JP7444539B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置の技術分野に関する。

この種の装置で用いられる技術として、例えば、運転支援制御の作動状態に基づいて、ドライバに表示される支援状態表示用画像を変更する技術が提案されている（特許文献１参照）。

特許第５９３００７２号

運転を支援する支援制御の実行に、複数の条件の成立が要求されることがある。この場合、該複数の条件の成立が要求されるが故に、同じような状況であっても、支援制御が実行されたり、実行されなかったりする可能性がある。支援制御が実行されていないとき（言い換えれば、非作動状態のとき）に、例えば非作動状態を示す支援状態表示用画像が一律に表示されるとすると、支援制御が実行されない理由をドライバが把握できないことに起因して、ドライバが不安を覚える可能性があるという技術的問題点がある。上述の特許文献１に記載の技術では該問題点を解決することはできない。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、支援制御の状態の報知態様に起因してドライバが不安を覚えることを抑制することができる運転支援装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する支援制御を、前記支援制御に係る対象が認識されている状況で、前記車両のドライバの操作以外の事項に係る第１条件、及び、前記ドライバの操作に係る第２条件が成立したときに実行する運転支援装置であって、前記支援制御の状態を判定する判定手段と、前記ドライバに対して、前記判定手段により判定された前記支援制御の状態を報知する報知手段と、を備え、前記判定手段は、（ｉ）前記対象が認識されている状況で、前記第１条件は成立しているが、前記第２条件が成立していないことを要件とするスタンバイ条件が成立した場合、前記支援制御の状態がスタンバイ状態であると判定し、（ｉｉ）前記スタンバイ条件の成立が継続している前記スタンバイ状態において、前記車両の状態について将来的に前記第１条件が成立しなくなると推定されることを要件とする中断条件が成立した場合、前記支援制御の状態が中断状態であると判定し、前記支援制御は、減速支援制御であるというものである。

第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 認識エリア、作動エリア及び不作動エリアの相互関係を示す図の一例である。 第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 状態を示す画像の一例である。 第２実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。

運転支援装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。

＜第１実施形態＞
運転支援装置に係る第１実施形態について図１乃至図４を参照して説明する。

（構成）
第１実施形態に係る運転支援装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。

図１において、運転支援装置１００は車両１に搭載されている。運転支援装置１００は、車両１の運転を支援する支援制御を実行可能に構成されている。運転支援装置１００は、支援制御の対象が認識されている状況で、車両１のドライバの操作以外の事項（例えば、車両１の速度、車両１から対象までの距離等）に係る第１条件、及び、ドライバの操作に係る第２条件が成立したときに、支援制御を実行する。つまり、支援制御は、（ｉ）対象が認識されていること、（ｉｉ）第１条件の成立、及び、（ｉｉｉ）第２条件の成立、の３つの要件が満たされた場合に実行される。

支援制御の対象は、支援制御の内容に応じて変更されてよいが、例えば他車両、歩行者、構造物等の障害物、例えば道路標識、信号機の灯色、白線、停止線等の車両１の走行を規制するもの、例えば交差点、カーブ等の道路構造、が一例として挙げられる。

第１条件は、車両１の速度、車両１の前方を走行する他車両である先行車に対するＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）、例えばカーブ曲率、道路勾配等の道路構造、車両１のヨーレート、車両１に設けられている所定のスイッチの状態、支援制御に係る連続作動時間や作動履歴、車両１の各種アクチュエータの状態、車両１のバッテリの充電状態、外気温、等に係る条件であってよい。

より具体的には、第１条件は、例えば、車両１の速度が所定の範囲内であること、車両１のヨーレートが所定値より小さいこと、車両１に設けられている所定のスイッチが作動状態であること、車両１の各種アクチュエータが作動可能な状態であること、車両１のバッテリが充電可能な状態であること、支援制御の対象に対するＴＴＣが所定値より小さいこと、車両１から支援制御の対象までの距離が所定値より小さいこと、カーブ曲率が所定値より大きいこと、道路勾配が所定値より小さいこと、外気温が所定の範囲内であること、等であってよい。

第２条件は、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、シフト操作、ステアリングホイールの操作量、等に係る条件であってよい。より具体的には、第２条件は、ドライバがアクセルペダルを操作していないこと、ドライバがブレーキペダルを操作していないこと、シフトがＭレンジ（即ち、マニュアル操作状態）ではないこと、シフトが所定のギヤ段以上を選択していること、ステアリングホイールの角度が所定値以内であること、ステアリングホイールの操舵トルクが所定以内であること、ステアリングホイールの操作速度が所定以内であること、ドライバ監視モニタによりドライバの脇見をしていない状態（或いは、ドライバの脇見をしている状態）が検出されていること、等であってよい。

運転支援装置１００は特に、支援制御の状態を車両１のドライバに報知する機能を有する。本実施形態では、支援制御の具体的な内容についての説明は省略し、支援制御の状態をドライバに報知する機能について説明する。運転支援装置１００は、支援制御の状態をドライバに報知するために、入力情報部１０、表示情報部２０及び表示実現部３０を備えて構成されている。

入力情報部１０は、外界センサ１１、車輪速センサ１２、アクセルペダルセンサ１３、ブレーキペダルセンサ１４及び操舵角センサ１５を備える。外界センサ１１は、例えばミリ波レーダ、カメラ等を有する。車輪速センサ１２、アクセルペダルセンサ１３、ブレーキペダルセンサ１４及び操舵角センサ１５には、既存の技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

表示制御部２０は、車速検出部２１、対象物距離、速度検出部２２、進路予測部２３、ドライバ操作判定部２４、作動エリア判定部２５、不作動エリア判定部２６及び表示判定部２７を備える。

車速検出部２１は、車輪速センサ１２の出力に基づいて、車両１の速度を検出する。対象物距離、速度検出部２２は、外界センサ１１の出力に基づいて、車両１から支援制御の対象までの距離、及び、車両１と対象との相対速度を検出する。ここで、対象が、灯色が赤の信号機（いわゆる、“赤信号”）や一時停止標識である場合、車両１から、赤信号や一時停止標識に対応する停止線までの距離を、車両１から対象物までの距離とすればよい。また、対象が、カーブや交差点である場合、車両１から、カーブ路や交差点の入口までの距離を、車両１から対象までの距離とすればよい。

進路予測部２３は、例えば操舵角センサ１５の出力等に基づいて、車両１の進路を予測する。尚、車両１の進路の予測方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。

ドライバ操作判定部２４は、アクセルペダルセンサ１３、ブレーキペダルセンサ１４及び操舵角センサ１５各々の出力に基づいて、ドライバの操作の有無を判定するとともに、ドライバの操作があった場合の操作量を検出する。

作動エリア判定部２５は、車速検出部２１、対象物距離、速度検出部２２及び進路予測部２３各々の出力に基づいて、作動エリアを判定（演算）する。具体的には、作動エリア判定部２５は、進路予測部２３により予測された車両１の進路から、支援制御の対象を特定する。作動エリア判定部２５は、例えば速度検出部２１により検出された車両１の速度や、対象物距離、速度検出部２２により検出された車両１と上記特定された対象との相対速度等に基づいて、作動エリアを判定（演算）する。

ここで、作動エリアについて図２を参照して説明を加える。図２において、先ず「認識エリア」は、典型的には、外界センサ１１の検出範囲に応じて定まるエリアであり、外界センサ１１により支援制御の対象が検出（認識）可能なエリアを意味する。ただし、「認識エリア」は、支援制御の内容に応じて、その範囲が変更されてよい。認識エリアは、上記３つの要件のうち少なくとも「（ｉ）対象が認識されていること」という要件が満たされているエリアと言える。

作動エリアは、上記３つの要件のうち少なくとも「（ｉ）対象が認識されていること」及び「（ｉｉ）第１条件の成立」という要件が満たされているエリアである。このため、作動エリアは、認識エリアに含まれる。

図１に戻り、不作動エリア判定部２６は、ドライバ操作判定部２４の出力に基づいて、不作動エリア（図２参照）を判定（演算）する。ここで、ドライバがアクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールの少なくとも一つを操作してから、車両１の状態が、ドライバの操作に応じた状態になるまでには、ある程度の時間がかかる（即ち、応答遅れが生じる）。不作動エリア判定部２６は、この応答遅れを考慮して、現在第１条件が成立しているが、ドライバの現在の操作に起因して、将来車両１の状態が変化した結果、第１条件が成立しなくなると推定されるエリアを「不作動エリア」として判定（演算）する。図２に示すように、不作動エリアは、典型的には、作動エリアに含まれるエリアである。尚、不作動エリアは、ドライバの操作によっては存在しないこともある。

不作動エリア判定部２６は、例えば、ドライバ操作に起因する支援制御の不作動時間又は不作動距離に基づいて不作動エリアを判定する。ここで、「ドライバ操作に起因する支援制御の不作動時間又は不作動距離」の一例としては、当該支援制御がブレーキペダルのリリース後に不作動とする時間や距離を示す所定値、当該支援制御がアクセルペダルのリリース後に不作動とする時間や距離を示す所定値、当該支援制御がステアリングホイールの操作量が所定値以内となった後に不作動とする時間や距離を示す所定値、が挙げられる。或いは、不作動エリア判定部２６は、上記不作動時間又は不作動距離に加えて、例えば車両１の速度、ヨーレート、進路予測結果等に基づいて不作動エリアを判定する。

或いは、不作動エリア判定部２６は、例えば、当該支援制御が減速支援制御である場合に、車両１のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）からの減速要求が車両１で実現されるまでの遅れ時間に基づいて不作動エリアを判定する。ここで、該「遅れ時間」の一例としては、通信の遅れ時間、アクチュエータの応答時間が挙げられる。或いは、不作動エリア判定部２６は、上記遅れ時間に加えて、例えば車両１の速度、ヨーレート、進路予測結果等に基づいて不作動エリアを判定する。

表示判定部２７は、作動エリア判定部２５により判定された作動エリア、及び、不作動エリア判定部２６により判定された不作動エリア、並びに、例えば車速検出部２１により検出された車両１の速度、対象物距離、速度検出部２２により検出された車両１から対象までの距離、及び、車両１と対象との相対速度等に基づいて、支援制御の状態を判定する。

ここで、本実施形態に係る支援制御の状態について説明する。本実施形態では、支援制御が実行されているときの該支援制御の状態を「作動状態」と称する。上記３つの要件のうち、少なくとも「（ｉ）対象が認識されていること」という要件が満たされていない場合、又は、上記３つの要件のうち「（ｉ）対象が認識されていること」という要件が満たされているものの、他の２つの要件のうち、少なくとも「（ｉｉ）第１条件の成立」という要件が満たされていない場合、（即ち、上記３つの要件のうち、“（ｉ）対象が認識されていること”及び“（ｉｉ）第１条件の成立”の少なくとも一方の要件が満たされてない場合）の支援制御の状態を「非作動状態」と称する。

上記３つの要件のうち「（ｉ）対象が認識されていること」及び「（ｉｉ）第１条件の成立」という要件は満たされているものの、「（ｉｉｉ）第２条件の成立」という要件が満たされていない場合の支援制御の状態を、原則、「スタンバイ状態」と称する。スタンバイ状態では、ドライバが、第２条件が成立するように操作しさえすれば、支援制御が実行される。尚、上述した作動エリア（図２参照）では、「（ｉ）対象が認識されていること」及び「（ｉｉ）第１条件の成立」という要件が満たされているので、「（ｉｉｉ）第２条件の成立」という要件が満たされれば支援制御が実行され、他方「（ｉｉｉ）第２条件の成立」という要件が満たされなければ「スタンバイ状態」となる。

スタンバイ状態であるときに（即ち、「（ｉ）対象が認識されていること」及び「（ｉｉ）第１条件の成立」という要件は満たされているものの、「（ｉｉｉ）第２条件の成立」という要件が満たされていない状態であるときに）、支援制御の対象が不作動エリア内にあるという要件が満たされた場合（この場合、典型的には“（ｉｉ）第１条件の成立”という要件は満たされなくなる）の支援制御の状態を「中断状態」と称する。中断状態では、「（ｉｉ）第１条件の成立」という要件が満たされていないので、ドライバが、第２条件が成立するように操作したとしても、支援制御は実行されない。

「非作動状態」、「スタンバイ状態」及び「中断状態」のいずれも、上記３つの要件のうち少なくとも一つの要件が満たされていないので、支援制御は実行されない。本実施形態では、支援制御が実行されないときの該支援制御の状態が、「非作動状態」、「スタンバイ状態」及び「中断状態」に分類されている。

表示実現部３０は、表示判定部２７により判定された支援制御の状態をドライバに報知する。具体的には例えば、表示実現部３０のメータ制御部３１は、車両１のインストルメントパネル内の所定のインジケータを、点灯、点滅若しくは消灯することによって、或いは点灯色を変更することによって、表示判定部２７により判定された支援制御の状態をドライバに報知してよい。或いは、メータ制御部３１は、車両１のインストルメントパネル内のディスプレイ上に支援制御の状態を示す画像を表示することによって、表示判定部２７により判定された支援制御の状態をドライバに報知してよい。表示実現部３０は、視覚情報に加えて又は代えて、音声情報により表示判定部２７により判定された支援制御の状態をドライバに報知してもよい。

（動作）
運転支援装置１００の動作について、図３のフローチャートを参照して説明を加える。図３において、表示制御部２０は、車輪速センサ１２、アクセルペダルセンサ１３、ブレーキペダルセンサ１４及び操舵角センサ１５各々の出力に基づいて、車両１に係る車両情報を取得する（ステップＳ１０１）。また、表示制御部２０は、外界センサ１１の出力に基づいて、外界情報を取得する（ステップＳ１０２）。

表示制御部２０のドライバ操作判定部２４は、アクセルペダルセンサ１３、ブレーキペダルセンサ１４及び操舵角センサ１５各々の出力に基づいて、ドライバの操作の有無を判定するとともに、ドライバの操作があった場合の操作量を検出する（ステップＳ１０３）。

表示制御部２０の作動エリア判定部２５は、車速検出部２１、対象物距離、速度検出部２２及び進路予測部２３各々の出力に基づいて、作動エリアを判定（演算）する（ステップＳ１０４）。表示制御部２０の不作動エリア判定部２６は、ドライバ操作判定部２４の出力に基づいて、不作動エリア（図２参照）を判定（演算）する（ステップＳ１０５）。

表示制御部２０の表示判定部２７は、支援制御の対象が、認識エリア内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。このステップＳ１０６の処理において、支援制御の対象が認識エリア内にないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、表示判定部２７は、支援制御の状態が「非作動状態」であると判定する。なぜなら、上記３つの要件全てが満たされていないからである。この結果、表示実現部３０のメータ制御部３１により、例えば図４（ａ）に示すような、「非作動状態」を示す画像が表示される（ステップＳ１１３）。

ステップＳ１０６の処理において、支援制御の対象が認識エリア内にあると判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、表示判定部２７は、第１条件（即ち、ドライバの操作以外の事項に係る第１条件）が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７の処理において、第１条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、表示判定部２７は、支援制御の状態が「非作動状態」であると判定する。なぜなら、この場合、支援制御の対象が、作動エリア（図２参照）外にある可能性が高いからである。この結果、表示実現部３０のメータ制御部３１により、「非作動状態」を示す画像が表示される（ステップＳ１１３）。

ステップＳ１０７の処理において、第１条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、表示判定部２７は、第２条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の処理において、第２条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、表示判定部２７は、支援制御の状態が「作動状態」であると判定する。なぜなら、（ｉ）対象が認識されていること、（ｉｉ）第１条件の成立、及び、（ｉｉｉ）第２条件の成立、の３つの要件が満たされたからである。この結果、表示実現部３０のメータ制御部３１により、例えば図４（ｄ）に示すような、「作動状態（即ち、支援制御が実行される支援状態）」を示す画像が表示される（ステップＳ１１０）。

ステップＳ１０８の処理において、第２条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、支援制御の状態は、原則として、スタンバイ状態となる。ただし、例外的に、支援制御の対象が不作動エリア（図２参照）内にある場合には、支援制御の状態は中断状態となる。そこで、表示判定部２７は、支援制御の状態がスタンバイ状態（即ち、“（ｉ）対象が認識されていること”及び“（ｉｉ）第１条件の成立”という要件は満たされているが、“（ｉｉｉ）第２条件の成立”という要件が満たされていない状態）が継続している状況において、支援制御の対象が不作動エリア内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９の処理において、支援制御の対象が不作動エリア内にあると判定された場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、表示判定部２７は、支援制御の状態が「中断状態」であると判定する。この結果、表示実現部３０のメータ制御部３１により、例えば図４（ｂ）に示すような、「中断状態」を示す画像が表示される（ステップＳ１１１）。

ステップＳ１０９の処理において、支援制御の対象が不作動エリア内にないと判定された場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、表示判定部２７は、支援制御の状態が「スタンバイ状態」であると判定する。なぜなら、（ｉ）対象が認識されていること、及び（ｉｉ）第１条件の成立という要件は満たされているが、（ｉｉｉ）第２条件の成立という要件が満たされていない状態だからである。この結果、表示実現部３０のメータ制御部３１により、例えば図４（ｃ）に示すような、「スタンバイ状態」を示す画像が表示される（ステップＳ１１２）。

尚、図４（ａ）～（ｄ）に示す画像は一例であり、これに限定されるものではない。上述したように、所定のインジケータを、点灯、点滅若しくは消灯することによって、或いは点灯色を変更することによって、支援制御の状態がドライバに報知されてもよい。画像情報に限らず、文字情報や音声情報により、支援制御の状態がドライバに報知されてもよい。

（技術的効果）
運転を支援する支援制御の実行に、複数の条件の成立が要求されることがある。この場合、該複数の条件の成立が要求されるが故に、同じような状況であっても、支援制御が実行されたり、実行されなかったりする可能性がある。

当該運転支援装置１００では、支援制御が実行されていない場合であっても、支援制御が実行されるための３つの要件（即ち、（ｉ）対象が認識されていること、（ｉｉ）第１条件の成立、及び、（ｉｉｉ）第２条件の成立）各々が満たされているか否かによって、「非作動状態」、「スタンバイ状態」及び「中断状態」のいずれかが、ドライバに報知される。

このため、当該運転支援装置１００が搭載された車両１のドライバは、支援制御が実行されていない場合に、例えば非作動状態を示す画像が一律に表示される装置に比べて、支援制御の状態を容易に把握することができる。特に、「スタンバイ状態」から「中断状態」へ遷移した場合には、車両１のドライバが、支援制御による支援を受けられないことを認識することができるので、ドライバが運転に対する心構えをすることができる。従って、当該運転支援装置１００によれば、支援制御の状態の報知態様に起因してドライバが不安を覚えることを抑制することができる。

ところで、支援制御の対象が、例えば道路標識等の位置が固定されたものであれば、車両１が該対象に向かって走行することによって、該対象の位置は、認識エリア、作動エリア、不作動エリアの順に一方向に遷移する（図２参照）。このため、一旦スタンバイ状態となった後に、「（ｉｉ）第１条件の成立」という要件が満たされない場合は、支援制御の対象が、不作動エリアにあるときに限定される。

他方で、支援制御の対象が、例えば他車両等の移動体である場合、車両１が該対象に向かって走行しても、車両１と該対象との相対速度によっては、該対象の位置が作動エリアから認識エリアへ遷移する（即ち、該対象が車両１から遠ざかる）可能性がある。支援制御の対象が認識エリアにある場合は「非作動状態」であるが、この場合も、スタンバイ状態であるときに、「（ｉｉ）第１条件の成立」という要件が満たされなくなる「中断状態」とも解釈できてしまう。当該運転支援装置１００では、上述したステップＳ１０９の処理において、支援制御の対象が不作動エリア内にあると判定された場合だけ、「中断状態」が報知される。このような構成とすることによって、当該運転支援装置１００が「中断状態」と誤認識してしまうことを防止することができる。

＜第２実施形態＞
運転支援装置に係る第２実施形態について図５及び図６を参照して説明する。第２実施形態では、装置構成が一部異なる以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図５及び図６を参照して説明する。

（構成）
図５において、運転支援装置１１０の表示制御部２０は、他システム状態取得部２８を備える。他システム状態取得部２８は、当該運転支援装置１１０が実行する支援制御とは異なる他の制御を実行する他システムの作動状態を取得する。ここで、当該運転支援装置１１０は、上記支援制御と競合する他の制御が他システムにより実行される場合には、即ち、他の制御が作動している場合には、上記支援制御を実行しないように構成されている。つまり、当該運転支援装置１００では、上述した第１条件に、他の制御の作動状態に係る要件（以降、適宜“他制御要件”と称する）が含まれる。

不作動エリア判定部２６は、ドライバ操作判定部２４の出力に加えて、他システム状態取得部２８により取得された他システムの作動状態に基づいて、不作動エリア（図２参照）を判定（演算）する。具体的には、不作動エリア判定部２６は、上記スタンバイ状態であるときに（即ち、“（ｉ）対象が認識されていること”及び“（ｉｉ）第１条件の成立”という要件は満たされているが、“（ｉｉｉ）第２条件の成立”という要件が満たされていない状態であるときに）、上記支援制御と競合する他の制御が開始されたことに起因して「（ｉｉ）第１条件の成立」という要件が満たされなくなった場合、上記他の制御が開始されてから、該他の制御が終了するまでの期間を推定し、該推定された期間に車両１が移動する距離に基づいて、不作動エリアを判定（演算）する。

不作動エリア判定部２６は、例えば、支援制御と同時に作動できない（即ち、競合する）他の制御が作動中となる作動予測時間に基づいて不作動エリアを判定する。ここで、「作動予測時間」は、例えば、支援制御が減速支援制御である場合に、他の制御としてのＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）作動状態、路面の認識情報から予測されたＡＢＳの作動時間、ＡＢＳ作動時の車輪のスリップ率又は車体加速度、他の制御としてのＶＳＣ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ）が作動しているときの車両１の前方のカーブ曲率又は車両１のヨーレートから予測された作動時間、等から求めればよい。或いは、不作動エリア判定部２６は、上記作動時間に加えて、例えば車両１の速度、ヨーレート、進路予測結果等に基づいて不作動エリアを判定する。尚、上記「作動予測時間」に代えて「作動予測距離」に基づいて不作動エリアが判定されてよい。

本実施形態では、ドライバ操作判定部２４の出力に基づいて判定された不作動エリアと、他システム状態取得部２８により取得された他システムの作動状態に基づいて判定された不作動エリアとが存在する場合がある。

（動作）
運転支援装置１１０の動作について、図６のフローチャートを参照して説明を加える。図３において、他システム状態取得部２８は、上述したステップＳ１０１～Ｓ１０３の処理と並行して、他システムの作動状態を取得する（ステップＳ２０１）。

ステップＳ１０７の処理では、第１条件に含まれる上記他制御要件が満たされていない場合、第１条件が成立していないと判定される。他方で、上記他制御要件が満たされている場合、第１条件に含まれる他の要件が満たされていれば、第１条件が成立していると判定される。

ステップＳ１０９の処理では、ドライバ操作判定部２４の出力に基づいて判定された不作動エリア、及び、他システムの作動状態に基づいて判定された不作動エリアの少なくとも一方に、支援制御の対象があれば、支援制御の対象が不作動エリア内にあると判定される。

以上に説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る運転支援装置は、対象が認識されている状況で、車両のドライバの操作以外の事項に係る第１条件、及び、前記ドライバの操作に係る第２条件が成立したときに、前記車両の運転を支援する支援制御を実行する運転支援装置であって、前記支援制御の状態を判定する判定手段と、前記ドライバに対して、前記判定手段により判定された前記支援制御の状態を報知する報知手段と、を備え、前記判定手段は、（ｉ）前記対象が認識されている状況で、前記第１条件は成立しているが、前記第２条件が成立していないことを要件とするスタンバイ条件が成立した場合、前記支援制御の状態がスタンバイ状態であると判定し、（ｉｉ）前記スタンバイ条件の成立が継続しているときに、前記第１条件が成立しなくなったことを要件とする中断条件が成立した場合、前記支援制御の状態が中断状態であると判定するというものである。上述の実施形態においては、表示制御部２０が判定手段の一例に相当し、表示実現部３０が報知手段の一例に相当する。

当該運転支援装置では、支援制御が実行されている作動状態と、該支援制御が実行されていない非作動状態とだけを報知する比較例に係る装置に比べて、支援制御の状態を詳しくドライバに報知することができる。従って、当該運転支援装置によれば、支援制御の状態の報知態様に起因してドライバが不安を覚えることを抑制することができる。

当該運転支援装置の一態様では、前記第１条件は、前記支援制御とは異なる他の制御の作動状態に係る他制御要件を含む。この態様によれば、当該運転支援装置に係る支援制御が他の制御に起因して実行されない場合にも、例えば中断状態であることがドライバに報知される。

当該運転支援装置の他の態様では、前記判定手段は、前記ドライバの操作に起因して前記中断条件が成立すると予測される第１のエリアを設定し、前記中断条件が成立し、且つ、前記第１のエリア内に前記対象が位置する場合、前記報知手段に、前記支援制御の状態が前記中断状態であることを報知させる。

当該運転支援装置の他の態様では、前記判定手段は、前記中断条件が成立し、且つ、前記中断条件が成立した時点から所定期間における前記車両の移動距離に応じて、前記車両の進路前方に設定される第２のエリア内に、前記対象が位置する場合、前記報知手段に、前記支援制御の状態が前記中断状態であることを報知させる。

これらの態様によれば、中断状態であることがドライバに報知されるエリアを限定することができる。尚、上述の実施形態に係る「不作動エリア」は、「第１のエリア」及び「第２のエリア」の一例に相当する。

「所定期間」は、中断条件が成立した後、中断条件の成立が維持されると推定される期間として設定すればよい。ただし、「所定期間」は、中断条件が成立した原因に応じて適宜変更されてよい。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…車両、１０…入力情報部、１１…外界センサ、１２…車輪速センサ、１３…アクセルペダルセンサ、１４…ブレーキペダルセンサ、１５…操舵角センサ、２０…表示制御部、２１…車速検出部、２２…対象物距離、速度検出部、２３…進路予測部、２４…ドライバ操作判定部、２５…作動エリア判定部、２６…不作動エリア判定部、２７…表示判定部、２８…他システム状態取得部、３０…表示実現部、３１…メータ制御部、１００、１１０…運転支援装置

Claims (4)

1. 車両の運転を支援する支援制御を、前記支援制御に係る対象が認識されている状況で、前記車両のドライバの操作以外の事項に係る第１条件、及び、前記ドライバの操作に係る第２条件が成立したときに実行する運転支援装置であって、
   前記支援制御の状態を判定する判定手段と、
   前記ドライバに対して、前記判定手段により判定された前記支援制御の状態を報知する報知手段と、
   を備え、
   前記判定手段は、（ｉ）前記対象が認識されている状況で、前記第１条件は成立しているが、前記第２条件が成立していないことを要件とするスタンバイ条件が成立した場合、前記支援制御の状態がスタンバイ状態であると判定し、（ｉｉ）前記スタンバイ条件の成立が継続している前記スタンバイ状態において、前記車両の状態について将来的に前記第１条件が成立しなくなると推定されることを要件とする中断条件が成立した場合、前記支援制御の状態が中断状態であると判定し、
   前記支援制御は、減速支援制御である
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記第１条件は、前記支援制御とは異なり、且つ、前記支援制御と競合する他の制御が、当該運転支援装置とは異なる他のシステムにより実行されていないことである他制御要件を含むことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記判定手段は、
   前記ドライバの操作に起因する前記支援制御の不作動時間又は不作動距離により前記中断条件が成立すると予測される第１のエリアを設定し、
   前記中断条件が成立し、且つ、前記第１のエリア内に前記対象が位置する場合、前記報知手段に、前記支援制御の状態が前記中断状態であることを報知させる
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記判定手段は、前記支援制御とは異なり、且つ、前記支援制御と競合する他の制御の作動に起因して前記中断条件が成立し、且つ、前記中断条件が成立した時点から所定期間における前記車両の移動距離に応じて、前記車両の進路前方に設定される第２のエリア内に、前記対象が位置する場合、前記報知手段に、前記支援制御の状態が前記中断状態であることを報知させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の運転支援装置。

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