JP7147575B2 - 報知装置 - Google Patents

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Description

本開示は、報知装置に関する。
特許文献１は、異常発生時にハザードランプを自動的に点滅させる車両を開示する。
特開２０１５－０７４４２０号公報
ところで、車両が自動運転車両である場合には、故障時に退避行動を行うように自動運転車両を構成することが考えられる。例えば、故障した自動運転車両が道路脇などへ自動運転で移動することが考えられる。しかしながら、このような退避行動は車両の通常走行とは異なる挙動となる。このため、周辺車両又は歩行者は、車両が今後どのような挙動となるのか予測しづらいおそれがある。
本開示は、自動運転で車両を退避させる場合に車外に車両の挙動を報知することができる技術を提供する。
本開示の一側面は、車両を自動運転で走行させるとともに故障発生時に車両を退避させる自動運転システムを備える車両に設けられる報知装置である。報知装置は、車外に向けて情報を表示する表示部と、表示部を制御する表示制御部とを備える。表示制御部は、故障発生時において表示部を点灯又は点滅させるとともに、退避開始時及び退避完了時の少なくとも一方において表示部の表示を変更する。
この報知装置では、故障発生時において表示部が点灯又は点滅するとともに、退避開始時及び退避完了時の少なくとも一方において表示部の表示が変更される。このように、表示部は、退避開始時及び退避完了時の少なくとも一方において、故障発生時とは異なる態様で表示する。このため、この報知装置は、故障が発生したことを車外に報知した上で、故障が発生した車両の退避行動が開始されたこと、又は、故障が発生した車両の退避行動が終了したことを車外に報知することができる。よって、この報知装置は、自動運転で車両を退避させる場合に車外に車両の挙動を報知することができる。
一実施形態においては、表示制御部は、故障発生時において表示部を点滅させるとともに、退避開始時及び退避完了時の少なくとも一方において表示部の点滅速度を変更してもよい。この場合、この報知装置は、故障が発生したことを表示部の点滅により車外に報知した上で、故障が発生した車両の退避行動が開始されたこと、又は、故障が発生した車両の退避行動が終了したことを、表示部の点灯速度の変化で車外に報知することができる。
一実施形態においては、表示制御部は、故障発生時において表示部を第１周期で点滅させるとともに、退避開始時において表示部を第１周期よりも短い第２周期で点滅させてもよい。一般的に、車両が故障中であることよりも退避中であることの方が、周囲の関心は高くなる傾向にある。この報知装置は、車両が退避中であることを、故障中の報知よりも強調して報知することができる。
一実施形態においては、表示制御部は、退避終了時において表示部を第２周期よりも長い第３周期で点滅させてもよい。この場合、この報知装置は、周囲の関心が高い退避行動が終了したことを、点滅の周期が長くなったことで報知することができる。
一実施形態においては、表示制御部は、退避終了時において表示部を点灯させてもよい。この場合、この報知装置は、周囲の関心が高い退避行動が終了したことを、表示部が点滅から点灯へと切り替わったことにより報知することができる。
本開示の種々の側面及び実施形態によれば、自動運転で車両を退避させる場合に車外に車両の挙動を報知することができる。
実施形態に係る報知装置を含む車両の一例の機能ブロック図である。 表示部の車両搭載位置の一例を示す図である。 報知装置が報知を行う運転シーンの一例を示す図である。 図３に示される運転シーンにおける表示部のタイムチャートの一例を示す図である。 報知装置が報知を行う運転シーンの他の例を示す図である。 図５に示される運転シーンにおける表示部のタイムチャートの一例を示す図である。 自動運転による退避動作の一例を示すフローチャートである。 退避処理の一例を示すフローチャートである。 報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。
（車両及び報知装置の構成）
図１は、第１実施形態に係る報知装置１を含む車両２の一例の機能ブロック図である。図１に示されるように、報知装置１は、乗用車などの車両２に搭載され、車両の周辺に存在する周辺車両に対して情報を報知する。車両２は、一例として、自動運転システムを備える。自動運転システムは、車両２を自動運転で走行させる。自動運転とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両２を走行させる車両制御である。目的地は、運転者などの乗員が設定してもよく、車両２が自動で設定してもよい。自動運転は、目的地を設定せずに自動で道なりに車両２を走行させる車両制御であってもよい。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要が無く、自動で車両２が走行する。
車両２は、外部センサ３、ＧＰＳ受信部４、内部センサ５、地図データベース６、ナビゲーションシステム７、通信部８、自動運転ＥＣＵ９、及び、アクチュエータ１０を備える。
外部センサ３は、車両２の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ３は、車両２が走行する車道の前方の物体の位置を検出する。外部センサ３は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
カメラは、車両２の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、一例として車両２のフロントガラスの裏側に設けられる。カメラは、車両２の外部状況に関する撮像情報を取得する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。
ＧＰＳ受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、車両２の位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ受信部４に代えて、車両２が存在する緯度及び経度が特定できる他の手段が用いられてもよい。
内部センサ５は、車両２の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ５は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。
加速度センサは、車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両２の加速度を検出する横加速度センサとを含んでもよい。ヨーレートセンサは、車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。
地図データベース６は、地図情報を記憶する記憶装置である。地図データベース６は、例えば、車両２に搭載されたＨＤＤ（Hard Disk Drive）内に格納される。地図データベース６は、地図情報として、静止物体の情報、交通ルール、信号機の位置などを含む。静止物体は、例えば、路面ペイント（白線や黄線などのレーン境界線を含む）や構造物（縁石、ポール、電柱、建物、標識、木など）である。地図データベース６に含まれる地図情報の一部は、地図データベース６が記憶されたＨＤＤとは異なる記憶装置に記憶されてもよい。地図データベース６に含まれる地図情報の一部又は全ては、車両２に備わる記憶装置以外の記憶装置に記憶されていてもよい。
ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地まで車両２の運転者の案内を行うシステムである。ナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信部４により測定された車両２の位置と地図データベース６の地図情報とに基づいて、車両２の走行する走行道路及び走行レーンを認識する。ナビゲーションシステム７は、車両２の位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ＨＭＩ（Human Machine Interface）を用いて運転者に対して当該目標ルートの案内を行う。
通信部８は、車外の機器と通信する機器である。通信部８は、無線通信によって他車両やサーバから情報を取得する。
アクチュエータ１０は、車両２の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ１０は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ９からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、車両２の駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両２がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。
自動運転ＥＣＵ９は、自動運転システムの主構成要素である。自動運転ＥＣＵ９は、車両２を制御する。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路などを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ９は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両２の構成要素と通信可能に接続される。自動運転ＥＣＵ９は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、自動運転機能を実現する。自動運転ＥＣＵ９は、複数の電子制御ユニットから構成されてもよい。
自動運転ＥＣＵ９は、一例として、外部センサ３の検出結果、及び、地図データベース６の少なくとも一方に基づいて、車両２の周囲の物体（物体の位置も含む）を認識する。物体には、電柱、ガードレール、木、建物などの移動しない静止物体の他、歩行者、自転車、他車両などの動的物体が含まれる。自動運転ＥＣＵ９は、例えば、外部センサ３から検出結果を取得する度に物体の認識を行う。自動運転ＥＣＵ９は、その他の周知の手法により物体を認識してもよい。
自動運転ＥＣＵ９は、一例として、地図データベース６に含まれる静止物体の情報を利用して、認識された物体の中から動的物体を検出する。自動運転ＥＣＵ９は、その他の周知の手法により、動的物体を検出してもよい。
自動運転ＥＣＵ９は、検出された動的物体に対して、カルマンフィルタ、パーティクルフィルタなどを適用して、その時点における動的物体の移動量を検出する。移動量には、動的物体の移動方向及び移動速度が含まれる。移動量には、動的物体の回転速度が含まれてもよい。また、自動運転ＥＣＵ９は、移動量の誤差推定を行ってもよい。
自動運転ＥＣＵ９は、内部センサ５の検出結果（例えば車速センサの車速情報、加速度センサの加速度情報、ヨーレートセンサのヨーレート情報など）に基づいて、車両２の走行状態を認識する。車両２の走行状態には、例えば、車速、加速度、及びヨーレートが含まれる。
自動運転ＥＣＵ９は、外部センサ３の検出結果に基づいて車両２の走行するレーンの境界線の認識を行う。
自動運転ＥＣＵ９は、外部センサ３の検出結果、地図データベース６、認識された車両２の地図上の位置、認識された物体（レーン境界線を含む）の情報、及び、認識された車両２の走行状態などに基づいて、車両２の進路を生成する。このとき、自動運転ＥＣＵ９は、車両２の周囲の物体の挙動を仮定して、車両２の進路を生成する。物体の挙動の仮定の例としては、車両２の周囲の物体が全て静止物体であるとの仮定、動的物体は独立して移動するとの仮定、動的物体が他の物体及び車両２の少なくとも一方と相互作用しながら移動するとの仮定、などが挙げられる。
自動運転ＥＣＵ９は、複数の仮定を用いて複数の車両２の進路候補を生成する。進路候補は、車両２が物体を回避して走行する進路が少なくとも一つ含まれる。自動運転ＥＣＵ９は、それぞれの進路候補の信頼度などを用いて、一つの進路を選択する。
自動運転ＥＣＵ９は、選択された進路に応じた走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ９は、外部センサ３の検出結果、及び地図データベース６に基づいて、車両２の進路に応じた走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ９は、地図データベース６に格納された制限速度を用いて、走行レーンの制限速度を超えない範囲で走行計画を生成する。また、自動運転ＥＣＵ９は、所定の上限速度を超えない範囲で車両２が走行する走行計画を生成する。
自動運転ＥＣＵ９は、生成する走行計画を、車両２の進路を車両２に固定された座標系での目標位置ｐと各目標点での速度Ｖとの二つの要素からなる組、すなわち配位座標（ｐ、Ｖ）を複数持つものとして出力する。ここで、それぞれの目標位置ｐは、少なくとも車両２に固定された座標系でのｘ座標、ｙ座標の位置もしくはそれと等価な情報を有する。なお、走行計画は、車両２の挙動を記すものであれば特に限定されるものではない。走行計画は、例えば速度Ｖの代わりに目標時刻ｔを用いてもよいし、目標時刻ｔとその時点での車両２の方位とを付加したものでもよい。走行計画は、車両２が進路を走行する際における、車両２の車速、加減速度及び操舵トルクなどの推移を示すデータとしてもよい。走行計画は、車両２の速度パターン、加減速度パターン及び操舵パターンを含んでいてもよい。
自動運転ＥＣＵ９は、生成した走行計画に基づいて車両２の走行を自動で制御する。自動運転ＥＣＵ９は、走行計画に応じた制御信号をアクチュエータ１０に出力する。これにより、自動運転ＥＣＵ９は、走行計画に沿って車両２が自動で走行するように、車両２の走行を制御する。
自動運転ＥＣＵ９は、車両２を自動運転で走行させるとともに、車両２に故障が発生しているか否かを監視する。故障とは、車両２の構成要素に不具合が生じていることである。不具合の一例は、所定時間経過後に自動運転を継続できなくなるような不具合、又は、代替手段を用いた縮退機能でなければ自動運転を継続できなくなる不具合である。このような不具合の具体的な一例は、ＧＰＳ受信部４又は通信部８が情報を受信できないこと、内部センサ５や外部センサ３の検出機能が発揮されていないこと、タイヤがパンクしたこと、などである。自動運転ＥＣＵ９は、一例として、車両２の機器の稼働情報又は診断情報に基づいて車両２の異常（エラー）の有無を判定する。稼働情報は、一例としてログ情報であり、診断情報は、一例として定期的に実行されるコマンドで得られる情報（例えばステータス情報など）である。自動運転ＥＣＵ９は、発生した異常の回数又は程度に基づいて、車両２が故障しているか否かを判定する。自動運転ＥＣＵ９は、車両２の故障が発生していると判定された場合には、車両２を退避させる。退避とは、車両２を他の車両の走行の妨げとならない位置へ移動させることである。自動運転ＥＣＵ９は、機能している機器を用いて退避位置を決定し、自動運転で退避位置へ車両を移動させる。
報知装置１は、報知ＥＣＵ１１及び表示部１３を備える。報知ＥＣＵ１１は、情報の表示を制御する電子制御ユニットである。報知ＥＣＵ１１は、複数のＥＣＵで構成されてもよいし、自動運転ＥＣＵ９に含まれてもよい。表示部１３は、車両２に設けられ、車外に向けて情報を表示する機器である。表示部１３は、報知ＥＣＵ１１に接続され、報知ＥＣＵ１１の出力信号に基づいて情報を表示する。
表示部１３は、一例として方向指示器である。表示部１３は、車両２の前方、後方、又は側方から視認可能な位置に配置される。図２の（Ａ）～（Ｃ）は、表示部の車両搭載位置の一例を示す図である。図２の（Ａ）に示されるように、表示部１３として車両２の前側及びドアミラーに方向指示器１３ａ～１３ｄが設けられる。また、図２の（Ｂ）に示されるように、表示部１３として車両２の後側に方向指示器１３ｅ，１３ｆが設けられる。
表示部１３は、ディスプレイ装置であってもよい。図２の（Ａ）に示されるように、表示部１３として車両２の前面のグリル部にフロントディスプレイ装置１３ｇが設けられる。また、図２の（Ｂ）に示されるように、表示部１３として車両２の背面にリアディスプレイ装置１３ｈが設けられる。さらに、図２の（Ｃ）に示されるように、表示部１３として車両２の側面にサイドディスプレイ装置１３ｊが設けられる。表示部１３は、図２に示される例に限定されず、複数のディスプレイ装置が車両２の前面のグリル部に設けられてもよいし、複数のディスプレイ装置が車両２の背面や側面に設けられていてもよい。
報知ＥＣＵ１１は、表示部１３を制御する表示制御部１２を備える。表示制御部１２は、故障が発生していない場合、つまり通常の自動運転をしている場合と、故障が発生した場合とで、表示部１３の表示の制御を変更する。
（通常の自動運転走行時の表示）
表示制御部１２は、通常の自動運転走行時においては、運転者又は自動運転ＥＣＵ９による指示に基づいて方向指示器１３ａ～１３ｆを制御する。例えば、表示制御部１２は、右折準備時又は右方向への車線変更時における運転者のレバー操作又は自動運転ＥＣＵ９の方向指示に基づいて、方向指示器１３ａ，１３ｂ，１３ｆを点滅させる。表示制御部１２は、左折準備時又は左方向への車線変更時における運転者のレバー操作又は自動運転ＥＣＵ９の方向指示に基づいて、方向指示器１３ｃ，１３ｄ，１３ｅを点滅させる。また、表示制御部１２は、停車時などにおける運転者のハザードスイッチ操作又は自動運転ＥＣＵ９のハザード指示に基づいて、方向指示器１３ａから１３ｆを同一周期で点滅させる。
表示制御部１２は、通常の自動運転走行時においては、自動運転の実行状態に応じて、フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊの表示を変更してもよい。例えば、表示制御部１２は、フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊを、自動運転中である場合には点灯させ、自動運転中でない場合（つまり手動運転中である場合）には消灯させてもよい。
（故障が発生した場合の表示）
表示制御部１２は、故障発生時において表示部１３を点灯又は点滅させる。例えば、表示制御部１２は、車両２の故障が発生したと判定されたことに応じて、表示部１３を点灯又は点滅させる。一例として、表示制御部１２は、故障発生時において、方向指示器１３ａ～１３ｆを同一周期で点滅させる。表示制御部１２は、故障発生時において、フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊを同一周期で点滅させてもよい。表示制御部１２は、方向指示器とディスプレイ装置との両方を点滅させてもよいし、一方のみを点滅させてもよい。表示部１３を点灯又は点滅させることにより、車両２が故障したことを車外に報知することができる。
自動運転ＥＣＵ９は、車両２の故障が発生していると判定された場合には、車両２を退避させる。このとき、表示制御部１２は、退避開始時及び退避完了時の少なくとも一方において表示部１３の表示を変更する。表示を変更するとは、表示の態様を変更することである。表示の態様は、点灯状態（点灯、点滅、消灯）、点灯時の光強度、点滅速度、点灯同期状態などを変化させることにより、変更される。表示の態様は、方向指示器とディスプレイ装置との点灯パターンの組合せによって変更されてもよい。例えば、方向指示器を点滅させ、ディスプレイ装置を消灯させていた場合において、方向指示器及びディスプレイ装置の両方を点滅させるような場合も、表示の変更に含まれる。表示制御部１２は、点灯中又は点滅中の表示部１３を、故障発生時とは異なる表示の態様となるように変更する。故障発生時と異なる表示に変更されることにより、車両２の退避開始又は退避完了のタイミングを車外に報知することができる。
例えば、表示制御部１２は、故障発生時において表示部１３を点滅させ、退避開始時及び退避完了時の少なくとも一方において表示部１３の点滅速度を変更してもよい。一般的に、周囲の関心は、退避中の車両の方が停車中の車両よりも高い。退避開始時に表示部１３の点滅速度が変更されることで、車両２が退避中であることを示すことができる。具体的な一例として、表示制御部１２は、故障発生時において方向指示器１３ａ～１３ｆを点滅させ、退避開始時及び退避完了時の少なくとも一方において方向指示器１３ａ～１３ｆの一部又は全ての点滅速度を変更してもよい。このような制御は、フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊでも同様に行うことができる。
表示制御部１２は、車両２が退避中であることを強調して表示することができる。例えば、表示制御部１２は、故障発生時において表示部１３を第１周期で点滅させるとともに、退避開始時において表示部１３を第１周期よりも短い第２周期で点滅させる。具体的な一例として、表示制御部１２は、故障発生時において方向指示器１３ａ～１３ｆを第１周期で点滅させ、退避開始時において方向指示器１３ａ～１３ｆを第２周期で点滅させる。このような制御は、フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊでも同様に行うことができる。
表示制御部１２は、車両２が操舵を伴う退避行動を行う場合には、方向指示器１３ａ～１３ｆを用いて退避行動中の進行方向を示してもよい。例えば、車両２が右方向に移動する場合には、方向指示器１３ａ～１３ｆのうち、方向指示器１３ａ，１３ｂ，１３ｆのみを点灯又は点滅させる。操舵を伴う退避中であることを強調表示する場合には、表示制御部１２は、故障発生時において方向指示器１３ａ～１３ｆを第１周期で点滅させ、右方向への移動中において方向指示器１３ｃ，１３ｄ，１３ｅを消灯し、方向指示器１３ａ，１３ｂ，１３ｆを第２周期で点滅させればよい。なお、退避行動が操舵を伴うか否かについては、自動運転ＥＣＵ９により判定される。例えば、操舵量が予め定められた閾値を超える場合には、退避行動が操舵を伴うと判定される。
表示制御部１２は、退避完了時において表示部１３を第２周期よりも長い第３周期で点滅させてもよい。第３周期は、上述した第１周期と同一であってもよい。この場合、故障発生時と退避完了時とは、同一周期での点滅となる。あるいは、表示制御部１２は、退避終了時において表示部１３を点灯させてもよい。
以上説明されたように、表示制御部１２は、方向指示器及びディスプレイ装置の少なくとも一方を用いて、故障発生のタイミングと、退避開始及び退避完了の少なくとも一方のタイミングとを、車外に報知することができる。以下では、具体的な運転シーンの一例と、当該運転シーンにおける表示部１３の表示例について概説するが、表示態様は記載の表示例に限定されない。
（表示の一例）
図３は、報知装置が報知を行う運転シーンの一例を示す図である。図３に示されるように、車両２が道路Ｒを自動運転で走行している。自動運転走行中においてセンサ不良やタイヤのパンクが発生した場合、自動運転ＥＣＵ９は、車両２が故障したと判定する。このとき、自動運転ＥＣＵ９は、故障の程度によって車両２を停止させてもよいし、機能を縮退させた状態で車両２の走行を継続させてもよい。続いて、自動運転ＥＣＵ９は、退避位置を決定する。図３に示される例では、車両２の左前方に停車スペースである退避位置ＰＡ１が存在する。自動運転ＥＣＵ９は、退避位置ＰＡ１に移動するまでに周辺車両４０や道路構造物と干渉しない退避走行ルートを決定する。自動運転ＥＣＵ９は、退避走行ルートを決定することができた場合には、退避走行ルートに沿って退避位置ＰＡ１へ車両２を退避させる退避行動を開始する。自動運転ＥＣＵ９は、退避位置ＰＡ１に車両２を停車させたときに、退避行動を完了する。
図４は、図３に示される運転シーンにおける表示部のタイムチャートの一例を示す図である。図４では、表示部１３の表示パターンが時系列で示されている。方向指示器１３ａ～１３ｆの表示パターンとして、ハザード表示とウインカ表示とが示されている。ハザード表示とは、両側点滅表示であり、方向指示器１３ａ～１３ｆの全てが同一周期で点滅する表示態様である。ウインカ表示とは、片側点滅表示であり、方向指示器１３ａ～１３ｆの左右の一方のみが同一周期で点滅する表示態様である。ハザード表示とウインカ表示とは同時には行うことはできない。
故障発生前において、車両２は、正常に自動運転で走行している。このため、方向指示器１３ａ～１３ｆは必要な時に点灯される。図３の例においては、車両２は直線の道路Ｒを走行しており、特に運転者の操作指示も受け付けていないとする。この場合、図４に示されるように、ハザード表示及びウインカ表示ともにＯＦＦ（未実行）となる。フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊは、自動運転中であることを示す表示（点灯表示）を行う。
故障発生時において、方向指示器１３ａ～１３ｆはハザード表示を開始する（ハザード表示のＯＮ）。例えば、方向指示器１３ａ～１３ｆは、第１周期で同期して点滅する。このとき、ウインカ表示はＯＦＦ（未実行）となる。フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊは、故障中を示す表示（点滅表示）を開始する。
故障発生から所定時間経過後、自動運転ＥＣＵ９による退避行動が開始されたときにおいて、方向指示器１３ａ～１３ｆは表示を変更する。図３の例においては、車両２は操舵を伴う退避行動を退避開始時に実行している。このため、方向指示器１３ａ～１３ｆは、ハザード表示をＯＦＦ（未実行）とし、ウインカ表示を開始する（ウインカ表示のＯＮ）。例えば、方向指示器１３ａ，１３ｂ，１３ｆは第２周期で点滅する。このとき、フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊは、故障中を示す表示（点滅表示）を維持する。
退避が完了したとき、つまり、車両２が退避位置ＰＡ１に停車したときに、方向指示器１３ａ～１３ｆは表示を変更する。方向指示器１３ａ～１３ｆは、ウインカ表示をＯＦＦ（未実行）とし、ハザード表示を開始する（ハザード表示のＯＮ）。例えば、方向指示器１３ａ～１３ｆは、第３周期で同期して点滅する。フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊは、退避完了を示す表示（点灯表示）を開始する。
以上、故障発生から退避完了までにおいて、表示部１３の表示は車両２の挙動に応じて変更される。
（表示の他の例）
図５は、報知装置が報知を行う運転シーンの他の例を示す図である。図５に示されるように、車両２が自動運転で走行しており、合流地点で停止しているとする。自動運転走行中においてセンサ不良やタイヤのパンクが発生した場合、自動運転ＥＣＵ９は、車両２が故障したと判定する。このとき、自動運転ＥＣＵ９は、退避位置を決定する。図５に示される例では、車両２の前方に駐車スペースである退避位置ＰＡ２が存在する。自動運転ＥＣＵ９は、退避位置ＰＡ２に移動するまでに周辺車両４０や道路構造物と干渉しない退避走行ルートを決定する。図５の例では、車両２は、合流先の道路を走行する周辺車両４０が目の前を横切るまで待機する。その後、車両２は、直進して退避位置ＰＡ２へと進入する退避走行ルートを決定する。自動運転ＥＣＵ９は、退避走行ルートを決定することができた場合には、退避走行ルートに沿って退避位置ＰＡ２へ車両２を退避させる退避行動を開始する。自動運転ＥＣＵ９は、退避位置ＰＡ２に車両２を停車させたときに、退避行動を完了する。
図６は、図５に示される運転シーンにおける表示部のタイムチャートの一例を示す図である。図６では、表示部１３の表示パターンが時系列で示されている。
故障発生前において、車両２は、正常に自動運転で走行している。このため、方向指示器１３ａ～１３ｆは必要な時に点灯される。図５の例においては、車両２は、特に運転者の操作指示も受け付けていないとする。この場合、図６に示されるように、ハザード表示及びウインカ表示ともにＯＦＦ（未実行）となる。フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊは、自動運転中であることを示す表示（点灯表示）を行う。
故障発生時において、方向指示器１３ａ～１３ｆはハザード表示を開始する（ハザード表示のＯＮ）。例えば、方向指示器１３ａ～１３ｆは、第１周期で同期して点滅する。このとき、ウインカ表示はＯＦＦ（未実行）となる。フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊは、故障中を示す表示（点滅表示）を開始する。
故障発生から所定時間経過後、自動運転ＥＣＵ９による退避行動が開始されたときにおいて、方向指示器１３ａ～１３ｆは表示を変更する。図５の例においては、車両２は操舵を伴わない退避行動を実行している。このため、方向指示器１３ａ～１３ｆは、ハザード表示を継続する。例えば、方向指示器１３ａ～１３ｆは第２周期で点滅する。このとき、フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊは、故障中を示す表示（点滅表示）を維持する。
退避が完了したとき、つまり、車両２が退避位置ＰＡ２に停車したときに、方向指示器１３ａ～１３ｆは表示を変更する。方向指示器１３ａ～１３ｆは、ハザード表示を継続する。例えば、方向指示器１３ａ～１３ｆは第３周期で点滅する。フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊは、退避完了を示す表示（点灯表示）を開始する。
以上、故障発生から退避完了までにおいて、表示部１３の表示は車両２の挙動に応じて変更される。
（動作例）
図７は、自動運転による退避動作の一例を示すフローチャートである。図７に示されるフローチャートは、自動運転ＥＣＵ９により実行される。自動運転ＥＣＵ９は、例えば、運転者の操作により自動運転開始ボタンがＯＮされたときに処理を開始する。
図７に示されるように、自動運転ＥＣＵ９は、故障判定処理（ステップＳ１０）として、車両２が故障しているか否かを判定する。自動運転ＥＣＵ９は、車両２の機器の稼働情報又は診断情報に基づいて車両２の異常（エラー）の有無を判定する。自動運転ＥＣＵ９は、発生した異常の回数又は程度に基づいて、車両２が故障しているか否かを判定する。
故障が発生していると判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ９は、故障表示フラグをＯＦＦからＯＮへ変更する（ステップＳ１２）。故障表示フラグは、後述する処理において表示制御部１２が参照するフラグであり、故障表示をするか否かを判断するために用いられる。故障表示フラグがＯＮの場合には、故障が発生したことを示す情報が表示制御部１２により表示部１３に表示される。故障表示フラグがＯＦＦの場合には、故障が発生したことを示す情報は表示されない。
続いて、自動運転ＥＣＵ９は、車両２が走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。自動運転ＥＣＵ９は、内部センサ５の検出結果に基づいて、車両２が走行中であるか否かを判定する。例えば、自動運転ＥＣＵ９は、速度センサの検出値が予め定められた閾値以下でない場合には、車両２が走行中であると判定する。
車両２が走行中であると判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ９は、退避処理（ステップＳ１６）として、車両２の退避行動に必要な演算を行い、車両２に退避行動を開始させる。退避処理の詳細については後述する。
続いて、自動運転ＥＣＵ９は、退避表示フラグをＯＦＦからＯＮへ変更する（ステップＳ１８）。退避表示フラグは、後述する処理において表示制御部１２が参照するフラグであり、退避表示をするか否かを判断するために用いられる。退避表示フラグがＯＮの場合には、退避中を示す情報が表示制御部１２により表示部１３に表示される。退避表示フラグがＯＦＦの場合には、退避中を示す情報は表示されない。
車両２が走行中でないと判定された場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、自動運転ＥＣＵ９は、停車表示フラグをＯＦＦからＯＮへ変更する（ステップＳ２０）。停車表示フラグは、後述する処理において表示制御部１２が参照するフラグであり、停車表示をするか否かを判断するために用いられる。停車表示フラグがＯＮの場合には、停車中を示す情報が表示制御部１２により表示部１３に表示される。停車表示フラグがＯＦＦの場合には、停車中を示す情報は表示されない。
故障が発生していないと判定された場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、退避表示フラグのＯＮが完了した場合（ステップＳ１８）及び停車表示フラグのＯＮが完了した場合（ステップＳ２０）、図７に示されるフローチャートが終了する。自動運転ＥＣＵ９は、所定の終了条件を満たすまで、図７に示されるフローチャートを最初から実行する。所定の終了条件は、例えば、運転者の操作により自動運転終了ボタンがＯＮされることである。
図７に示されるフローチャートが実行されることで、故障表示フラグ、退避表示フラグ、及び、停車表示フラグが車両２の挙動に合わせて変化する。
（退避処理の詳細）
図８は、退避処理の一例を示すフローチャートである。図８に示されるように、自動運転ＥＣＵ９は、稼働情報又は診断情報に基づいて、ＧＰＳが正常であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。ＧＰＳが正常であると判定された場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ９は、ＧＰＳによる自己位置に基づいて地図情報を取得する（ステップＳ３２）。
ＧＰＳが正常でないと判定された場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、及び、ステップＳ３２の処理が終了した場合、自動運転ＥＣＵ９は、稼働情報又は診断情報に基づいて、サーバなどの外部装置との通信が正常であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。通信が正常であると判定された場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ９は、通信部８を介して退避位置情報を取得する（ステップＳ３６）。例えば、自動運転ＥＣＵ９は、サーバから退避位置情報を受信する。
続いて、自動運転ＥＣＵ９は、リアルタイム情報の使用が可能か否かを判定する（ステップＳ３８）。例えば、自動運転ＥＣＵ９は、通信先のサーバにリアルタイム情報の有無を問い合わせることにより、リアルタイム情報の使用が可能か否かを判定する。あるいは、自動運転ＥＣＵ９は、通信先のサーバがリアルタイム情報を保有しているか否かを予め取得しておき、ＥＣＵの記憶部に記憶しておく。自動運転ＥＣＵ９は、記憶部を参照して、リアルタイム情報の使用が可能か否かを判定する。
リアルタイム情報の使用が可能であると判定された場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ９は、通信部８を介して周辺障害物情報を取得する（ステップＳ４０）。例えば、自動運転ＥＣＵ９は、サーバから車両２の動的障害物の情報を受信する。
通信が正常でないと判定された場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、リアルタイム情報の使用が可能でないと判定された場合（ステップＳ３８：ＮＯ）、及び、ステップＳ４０の処理が終了した場合、自動運転ＥＣＵ９は、インフラ情報の使用が可能か否かを判定する（ステップＳ４２）。例えば、自動運転ＥＣＵ９は、稼働情報又は診断情報に基づいて、通信部８のインフラ情報の受信機能が正常であるか否かを判定する。あるいは、自動運転ＥＣＵ９は、周囲に光ビーコンなどの送信機が存在するか否かを判定する。インフラ情報の使用が可能であると判定された場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ９は、通信部８を介して、道路構造物情報及び信号情報を取得する（ステップＳ４４）。例えば、自動運転ＥＣＵ９は、路側に配置された光ビーコンなどを介して、道路構造物情報及び信号情報を取得する。
インフラ情報の使用が可能でないと判定された場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、及び、ステップＳ４４の処理が終了した場合、自動運転ＥＣＵ９は、外部センサ３が正常であるか否かを判定する（ステップＳ４６）。外部センサ３が正常であると判定された場合（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ９は、外部センサ３を介して周辺情報を取得する（ステップＳ４８）。
外部センサ３が正常でないと判定された場合（ステップＳ４６：ＮＯ）、及び、ステップＳ４８の処理が終了した場合、自動運転ＥＣＵ９は、これまでの処理で得られた情報に基づいて、車両の位置、障害物の位置、及び、レーン情報を取得する（ステップＳ５０）。
続いて、自動運転ＥＣＵ９は、車両２が横移動可能か否かを判定する（ステップＳ５２）。例えば、自動運転ＥＣＵ９は、車両の位置、障害物の位置、レーン情報に基づいて、車両２が障害物と接触することなく、さらに、対向車線などにはみ出さないように移動可能である場合には、横移動可能であると判定する。
車両２が横移動可能であると判定された場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ９は、横方向の停車位置（つまり横方向の退避位置）を決定する（ステップＳ５４）。自動運転ＥＣＵ９は、退避位置情報を取得している場合には、退避位置の座標を横方向の停車位置とする。自動運転ＥＣＵ９は、退避位置情報を取得していない場合には、外部センサ３の結果やインフラ情報などに基づいて退避位置を決定し、退避位置の座標を横方向の停車位置とする。なお、横方向の退避位置は０であってもよい。この場合、車両は縦方向に移動して停止することになる。
車両２が横移動可能でないと判定された場合（ステップＳ５２：ＮＯ）、及び、ステップＳ５４の処理が終了した場合には、自動運転ＥＣＵ９は、縦方向の停車位置を決定する（ステップＳ５６）。自動運転ＥＣＵ９は、退避位置情報を取得している場合には、退避位置の座標を縦方向の停車位置とする。自動運転ＥＣＵ９は、退避位置情報を取得していない場合には、外部センサ３の結果やインフラ情報などに基づいて退避位置を決定し、退避位置の座標を縦方向の停車位置とする。
続いて、自動運転ＥＣＵ９は、決定された横方向の移動位置及び縦方向の移動位置に基づいて、アクチュエータ１０を動作させる（ステップＳ５８）。これにより、車両２の退避行動が開始される。車両２の退避行動が開始されたとき、図８に示されるフローチャートが終了する。
（報知装置の動作）
図９は、報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。図９に示されるフローチャートは、報知装置１の報知ＥＣＵ１１により実行される。報知ＥＣＵ１１は、例えば運転者の操作により、報知開始ボタンがＯＮされたときに処理を開始する。
図９に示されるように、報知ＥＣＵ１１の表示制御部１２は、各表示フラグを参照する（ステップＳ６０）。表示制御部１２は、故障表示フラグ、退避表示フラグ及び停車表示フラグを参照する。
続いて、表示制御部１２は、故障表示フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ６２）。故障表示フラグがＯＮであると判定された場合（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、表示制御部１２は、退避表示フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ６４）。
退避表示フラグがＯＮでないと判定された場合（ステップＳ６４：ＮＯ）、表示制御部１２は、停車表示フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ６８）。停車表示フラグがＯＮでないと判定された場合（ステップＳ６８：ＮＯ）、表示制御部１２は、故障表示を表示部１３に表示させる（ステップＳ７２）。一例として、表示制御部１２は、方向指示器１３ａ～１３ｆを第１周期でハザード表示させ、フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊを点滅表示させる。
退避表示フラグがＯＮであると判定された場合（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、表示制御部１２は、退避表示を表示部１３に表示させる（ステップＳ６６）。一例として、表示制御部１２は、方向指示器１３ａ～１３ｆを第２周期でハザード表示させ、フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊに点滅表示を維持させる。表示制御部１２は、操舵が発生する場合には、方向指示器１３ａ～１３ｆを第２周期でウインカ表示させる。
停車表示フラグがＯＮであると判定された場合（ステップＳ６８：ＹＥＳ）、表示制御部１２は、停車表示を表示部１３に表示させる（ステップＳ７０）。一例として、表示制御部１２は、方向指示器１３ａ～１３ｆを第３周期でハザード表示させ、フロントディスプレイ装置１３ｇ、リアディスプレイ装置１３ｈ及びサイドディスプレイ装置１３ｊを点灯表示させる。
故障表示フラグがＯＮでないと判定された場合（ステップＳ６２：ＮＯ）、退避表示（ステップＳ６６）、停車表示（ステップＳ７０）及び故障表示（Ｓ７２）が終了した場合、図９に示されるフローチャートが終了する。表示制御部１２は、所定の終了条件を満たすまで、図９に示されるフローチャートを最初から実行する。所定の終了条件は、例えば、運転者の操作により報知終了ボタンがＯＮされることである。
なお、図８に示される情報取得に係る判定処理（ステップＳ３０、ステップＳ３４、ステップＳ４２、ステップＳ４６）が全て否定的である場合には、退避に必要な情報を得ることができないので、自動運転ＥＣＵ９は、図８のステップＳ５０以降の処理を中止し、現在の位置で車両２を停止させることを決定する。この場合、退避行動は行われないため、表示制御部１２は、故障発生時の表示部１３の表示を維持する。
以上、報知装置１では、故障発生時において表示部１３が点灯又は点滅するとともに、退避開始時及び退避完了時の少なくとも一方において表示部１３の表示が変更される。このように、表示部１３は、退避開始時及び退避完了時の少なくとも一方において、故障発生時とは異なる態様で表示する。このため、報知装置１は、故障が発生したことを車外に報知した上で、故障が発生した車両２の退避行動が開始されたこと、又は、故障が発生した車両２の退避行動が終了したことを車外に報知することができる。よって、報知装置１は、自動運転で車両２を退避させる場合に車外に車両２の挙動を報知することができる。
報知装置１は、故障が発生したことを表示部１３の点滅により車外に報知した上で、故障が発生した車両２の退避行動が開始されたこと、又は、故障が発生した車両２の退避行動が終了したことを、表示部１３の点灯速度の変化で車外に報知することができる。
報知装置１は、車両２が退避中であることを、故障中の報知よりも強調して報知することができる。
報知装置１は、周囲の関心が高い退避行動が終了したことを、表示部１３の点滅の周期が長くなったこと又は点滅から点灯へと切り替わったことで報知することができる。
以上、種々の例示的実施形態について説明してきたが、上述した例示的実施形態に限定されることなく、様々な省略、置換、及び変更がなされてもよい。
表示部１３は、車両２の外部に設けられる必要はなく、車外に向けて情報を報知可能であれば、フロントガラスの内側などの車内に設けられていてもよい。表示部１３は、文字で情報を報知してもよい。表示部１３は、ディスプレイ装置に限定されず、ランプなどの光源装置であってもよい。この場合、表示部１３は点灯状態で情報を報知することができる。あるいは、表示部１３は、路面に光学的なペイントを表示させる投光器であってもよい。この場合、表示部１３は、ディスプレイ装置に表示させる情報を路面に投影させることができる。
１…報知装置、２…車両、９…自動運転ＥＣＵ（自動運転システムの一例）、１１…報知ＥＣＵ、１２…表示制御部、１３…表示部。

Claims (2)

  1. 車両を自動運転で走行させるとともに故障発生時に前記車両を退避させる自動運転システムを備える前記車両に設けられる報知装置であって、
    車外に向けて情報を表示する表示部と、
    前記表示部を制御する表示制御部と、
    を備え、
    前記表示制御部は、故障発生時において前記表示部を第１周期で点滅させ、退避開始時において前記表示部を第２周期で点滅させ、退避完了時において前記表示部を第３周期で点滅させ、
    前記第２周期は、前記第１周期及び前記第３周期よりも短い周期である、
    報知装置。
  2. 前記表示部は、前記車両に複数設けられ、
    前記表示制御部は、操舵を伴う退避開始時において、退避行動中の進行方向の前記表示部のみを点滅させる、請求項１に記載の報知装置。
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