JP7115184B2 - 自動運転システム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転システムに関する。

従来、自車両の操作履歴に基づき自車両の車線変更の実行の有無を運転特性として学習した学習結果に基づいて自車両の車線変更の実行の有無を予測すると共に、当該予測結果に基づいて運転支援情報を提示する運転支援装置が知られている（例えば特許文献１）。

特開２０１７－１１７３６７号公報

自動運転システムでは、自動運転中に自車両による車線変更を伴う制御がドライバに提案され、当該提案に対するドライバの承認又は非承認に基づいて制御の実行の可否が決定されることがある。例えば制御の提案がドライバの意向に沿わない場合には、ドライバが煩わしさを感じてしまう可能性がある。

そこで、本技術分野では、ドライバの煩わしさを抑制するように、自動運転中における自車両による車線変更を伴う制御の提案を行うことが望まれている。

本発明の一態様に係る自動運転システムは、地図情報と自車両の地図上の位置と自車両の周辺環境とに基づいて、自動運転中における自車両による先行車の追越をドライバに提案する追越提案部と、自車両の入力部へのドライバによる入力内容に基づいて、追越提案部による追越の提案に対するドライバの承認又は非承認を認識する提案応答認識部と、追越提案部によりドライバに追越が提案された場合において、提案応答認識部により承認が認識されたときには当該追越を実行し、提案応答認識部により非承認が認識されたときには当該追越を実行しない追越実行部と、提案応答認識部の認識結果に基づいて、追越提案部による追越の提案の後に再度の追越の提案を許容しない時間である第１禁止時間を設定する第１禁止時間設定部と、を備え、第１禁止時間設定部は、追越提案部によりドライバに追越が提案された場合において、提案応答認識部により非承認が認識されたときには、提案応答認識部により承認が認識されたときと比べて第１禁止時間を大きな値として設定する。

本発明の一態様に係る自動運転システムによれば、追越提案部によりドライバに追越が提案された場合において、提案応答認識部によりドライバの非承認が認識されたときには、提案応答認識部によりドライバの承認が認識された場合と比べて大きな値として、第１禁止時間設定部により第１禁止時間が設定される。これにより、提案された追越の非承認というドライバの意向があった場合には、再度の追越の提案がされにくくなる。したがって、ドライバの煩わしさを抑制するように、自動運転中における自車両による車線変更を伴う制御の提案を行うことが可能となる。

一実施形態において、追越実行部は、追越提案部により前回の追越が提案された時刻からの経過時間が第１禁止時間以上となっていない場合において、提案応答認識部によりドライバによる自発入力が認識されたときには、自車両による追越を実行してもよい。この場合、追越提案部による追越の提案の後に再度の追越の提案が許容されていない場合においてドライバが自車両に先行車の追越の実行を要求する意向があったときに、当該意向に沿って、自車両による先行車の追越を実行することが可能となる。

本発明の他の態様に係る自動運転システムは、地図情報と自車両の地図上の位置と自車両の周辺環境とに基づいて、自動運転中における自車両による任意車線変更をドライバに提案する車線変更提案部と、自車両の入力部へのドライバによる入力内容に基づいて、車線変更提案部による任意車線変更の提案に対するドライバの承認又は非承認を認識する提案応答認識部と、車線変更提案部によりドライバに任意車線変更が提案された場合において、提案応答認識部により承認が認識されたときには当該任意車線変更を実行し、提案応答認識部により非承認が認識されたときには当該任意車線変更を実行しない車線変更実行部と、提案応答認識部の認識結果に基づいて、車線変更提案部による任意車線変更の提案の後に再度の任意車線変更の提案を許容しない時間である第２禁止時間を設定する第２禁止時間設定部と、を備え、第２禁止時間設定部は、車線変更提案部によりドライバに任意車線変更が提案された場合において、提案応答認識部により非承認が認識されたときには、提案応答認識部により承認が認識されたときと比べて第２禁止時間を大きな値として設定する。

本発明の他の態様に係る自動運転システムによれば、車線変更提案部によりドライバに任意車線変更が提案された場合において、提案応答認識部によりドライバの非承認が認識されたときには、提案応答認識部によりドライバの承認が認識された場合と比べて大きな値として、第２禁止時間設定部により第２禁止時間が設定される。これにより、提案された任意車線変更の非承認というドライバの意向があった場合には、再度の任意車線変更の提案がされにくくなる。したがって、ドライバの煩わしさを抑制するように、自動運転中における自車両による車線変更を伴う制御の提案を行うことが可能となる。

一実施形態において、車線変更実行部は、車線変更提案部により前回の任意車線変更が提案された時刻からの経過時間が第２禁止時間以上となっていない場合において、提案応答認識部によりドライバによる自発入力が認識されたときには、自車両による任意車線変更を実行してもよい。この場合、車線変更提案部による任意車線変更の提案の後に再度の任意車線変更の提案が許容されていない場合においてドライバが自車両に任意車線変更の実行を要求する意向があったときに、当該意向に沿って、自車両による任意車線変更を実行することが可能となる。

以上説明したように、本発明の種々の態様及び実施形態によれば、ドライバの煩わしさを抑制するように、自動運転中における自車両による車線変更を伴う制御の提案を行うことが可能となる。

第１実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。 自動追越の処理を例示するフローチャートである。 第１禁止時間の設定処理を例示するフローチャートである。 第２実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。 任意車線変更の処理を例示するフローチャートである。 第２禁止時間設定処理を例示するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。図１に示す自動運転システム１００Ａは、乗用車等の車両（自車両）に搭載され、車両を自動で走行させる自動運転を実行する。自動運転とは、ドライバが操作することなく車両を目的地まで走行させる車両制御である。自動運転システム１００Ａは、自車両の自動運転の制御の一つとして自動追越（自動運転中における自車両による追越）を行う。

自動追越とは、自車両の走行車線で自車両の一つ前を走行する先行車を自動で追い越す車両制御である。自動追越において、自車両は走行車線から隣接車線にレーンチェンジを行い、自車両が先行車以上の車速で隣接車線を走行することで先行車の追越しを行う。自動運転システム１００Ａは、自動運転に関する情報としてドライバに自動追越の提案を行い、ドライバが自動追越を承認した場合に自車両による先行車の自動追越を実行する。

［自動運転システム１００Ａの構成］
図１に示されるように、本実施形態に係る自動運転システム１００Ａは、自動運転の車両制御を統括するＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０Ａを備えている。ＥＣＵ１０Ａは、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０Ａでは、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０Ａは、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

ＥＣＵ１０Ａは、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、ステアスイッチ（入力部）５、ＨＭＩ［Human Machine Interface］６、及びアクチュエータ７と接続されている。

ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自車両の位置（例えば自車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した自車両の位置情報をＥＣＵ１０Ａへ送信する。

外部センサ２は、自車両の周辺の状況を検出する検出器である。外部センサ２は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、自車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、自車両の外部状況に関する撮像画像をＥＣＵ１０Ａへ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像画像には、奥行き方向の情報も含まれている。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両の周辺の障害物を検出する検出器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection And Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０Ａへ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。

内部センサ３は、自車両の走行状態を検出する検出器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０Ａに送信する。

加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報をＥＣＵ１０Ａに送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０Ａへ送信する。

地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、自車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び建物の位置情報等が含まれる。なお、地図データベース４は、自車両と通信可能な管理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。

ステアスイッチ５は、例えば自車両のステアリングホイールに設けられたスイッチである。ステアスイッチ５は、ドライバによる自動追越の承認又は非承認の入力を受け付ける。承認の入力は、提案された自動追越に対して承認の意向をドライバが自動運転システム１００Ａに伝えるためのドライバによる入力である。非承認の入力は、提案された自動追越に対して非承認の意向をドライバが自動運転システム１００Ａに伝えるためのドライバによる入力である。ステアスイッチ５は、検出した自動追越の承認又は非承認の入力情報をＥＣＵ１０Ａへ送信する。

ステアスイッチ５は、ドライバによる自動追越の自発入力を受け付ける。自発入力は、後述の追越提案部１５Ａにより自動追越が提案されていない場合において、ドライバが自車両に自動追越の実行を要求する意向をドライバが自動運転システム１００Ａに伝えるためのドライバによる自発的な入力（ドライバトリガ）である。ステアスイッチ５は、検出した自発入力の入力情報をＥＣＵ１０Ａへ送信する。

ＨＭＩ６は、自動運転システム１００Ａと乗員（ドライバを含む）との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ６は、ディスプレイ及びスピーカ等を含む。ＨＭＩ６は、ＥＣＵ１０Ａからの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。

ディスプレイは、自車両においてドライバが視認可能に設けられた表示機器である。ディスプレイは、例えば自車両のダッシュボードに対して設けられる。ディスプレイは、ドライバに対して画像を表示するための表示画面を有している。ディスプレイは、ＥＣＵ１０Ａからの制御信号に基づいて表示画面に画像を表示する。なお、ディスプレイは、自車両のフロントガラス又は投影用画面に投影表示を行うＨＵＤ［Head Up Display］であってもよい。

スピーカは、自車両に搭載され、ドライバに対して音声出力を行う音声出力機器である。スピーカは、例えば運転席のドアの内側に設けられる。スピーカは、ＥＣＵ１０Ａからの制御信号に基づいて音声の出力を行う。

アクチュエータ７は、自車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ７は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、ＥＣＵ１０Ａからの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、自車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０Ａからの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０Ａからの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ７を構成する。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０Ａからの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０Ａからの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両の操舵トルクを制御する。

次に、ＥＣＵ１０Ａの機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０Ａは、車両位置認識部１１、走行状態認識部１２、周辺環境認識部１３、進路生成部１４、追越提案部１５Ａ、提案応答認識部１６Ａ、第１禁止時間設定部１７Ａ、及び車両制御部（追越実行部）１８Ａを有している。ＥＣＵ１０Ａの機能の一部は、自車両と通信可能なサーバにおいて実行されてもよい。

車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、自車両の地図上の位置を認識する。車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた物標の位置情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術等により自車両の位置認識を精度良く行う。車両位置認識部１１は、その他、周知の手法により自車両の地図上の位置を認識してもよい。

走行状態認識部１２は、内部センサ３の検出結果に基づいて、自車両の走行状態を認識する。走行状態には、自車両の車速、自車両の加速度、自車両のヨーレートが含まれる。具体的には、走行状態認識部１２は、車速センサの車速情報に基づいて、自車両の車速を認識する。走行状態認識部１２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自車両の向きを認識する。

周辺環境認識部１３は、外部センサ２の検出結果（レーダセンサの障害物情報又はカメラの撮像情報）に基づいて、自車両の周辺環境を認識する。周辺環境には、自車両の走行車線に隣接する隣接車線の有無と自車両の周囲の障害物（他車両を含む）の状況とが含まれる。周辺環境には、隣接車線が存在する場合には隣接車線を走行する他車両の状況（他車両の有無、他車両の位置、自車両に対する他車両の相対車速など）が含まれる。周辺環境認識部１３は、例えば外部センサ２の検出結果に基づいて、隣接車線の白線認識を行うことで隣接車線の存在を認識する。なお、周辺環境認識部１３は、自車両の地図上の位置が認識されている場合、地図情報を用いて隣接車線の存在を認識してもよい。

進路生成部１４は、自車両の自動運転に利用される進路［trajectory］を生成する。進路生成部１４は、予め設定された目的地、地図データベース４の地図情報、車両位置認識部１１の認識した自車両の地図上の位置、走行状態認識部１２の認識した自車両の走行状態（車速、ヨーレートなど）、及び周辺環境認識部１３の認識した周辺環境に基づいて、種々の手法により、自動運転の進路を生成する。目的地は、自車両の乗員によって設定されてもよく、自動運転システム１００Ａ又は周知のナビゲーションシステムが自動的に提案した目的地であってもよい。進路生成部１４は、後述する追越提案部１５Ａが自動追越の提案を行う場合、又は、後述する提案応答認識部１６Ａにおいてドライバによる自動追越の自発入力が認識された場合、自動追越に利用される進路を生成する。

追越提案部１５Ａは、地図情報と自車両の地図上の位置と自車両の周辺環境とに基づいて、自動追越をドライバに提案する。

具体的には、追越提案部１５Ａは、外部センサ２の検出結果（レーダセンサの障害物情報又はカメラの撮像情報）に基づいて、自車両に対する先行車の相対状況を認識する。自車両に対する先行車の相対状況には、自車両と先行車との相対距離（車間距離）及び自車両に対する先行車の相対車速が含まれる。

追越提案部１５Ａは、例えば、走行車線に隣接する隣接車線が存在する場合に、自車両が走行車線から隣接車線にレーンチェンジ可能であると認識する。追越提案部１５Ａは、更に交通規則情報を参照して、交通規則上でレーンチェンジが認められている区間を自車両が走行している場合にのみ、自車両が走行車線から隣接車線にレーンチェンジ可能であると認識してもよい。交通規則情報は、地図情報から取得してもよく、カメラの撮像情報に基づいて道路脇の交通標識を認識することで取得してもよい。

また、追越提案部１５Ａは、更に、隣接車線上にレーンチェンジの妨げとなる他車両が存在しない場合に、自車両が走行車線から隣接車線にレーンチェンジ可能であると認識してもよい。レーンチェンジの妨げとなる他車両は、例えば、隣接車線を走行する他車両であって、走行車線の延在方向（隣接車線の延在方向）において自車両に対する衝突余裕時間が予め設定された閾値以下となる他車両とすることができる。レーンチェンジの妨げとなる他車両は、その他の車線変更制御の技術分野における周知の手法によって認識してもよい。

追越提案部１５Ａは、自車両に対する先行車の相対状況と自車両の周辺環境とに基づいて、ドライバに自動追越の提案を行う。追越提案部１５Ａは、例えば、自車両と先行車との衝突余裕時間が予め設定された自動追越提案閾値未満になった場合に、ドライバに自動追越を提案する。

追越提案部１５Ａは、前回の自動追越の提案をしてから後述の第１禁止時間設定部１７Ａで設定する第１禁止時間が経過するまでの間には、ドライバに自動追越を提案しない。第１禁止時間は、追越提案部１５Ａによる自動追越の提案の後に再度の自動追越の提案を許容しない時間（インターバル）である。

追越提案部１５Ａは、今回の自動追越の提案が初回の提案であるか否かの判定を行う。初回の提案とは、所定の初期化タイミング（例えばＥＣＵ１０Ａの電源投入時）の以降で初めて行う自動追越の提案を意味する。追越提案部１５Ａは、今回の自動追越の提案が初回の提案であると判定した場合、第１禁止時間に関わらず、ドライバに自動追越を提案する。

追越提案部１５Ａは、今回の自動追越の提案が初回の提案ではないと判定した場合、前回の自動追越の提案から第１禁止時間が経過したか否かの判定を行う。追越提案部１５Ａは、例えば、追越提案部１５Ａにより前回の自動追越が提案された時刻を前回提案時刻として記憶すると共に、その次の自動追越の提案の際に、記憶した前回提案時刻からの経過時間が第１禁止時間以上となっているか否かに基づいて、前回の自動追越の提案から第１禁止時間が経過したか否かを判定する。追越提案部１５Ａは、記憶した前回提案時刻からの経過時間が第１禁止時間以上となっていると判定した場合、ドライバに自動追越を提案してもよい。追越提案部１５Ａは、記憶した前回提案時刻からの経過時間が第１禁止時間以上となっていないと判定した場合、ドライバに自動追越を提案しない。

追越提案部１５Ａは、ＨＭＩ６に制御信号を送信することで、ドライバに対して自動追越の提案を行う。追越提案部１５Ａは、例えば、自車両のレーンチェンジにより先行車を追い越すことをスピーカの音声出力でドライバに提案する。音声出力には、ブザーのみの場合も含まれる。追越提案部１５Ａは、スピーカに加えて、ディスプレイに自動追越を提案する画像表示を表示してもよい。追越提案部１５Ａは、ディスプレイの画像表示でのみ自動追越の提案を行ってもよい。追越提案部１５Ａは、更に、ステアリングホイールの振動又は運転席の振動を行うことでドライバの注意を喚起してもよい。

提案応答認識部１６Ａは、追越提案部１５Ａにより自動追越が提案されている場合、自車両のステアスイッチ５へのドライバによる入力内容に基づいて、追越提案部１５Ａによる自動追越の提案に対するドライバの承認又は非承認を認識する。

提案応答認識部１６Ａは、追越提案部１５Ａにより自動追越が提案されている場合、ステアスイッチ５の入力結果に基づいて、ドライバが承認の入力をしたか、あるいは非承認の入力をしたかを判定する。提案応答認識部１６Ａは、例えば、追越提案部１５Ａにより自動追越が提案されている場合においてドライバがステアスイッチ５に承認の入力をしたと判定したとき、ドライバによる承認を認識する。提案応答認識部１６Ａは、例えば、追越提案部１５Ａにより自動追越が提案されている場合においてドライバがステアスイッチ５に非承認の入力をしたと判定したとき、ドライバによる非承認を認識する。

なお、提案応答認識部１６Ａは、ドライバが承認の入力も非承認の入力もしていない状態が、追越提案部１５Ａにより自動追越が提案されてから一定時間以上継続した場合には、ドライバによる非承認を認識してもよい。

提案応答認識部１６Ａは、追越提案部１５Ａにより自動追越が提案されていない場合、自車両のステアスイッチ５へのドライバによる入力内容に基づいて、ドライバが自発入力をしたか否かを判定する。提案応答認識部１６Ａは、例えば、追越提案部１５Ａにより自動追越が提案されていない場合においてドライバがステアスイッチ５に自動追越の自発入力をしたと判定したとき、ドライバによる自発入力を認識する。

第１禁止時間設定部１７Ａは、提案応答認識部１６Ａの認識結果に基づいて、第１禁止時間を設定する。第１禁止時間設定部１７Ａは、例えば所定の初期化タイミング（例えばＥＣＵ１０Ａの電源投入時）において、予め設定された所定の時間を第１禁止時間の初期値として設定する。

第１禁止時間設定部１７Ａは、追越提案部１５Ａによりドライバに自動追越が提案された場合において、提案応答認識部１６Ａにより非承認が認識されたときには、提案応答認識部１６Ａにより承認が認識されたときと比べて第１禁止時間を大きな値として設定する。より詳しくは、第１禁止時間設定部１７Ａは、追越提案部１５Ａによりドライバに自動追越が提案された場合において、提案応答認識部１６Ａにより非承認が認識されたときには第１禁止時間を延長する（より長い時間として設定する）と共に、提案応答認識部１６Ａにより承認が認識されたときには第１禁止時間を延長しない。第１禁止時間を延長しないとは、第１禁止時間を維持する場合と、第１禁止時間を短縮する場合（より短い時間として設定する場合）とが含まれる。

具体的には、第１禁止時間設定部１７Ａは、追越提案部１５Ａによりドライバに自動追越が提案された場合において提案応答認識部１６Ａにより非承認が認識されたときに、例えば、提案応答認識部１６Ａにより非承認が認識される前の第１禁止時間に所定の加算時間を加算することで、第１禁止時間を延長する。所定の加算時間とは、ドライバによる非承認の意向を踏まえて自動追越の提案の頻度を低減させるための第１禁止時間の増加分を意味する。所定の加算時間は、固定の値であってもよいし、可変の値であってもよい。

第１禁止時間設定部１７Ａは、追越提案部１５Ａによりドライバに自動追越が提案された場合において提案応答認識部１６Ａにより承認が認識されたときに、例えば、提案応答認識部１６Ａにより承認が認識される前の第１禁止時間のまま維持してもよい。このように第１禁止時間が維持された場合の第１禁止時間は、提案応答認識部１６Ａにより非承認が認識されたときの第１禁止時間と比べて、小さい値の時間である。あるいは、第１禁止時間設定部１７Ａは、追越提案部１５Ａによりドライバに自動追越が提案された場合において提案応答認識部１６Ａにより承認が認識されたときには、例えば、提案応答認識部１６Ａにより承認が認識される前の第１禁止時間から所定の減算時間を減算することで、第１禁止時間を短縮してもよい。所定の減算時間とは、ドライバによる承認の意向を踏まえて自動追越の提案の頻度を増加させるための第１禁止時間の減少分を意味する。所定の減算時間は、固定の値であってもよいし、可変の値であってもよい。第１禁止時間設定部１７Ａは、第１禁止時間を短縮する場合、第１禁止時間が初期値を下回らないようにしてもよい。

また、第１禁止時間設定部１７Ａは、追越提案部１５Ａによりドライバに自動追越が提案された場合に提案応答認識部１６Ａにより非承認が認識されることが複数回連続した場合には、ドライバによる連続的な非承認の意向を踏まえて、提案応答認識部１６Ａにより非承認が連続して認識された回数に応じた長い時間として第１禁止時間を設定してもよい。

更に、第１禁止時間設定部１７Ａは、提案応答認識部１６Ａにより非承認が認識された後に、提案応答認識部１６Ａにより自発入力が認識された場合には、第１禁止時間を初期値に戻してもよい。あるいは、第１禁止時間設定部１７Ａは、提案応答認識部１６Ａにより非承認が認識される直前の第１禁止時間となるように、第１禁止時間を設定してもよい。

車両制御部１８Ａは、車両位置認識部１１の認識した自車両の地図上の位置、走行状態認識部１２の認識した自車両の走行状態、周辺環境認識部１３の認識した周辺環境、及び進路生成部１４の生成した進路に基づいて、自車両の自動運転を実行する。車両制御部１８Ａは、進路に沿って自車両を走行させることで自動運転を実行する。車両制御部１８Ａは、周知の手法により自動運転を実行する。

車両制御部１８Ａは、提案応答認識部１６Ａの認識結果に基づいて、自車両による先行車の自動追越を実行する。車両制御部１８Ａは、追越提案部１５Ａによりドライバに提案された自動追越に対して、ドライバによる承認が提案応答認識部１６Ａに認識された場合には、自車両による先行車の自動追越を実行する。車両制御部１８Ａは、アクチュエータ７に制御信号を送信することにより自車両の自動追越を実行する。車両制御部１８Ａは、周知の車両制御により自動追越を実行することができる。自動追越は、車線変更制御及び車速制御の組み合わせにより実行してもよい。

車両制御部１８Ａは、追越提案部１５Ａにより前回の自動追越が提案された時刻からの経過時間が第１禁止時間以上となっていない場合において、提案応答認識部１６Ａによりドライバによる自発入力が認識されたときには、自車両による自動追越を実行してもよい。車両制御部１８Ａは、例えば、追越提案部１５Ａで記憶した前回提案時刻からの経過時間が第１禁止時間以上となっていないと追越提案部１５Ａにより判定された場合において提案応答認識部１６Ａにより自発入力が認識されたときには、自車両による先行車の自動追越を実行する。

車両制御部１８Ａは、追越提案部１５Ａによりドライバに提案された自動追越に対して、ドライバによる非承認が提案応答認識部１６Ａに認識された場合には、自車両による先行車の自動追越を実行しない。車両制御部１８Ａは、追越提案部１５Ａによりドライバに提案された自動追越に対して、ドライバが承認の入力も非承認の入力もしていない状態が自動追越が提案されてから一定時間以上継続した場合には、自車両による先行車の自動追越を実行しない。車両制御部１８Ａは、追越提案部１５Ａで記憶した前回提案時刻からの経過時間が第１禁止時間以上となっていないと追越提案部１５Ａにより判定された場合において、提案応答認識部１６Ａにより自発入力が認識されなかったときには、自車両による先行車の自動追越を実行しない。

［ＥＣＵ１０Ａによる演算処理の一例］
次に、ＥＣＵ１０Ａによる演算処理の一例について説明する。図２は、自動追越の処理を例示するフローチャートである。図２に示される処理は、例えば、自車両の自動運転中に自車両が走行車線から隣接車線にレーンチェンジ可能である状況において実行される。

図２に示されるように、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ１０において、追越提案部１５Ａにより、自車両が先行車に接近しているか否かの判定を行う。追越提案部１５Ａは、例えば、外部センサ２の検出結果に基づいて自車両と先行車との衝突余裕時間が予め設定された自動追越提案閾値未満になったか否かを判定することで、自車両が先行車に接近しているか否かを判定する。

Ｓ１０において自車両が先行車に接近していると追越提案部１５Ａにより判定された場合、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ１１において、追越提案部１５Ａにより、今回の自動追越の提案が初回の提案であるか否かの判定を行う。

今回の自動追越の提案が初回の提案であると追越提案部１５Ａにより判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ１２において、追越提案部１５Ａにより、ドライバへの自動追越の提案を行う。追越提案部１５Ａは、例えば、ＨＭＩ６に制御信号を送信することで、ドライバに対して自動追越を提案する。

今回の自動追越の提案が初回の提案ではないと追越提案部１５Ａにより判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ１３において、追越提案部１５Ａにより、前回の自動追越の提案から第１禁止時間が経過したか否かの判定を行う。追越提案部１５Ａは、例えば、前回の自動追越の提案の際に記憶した前回提案時刻からの経過時間が第１禁止時間以上となっているか否かに基づいて、前回の自動追越の提案から第１禁止時間が経過したか否かを判定する。

前回の自動追越の提案から第１禁止時間が経過したと追越提案部１５Ａにより判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行し、ＥＣＵ１０Ａは、追越提案部１５Ａにより、ドライバへの自動追越の提案を行う。

ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ１４において、提案応答認識部１６Ａにより、ドライバによる承認が認識されたか否かの判定を行う。提案応答認識部１６Ａは、例えば、ステアスイッチ５の入力情報に基づいて、自動追越の提案に対するドライバによる承認を認識したか否かを判定する。ドライバによる承認を認識したと提案応答認識部１６Ａにより判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ１５において、車両制御部１８Ａにより、自動追越の実行を行う。車両制御部１８Ａは、例えば、アクチュエータ７に制御信号を送信することにより自車両の自動追越を実行する。

ドライバによる承認を認識しないと提案応答認識部１６Ａにより判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ａは、車両制御部１８Ａにより自動追越を実行しない。車両制御部１８Ａは、追越提案部１５Ａによりドライバに提案された自動追越に対して、ドライバによる非承認が提案応答認識部１６Ａに認識された場合には、自車両による先行車の自動追越を実行しない。あるいは、車両制御部１８Ａは、追越提案部１５Ａによりドライバに提案された自動追越に対して、ドライバが承認の入力も非承認の入力もしていない状態が自動追越が提案されてから一定時間以上継続した場合には、自車両による先行車の自動追越を実行しない。図２の処理を終了する。

一方、前回の自動追越の提案から第１禁止時間が経過していないと追越提案部１５Ａにより判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ａは、ドライバへの自動追越の提案を行わず、Ｓ１６において、車両制御部１８Ａにより、ドライバによる自発入力が提案応答認識部１６Ａで認識されたか否かの判定を行う。

ドライバによる自発入力が提案応答認識部１６Ａで認識されたと車両制御部１８Ａにより判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ１５に移行し、車両制御部１８Ａにより、自動追越の実行を行う。ドライバによる自発入力が提案応答認識部１６Ａで認識されていないと車両制御部１８Ａにより判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ａは、自動追越を実行せず、図２の処理を終了する。

続いて、図３は、第１禁止時間の設定処理を例示するフローチャートである。図３に示される処理は、例えば、自車両の自動運転中に自車両が走行車線から隣接車線にレーンチェンジ可能である状況において実行される。

図３に示されるように、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ２０において、追越提案部１５Ａにより、自車両が先行車に接近しているか否かの判定を行う。追越提案部１５Ａは、例えば、上記Ｓ１０と同様にして自車両が先行車に接近しているか否かを判定する。自車両が先行車に接近していないと追越提案部１５Ａにより判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ａは、図３の処理を終了する。

自車両が先行車に接近していると追越提案部１５Ａにより判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ２１において、第１禁止時間設定部１７Ａにより、ドライバへの自動追越の提案が追越提案部１５Ａによってなされたか否かの判定を行う。第１禁止時間設定部１７Ａは、例えば、上記Ｓ１２において追越提案部１５ＡによりＨＭＩ６に制御信号が送信された場合に、ドライバへの自動追越の提案があったと判定してもよい。

ドライバへの自動追越の提案がなされたと第１禁止時間設定部１７Ａにより判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ２２において、提案応答認識部１６Ａにより、ドライバによる非承認の入力の有無の判定を行う。提案応答認識部１６Ａは、ステアスイッチ５の入力結果に基づいて、ドライバによる非承認の入力の有無を判定する。

ドライバによる非承認の入力があったと提案応答認識部１６Ａにより判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ２３において、提案応答認識部１６Ａにより、ドライバによる非承認の認識を行う。続いて、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ２４において、第１禁止時間設定部１７Ａにより、第１禁止時間の延長を行う。第１禁止時間設定部１７Ａは、例えば第１禁止時間に所定の加算時間を加算することで、第１禁止時間を延長する。その後、ＥＣＵ１０Ａは、図３の処理を終了する。

一方、ドライバによる非承認の入力がないと提案応答認識部１６Ａにより判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ２５において、提案応答認識部１６Ａにより、ドライバによる承認の入力の有無の判定を行う。提案応答認識部１６Ａは、ステアスイッチ５の入力結果に基づいて、ドライバによる承認の入力の有無を判定する。

ドライバによる承認の入力があったと提案応答認識部１６Ａにより判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ２６において、提案応答認識部１６Ａにより、ドライバによる承認の認識を行う。続いて、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ２７において、第１禁止時間設定部１７Ａにより、第１禁止時間の短縮又は維持を行う。第１禁止時間設定部１７Ａは、例えば第１禁止時間から所定の減算時間を減算することで、第１禁止時間を短縮する。第１禁止時間設定部１７Ａは、第１禁止時間を短縮する場合、第１禁止時間が初期値を下回らないようにしてもよい。第１禁止時間設定部１７Ａは、第１禁止時間を維持してもよい。その後、ＥＣＵ１０Ａは、図３の処理を終了する。

他方、ドライバへの自動追越の提案がなかったと第１禁止時間設定部１７Ａにより判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ２８において、提案応答認識部１６Ａにより、ドライバによる自発入力の認識の有無の判定を行う。ドライバによる自発入力が認識されていないと提案応答認識部１６Ａにより判定された場合（Ｓ２８：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ａは、図３の処理を終了する。

ドライバによる自発入力が認識されたと提案応答認識部１６Ａにより判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ２９において、第１禁止時間設定部１７Ａにより、第１禁止時間の短縮を行う。第１禁止時間設定部１７Ａは、例えば第１禁止時間から所定の減算時間を減算することで、第１禁止時間を短縮する。第１禁止時間設定部１７Ａは、第１禁止時間を短縮する場合、第１禁止時間が初期値を下回らないようにしてもよい。第１禁止時間設定部１７Ａは、第１禁止時間を一度も延長していない場合には、第１禁止時間を短縮しなくてもよい。その後、ＥＣＵ１０Ａは、図３の処理を終了する。

［自動運転システム１００Ａの作用効果］
以上説明した自動運転システム１００Ａによれば、追越提案部１５Ａによりドライバに自動追越が提案された場合において、提案応答認識部１６Ａによりドライバの非承認が認識されたときには、提案応答認識部１６Ａによりドライバの承認が認識された場合と比べて大きな値として、第１禁止時間設定部１７Ａにより第１禁止時間が設定される。これにより、提案された自動追越の非承認というドライバの意向があった場合には、再度の自動追越の提案がされにくくなる。したがって、ドライバの煩わしさを抑制するように、自動運転中における自車両による車線変更を伴う制御の提案を行うことが可能となる。

自動運転システム１００Ａでは、車両制御部１８は、追越提案部１５Ａにより前回の自動追越が提案された前回提案時刻からの経過時間が第１禁止時間以上となっていない場合において、提案応答認識部１６Ａによりドライバによる自発入力が認識されたときには、自車両による自動追越を実行する。これにより、追越提案部１５Ａによる自動追越の提案の後に再度の自動追越の提案が許容されていない場合においてドライバが自車両に先行車の自動追越の実行を要求する意向があったときに、当該意向に沿って、自車両による先行車の自動追越を実行することが可能となる。

［第２実施形態］
第２実施形態に係る自動運転システムについて説明する。図４は、第２実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。図４に示す自動運転システム１００Ｂは、自車両の自動運転の制御の一つとして任意車線変更を行う点で、自動運転システム１００Ａと異なっている。

任意車線変更とは、自動運転中における自車両による車線変更であって、ドライバに承認又は非承認の選択の余地がある車線変更である。ドライバに承認又は非承認の選択の余地がある車線変更とは、自動運転を行う際に必須ではない車線変更を意味する。

自動運転を行う際に必須ではない車線変更としては、例えば、被合流時の他車両回避のための車線変更が挙げられる。被合流時の他車両回避とは、自車両の走行車線が他の車線（合流車線）によって合流される区間である被合流区間に自車両が接近する場合に、合流車線を走行する他車両（合流車両）と自車両との相対関係に応じて合流車両との接近を回避するための自車両による車線変更を意味する。なお、自動運転を行う際に必須である車線変更としては、自動運転の目的地に到達するための車線変更（例えば交差点で右左折するための車線変更）、交通規制区間を回避するための車線変更（例えば道路規制情報に基づいて変更された進路に沿って走行するための車線変更）等が含まれてもよい。

自動運転システム１００Ｂは、自動運転に関する情報としてドライバに任意車線変更の提案を行い、ドライバによる任意車線変更の承認が認識された場合に自車両による車線変更を実行する。これにより、自車両は走行車線から隣接車線にレーンチェンジを行う。

［自動運転システム１００Ｂの構成］
図４に示されるように、本実施形態に係る自動運転システム１００Ｂは、一部を除き、基本的に第１実施形態の自動運転システム１００Ａと同様に構成されている。

ここでのステアスイッチ５は、ドライバによる任意車線変更の非承認の入力を受け付ける。非承認の入力は、提案された任意車線変更に対して非承認の意向をドライバが自動運転システム１００Ｂに伝えるためのドライバによる入力である。ステアスイッチ５は、検出した任意車線変更の非承認の入力情報をＥＣＵ１０Ｂへ送信する。

ステアスイッチ５は、ドライバによる任意車線変更の自発入力を受け付ける。自発入力は、後述の車線変更提案部１５Ｂにより任意車線変更が提案されていない場合において、ドライバが自車両に任意車線変更の実行を要求する意向をドライバが自動運転システム１００Ｂに伝えるためのドライバによる自発的な入力（ドライバトリガ）である。ステアスイッチ５は、検出した自発入力の入力情報をＥＣＵ１０Ｂへ送信する。

次に、ＥＣＵ１０Ｂの機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０Ｂは、ＥＣＵ１０Ａと異なる機能的構成として、車線変更提案部１５Ｂ、提案応答認識部１６Ｂ、第２禁止時間設定部１７Ｂ、及び車両制御部（車線変更実行部）１８Ｂを有している。
。なお、進路生成部１４は、後述する車線変更提案部１５Ｂが任意車線変更の提案を行う場合、又は、後述する提案応答認識部１６Ｂにおいてドライバによる任意車線変更の自発入力が認識された場合、任意車線変更に利用される進路を生成する。

車線変更提案部１５Ｂは、地図データベース４の地図情報と自車両の地図上の位置と自車両の周辺環境とに基づいて、任意車線変更をドライバに提案する。具体的には、車線変更提案部１５Ｂは、外部センサ２の検出結果（レーダセンサの障害物情報又はカメラの撮像情報）と地図データベース４の地図情報とに基づいて、自車両の走行車線における被合流区間の情報と、自車両に対する合流車両の相対状況を認識する。自車両に対する合流車両の相対状況には、自車両と合流車両との相対距離及び自車両に対する合流車両の相対車速が含まれる。車線変更提案部１５Ｂは、例えば、地図情報と自車両の地図上の位置に基づいて、自車両から被合流区間の開始位置までの距離が予め設定された距離閾値未満になったか否かを判定することで、自車両が被合流区間に接近しているか否かを判定する。

車線変更提案部１５Ｂは、例えば、走行車線に隣接する隣接車線が存在する場合に、自車両が走行車線から隣接車線にレーンチェンジ可能であると認識する。車線変更提案部１５Ｂは、更に交通規則情報又は交通規制情報を参照して、交通規則又は交通規制上でレーンチェンジが認められている区間を自車両が走行している場合にのみ、自車両が走行車線から隣接車線にレーンチェンジ可能であると認識してもよい。交通規則情報及び交通規制情報は、地図情報から取得してもよく、カメラの撮像情報に基づいて道路脇の交通標識を認識することで取得してもよい。

また、車線変更提案部１５Ｂは、更に、隣接車線上にレーンチェンジの妨げとなる他車両が存在しない場合に、自車両が走行車線から隣接車線にレーンチェンジ可能であると認識してもよい。レーンチェンジの妨げとなる他車両は、例えば、隣接車線を走行する他車両であって、走行車線の延在方向（隣接車線の延在方向）において自車両に対する衝突余裕時間が予め設定された閾値以下となる他車両とすることができる。レーンチェンジの妨げとなる他車両は、その他の車線変更制御の技術分野における周知の手法によって認識してもよい。

車線変更提案部１５Ｂは、自車両の走行車線における被合流区間の情報と、自車両に対する合流車両の相対状況と、自車両の周辺環境とに基づいて、ドライバに任意車線変更の提案を行う。車線変更提案部１５Ｂは、例えば、自車両と合流車両との衝突余裕時間が予め設定された車線変更提案閾値未満になった場合に、ドライバに任意車線変更を提案する。

車線変更提案部１５Ｂは、前回の任意車線変更の提案をしてから後述の第２禁止時間設定部１７Ｂで設定する第２禁止時間が経過するまでの間には、ドライバに任意車線変更を提案しない。第２禁止時間は、車線変更提案部１５Ｂによる任意車線変更の提案の後に再度の任意車線変更の提案を許容しない時間（インターバル）である。

一例として、車線変更提案部１５Ｂは、今回の任意車線変更の提案が初回の提案であるか否かの判定を行う。初回の提案とは、所定の初期化タイミング（例えばＥＣＵ１０Ｂの電源投入時）の以降で初めて行う任意車線変更の提案を意味する。車線変更提案部１５Ｂは、今回の任意車線変更の提案が初回の提案であると判定した場合、第２禁止時間に関わらず、ドライバに任意車線変更を提案してもよい。

車線変更提案部１５Ｂは、今回の任意車線変更の提案が初回の提案ではないと判定した場合、前回の任意車線変更の提案から第２禁止時間が経過したか否かの判定を行う。車線変更提案部１５Ｂは、例えば、車線変更提案部１５Ｂにより前回の任意車線変更が提案された時刻を前回提案時刻として記憶すると共に、その次の任意車線変更の提案の際に、記憶した前回提案時刻からの経過時間が第２禁止時間以上となっているか否かに基づいて、前回の任意車線変更の提案から第２禁止時間が経過したか否かを判定する。車線変更提案部１５Ｂは、記憶した前回提案時刻からの経過時間が第２禁止時間以上となっていると判定した場合、ドライバに任意車線変更を提案してもよい。車線変更提案部１５Ｂは、記憶した前回提案時刻からの経過時間が第２禁止時間以上となっていないと判定した場合、ドライバに任意車線変更を提案しない。

車線変更提案部１５Ｂは、ＨＭＩ６に制御信号を送信することで、ドライバに対して任意車線変更の提案を行う。車線変更提案部１５Ｂは、例えば、自車両のレーンチェンジを行うことをスピーカの音声出力でドライバに提案する。音声出力には、ブザーのみの場合も含まれる。車線変更提案部１５Ｂは、スピーカに加えて、ディスプレイに任意車線変更を提案する画像表示を表示してもよい。車線変更提案部１５Ｂは、ディスプレイの画像表示でのみ任意車線変更の提案を行ってもよい。車線変更提案部１５Ｂは、更に、ステアリングホイールの振動又は運転席の振動を行うことでドライバの注意を喚起してもよい。

提案応答認識部１６Ｂは、車線変更提案部１５Ｂにより任意車線変更が提案されている場合、自車両のステアスイッチ５へのドライバによる入力内容に基づいて、車線変更提案部１５Ｂによる任意車線変更の提案に対するドライバの承認又は非承認を認識する。ドライバによる入力内容には、自車両のステアスイッチ５へのドライバによる「入力有り」だけでなく、ドライバによる「入力なし」も含まれる。

提案応答認識部１６Ｂは、例えば、ドライバへの任意車線変更の提案がなされてからの経過時間に基づいて、みなし承認条件が成立したか否かを判定する。みなし承認条件とは、ドライバによるステアスイッチ５の承認の入力に代えて、ドライバによる承認を認識するための条件である。みなし承認条件は、例えば、車線変更提案部１５Ｂにより任意車線変更が提案されている場合においてドライバへの任意車線変更の提案がなされてから一定時間内にドライバによる非承認の入力がなかった場合には「成立」とすることができる。一定時間は、例えば、アクチュエータ７に制御信号が送信されて任意車線変更が開始されるまでの時間であってもよい。提案応答認識部１６Ｂは、みなし承認条件が成立したと判定した場合、ドライバによる承認があったものとして、ドライバによる承認の認識を行う。

提案応答認識部１６Ｂは、車線変更提案部１５Ｂにより任意車線変更が提案されている場合、ステアスイッチ５の入力結果に基づいて、ドライバが非承認の入力をしたかを判定する。提案応答認識部１６Ｂは、例えば、車線変更提案部１５Ｂにより任意車線変更が提案されている場合においてドライバへの任意車線変更の提案がなされてから上記一定時間内にドライバがステアスイッチ５に非承認の入力をしたと判定したとき、ドライバによる非承認を認識する。

提案応答認識部１６Ｂは、車線変更提案部１５Ｂにより任意車線変更が提案されていない場合、自車両のステアスイッチ５へのドライバによる入力内容に基づいて、ドライバが自発入力をしたか否かを判定する。提案応答認識部１６Ｂは、例えば、車線変更提案部１５Ｂにより任意車線変更が提案されていない場合においてドライバがステアスイッチ５に任意車線変更の自発入力をしたと判定したとき、ドライバによる自発入力を認識する。

第２禁止時間設定部１７Ｂは、提案応答認識部１６Ｂの認識結果に基づいて、第２禁止時間を設定する。第２禁止時間設定部１７Ｂは、例えば所定の初期化タイミング（例えばＥＣＵ１０Ｂの電源投入時）において、予め設定された所定の時間を第２禁止時間の初期値として設定する。

第２禁止時間設定部１７Ｂは、車線変更提案部１５Ｂによりドライバに任意車線変更が提案された場合において、提案応答認識部１６Ｂにより非承認が認識されたときには、提案応答認識部１６Ｂにより承認が認識されたときと比べて第２禁止時間を大きな値として設定する。より詳しくは、第２禁止時間設定部１７Ｂは、車線変更提案部１５Ｂによりドライバに任意車線変更が提案された場合において、提案応答認識部１６Ｂにより非承認が認識されたときには第２禁止時間を延長する（より長い時間として設定する）と共に、提案応答認識部１６Ｂにより承認が認識されたときには第２禁止時間を延長しない。第２禁止時間を延長しないとは、第２禁止時間を維持する場合と、第２禁止時間を短縮する場合（より短い時間として設定する場合）とが含まれる。

具体的には、第２禁止時間設定部１７Ｂは、車線変更提案部１５Ｂによりドライバに任意車線変更が提案された場合において提案応答認識部１６Ｂにより非承認が認識されたときに、例えば、提案応答認識部１６Ｂにより非承認が認識される前の第２禁止時間に所定の加算時間を加算することで、第２禁止時間を延長する。所定の加算時間とは、ドライバによる非承認の意向を踏まえて任意車線変更の提案の頻度を低減させるための第２禁止時間の増加分を意味する。所定の加算時間は、固定の値であってもよいし、可変の値であってもよい。所定の加算時間は、第１実施形態の加算時間と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。

第２禁止時間設定部１７Ｂは、車線変更提案部１５Ｂによりドライバに任意車線変更が提案された場合において提案応答認識部１６Ｂにより承認が認識されたときに、例えば、提案応答認識部１６Ｂにより承認が認識される前の第２禁止時間のまま維持してもよい。このように第２禁止時間が維持された場合の第２禁止時間は、提案応答認識部１６Ｂにより非承認が認識されたときの第２禁止時間と比べて、小さい値の時間である。あるいは、第２禁止時間設定部１７Ｂは、車線変更提案部１５Ｂによりドライバに任意車線変更が提案された場合において提案応答認識部１６Ｂにより承認が認識されたときには、例えば、提案応答認識部１６Ｂにより承認が認識される前の第２禁止時間から所定の減算時間を減算することで、第２禁止時間を短縮してもよい。所定の減算時間とは、ドライバによる承認の意向を踏まえて任意車線変更の提案の頻度を増加させるための第２禁止時間の減少分を意味する。所定の減算時間は、固定の値であってもよいし、可変の値であってもよい。所定の減算時間は、第１実施形態の減算時間と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。第２禁止時間設定部１７Ｂは、第２禁止時間を短縮する場合、第２禁止時間が初期値を下回らないようにしてもよい。

また、第２禁止時間設定部１７Ｂは、車線変更提案部１５Ｂによりドライバに任意車線変更が提案された場合に提案応答認識部１６Ｂにより非承認が認識されることが複数回連続した場合には、ドライバによる連続的な非承認の意向を踏まえて、提案応答認識部１６Ｂにより非承認が連続して認識された回数に応じた長い時間として第２禁止時間を設定してもよい。

更に、第２禁止時間設定部１７Ｂは、提案応答認識部１６Ｂにより非承認が認識された後に、提案応答認識部１６Ｂにより自発入力が認識された場合には、第２禁止時間を初期値に戻してもよい。あるいは、第２禁止時間設定部１７Ｂは、提案応答認識部１６Ｂにより非承認が認識される直前の第２禁止時間となるように、第２禁止時間を設定してもよい。

車両制御部１８Ｂは、提案応答認識部１６Ｂの認識結果に基づいて、自車両による任意車線変更を実行する。車両制御部１８Ｂは、車線変更提案部１５Ｂによりドライバに提案された任意車線変更に対して、ドライバによる承認が提案応答認識部１６Ｂに認識された場合には、自車両による任意車線変更を実行する。車両制御部１８Ｂは、アクチュエータ７に制御信号を送信することにより自車両の任意車線変更を実行する。車両制御部１８Ｂは、周知の車両制御により任意車線変更を実行することができる。

車両制御部１８Ｂは、車線変更提案部１５Ｂにより前回の任意車線変更が提案された時刻からの経過時間が第２禁止時間以上となっていない場合において、提案応答認識部１６Ｂによりドライバによる自発入力が認識されたときには、自車両による任意車線変更を実行してもよい。車両制御部１８Ｂは、例えば、車線変更提案部１５Ｂで記憶した前回提案時刻からの経過時間が第２禁止時間以上となっていないと車線変更提案部１５Ｂにより判定された場合において、提案応答認識部１６Ｂにより自発入力が認識されたときには、自車両による任意車線変更を実行する。

車両制御部１８Ｂは、車線変更提案部１５Ｂによりドライバに提案された任意車線変更に対して、ドライバによる非承認が提案応答認識部１６Ｂに認識された場合には、自車両による任意車線変更を実行しない。車両制御部１８Ｂは、車線変更提案部１５Ｂで記憶した前回提案時刻からの経過時間が第２禁止時間以上となっていないと車線変更提案部１５Ｂにより判定された場合において、提案応答認識部１６Ｂにより自発入力が認識されなかったときには、自車両による任意車線変更を実行しない。

［ＥＣＵ１０Ｂによる演算処理の一例］
次に、ＥＣＵ１０Ｂによる演算処理の一例について説明する。図５は、任意車線変更の処理を例示するフローチャートである。図５に示される処理は、例えば、自車両の自動運転中に自車両が走行車線から隣接車線にレーンチェンジ可能である状況において実行される。

図５に示されるように、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ３０において、車線変更提案部１５Ｂにより、自車両が被合流区間に接近しているか否かの判定を行う。車線変更提案部１５Ｂは、例えば、地図データベース４の地図情報及び車両位置認識部１１の認識結果に基づいて、自車両から被合流区間の開始位置までの距離が予め設定された距離閾値未満になったか否かを判定することで、自車両が被合流区間に接近しているか否かを判定する。

Ｓ３０において自車両が被合流区間に接近していると車線変更提案部１５Ｂにより判定された場合、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ３１において、車線変更提案部１５Ｂにより、今回の任意車線変更の提案が初回の提案であるか否かの判定を行う。

今回の任意車線変更の提案が初回の提案であると車線変更提案部１５Ｂにより判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ３２において、車線変更提案部１５Ｂにより、ドライバへの任意車線変更の提案を行う。車線変更提案部１５Ｂは、例えば、ＨＭＩ６に制御信号を送信することで、ドライバに対して任意車線変更を提案する。

今回の任意車線変更の提案が初回の提案ではないと車線変更提案部１５Ｂにより判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ３３において、車線変更提案部１５Ｂにより、前回の任意車線変更の提案から第２禁止時間が経過したか否かの判定を行う。車線変更提案部１５Ｂは、例えば、前回の任意車線変更の提案の際に記憶した前回提案時刻からの経過時間が第２禁止時間以上となっているか否かに基づいて、前回の任意車線変更の提案から第２禁止時間が経過したか否かを判定する。

前回の任意車線変更の提案から第２禁止時間が経過したと車線変更提案部１５Ｂにより判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行し、ＥＣＵ１０Ｂは、車線変更提案部１５Ｂにより、ドライバへの任意車線変更の提案を行う。

ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ３４において、提案応答認識部１６Ｂにより、ドライバによる承認が認識されたか否かの判定を行う。ここでのドライバによる承認は、上述のみなし承認条件の成立を意味する。提案応答認識部１６Ｂは、例えば、ステアスイッチ５の入力情報に基づいて、任意車線変更の提案に対するドライバによる承認を認識したか否かを判定する。ドライバによる承認を認識したと提案応答認識部１６Ｂにより判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ３５において、車両制御部１８Ｂにより、任意車線変更の実行を行う。車両制御部１８Ｂは、例えば、アクチュエータ７に制御信号を送信することにより自車両の任意車線変更を実行する。

ドライバによる承認を認識しないと提案応答認識部１６Ｂにより判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ｂは、車両制御部１８Ｂにより任意車線変更を実行しない。車両制御部１８Ｂは、車線変更提案部１５Ｂによりドライバに提案された任意車線変更に対して、ドライバによる非承認が提案応答認識部１６Ｂに認識された場合には、自車両による任意車線変更を実行しない。その後、図５の処理を終了する。

一方、前回の任意車線変更の提案から第２禁止時間が経過していないと車線変更提案部１５Ｂにより判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ｂは、ドライバへの任意車線変更の提案を行わず、Ｓ３６において、車両制御部１８Ｂにより、ドライバによる自発入力が提案応答認識部１６Ｂで認識されたか否かの判定を行う。

ドライバによる自発入力が提案応答認識部１６Ｂで認識されたと車両制御部１８Ｂにより判定された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ３５に移行し、車両制御部１８Ｂにより、任意車線変更の実行を行う。ドライバによる自発入力が提案応答認識部１６Ｂで認識されていないと車両制御部１８Ｂにより判定された場合（Ｓ３６：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ｂは、任意車線変更を実行せず、図５の処理を終了する。

続いて、図６は、第２禁止時間の設定処理を例示するフローチャートである。図６に示される処理は、例えば、自車両の自動運転中に自車両が走行車線から隣接車線にレーンチェンジ可能である状況において実行される。

図６に示されるように、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ４０において、車線変更提案部１５Ｂにより、自車両が被合流区間に接近しているか否かの判定を行う。車線変更提案部１５Ｂは、例えば、上記Ｓ３０と同様にして自車両が被合流区間に接近しているか否かを判定する。自車両が被合流区間に接近していないと車線変更提案部１５Ｂにより判定された場合（Ｓ４０：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ｂは、図６の処理を終了する。

自車両が被合流区間に接近していると車線変更提案部１５Ｂにより判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ４１において、第２禁止時間設定部１７Ｂにより、ドライバへの任意車線変更の提案が車線変更提案部１５Ｂによってなされたか否かの判定を行う。第２禁止時間設定部１７Ｂは、例えば、上記Ｓ３２において車線変更提案部１５ＢによりＨＭＩ６に制御信号が送信された場合に、ドライバへの任意車線変更の提案があったと判定してもよい。

ドライバへの任意車線変更の提案がなされたと第２禁止時間設定部１７Ｂにより判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ４２において、提案応答認識部１６Ｂにより、ドライバによる非承認の入力の有無の判定を行う。提案応答認識部１６Ｂは、ステアスイッチ５の入力結果に基づいて、ドライバによる非承認の入力の有無を判定する。

ドライバによる非承認の入力があったと提案応答認識部１６Ｂにより判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ４３において、提案応答認識部１６Ｂにより、ドライバによる非承認の認識を行う。続いて、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ４４において、第２禁止時間設定部１７Ｂにより、第２禁止時間の延長を行う。第２禁止時間設定部１７Ｂは、例えば第２禁止時間に所定の加算時間を加算することで、第２禁止時間を延長する。その後、ＥＣＵ１０Ｂは、図３の処理を終了する。

一方、ドライバによる非承認の入力がないと提案応答認識部１６Ｂにより判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ４５において、提案応答認識部１６Ｂにより、みなし承認条件が成立したか否かの判定を行う。提案応答認識部１６Ｂは、例えば、ドライバへの任意車線変更の提案がなされてからの経過時間が上記一定時間以上となったか否かに基づいて、みなし承認条件が成立したか否かを判定する。

みなし承認条件が成立したと提案応答認識部１６Ｂにより判定された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ４６において、提案応答認識部１６Ｂにより、ドライバによる承認があったものとして、ドライバによる承認の認識を行う。続いて、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ４７において、第２禁止時間設定部１７Ｂにより、第２禁止時間の短縮又は維持を行う。第２禁止時間設定部１７Ｂは、例えば第２禁止時間から所定の減算時間を減算することで、第２禁止時間を短縮する。第２禁止時間設定部１７Ｂは、第２禁止時間を短縮する場合、第２禁止時間が初期値を下回らないようにしてもよい。第２禁止時間設定部１７Ｂは、第２禁止時間を維持してもよい。第２禁止時間設定部１７Ｂは、第２禁止時間を一度も延長していない場合には、第２禁止時間を短縮しなくてもよい。その後、ＥＣＵ１０Ｂは、図６の処理を終了する。

他方、ドライバへの任意車線変更の提案がなかったと第２禁止時間設定部１７Ｂにより判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ４８において、提案応答認識部１６Ｂにより、ドライバによる自発入力の認識の有無の判定を行う。ドライバによる自発入力が認識されていないと提案応答認識部１６Ｂにより判定された場合（Ｓ４８：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ｂは、図６の処理を終了する。

ドライバによる自発入力が認識されたと提案応答認識部１６Ｂにより判定された場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ４９において、第２禁止時間設定部１７Ｂにより、第２禁止時間の短縮を行う。第２禁止時間設定部１７Ｂは、例えば第２禁止時間から所定の減算時間を減算することで、第２禁止時間を短縮する。第２禁止時間設定部１７Ｂは、第２禁止時間を短縮する場合、第２禁止時間が初期値を下回らないようにしてもよい。その後、ＥＣＵ１０Ｂは、図６の処理を終了する。

［自動運転システム１００Ｂの作用効果］
以上説明した自動運転システム１００Ｂによれば、車線変更提案部１５Ｂによりドライバに任意車線変更が提案された場合において、提案応答認識部１６Ｂによりドライバの非承認が認識されたときには、提案応答認識部１６Ｂによりドライバの承認が認識された場合と比べて大きな値として、第２禁止時間設定部１７Ｂにより第２禁止時間が設定される。これにより、提案された任意車線変更の非承認というドライバの意向があった場合には、再度の任意車線変更の提案がされにくくなる。したがって、ドライバの煩わしさを抑制するように、自動運転中における自車両による車線変更を伴う制御の提案を行うことが可能となる。

自動運転システム１００Ｂでは、車両制御部１８Ｂは、車線変更提案部１５Ｂにより前回の任意車線変更が提案された前回提案時刻からの経過時間が第２禁止時間以上となっていない場合において、提案応答認識部１６Ｂによりドライバによる自発入力が認識されたときには、自車両による任意車線変更を実行する。これにより、車線変更提案部１５Ｂによる任意車線変更の提案の後に再度の任意車線変更の提案が許容されていない場合においてドライバが自車両に任意車線変更の実行を要求する意向があったときに、当該意向に沿って、自車両による任意車線変更を実行することが可能となる。
［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

上記第１及び第２実施形態では、入力部としてステアスイッチ５を例示したが、入力部はステアスイッチ５に限定されない。入力部は、例えばＨＭＩ６のタッチパネルであってもよい。入力部は、ステアスイッチ５以外のボタン又はレバーであってもよく、音声入力装置であってもよい。

上記第１実施形態では、追越提案部１５Ａは、自車両と先行車との衝突余裕時間が予め設定された自動追越提案閾値未満になった場合に、ドライバに自動追越を提案したが、更に自車両の自動運転の設定車速と先行車の車速との設定車速差を考慮してもよい。例えば、追越提案部１５Ａは、設定車速差が第１閾値以下の場合、自動追越の提案をしなくてもよい。追越提案部１５Ａは、設定車速差が第１閾値よりも大きく且つ第１閾値よりも大きい第２閾値以下の場合、先行車のみを追い越すように自動追越する提案をしてもよい。追越提案部１５Ａは、設定車速差が第２閾値よりも大きく且つ第２閾値よりも大きい第３閾値以下の場合、先行車を含む複数の車両を追い越すように自動追越する提案をしてもよい。第１～第３閾値は、例えば、予め設定された設定車速差の閾値であってもよい。なお、衝突余裕時間に代えて、車間時間［THW：Time Headway］を用いてもよい。

上記第１実施形態では、提案応答認識部１６Ａは、追越提案部１５Ａにより自動追越が提案されていない場合、自車両のステアスイッチ５へのドライバによる入力内容に基づいて、ドライバが自発入力をしたか否かを判定したが、ドライバによる介入操作に基づいて、ドライバが自発入力をしたか否かを判定してもよい。例えば、提案応答認識部１６Ａは、追越提案部１５Ａにより自動追越が提案されていない場合においてドライバによる車線変更を意図したステアリングでの介入操作があった場合に、ドライバが自発入力をしたと判定してもよい。

上記第２実施形態では、提案応答認識部１６Ｂは、車線変更提案部１５Ｂにより任意車線変更が提案されていない場合、自車両のステアスイッチ５へのドライバによる入力内容に基づいて、ドライバが自発入力をしたか否かを判定したが、ドライバによる介入操作に基づいて、ドライバが自発入力をしたか否かを判定してもよい。例えば、提案応答認識部１６Ｂは、車線変更提案部１５Ｂにより任意車線変更が提案されていない場合においてドライバによる車線変更を意図したステアリングでの介入操作があった場合に、ドライバが自発入力をしたと判定してもよい。

上記第２実施形態では、提案応答認識部１６Ｂは、ドライバへの任意車線変更の提案がなされてからの経過時間に基づいて、みなし承認条件が成立したか否かを判定し、ドライバによる承認の認識を行ったが、第１実施形態と同様にして、ドライバがステアスイッチ５に承認の入力をしたか否かに基づいて、ドライバによる承認の入力を認識してもよい。

なお、追越提案部１５Ａは、必ずしも自動追越の提案が初回の提案であるか否かを判定する必要はない。追越提案部１５Ａは、自動追越の提案後の経過時間が第１禁止時間以上となったか否かのみ判定してもよい。車線変更提案部１５Ｂも同様である。

上記第１実施形態及び第２実施形態は、互いに組み合わされてもよい。自動運転システムは、自動追越と任意車線変更とを共に実行可能に構成されていてもよい。

１…ＧＰＳ受信部、２…外部センサ、３…内部センサ、４…地図データベース、５…ステアスイッチ（入力部）、６…ＨＭＩ、７…アクチュエータ、１０Ａ，１０Ｂ…ＥＣＵ、１１…車両位置認識部、１２…走行状態認識部、１３…周辺環境認識部、１４…進路生成部、１５Ａ…追越提案部、１５Ｂ…車線変更提案部、１６Ａ，１６Ｂ…提案応答認識部、１７Ａ…第１禁止時間設定部、１７Ｂ…第２禁止時間設定部、１８Ａ…車両制御部（追越実行部），１８Ｂ…車両制御部（車線変更実行部）、１００Ａ，１００Ｂ…自動運転システム。

Claims (6)

1. 地図情報と自車両の地図上の位置と前記自車両の周辺環境とに基づいて、自動運転中における前記自車両による先行車の追越をドライバに提案する追越提案部と、
   前記自車両の入力部への前記ドライバによる入力内容に基づいて、前記追越提案部による前記追越の提案に対する前記ドライバの承認又は非承認を認識する提案応答認識部と、
   前記追越提案部により前記ドライバに前記追越が提案された場合において、前記提案応答認識部により前記承認が認識されたときには当該追越を実行し、前記提案応答認識部により前記非承認が認識されたときには当該追越を実行しない追越実行部と、
   前記提案応答認識部の認識結果に基づいて、前記追越提案部による前記追越の提案の後に再度の前記追越の提案を許容しない時間である第１禁止時間を設定する第１禁止時間設定部と、を備え、
   前記第１禁止時間設定部は、前記追越提案部により前記ドライバに前記追越が提案された場合において、前記提案応答認識部により前記非承認が認識されたときには、前記提案応答認識部により前記承認が認識されたときと比べて前記第１禁止時間を大きな値として設定する、自動運転システム。
2. 前記追越実行部は、前記追越提案部により前回の前記追越が提案された時刻からの経過時間が前記第１禁止時間以上となっていない場合において、前記提案応答認識部により前記ドライバによる自発入力が認識されたときには、前記自車両による前記追越を実行する、請求項１記載の自動運転システム。
3. 地図情報と自車両の地図上の位置と前記自車両の周辺環境とに基づいて、自動運転中における前記自車両による任意車線変更をドライバに提案する車線変更提案部と、
   前記自車両の入力部への前記ドライバによる入力内容に基づいて、前記車線変更提案部による前記任意車線変更の提案に対する前記ドライバの承認又は非承認を認識する提案応答認識部と、
   前記車線変更提案部により前記ドライバに前記任意車線変更が提案された場合において、前記提案応答認識部により前記承認が認識されたときには当該任意車線変更を実行し、前記提案応答認識部により前記非承認が認識されたときには当該任意車線変更を実行しない車線変更実行部と、
   前記提案応答認識部の認識結果に基づいて、前記車線変更提案部による前記任意車線変更の提案の後に再度の前記任意車線変更の提案を許容しない時間である第２禁止時間を設定する第２禁止時間設定部と、を備え、
   前記第２禁止時間設定部は、前記車線変更提案部により前記ドライバに前記任意車線変更が提案された場合において、前記提案応答認識部により前記非承認が認識されたときには、前記提案応答認識部により前記承認が認識されたときと比べて前記第２禁止時間を大きな値として設定する、自動運転システム。
4. 前記車線変更実行部は、前記車線変更提案部により前回の前記任意車線変更が提案された時刻からの経過時間が前記第２禁止時間以上となっていない場合において、前記提案応答認識部により前記ドライバによる自発入力が認識されたときには、前記自車両による前記任意車線変更を実行する、請求項３記載の自動運転システム。
5. 前記第１禁止時間設定部は、
   前記追越提案部により前記ドライバに前記追越が提案された場合において、前記提案応答認識部により前記非承認が認識されたときには、前記第１禁止時間を延長し、
   前記提案応答認識部により当該非承認が認識されてから、前記追越提案部により前記ドライバに前記追越が提案された場合において更に前記提案応答認識部により前記承認が認識されたときには、延長された前記第１禁止時間を短縮する、請求項１記載の自動運転システム。
6. 前記第２禁止時間設定部は、
   前記車線変更提案部により前記ドライバに前記任意車線変更が提案された場合において、前記提案応答認識部により前記非承認が認識されたときには、前記第２禁止時間を延長し、
   前記提案応答認識部により当該非承認が認識されてから、前記車線変更提案部により前記ドライバに前記任意車線変更が提案された場合において更に前記提案応答認識部により前記承認が認識されたときには、延長された前記第２禁止時間を短縮する、請求項３記載の自動運転システム。

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