JP6137212B2 - 運転支援装置 - Google Patents

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本発明は、車両の車線変更支援を行う運転支援装置に関する。
車線変更支援とは、運転者による車両の車線変更を支援する運転支援である。車線変更支援は、例えば、運転者に車線変更の意図があると判定された場合に実行される。特開2006−515545号公報には、運転者の操作する車両の操舵角、車両の速度、加速度等に基づいて、運転者に車線変更の意図があるか否かを判定する装置が示されている。また、この公報には、運転者に車線変更の意図があるか否かの判定結果に基づいて、車線変更時に運転者の死角に障害物がある場合に警報する車線変更支援を行うことが示されている。
特開2006−515545号公報
ところで、車線変更支援としては、運転者の死角の障害物を警報する支援等の他、自動で車両を制御して車線変更させる支援がある。この場合においても、運転者の車線変更の意図があると判定したときに、車両を制御して車線変更させる車線変更支援を実行することが考えられる。しかしながら、前述した従来の装置のように運転者の車線変更の意図の有無を判定するだけでは、運転者の操舵感覚に合った車両制御を行うことができず、車両を制御して車線変更させる車線変更支援において運転者に違和感を与える場合がある。
そこで、本発明の一態様は、車両を制御して車線変更させる車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
本発明の一態様は、走行車線から隣接車線へ向かって車両を制御して車線変更させる車線変更支援を行う運転支援装置であって、隣接車線側の方向指示器が点灯状態になったときの車両の横位置、又は、隣接車線側の方向指示器の点灯状態において車両の運転者による隣接車線側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったときの車両の横位置である操作開始横位置から、方向指示器の点灯状態を継続中の車両が予め設定された横方向距離を隣接車線側に移動するまでにかかった移動時間に基づいて、車線変更支援の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、目標軌跡設定部による目標軌跡の設定から方向指示器の点灯状態を継続中である車両の横位置が走行車線内に予め設定された支援開始横位置に至った場合に、目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行する車線変更支援部と、を備え、目標軌跡設定部は、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する、或いは、移動時間が移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。
本発明の一態様に係る運転支援装置によれば、運転者が短い距離による迅速な車線変更を意図している場合には、操作開始横位置から予め設定された横方向距離を移動する車両の移動時間が短くなると考えられることから、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、この運転支援装置は、移動時間が移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、この運転支援装置によれば、移動時間に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
上記運転支援装置において、操作開始横位置から隣接車線側に横方向距離だけ離れた走行車線内の位置を支援開始横位置としてもよい。
この運転支援装置によれば、移動時間の計測完了時の車両の横位置が支援開始横位置になるので、移動時間を計測する前に車両の横位置が支援開始横位置に至ることを避けることができ、移動時間に基づいて運転者の操舵感覚に合った目標軌跡を設定することができる。
本発明の他の態様は、走行車線から隣接車線へ向かって車両を制御して車線変更させる車線変更支援を行う運転支援装置であって、隣接車線側の方向指示器が点灯状態である車両の横位置が走行車線内に予め設定された支援開始横位置に至ったときの車両の横速度に基づいて、車線変更支援の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、目標軌跡設定部が目標軌跡を設定した場合に、目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行する車線変更支援部と、を備え、目標軌跡設定部は、横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する、或いは、目標軌跡設定部は、横速度が横速度閾値以上である場合、横速度が横速度閾値未満である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。
本発明の他の態様に係る運転支援装置によれば、運転者が短い距離による迅速な車線変更を意図している場合には、支援開始横位置に至ったときの車両の横速度が大きくなると考えられることから、横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、この運転支援装置は、横速度が横速度閾値より大きい場合、横速度が横速度閾値より小さい場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、この運転支援装置によれば、横速度に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
本発明の一態様又は他の態様に係る運転支援装置によれば、車両を制御して車線変更させる車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
第1の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。 車線変更支援を説明するための平面図である。 第1の実施形態に係る移動時間の計測を説明するための平面図である。 (a)走行車線の中央位置を基準とした支援開始横位置を説明するための平面図である。(b)目標横位置を基準とした支援開始横位置を説明するための平面図である。(c)走行車線及び隣接車線の境界となる車線境界線を基準とした支援開始横位置を説明するための平面図である。 第1の実施形態に係る運転支援装置の車線変更支援方法を示すフローチャートである。 第2の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。 第2の実施形態に係る運転支援装置の車線変更支援方法を示すフローチャートである。 第3の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。 第3の実施形態に係る移動時間の計測を説明するための平面図である。 第3の実施形態に係る運転支援装置の車線変更支援方法を示すフローチャートである。
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
[第1の実施形態]
図1は、第1の実施形態に係る運転支援装置100を示すブロック図である。図1に示す運転支援装置100は、例えば、乗用車などの車両に搭載されており、運転者による車両の車線変更(レーンチェンジ)を支援する。運転支援装置100は、自動で車両を車線変更させる車線変更支援を実行する。本実施形態に係る車線変更支援について詳しくは後述する。
また、運転支援装置100は、車線維持支援[LTC:Lane Trace Control]を行ってもよい。車線維持支援とは、車両の横位置が走行車線内の目標横位置となるように車両を制御すると共に、運転者による操舵があった場合には当該操舵を車両の走行に反映させる運転支援である。車両の横位置とは、走行車線の幅方向における車両の位置である。車両の横位置は、例えば、平面視における車両の中心位置を基準として認識される。目標横位置とは、車線維持支援において車両の制御目標となる位置である。目標横位置は、例えば、幅方向における走行車線の中央位置に設定される。また、目標横位置は、走行車線の中央位置から車線の幅方向にオフセットした位置に設定されてもよい。
以下、本実施形態に係る車線変更支援について、図2を参照して説明する。図2は、車線変更支援を説明するための平面図である。図2に示すMは、運転支援装置100が搭載された車両である。R1は、車両Mが走行する走行車線である。R2は、走行車線R1に隣接する隣接車線である。L1は、走行車線R1と隣接車線R2の間の境界となる白線(車線境界線)である。L2は、白線L1と共に走行車線R1を形成する白線(車道通行帯境界線)である。L3は、白線L1と共に隣接車線R2を形成する白線(中央線)である。Rcは、走行車線R1の幅方向における中央位置を示す仮想線である。Pは、車線変更支援の支援開始横位置である。
支援開始横位置Pとは、例えば、走行車線R1内に予め設定され、車両Mの横位置が至ったときに車線変更支援が開始される走行車線R1の幅方向の位置である。走行車線R1内には、白線L1、L2上も含まれる。また、予め設定されたとは、例えば、支援開始横位置Pを用いる処理の直前までに予め設定されているという意味である。運転支援装置100は、例えば、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態の車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ったと判定した場合に、車線変更支援を実行する。支援開始横位置Pについて詳しくは後述する。
また、図2において、D0、D1、D2は、走行車線R1の中央位置Rcを走行中の車両Mが車線変更支援を開始するまでの状況の推移を示している。D0は、車両Mが走行車線R1の中央位置Rcに沿って走行している状況を示している。D1は、運転者が隣接車線R2側の方向指示器を無灯状態から点灯状態に切り換えた状況を示している。D2は、車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至った状況を示している。
更に、図2において、T1〜T3は、車線変更支援の目標軌跡を示している。目標軌跡とは、車線変更支援において車両Mが走行する軌跡である。目標軌跡は、車線変更支援における車両の操舵制御の制御目標値の時系列データに対応する。目標軌跡T1〜T3は、D2の状況における車両Mの位置から隣接車線R2の中央位置(隣接車線R2の幅方向における中央位置)に至る軌跡となっている。なお、目標軌跡T1〜T3の終点は、隣接車線R2の中央位置に限られず、隣接車線R2内であればよい。目標軌跡T1〜T3の終点は、例えば、隣接車線R2の中央位置から走行車線R1側に0.2m離れた位置とすることができる。
目標軌跡T1〜T3は、それぞれ長さが異なっている。目標軌跡T1は、目標軌跡T1〜T3のうち長さが最も短い軌跡である。目標軌跡T2は、目標軌跡T1より長さが長く目標軌跡T2より長さが短い軌跡である。目標軌跡T3は、目標軌跡T1〜T3のうち最も長い軌跡である。運転支援装置100は、例えば、目標軌跡T1〜T3の中から車線変更支援として用いる目標軌跡を設定(選択)する。
図2に示されるように、運転支援装置100は、例えば、隣接車線側の方向指示器が点灯状態である車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至った場合、車線変更支援を実行する。運転支援装置100は、例えば、目標軌跡T1〜T3の何れかに沿って自動で車両Mを車線変更させる車線変更支援を実行する。運転支援装置100は、運転者の運転操作が入力された場合には、車線変更支援の実行中であっても、運転操作を車両の走行に反映してもよい。なお、運転支援装置100は、隣接車線R2に車両Mと並走する他車両が存在する場合等、車線変更支援が不能であると判定した場合には、車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ったとしても車線変更支援を実行しない。
次に、目標軌跡の設定について説明する。運転支援装置100は、車両Mが操作開始横位置から予め設定された横方向距離を隣接車線側に移動するまでにかかった移動時間に基づいて目標軌跡を設定する。ここで、図3は、移動時間を説明するための平面図である。図3に示すW0は操作開始横位置である。W1は計測完了横位置である。Hは横方向距離である。計測完了横位置W1は、操作開始横位置W0から隣接車線R2側に横方向距離Hだけ離れた走行車線R1内の横位置である。言い換えれば、横方向距離Hは、操作開始横位置W0と計測完了横位置W1との距離に相当する。
操作開始横位置W0とは、例えば、隣接車線R2側の方向指示器の点灯状態において運転者による隣接車線R2側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったときの車両Mの横位置である。操舵量とは、例えば、運転者による車両Mのステアリングホイールの操舵角又は操舵トルクである。操舵量閾値とは、例えば、運転者が車線変更を意図して運転者が操舵したことを判定するために予め設定された閾値である。操舵量閾値は、固定値であってもよく、走行車線の形状、車速、又は車両の横位置等に応じて変動する値であってもよい。なお、操作開始横位置W0は、運転者の操作により隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態になったときの車両Mの横位置であってもよい。
横方向距離Hとは、移動時間を計測するために用いられる予め設定された値である。横方向距離Hは、走行車線R1の幅方向における距離であり、例えば0.5mとすることができる。横方向距離Hは、固定値であってもよく、車速又は走行車線R1の車線幅等に応じて変動する値であってもよい。
移動時間とは、車両Mが操作開始横位置W0から予め設定された横方向距離Hを隣接車線R2側に移動するまでにかかった時間である。この移動時間は、例えば、運転者の意図する車線変更の迅速さによって変化すると考えることができる。すなわち、短い距離で短時間の車線変更を意図する運転者は移動時間が短くなり、長い距離でゆっくりとした車線変更を意図する運転者は移動時間が長くなると考えることができる。このため、運転支援装置100は、移動時間に応じて異なる長さの目標軌跡を設定することにより、運転者の意図に沿った車線変更支援を実行する。
図3では、図示を容易にするため、車両Mが走行車線R1の左寄りの位置を走行する場合を示している。図3において、Da1、Da2、Da3は、車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至って車線変更支援が開始されるまでの状況の推移を示している。
Da1は、走行車線R1を走行中の車両Mの運転者が隣接車線R2側の方向指示器を無灯状態から点灯状態に切り換えた状況を示している。Da2は、隣接車線R2側の方向指示器の点灯状態が継続中である車両Mにおいて、隣接車線R2側に向かう運転者の操舵量が操舵量閾値以上となった状況を示している。このDa2の状況における車両Mの横位置が操作開始横位置W0となる。Da3は、車両Mが操作開始横位置W0から隣接車線R2側に横方向距離Hを移動した状況を示している。図3ではDa3の状況における車両Mの横位置を計測完了横位置W1としている。
運転支援装置100は、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態を継続中の車両Mが操作開始横位置W0から隣接車線R2側に横方向距離Hを移動するまでにかかった移動時間を計測する。言い換えると、運転支援装置100は、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態を継続中の車両Mの横位置が操作開始横位置W0から計測完了横位置W1に至るまでにかかった移動時間を計測する。なお、計測完了横位置W1は、前述した支援開始横位置Pと一致してもよい。すなわち、支援開始横位置Pは、操作開始横位置W0から隣接車線R2側に横方向距離Hだけ離れた走行車線R1内の位置であってもよい。
運転支援装置100は、計測した移動時間に基づいて目標軌跡を設定する。運転支援装置100は、例えば、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。また、運転支援装置100は、移動時間に応じて段階的に長さの異なる目標軌跡を設定してもよい。運転支援装置100は、例えば、移動時間が第1の移動時間閾値より長い場合、運転者は長い距離のゆっくりとした車線変更支援を意図しているとして、目標軌跡T1〜T3のうち最も長さの長い目標軌跡T1を設定する。運転支援装置100は、例えば、移動時間が第1の移動時間閾値より短く、且つ、移動時間が第1の移動時間閾値より値の小さい第2の移動時間閾値より長い場合、運転者は平均的な車線変更支援を意図しているとして、目標軌跡T1〜T3のうち目標軌跡T2を設定する。運転支援装置100は、例えば、移動時間が第2の移動時間閾値より短い場合、運転者は短い距離の早い車線変更支援を意図しているとして、目標軌跡T1〜T3のうち最も長さの短い目標軌跡T3を設定する。第1の移動時間閾値及び第2の移動時間閾値は、運転者の意図に沿った目標軌跡を設定するために用いられる閾値である。第1の移動時間閾値及び第2の移動時間閾値は、固定値であってもよく、変動する値であってもよい。
〈第1の実施形態に係る運転支援装置の構成〉
以下、第1の実施形態に係る運転支援装置100の構成について図1を参照して説明する。図1に示すように、運転支援装置100は、自動車等の車両Mに搭載される。運転支援装置100は、外部センサ1、GPS[GlobalPositioning System]受信部2、内部センサ3、地図データベース4、ナビゲーションシステム5、アクチュエータ6、ECU[ElectronicControl Unit]10、及びHMI[Human Machine Interface]7を備えている。
外部センサ1は、車両Mの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ1は、少なくともカメラを含む。カメラは、例えば、車両Mのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両Mの外部状況に関する撮像情報をECU10へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。
外部センサ1は、レーダー[Radar]又はライダー[LIDER:LaserImaging Detection and Ranging]を含んでもよい。レーダーは、電波(例えばミリ波)を利用して車両Mの外部の障害物を検出する。レーダーは、電波を車両Mの周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで障害物を検出する。レーダーは、検出した障害物情報をECU10へ送信する。ライダーは、光を利用して車両Mの外部の障害物を検出する。
ライダーは、光を利用して車両Mの外部の障害物を検出する。ライダーは、光を車両Mの周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報をECU10へ送信する。
GPS受信部2は、3個以上のGPS衛星から信号を受信することにより、車両Mの位置(例えば車両Mの緯度及び経度)を測定する。GPS受信部2は、測定した車両Mの位置情報をECU10へ送信する。なお、GPS受信部2に代えて、車両Mの緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。
内部センサ3は、車両Mの走行状態及び運転者の運転操作を検出する検出機器である。内部センサ3は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、車両Mの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両Mの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報(車輪速情報)をECU10に送信する。
加速度センサは、車両Mの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両Mの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Mの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両Mの加速度情報をECU10に送信する。ヨーレートセンサは、車両Mの重心の鉛直軸周りのヨーレート(回転角速度)を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Mのヨーレート情報をECU10へ送信する。
また、内部センサ3は、操舵センサ及び方向指示器センサを含む。操舵センサは、例えば、車両Mのステアリングシャフトに対して設けられ、運転者がステアリングホイールに与える操舵トルク及びステアリングホイールの操舵角のうち少なくとも一方を検出する。操舵センサは、検出した運転者の操舵に関する操舵情報をECU10へ送信する。なお、操舵センサは、運転支援装置100が操作開始横位置W0の判定に操舵量を用いない場合には必ずしも備える必要はない。
方向指示器センサは、例えば、車両Mの方向指示器レバーに対して設けられ、運転者による方向指示器レバーの操作を検出する。方向指示器センサは、運転者による方向指示器レバーの操作が右の方向指示器の操作であるか左の方向指示器の操作であるか検出する。方向指示器センサは、検出した方向指示器情報をECU10へ送信する。
地図データベース4は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベースは、例えば、車両に搭載されたHDD[Harddisk drive]内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報(例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等)、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。地図情報には、交通規則により車線変更が禁止された区間の情報も含まれてもよい。さらに、建物や壁等の遮蔽構造物の位置情報、SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping)技術を使用するために、地図情報に外部センサ1の出力信号を含ませることが好ましい。なお、地図データベース4は、必ずしも車両Mに搭載されている必要はなく、車両Mと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
ナビゲーションシステム5は、車両Mの運転者によって設定された目的地まで、車両Mの運転者に対して案内を行う装置である。ナビゲーションシステム5は、GPS受信部2の測定した車両Mの位置情報と地図データベース4の地図情報とに基づいて、車両Mの走行するルートを算出する。ルートは、複数車線の区間において好適な車線を特定したものであってもよい。ナビゲーションシステム5は、例えば、車両Mの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ディスプレイの表示及びスピーカの音声出力により運転者に対して目標ルートの報知を行う。目標ルートには、車両Mが車線変更を行うべき区間の情報が含まれていてもよい。ナビゲーションシステム5は、例えば、車両Mの目標ルートの情報をECU10へ送信する。なお、ナビゲーションシステム5は必ずしも備える必要はない。
アクチュエータ6は、車両Mの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ6は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ECU10からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量(スロットル開度)を制御し、車両Mの駆動力を制御する。なお、車両Mがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータを含まず、動力源としてのモータにECU10からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。
ブレーキアクチュエータは、ECU10からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Mの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ECU10からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Mの操舵トルクを制御する。
HMI7は、運転者と運転支援装置100との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。HMI7は、例えば、運転者等に画像情報を表示するディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び運転者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えている。HMI7は、運転者の入力した情報(例えば、車線変更支援のオン・オフ)をECU10へ送信する。また、HMI7は、ECU10からの制御信号に応じた画像情報のディスプレイ表示及びスピーカからの音声出力を行う。なお、運転支援装置100は、必ずしもHMI7を備える必要はない。
次に、ECU10の機能的構成について説明する。ECU10は、CPU[CentralProcessing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[RandomAccess Memory]等を有する電子制御ユニットである。ECU10では、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで、各種の制御を実行する。ECU10は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。なお、ECU10の機能の一部は、車両Mと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータで行われてもよい。
ECU10は、外部状況認識部11、支援開始横位置設定部12、方向指示器状態認識部13、支援可否判定部14、操舵量判定部15、移動時間計測部16、目標軌跡設定部17、支援開始判定部18、及び車線変更支援部19を有している。
外部状況認識部11は、外部センサ1の検出結果(例えばカメラの撮像情報、レーダーの障害物情報、ライダーの障害物情報等)に基づいて、車両Mの外部状況を認識する。外部状況には、例えば、車両Mの走行する走行車線R1の白線L1,L2の位置及び線種(破線又は連続した線の種別等)、隣接車線R2の白線L1,L3の位置及び線種、走行車線R1の幅方向における中央位置Rcが含まれる。外部状況には、車両Mの周辺の障害物(他車両又は歩行者等の移動障害物、建物等の固定障害物)の情報も含まれる。外部状況認識部11は、通信部を介して車々間通信又は路車間通信により外部状況を認識してもよい。
支援開始横位置設定部12は、走行車線R1内に支援開始横位置Pを設定する。支援開始横位置設定部12の設定する支援開始横位置Pの例について図4(a)〜図4(c)を参照して説明する。
図4(a)は、走行車線R1の中央位置Rcを基準とした支援開始横位置P1を説明するための平面図である。図4(a)に示されるように、支援開始横位置設定部12は、例えば、走行車線R1の中央位置Rcを基準として支援開始横位置P1を設定する。具体的に、支援開始横位置設定部12は、走行車線R1の中央位置Rcから隣接車線R2側に向かって予め設定された第1の距離E1離れた位置を支援開始横位置P1として設定する。第1の距離E1は、例えば、0.1m以上で走行車線R1の車線幅の半分未満の距離のうち任意の値とすることができる。第1の距離E1は、固定値(例えば1.5m)であってもよく、車両Mの速度等に応じて変動する値であってもよい。
図4(b)は、目標横位置Gを基準とした支援開始横位置P2を説明するための平面図である。図4(b)に示す車両Mは、車線維持支援を実行している。ここで、目標横位置Gは、車線維持支援において車両Mが制御目標としている走行車線R1内の横位置である。ここでは、一例として、目標横位置Gが走行車線R1の中央位置Rcから隣接車線R2側にオフセットした位置に設定されている。図4(b)に示されるように、支援開始横位置設定部12は、目標横位置Gから隣接車線R2側に向かって予め設定された第2の距離E2離れた位置を支援開始横位置P2として設定する。第2の距離E2は、例えば第1の距離E1と同様とすることができる。
図4(c)は、走行車線R1及び隣接車線R2の境界となる白線L1を基準とした支援開始横位置P3を説明するための平面図である。図4(c)では、車両Mは車線維持支援を実行していないが、車線維持支援を実行していてもよい。図4(c)に示されるように、支援開始横位置設定部12は、白線L1を基準として支援開始横位置P3を設定してもよい。具体的に、支援開始横位置設定部12は、走行車線R1の幅方向において白線L1から走行車線R1内に向かって予め設定された第3の距離E3離れた位置を支援開始横位置P3として設定する。第3の距離E3は、例えば第1の距離E1と同様とすることができる。なお、支援開始横位置設定部12は、支援開始横位置P3を白線L1の位置としてもよい。
その他、支援開始横位置設定部12は、図3に示す計測完了横位置W1を支援開始横位置Pとして設定してもよい。すなわち、支援開始横位置設定部12は、運転者の運転操作により操作開始横位置W0が決まったときに、操作開始横位置W0から隣接車線R2側に横方向距離Hだけ離れた計測完了横位置W1を支援開始横位置Pとして設定してもよい。支援開始横位置設定部12は、複数の支援開始横位置Pを設定してもよく、走行車線R1に対する支援開始横位置Pと操作開始横位置W0から決まる支援開始横位置Pをそれぞれ設定してもよい。
また、支援開始横位置設定部12は、後述する方向指示器状態認識部13により隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態であると判定された場合の車両Mの横位置に応じて、異なる支援開始横位置Pを設定してもよい。支援開始横位置設定部12は、例えば、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態であると判定された場合の車両Mの横位置が走行車線R1の中央位置Rcより左側のときには、走行車線R1の中央位置Rcを基準とした支援開始横位置P(例えば中央位置Rcから隣接車線R2側に0.5m離れた支援開始横位置P)を設定する。一方、支援開始横位置設定部12は、例えば、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態であると判定された場合の車両Mの横位置が走行車線R1の中央位置Rcより右側のときには、操作開始横位置W0から隣接車線R2側に横方向距離Hだけ離れた計測完了横位置W1を支援開始横位置Pとして設定する。
方向指示器状態認識部13は、内部センサ3における方向指示器センサの方向指示器情報に基づいて、車両Mの方向指示器の状態を認識する。方向指示器状態認識部13は、左右の方向指示器の点灯状態と無灯状態との間の切り換えを判定(認識)する。
方向指示器状態認識部13は、左右何れかの方向指示器が無灯状態から点灯状態に切り換わったと判定した場合、車両Mの走行する走行車線R1に隣接する隣接車線R2の存在を認識する。方向指示器状態認識部13は、例えば、外部センサ1におけるカメラの撮像情報に基づいて、周知の画像解析手法により隣接車線R2を認識する。方向指示器状態認識部13は、GPS受信部2の車両Mの位置情報及び地図データベース4の地図情報に基づいて、隣接車線R2を認識してもよい。方向指示器状態認識部13は、隣接車線R2を認識した場合、左右の方向指示器のうち隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態であるか否かを判定する。なお、方向指示器状態認識部13は、常時、隣接車線R2の認識を行っていてもよい。
支援可否判定部14は、例えば、方向指示器状態認識部13により隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態であると判定された場合、車両Mを制御して車線変更させる車線変更支援が可能か否かを判定する。支援可否判定部14は、例えば、外部センサ1におけるレーダー又はライダーの障害物情報に基づいて、車両Mに並走する隣接車線R2の他車両を認識した場合、車線変更支援が不能であると判定する。
また、支援可否判定部14は、例えば、GPS受信部2の車両Mの位置情報及び地図データベース4の地図情報に基づいて、車両Mが車線変更禁止の区間(例えば、分岐路又は交差点の近傍、交通規則により車線変更が禁止された区間等)に位置すると認識した場合、車線変更支援が不能であると判定してもよい。更に、支援可否判定部14は、内部センサ3における車速センサの車速情報に基づいて、車両Mの車速が車速閾値未満の場合、車線変更支援が不能であると判定してもよい。車速閾値は、例えば60km/hである。
操舵量判定部15は、例えば、方向指示器状態認識部13により隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態であると判定された場合、運転者による車両Mのステアリングホイールの隣接車線R2側に向かう操舵量(例えば操舵角、操舵トルク)が操舵量閾値以上であるか否かを判定する。操舵量判定部15は、内部センサ3における操舵センサの操舵情報に基づいて、隣接車線R2側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったか否かを判定する。この場合、隣接車線R2側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったときの車両Mの横位置が操作開始横位置W0である。
なお、操作開始横位置W0として、方向指示器状態認識部13により隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態であると判定されたときの車両Mの横位置を採用してもよい。この場合には、操舵量判定部15は不要である。
移動時間計測部16は、操舵量判定部15により隣接車線R2側に向かう操舵量が操舵量閾値以上であると判定された場合、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態を継続中の車両Mが操作開始横位置W0から予め設定された横方向距離Hを隣接車線R2側に移動したか否かを判定する。移動時間計測部16は、例えば、外部センサ1におけるカメラの撮像情報に基づいて、走行車線R1の白線L1、L2と車両Mの位置関係を認識することにより、車両Mが横方向距離Hを隣接車線R2側に移動したか否かを判定する。
また、移動時間計測部16は、操舵量判定部15により隣接車線R2側に向かう操舵量が操舵量閾値以上であると判定された場合、移動時間の計測を開始する。移動時間計測部16は、車両Mが横方向距離Hを隣接車線R2側に移動したと判定した場合、移動時間の計測を完了する。移動時間計測部16は、操舵量判定部15による操舵量閾値の判定から車両Mが横方向距離Hを隣接車線R2側に移動したと判定するまでの時間を移動時間として計測する。言い換えると、移動時間計測部16は、車両Mが操作開始横位置W0から隣接車線R2側に予め設定された横方向距離Hを移動するまでにかかった時間を移動時間として計測している。
なお、操作開始横位置W0として、方向指示器状態認識部13により隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態であると判定されたときの車両Mの横位置を採用した場合には、移動時間計測部16は、当該判定から車両Mが隣接車線R2側に横方向距離Hを移動したと判定するまでの時間を移動時間として計測する。
目標軌跡設定部17は、移動時間計測部16の計測した移動時間に基づいて、車線変更支援の目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部17は、移動時間に応じて長さの異なる目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部17は、例えば、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。目標軌跡の長さは、例えば、現在の車両Mの位置から目標軌跡の終点までの軌跡の全長である。目標軌跡の長さとして、走行車線R1の延在方向における長さを用いてもよい。目標軌跡設定部17は、例えば、移動時間が短い時間であるほど、終点が現在の車両Mの位置に近い目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部17は、移動時間が短い時間であるほど、急な軌跡の変化(操舵の制御目標値の変動の大きさ)を許容して目標軌跡を設定してもよい。目標軌跡設定部17は、周知の手法によりベースとなる目標軌跡を生成し、移動時間に応じて長さを修正することで移動時間に基づく目標軌跡の設定を行ってもよい。
目標軌跡設定部17は、移動時間に基づいて、異なる長さの目標軌跡を段階的に設定してもよい(図2参照)。目標軌跡設定部17は、例えば、移動時間が予め設定された移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。移動時間閾値は一つに限られない。目標軌跡設定部17は、例えば、移動時間と移動時間閾値との比較結果に応じて異なる長さの目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部17は、支援開始横位置Pを起点とした長さの異なる目標軌跡を複数生成し、移動時間と移動時間閾値との比較結果に基づいて複数の目標軌跡の中から一つを設定してもよい。なお、目標軌跡の設定の具体的手法については、周知の手法を採用することができる。
なお、目標軌跡設定部17は、操作開始横位置W0と支援開始横位置Pとの距離が横方向距離H未満であり、車線変更支援の開始前に移動時間が計測できない場合には、移動時間を用いずに目標軌跡を設定する。
また、目標軌跡設定部17は、目標軌跡に応じた車両Mの目標車速パターン(車速の制御目標値の時系列データ)を設定してもよい。目標軌跡設定部17は、例えば、現在の車両Mの車速から運転者に違和感を与えない範囲で目標車速パターンを設定する。目標軌跡設定部17は、例えば、目標軌跡の終点において予め設定された車速となるように目標車速パターンを設定する。予め設定された車速は、車両Mが車線維持支援を実行していた場合、車線維持支援における設定車速とすることができる。予め設定された車速は、固定値であってもよく、車線変更支援の開始時の車両Mの車速に応じて変動する値であってもよい。
なお、目標軌跡設定部17は、移動時間に基づいて目標車速パターンを設定してもよい。目標軌跡設定部17は、例えば、移動時間が短い時間であるほど、大きな速度変化(加速度及び減速度)及び大きな車速上限を許容して短時間で車線変更が完了する目標車速パターンを設定する。
支援開始判定部18は、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態である車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ったか否かを判定する。支援開始判定部18は、例えば、外部センサ1におけるカメラの撮像情報に基づいて、走行車線R1の白線L1、L2と車両Mの位置関係を認識することにより、車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ったか否かを判定する。また、支援開始判定部18は、車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至るまでの距離をHMI7のディスプレイに表示してもよい。支援開始判定部18は、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態である車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ったと判定した場合、HMI7から音声出力により車線変更支援の開始を運転者に通知してもよい。
車線変更支援部19は、支援開始判定部18により隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態の車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ったと判定された場合、目標軌跡設定部17の設定した目標軌跡に沿って車両Mを車線維持させる車線維持支援を実行する。車線変更支援部19は、目標軌跡設定部17の設定した目標軌跡(及び目標車速パターン)に沿って車両Mが走行するように、アクチュエータ6に制御信号を送信する。
〈第1の実施形態に係る運転支援装置の車線変更支援方法〉
次に、第1の実施形態に係る運転支援装置100の車線変更支援方法について説明する。図5は、第1の実施形態に係る運転支援装置100の車線変更支援方法を示すフローチャートである。図5に示すフローチャートは、例えば、車両Mが走行する間、予め設定された時間毎(例えばECU10の内部周波数に応じた時間毎)に繰り返し実行される。
図5に示されるように、運転支援装置100のECU10は、ステップS101として、方向指示器状態認識部13により車両Mの方向指示器が無灯状態から点灯状態に切り換わったか否かを判定する。方向指示器状態認識部13は、方向指示器センサの方向指示器情報に基づいて、方向指示器が無灯状態から点灯状態に切り換わったか否かを判定する。ECU10は、方向指示器が無灯状態から点灯状態に切り換わっていないと判定された場合(S101:NO)、今回の処理を終了して予め設定された時間の経過後に再びステップS101を実行する。ECU10は、方向指示器が無灯状態から点灯状態に切り換わったと判定された場合(S101:YES)、ステップS102に移行する。
ステップS102において、ECU10は、方向指示器状態認識部13により隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態であるか否かを判定する。方向指示器状態認識部13は、例えば、外部センサ1におけるカメラの撮像情報に基づいて、周知の画像解析手法により隣接車線R2を認識する。ECU10は、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態ではないと判定された場合(S102:NO)、今回の処理を終了して予め設定された時間の経過後に再びステップS101を実行する。ECU10は、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態であると判定された場合(S102:YES)、ステップS103に移行する。
ステップS103において、ECU10は、支援可否判定部14により車線変更支援が可能な否かを判定する。支援可否判定部14は、例えば、外部センサ1におけるレーダー又はライダーの障害物情報に基づいて、車両Mの周囲の障害物を認識することで車線変更支援が可能な否かを判定する。ECU10は、車線変更支援が不能と判定された場合(S103:NO)、今回の処理を終了して予め設定された時間の経過後に再びステップS101を実行する。ECU10は、車線変更支援が可能と判定された場合(S103:YES)、ステップS104に移行する。
ステップS104において、ECU10は、操舵量判定部15により隣接車線R2側に向かう操舵量が操舵量閾値以上になったか否かを判定する。操舵量判定部15は、内部センサ3における操舵センサの操舵情報に基づいて、隣接車線R2側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったか否かを判定する。ECU10は、隣接車線R2側に向かう操舵量が操舵量閾値以上になっていないと判定された場合(S104:NO)、再びステップS102に戻って処理を繰り返す。ECU10は、隣接車線R2側に向かう操舵量が操舵量閾値以上になったと判定された場合(S104:YES)、ステップS105に移行する。なお、隣接車線R2側に向かう操舵量が操舵量閾値以上になったと判定されたときの車両Mの横位置が操作開始横位置W0である。
ステップS105において、ECU10は、移動時間計測部16により隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態を継続中の車両Mが操作開始横位置W0から隣接車線R2側に横方向距離Hを移動したか否かを判定する。移動時間計測部16は、例えば、外部センサ1におけるカメラの撮像情報に基づいて、車両Mが隣接車線R2側に横方向距離Hを移動したか否かを判定する。ECU10は、車両Mが操作開始横位置W0から隣接車線R2側に横方向距離Hを移動していないと判定した場合(S105:NO)、再びステップS102に戻って処理を繰り返す。ECU10は、車両Mが操作開始横位置W0から隣接車線R2側に横方向距離Hを移動したと判定した場合(S105:YES)、ステップS106に移行する。移動時間計測部16は、操舵量判定部15による操舵量閾値の判定から車両Mが隣接車線R2側に横方向距離Hを移動したと判定するまでの時間を移動時間として計測する。
ステップS106において、ECU10は、目標軌跡設定部17による目標軌跡の設定を行う。目標軌跡設定部17は、移動時間計測部16の計測した移動時間に基づいて目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部17は、例えば、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、目標軌跡設定部17は、移動時間が予め設定された移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。また、目標軌跡設定部17は、移動時間に基づいて、目標軌跡に沿った車両Mの目標車速パターンを設定してもよい。ECU10は、目標軌跡を設定した場合、ステップS107に移行する。
ステップS107において、ECU10は、支援開始判定部18により隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態の車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ったか否かを判定する。支援開始判定部18は、例えば、外部センサ1におけるカメラの撮像情報に基づいて、車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ったか否かを判定する。ECU10は、車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至っていないと判定した場合(S107:NO)、再びステップS107の判定を繰り返す。なお、ECU10は、運転者が隣接車線R2側の方向指示器を点灯状態から無灯状態に切り換えたことを認識した場合、S107の判定を所定回数繰り返してもYESと判定しない場合には、今回の処理を終了して予め設定された時間の経過後に再びステップS101を実行する。ECU10は、車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ったと判定した場合(S107:YES)、ステップS108に移行する。
ステップS108において、ECU10は、車線変更支援部19により車線変更支援を実行する。車線変更支援部19は、アクチュエータ6に制御信号を送信することで、目標軌跡設定部17の設定した目標軌跡(及び目標車速パターン)に沿って車両Mを車線変更させる車線変更支援を実行する。ECU10は、車線変更支援を完了した場合、隣接車線R2側の方向指示器を点灯状態から無灯状態に切り換え、再びステップS101から処理を繰り返す。
以上、第1の実施形態に係る運転支援装置100の車線変更支援方法について説明したが、車線変更支援方法は上述の方法に限定されない。例えば、ECU10は、ステップS101において隣接車線R2側の方向指示器が無灯状態から点灯状態に切り換わったと判定したときの車両Mの横位置を操作開始横位置W0としてもよい。この場合、ステップS104は省略することができる。
また、ECU10は、ステップS103の車線変更支援の可否の判定は必ずしも行う必要はない。なお、運転支援装置100は、車線変更支援の途中であっても、隣接車線R2を走行する他車両が車両Mに接近した場合などには、車線変更支援の保留又は中止を行ってもよい。また、ECU10は、移動時間の計測完了時の車両Mの横位置(操作開始横位置W0から隣接車線R2側に横方向距離Hだけ離れた位置)を支援開始横位置Pとしてもよい。この場合、ステップS107は省略することができる。
なお、ECU10は、操作開始横位置W0から支援開始横位置Pまでの距離が横方向距離Hに満たない場合、又は、支援開始横位置Pを超えて車両Mが隣接車線R2側に位置する状態で隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態に切り換えられた場合には、移動時間を計測せずに、従来の車線変更支援(目標軌跡の長さが一定の車線変更支援)を実行してもよい。
〈第1の実施形態に係る運転支援装置の作用効果〉
以上説明した第1の実施形態に係る運転支援装置100によれば、運転者が短い距離の迅速な車線変更を意図している場合には、運転者による操作開始横位置W0から予め設定された横方向距離Hの移動時間が短くなると考えられることから、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、運転支援装置100は、移動時間が移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、運転支援装置100によれば、移動時間に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
また、運転支援装置100は、操作開始横位置W0から隣接車線R2側に横方向距離Hだけ離れた走行車線R1内の位置を支援開始横位置Pとしてもよい。この場合、運転支援装置100は、移動時間の計測完了時の車両Mの横位置(計測完了横位置W1)が支援開始横位置Pになるので、移動時間を計測する前に車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ることを避けることができ、移動時間に基づいて運転者の操舵感覚に合った目標軌跡を設定することができる。
[第2の実施形態]
次に、第2の実施形態に係る運転支援装置200について説明する。運転支援装置200は、第1の実施形態と比べて、移動時間ではなく、支援開始横位置Pに至ったときの車両Mの横速度に基づいて目標軌跡を設定する点が異なっている。なお、第1の実施形態の構成と同一又は相当する構成には、同じ符号を付して重複する説明を省略する。
第2の実施形態に係る運転支援装置200は、隣接車線R2側の方向指示器を点灯状態である車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ったときの車両Mの横速度に基づいて、車線変更支援の目標軌跡を設定する。横速度とは、例えば、走行車線R1の幅方向における車両Mの速度である。なお、横速度として、車両Mの車幅方向における車両Mの速度を用いてもよい。
この横速度は、運転者の意図する車線変更の迅速さによって変化すると考えることができる。すなわち、短い距離による短時間の車線変更を意図する運転者は支援開始横位置Pにおける車両Mの横速度が大きくなり、長い距離によるゆっくりとした車線変更を意図する運転者は横速度が小さくなると考えることができる。このため、運転支援装置200は、支援開始横位置Pにおける車両Mの横速度に基づいて、長さの異なる目標軌跡を設定することにより、運転者の意図に沿った車線変更支援を実行する。
運転支援装置200は、車両Mの横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、運転支援装置200は、車両Mの横速度が予め設定された横速度閾値以上である場合、横速度が横速度閾値未満である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。横速度閾値は、運転者の意図に沿った目標軌跡を設定するために用いられる閾値である。横速度閾値は、固定値であってもよく、変動する値であってもよい。
〈第2の実施形態に係る運転支援装置の構成〉
以下、第2の実施形態に係る運転支援装置200の構成について図6を参照して説明する。図6は、第2の実施形態に係る運転支援装置200を示すブロック図である。図6に示されるように、運転支援装置200のECU20は、第1の実施形態に係る移動時間計測部16に代えて、横速度演算部21を有している。また、ECU20は、第1の実施形態に係る目標軌跡設定部17に代えて、目標軌跡設定部22を有している。
横速度演算部21は、例えば、外部センサ1の検出結果及び内部センサ3の検出結果に基づいて、車両Mの横速度を演算する。横速度演算部21は、例えば、外部センサ1のカメラの撮像情報に基づいて走行車線R1に対する車両Mの向きを認識する。横速度演算部21は、内部センサ3における車速センサの車速情報に基づいて、認識した車両Mの向きから走行車線R1の幅方向における車両Mの速度(横速度)を演算する。横速度演算部21は、その他の周知の手法により横速度を演算してもよい。
目標軌跡設定部22は、横速度演算部21の演算した横速度に基づいて、目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部22は、横速度に応じて長さの異なる目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部22は、例えば、横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部22は、例えば、横速度が大きいほど、終点が現在の車両Mの位置に近い目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部22は、横速度が大きいほど、急な軌跡の変化(操舵の制御目標値の変動の大きさ)を許容して目標軌跡を設定してもよい。目標軌跡設定部17は、周知の手法によりベースとなる目標軌跡を生成し、横速度に応じて長さを修正することで横速度に基づく目標軌跡の設定を行ってもよい。
目標軌跡設定部22は、横速度演算部21の演算した横速度に基づいて、異なる長さの目標軌跡を段階的に設定してもよい(図2参照)。目標軌跡設定部22は、例えば、横速度が予め設定された横速度閾値未満である場合、横速度が横速度閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。横速度閾値は、運転者の意図に沿った目標軌跡を設定するために用いられる閾値である。横速度閾値は一つに限られない。横速度閾値は、固定値であってもよく、変動する値であってもよい。目標軌跡設定部22は、例えば、横速度と横速度閾値との比較結果に応じて異なる長さの目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部22は、支援開始横位置Pを起点とした長さの異なる目標軌跡を複数生成し、横速度と横速度閾値との比較結果に基づいて複数の目標軌跡の中から一つを設定してもよい。なお、目標軌跡の設定の具体的手法については、周知の手法を採用することができる。
また、目標軌跡設定部22は、目標軌跡に応じた車両Mの目標車速パターンを設定してもよい。目標軌跡設定部22は、例えば、現在の車両Mの車速から運転者に違和感を与えない範囲で目標車速パターンを設定する。目標軌跡設定部22は、例えば、目標軌跡の終点において予め設定された車速となるように目標車速パターンを設定する。目標軌跡設定部22は、横速度に基づいて目標車速パターンを設定してもよい。目標軌跡設定部22は、例えば、横速度が大きいほど、大きな速度変化(加速度及び減速度)及び大きな車速上限を許容して短時間で車線変更が完了する目標車速パターンを設定する。
〈第2の実施形態に係る運転支援装置の車線変更支援方法〉
次に、第2の実施形態に係る運転支援装置200の車線変更支援方法について図7を参照して説明する。図7は、第2の実施形態に係る運転支援装置200の車線変更支援方法を示すフローチャートである。図7に示すフローチャートは、例えば、車両Mが走行する間、予め設定された時間毎(例えばECU20の内部周波数に応じた時間毎)に繰り返し実行される。
図7に示すステップS201〜ステップS203は、第1の実施形態において図5に示すステップS101〜ステップS103とそれぞれ同じ処理であるため説明を省略する。図7に示すように、運転支援装置200のECU20は、ステップS203をYESと判定した場合、ステップS204に移行する。
ステップS204において、ECU20は、支援開始判定部18により隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態の車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ったか否かを判定する。ECU20は、車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至っていないと判定した場合(S204:NO)、再びステップS202から処理を繰り返す。ECU20は、車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ったと判定した場合(S204:YES)、ステップS205に移行する。
ステップS205において、ECU20は、目標軌跡設定部22による目標軌跡の設定を行う。目標軌跡設定部22は、横速度演算部21の演算した横速度に基づいて目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部22は、例えば、横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、目標軌跡設定部22は、横速度が予め設定された横速度閾値未満である場合、横速度が横速度閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。また、目標軌跡設定部22は、横速度に基づいて、目標軌跡に沿った車両Mの目標車速パターンを設定してもよい。ECU20は、目標軌跡を設定した場合、ステップS206に移行する。
ステップS206において、ECU20は、車線変更支援部19により車線変更支援を実行する。車線変更支援部19は、アクチュエータ6に制御信号を送信することで、目標軌跡設定部17の設定した目標軌跡(及び目標車速パターン)に沿って車両Mを車線変更させる車線変更支援を実行する。
以上、第2の実施形態に係る運転支援装置200の車線変更支援方法について説明したが、車線変更支援方法は上述の方法に限定されない。例えば、ステップS203の車線変更支援の可否の判定は必ずしも行う必要はない。なお、運転支援装置200は、車線変更支援の途中であっても、隣接車線R2を走行する他車両が車両Mに接近した場合などには、車線変更支援の保留又は中止を行ってもよい。
〈第2の実施形態に係る運転支援装置の作用効果〉
以上説明した第2の実施形態に係る運転支援装置200によれば、運転者が短い距離による迅速な車線変更を意図している場合には、支援開始横位置Pに至ったときの車両Mの横速度が大きくなると考えられることから、横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、この運転支援装置200は、横速度が横速度閾値より大きい場合、横速度が横速度閾値より小さい場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、この運転支援装置200によれば、横速度に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
[第3の実施形態(参考形態)]
続いて、第3の実施形態に係る運転支援装置300について説明する。図8は、第3の実施形態に係る運転支援装置300を示すブロック図である。図8に示す運転支援装置300は、第1の実施形態と比べて、車線維持支援の目標横位置が移動時間の計測の開始位置となっている点が異なっている。すなわち、第3の実施形態は車両Mが車線維持支援を実行していることが前提である。なお、第1の実施形態の構成と同一又は相当する構成には、同じ符号を付して重複する説明を省略する。
運転支援装置300は、車線維持支援の目標横位置Gから、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態である車両Mが予め設定された横方向距離Hを隣接車線R2側に移動するまでにかかった移動時間に基づいて、車線変更支援の目標軌跡を設定する。車線維持支援の目標横位置Gは、例えば、走行車線R1の中央位置Rcに設定される。目標横位置Gは、走行車線R1内で中央位置Rcから左右にオフセットして位置に設定されてもよい。
図9は、第3の実施形態に係る移動時間を説明するための平面図である。図9において、車線維持支援の目標横位置Gは走行車線R1の中央位置Rcと一致している。この場合、移動時間の計測が完了する位置である計測完了横位置W1は、中央位置Rc(目標横位置G)から隣接車線R2側に横方向距離Hだけ離れた走行車線R1内の位置となる。また、図9においては、計測完了横位置W1を支援開始横位置P1としている。
また、図9において、Db1、Db2は、車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至って車線変更支援が開始されるまでの状況の推移を示している。Db1は、車線維持支援により目標横位置Gを維持している車両Mの運転者が隣接車線R2側の方向指示器を無灯状態から点灯状態に切り換えた状況を示している。Db2は、隣接車線R2側の方向指示器の点灯状態が継続中である車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至った状況を示している。
運転支援装置300は、車線維持支援の目標横位置Gから、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態である車両Mが予め設定された横方向距離Hを隣接車線R2側に移動するまでにかかった移動時間を計測する。運転支援装置300は、車両Mの移動時間が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、運転支援装置200は、車両Mの移動時間が予め設定された移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。
〈第3の実施形態に係る運転支援装置の構成〉
以下、第3の実施形態に係る運転支援装置300の構成について説明する。図8に示されるように、運転支援装置300のECU30は、車線維持支援部31を有している。また、ECU30は、第1の実施形態に係る移動時間計測部16に代えて、移動時間計測部32を有している。
車線維持支援部31は、車両Mの車線維持支援を実行する。車線維持支援部31は、例えば、外部センサ1のカメラの撮像情報に基づいて、走行車線R1の白線L1、L2と車両Mの位置関係から車両Mの横位置を認識する。車線維持支援部31は、アクチュエータ6の操舵アクチュエータに制御信号を送信することで、車両Mの横位置が走行車線R1内に予め設定された目標横位置Gを維持するように車両Mを制御する。なお、運転者の運転操作が入力された場合には、車線維持支援の実行中であっても、運転操作を車両の走行に反映する。車線維持支援部31は、例えば、周知の手法により車線維持支援を実行してもよい。
移動時間計測部32は、運転者の操作により、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態を継続中である車両Mが目標横位置Gから横方向距離Hを隣接車線R2側に移動するまでにかかった移動時間を計測する。まず、移動時間計測部32は、例えば、外部センサ1のカメラの撮像情報に基づいて、走行車線R1の白線L1、L2と車両Mの位置関係から、車両Mが目標横位置Gから横方向距離Hを隣接車線R2側に移動したか否かを判定する。移動時間計測部32は、車両Mが目標横位置Gから横方向距離Hを隣接車線R2側に移動したと判定した場合、移動時間を計測する。移動時間計測部32は、隣接車線R2側の方向指示器が点灯状態ではない場合には移動時間の計測を行わない態様であってもよい。
なお、第3の実施形態に係る支援開始横位置設定部12は、車線維持支援の目標横位置Gから隣接車線R2側に横方向距離Hだけ離れた走行車線R1内の位置を支援開始横位置Pとして設定してもよい。
〈第3の実施形態に係る運転支援装置の車線変更支援方法〉
次に、第3の実施形態に係る運転支援装置300の車線変更支援方法について説明する。図10は、第3の実施形態に係る運転支援装置300の車線変更支援方法を示すフローチャートである。図10に示すフローチャートは、例えば、車両Mが車線維持支援を実行している間、予め設定された時間毎(例えばECU30の内部周波数に応じた時間毎)に繰り返し実行される。
図10に示すステップS301〜S303は、第1の実施形態において図5に示すステップS101〜S103とそれぞれ同じ処理であるため説明を省略する。なお、第3の実施形態に係るECU30では、ステップS301がNOの場合、ステップS302がNOの場合、及びステップS303がNOの場合にステップS304に移行する点が第1の実施形態と比べて異なっている。
図10に示すように、運転支援装置300のECU30は、ステップS304において、車線維持支援部31による車線維持支援の継続を行う。車線維持支援部31は、外部センサ1のカメラの撮像情報に基づいて、実行中の車線維持支援を継続する。ECU30は、車線維持支援を継続させたまま、今回の車線変更支援の処理を終了する。その後、ECU30は、予め設定された時間の経過後に再びステップS301を実行する。
ECU30は、ステップS303がYESの場合、ステップS305に移行する。ステップS305において、ECU30は、移動時間計測部32により車両Mが車線維持支援の目標横位置Gから隣接車線R2側に横方向距離Hを移動したか否かを判定する。ECU30は、車両Mが目標横位置Gから隣接車線R2側に横方向距離Hを移動していないと判定した場合(S305:NO)、再びステップS302に戻って処理を繰り返す。ECU30は、車両Mが目標横位置Gから隣接車線R2側に横方向距離Hを移動したと判定した場合(S305:YES)、ステップS306に移行する。移動時間計測部32は、方向指示器の点灯状態を継続中である車両Mが目標横位置Gから隣接車線R2側に横方向距離Hを移動したと判定するまでの時間を移動時間として計測する。
ステップS306において、ECU30は、目標軌跡設定部17による目標軌跡の設定を行う。目標軌跡設定部17は、移動時間計測部32の計測した移動時間に基づいて目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部17は、例えば、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、目標軌跡設定部17は、移動時間が予め設定された移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。また、目標軌跡設定部17は、移動時間に基づいて、目標軌跡に沿った車両Mの目標車速パターンを設定してもよい。ECU30は、目標軌跡を設定した場合、ステップS307に移行する。
ステップS307及びステップS308は、第1の実施形態における図5に示すステップS107及びステップS108とそれぞれ同じ処理であるため、説明を省略する。
ECU30は、ステップS308の車線変更支援を完了した場合、隣接車線R2側の方向指示器を点灯状態から無灯状態に切り換え、再びステップS301から処理を繰り返す。ECU30は、車線変更支援を完了した場合、隣接車線R2に対する車線維持支援を実行してもよい。
以上、第3の実施形態に係る運転支援装置300の車線変更支援方法について説明したが、車線変更支援方法は上述の方法に限定されない。例えば、ECU30は、ステップS303の車線変更支援の可否の判定は必ずしも行う必要はない。なお、運転支援装置300は、車線変更支援の途中であっても、隣接車線R2を走行する他車両が車両Mに接近した場合などには、車線変更支援の保留又は中止を行ってもよい。また、ECU30は、移動時間の計測完了時の車両Mの横位置(目標横位置Gから隣接車線R2側に横方向距離Hだけ離れた位置)を支援開始横位置Pとしてもよい。この場合、ステップS307は省略することができる。
〈第3の実施形態に係る運転支援装置の作用効果〉
以上説明した第3の実施形態に係る運転支援装置300によれば、運転者が短い距離の迅速な車線変更を意図している場合には、運転者による目標横位置Gから予め設定された横方向距離Hの移動時間が短くなると考えられることから、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、運転支援装置300は、移動時間が移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、運転支援装置300によれば、移動時間に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
また、運転支援装置300は、車線維持支援の目標横位置Gから隣接車線R2側に横方向距離Hだけ離れた走行車線R1内の位置を支援開始横位置Pとしてもよい。この場合、運転支援装置300は、移動時間の計測完了時の車両Mの横位置が支援開始横位置Pになるので、移動時間を計測する前に車両Mの横位置が支援開始横位置Pに至ることを避けることができ、移動時間に基づいて運転者の操舵感覚に合った目標軌跡を設定することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。例えば、第1の実施形態又は第3の実施形態に係る移動時間と第2の実施形態に係る横速度の両方に基づいて、適切な長さの目標軌跡を設定してもよい。また、第1の実施形態及び第2の実施形態においても車線維持支援を実行してもよく、運転支援装置100,200は第3の実施形態に係る車線維持支援部31を有していてもよい。
1…外部センサ 2…GPS受信部 3…内部センサ 4…地図データベース 5…ナビゲーションシステム 6…アクチュエータ 7…HMI 10…ECU 11…外部状況認識部 12…支援開始横位置設定部 13…方向指示器状態認識部 14…支援可否判定部 15…操舵量判定部 16,32…移動時間計測部 17,22…目標軌跡設定部 18…支援開始判定部 19…車線変更支援部 21…横速度演算部 31…車線維持支援部 100,200,300…運転支援装置 E1…第1の距離 E2…第2の距離 E3…第3の距離 G…目標横位置 H…横方向距離 L1,L2,L3…白線 M…車両 P、P1−P3…支援開始横位置 R1…走行車線 R2…隣接車線 Rc…中央位置 T1−T3…目標軌跡 W0…操作開始横位置 W1…計測完了横位置。

Claims (3)

  1. 走行車線から隣接車線へ向かって車両を制御して車線変更させる車線変更支援を行う運転支援装置であって、
    前記隣接車線側の方向指示器が点灯状態になったときの前記車両の横位置、又は、前記隣接車線側の方向指示器の点灯状態において前記車両の運転者による前記隣接車線側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったときの前記車両の横位置である操作開始横位置から、前記方向指示器の点灯状態を継続中の前記車両が予め設定された横方向距離を前記隣接車線側に移動するまでにかかった移動時間に基づいて、前記車線変更支援の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、
    前記目標軌跡設定部による前記目標軌跡の設定から前記方向指示器の点灯状態を継続中である前記車両の横位置が前記走行車線内に予め設定された支援開始横位置に至った場合に、前記目標軌跡に沿って前記車両を車線変更させる前記車線変更支援を実行する車線変更支援部と、
    を備え、
    前記目標軌跡設定部は、前記移動時間が短い時間であるほど長さの短い前記目標軌跡を設定する、或いは、前記目標軌跡設定部は、前記移動時間が移動時間閾値未満である場合、前記移動時間が前記移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い前記目標軌跡を設定する、運転支援装置。
  2. 前記操作開始横位置から前記隣接車線側に前記横方向距離だけ離れた前記走行車線内の位置を前記支援開始横位置とする、請求項1に記載の運転支援装置。
  3. 走行車線から隣接車線へ向かって車両を制御して車線変更させる車線変更支援を行う運転支援装置であって、
    前記隣接車線側の方向指示器が点灯状態である前記車両の横位置が前記走行車線内に予め設定された支援開始横位置に至ったときの前記車両の横速度に基づいて、前記車線変更支援の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、
    前記目標軌跡設定部が前記目標軌跡を設定した場合に、前記目標軌跡に沿って前記車両を車線変更させる前記車線変更支援を実行する車線変更支援部と、
    を備え、
    前記目標軌跡設定部は、前記横速度が大きいほど長さの短い前記目標軌跡を設定する、或いは、前記目標軌跡設定部は、前記横速度が横速度閾値以上である場合、前記横速度が前記横速度閾値未満である場合と比べて長さの短い前記目標軌跡を設定する、運転支援装置。
JP2015018762A 2015-02-02 2015-02-02 運転支援装置 Active JP6137212B2 (ja)

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