JP6137212B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
この運転支援装置によれば、移動時間の計測完了時の車両の横位置が支援開始横位置になるので、移動時間を計測する前に車両の横位置が支援開始横位置に至ることを避けることができ、移動時間に基づいて運転者の操舵感覚に合った目標軌跡を設定することができる。
図1は、第1の実施形態に係る運転支援装置100を示すブロック図である。図1に示す運転支援装置100は、例えば、乗用車などの車両に搭載されており、運転者による車両の車線変更(レーンチェンジ)を支援する。運転支援装置100は、自動で車両を車線変更させる車線変更支援を実行する。本実施形態に係る車線変更支援について詳しくは後述する。
以下、第1の実施形態に係る運転支援装置100の構成について図1を参照して説明する。図1に示すように、運転支援装置100は、自動車等の車両Mに搭載される。運転支援装置100は、外部センサ1、GPS[GlobalPositioning System]受信部2、内部センサ3、地図データベース4、ナビゲーションシステム5、アクチュエータ6、ECU[ElectronicControl Unit]10、及びHMI[Human Machine Interface]7を備えている。
次に、第1の実施形態に係る運転支援装置100の車線変更支援方法について説明する。図5は、第1の実施形態に係る運転支援装置100の車線変更支援方法を示すフローチャートである。図5に示すフローチャートは、例えば、車両Mが走行する間、予め設定された時間毎(例えばECU10の内部周波数に応じた時間毎)に繰り返し実行される。
以上説明した第1の実施形態に係る運転支援装置100によれば、運転者が短い距離の迅速な車線変更を意図している場合には、運転者による操作開始横位置W0から予め設定された横方向距離Hの移動時間が短くなると考えられることから、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、運転支援装置100は、移動時間が移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、運転支援装置100によれば、移動時間に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
次に、第2の実施形態に係る運転支援装置200について説明する。運転支援装置200は、第1の実施形態と比べて、移動時間ではなく、支援開始横位置Pに至ったときの車両Mの横速度に基づいて目標軌跡を設定する点が異なっている。なお、第1の実施形態の構成と同一又は相当する構成には、同じ符号を付して重複する説明を省略する。
以下、第2の実施形態に係る運転支援装置200の構成について図6を参照して説明する。図6は、第2の実施形態に係る運転支援装置200を示すブロック図である。図6に示されるように、運転支援装置200のECU20は、第1の実施形態に係る移動時間計測部16に代えて、横速度演算部21を有している。また、ECU20は、第1の実施形態に係る目標軌跡設定部17に代えて、目標軌跡設定部22を有している。
次に、第2の実施形態に係る運転支援装置200の車線変更支援方法について図7を参照して説明する。図7は、第2の実施形態に係る運転支援装置200の車線変更支援方法を示すフローチャートである。図7に示すフローチャートは、例えば、車両Mが走行する間、予め設定された時間毎(例えばECU20の内部周波数に応じた時間毎)に繰り返し実行される。
以上説明した第2の実施形態に係る運転支援装置200によれば、運転者が短い距離による迅速な車線変更を意図している場合には、支援開始横位置Pに至ったときの車両Mの横速度が大きくなると考えられることから、横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、この運転支援装置200は、横速度が横速度閾値より大きい場合、横速度が横速度閾値より小さい場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、この運転支援装置200によれば、横速度に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
続いて、第3の実施形態に係る運転支援装置300について説明する。図8は、第3の実施形態に係る運転支援装置300を示すブロック図である。図8に示す運転支援装置300は、第1の実施形態と比べて、車線維持支援の目標横位置が移動時間の計測の開始位置となっている点が異なっている。すなわち、第3の実施形態は車両Mが車線維持支援を実行していることが前提である。なお、第1の実施形態の構成と同一又は相当する構成には、同じ符号を付して重複する説明を省略する。
以下、第3の実施形態に係る運転支援装置300の構成について説明する。図8に示されるように、運転支援装置300のECU30は、車線維持支援部31を有している。また、ECU30は、第1の実施形態に係る移動時間計測部16に代えて、移動時間計測部32を有している。
次に、第3の実施形態に係る運転支援装置300の車線変更支援方法について説明する。図10は、第3の実施形態に係る運転支援装置300の車線変更支援方法を示すフローチャートである。図10に示すフローチャートは、例えば、車両Mが車線維持支援を実行している間、予め設定された時間毎(例えばECU30の内部周波数に応じた時間毎)に繰り返し実行される。
以上説明した第3の実施形態に係る運転支援装置300によれば、運転者が短い距離の迅速な車線変更を意図している場合には、運転者による目標横位置Gから予め設定された横方向距離Hの移動時間が短くなると考えられることから、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、運転支援装置300は、移動時間が移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、運転支援装置300によれば、移動時間に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
Claims (3)
- 走行車線から隣接車線へ向かって車両を制御して車線変更させる車線変更支援を行う運転支援装置であって、
前記隣接車線側の方向指示器が点灯状態になったときの前記車両の横位置、又は、前記隣接車線側の方向指示器の点灯状態において前記車両の運転者による前記隣接車線側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったときの前記車両の横位置である操作開始横位置から、前記方向指示器の点灯状態を継続中の前記車両が予め設定された横方向距離を前記隣接車線側に移動するまでにかかった移動時間に基づいて、前記車線変更支援の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、
前記目標軌跡設定部による前記目標軌跡の設定から前記方向指示器の点灯状態を継続中である前記車両の横位置が前記走行車線内に予め設定された支援開始横位置に至った場合に、前記目標軌跡に沿って前記車両を車線変更させる前記車線変更支援を実行する車線変更支援部と、
を備え、
前記目標軌跡設定部は、前記移動時間が短い時間であるほど長さの短い前記目標軌跡を設定する、或いは、前記目標軌跡設定部は、前記移動時間が移動時間閾値未満である場合、前記移動時間が前記移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い前記目標軌跡を設定する、運転支援装置。 - 前記操作開始横位置から前記隣接車線側に前記横方向距離だけ離れた前記走行車線内の位置を前記支援開始横位置とする、請求項1に記載の運転支援装置。
- 走行車線から隣接車線へ向かって車両を制御して車線変更させる車線変更支援を行う運転支援装置であって、
前記隣接車線側の方向指示器が点灯状態である前記車両の横位置が前記走行車線内に予め設定された支援開始横位置に至ったときの前記車両の横速度に基づいて、前記車線変更支援の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、
前記目標軌跡設定部が前記目標軌跡を設定した場合に、前記目標軌跡に沿って前記車両を車線変更させる前記車線変更支援を実行する車線変更支援部と、
を備え、
前記目標軌跡設定部は、前記横速度が大きいほど長さの短い前記目標軌跡を設定する、或いは、前記目標軌跡設定部は、前記横速度が横速度閾値以上である場合、前記横速度が前記横速度閾値未満である場合と比べて長さの短い前記目標軌跡を設定する、運転支援装置。
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