JP6705413B2 - 自動運転システム - Google Patents
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Description
この自動運転システムによれば、走行計画生成部によりトリガードエンゲージ用の第1の走行計画と自動エンゲージ用の第2の走行計画が生成されるので、自動エンゲージの準備中に乗員が急に自動運転開始トリガーを入力した場合であっても、第1の走行計画に基づいてトリガードエンゲージによる自動運転制御を開始することができる。
この自動運転システムによれば、トリガードエンゲージ又は自動エンゲージにより自動運転制御が開始される場合に走行計画が生成されるので、トリガードエンゲージ用の走行計画と自動エンゲージ用の走行計画を両方生成する場合と比べて、システム全体の計算負荷を下げることができる。
この自動運転システムによれば、トリガードエンゲージによる自動運転制御の開始における車両の挙動の変化と比べて、自動エンゲージによる自動運転制御の開始における車両の挙動の変化が緩やかになるように車両を制御するので、トリガードエンゲージ及び自動エンゲージの自動運転制御の開始における車両の挙動の変化が同じ場合と比べて、自動エンゲージの自動運転制御の開始時に乗員に不安感を与えることを抑制することができる。
図1は、第1の実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。図1に示す自動運転システム100は、乗用車等の車両に搭載され、車両の自動運転制御を実行する。自動運転制御とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両を走行させる車両制御である。自動運転制御では、乗員が運転操作を行う必要が無く、車両が自動で走行する。
図1に示すように、自動運転システム100は、システムを統括的に管理するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[CentralProcessing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller AreaNetwork]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECU10では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
次に、第1の実施形態に係る自動運転システム100の処理について図面を参照して説明する。
図4は、走行計画生成処理を示すフローチャートである。図4に示すフローチャートは、車両MのイグニッションがON状態である場合に実行される。
図5(a)は、トリガードエンゲージによる自動運転制御の開始処理を示すフローチャートである。図5(a)のフローチャートの処理は、車両MのイグニッションがON状態であり、自動運転制御を実行していない場合に実行される。なお、乗員による自動運転開始トリガーの入力を図5(a)フローチャートの実行条件としてもよい。
図5(b)は、自動エンゲージによる自動運転制御の開始処理を示すフローチャートである。図5(b)のフローチャートの処理は、車両MのイグニッションがON状態で自動運転制御を実行していない場合であって、自動エンゲージが許可されているときに実行される。
以上説明した第1の実施形態に係る自動運転システム100によれば、トリガードエンゲージによる自動運転制御の開始における車両Mの挙動の変化と比べて、自動エンゲージによる自動運転制御の開始における車両Mの挙動の変化が緩やかになるように走行計画を生成するので、トリガードエンゲージ及び自動エンゲージの自動運転制御の開始における車両Mの挙動の変化が同じ場合と比べて、自動エンゲージの自動運転制御の開始時に乗員に不安感を与えることを抑制することができる。また、自動運転システム100によれば、自動エンゲージによる自動運転制御の開始における車両Mの挙動の変化を緩やかにすることで、運転者が手動運転を継続したい場合に車両Mが大きく挙動を変化する前に自動運転制御をキャンセルする猶予を確保することができる。
以下、第1の実施形態の変形例について説明する。変形例では、第1の実施形態と比べて、走行計画生成部16が自動運転制御を開始するときに走行計画を一つだけ生成する点が異なっている。
図6(a)は、トリガードエンゲージによる自動運転制御の開始処理の変形例を示すフローチャートである。図6(a)のフローチャートの処理は、車両MのイグニッションがON状態であり、自動運転制御を実行していない場合に実行される。なお、乗員による自動運転開始トリガーの入力を図6(a)フローチャートの実行条件としてもよい。
図6(b)は、自動エンゲージによる自動運転制御の開始処理の変形例を示すフローチャートである。図6(b)のフローチャートの処理は、車両MのイグニッションがON状態で自動運転制御を実行していない場合であって、自動エンゲージが許可されているときに実行される。
図7は、第2の実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。第2の実施形態に係る自動運転システム200は、走行計画ではなく車両制御の制御ゲインを変更することにより、トリガードエンゲージと比べて自動エンゲージの自動運転制御の開始における車両の挙動の変化を緩やかにしている点が異なる。
図7に示す第2の実施形態に係る自動運転システム200は、第1の実施形態と比べて、ECU20における走行計画生成部21及び車両制御部22の機能が異なっている。
図8(a)は、第2の実施形態におけるトリガードエンゲージによる自動運転制御の開始処理を示すフローチャートである。図8(a)のフローチャートの処理は、車両MのイグニッションがON状態であり、自動運転制御を実行していない場合に実行される。なお、乗員による自動運転開始トリガーの入力を図8(a)フローチャートの実行条件としてもよい。
図8(b)は、自動エンゲージによる自動運転制御の開始処理を示すフローチャートである。図8(b)のフローチャートの処理は、車両MのイグニッションがON状態で自動運転制御を実行していない場合であって、自動エンゲージが許可されているときに実行される。
以上説明した第1の実施形態に係る自動運転システム200によれば、トリガードエンゲージによる自動運転制御の開始における車両Mの挙動の変化と比べて、自動エンゲージによる自動運転制御の開始における車両Mの挙動の変化が緩やかになるように車両Mを制御するので、トリガードエンゲージ及び自動エンゲージの自動運転制御の開始における車両Mの挙動の変化が同じ場合と比べて、自動エンゲージの自動運転制御の開始時に乗員に不安感を与えることを抑制することができる。
Claims (5)
- 自動エンゲージ条件が満たされた場合に車両の自動運転制御を自動的に開始する自動エンゲージと、自動運転開始条件が満たされ、且つ、乗員により自動運転開始トリガーが入力された場合に前記車両の自動運転制御を開始するトリガードエンゲージとを実行可能な自動運転システムであって、
前記自動運転制御の走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記走行計画に基づいて前記車両の挙動を制御することで前記自動運転制御を実行する車両制御部と、
を備え、
前記走行計画生成部は、前記トリガードエンゲージによる前記自動運転制御の開始における前記車両の挙動の変化と比べて、前記自動エンゲージによる前記自動運転制御の開始における前記車両の挙動の変化が緩やかになるように前記走行計画を生成する、自動運転システム。 - 前記走行計画生成部は、前記トリガードエンゲージにおける前記自動運転制御の前記走行計画である第1の走行計画を生成すると共に、前記自動エンゲージにおける前記自動運転制御の前記走行計画である第2の走行計画を生成し、
前記車両制御部は、前記トリガードエンゲージによる前記自動運転制御において前記第1の走行計画に基づいて前記車両の挙動を制御し、前記自動エンゲージによる前記自動運転制御において前記第2の走行計画に基づいて前記車両の挙動を制御する、請求項1に記載の自動運転システム。 - 前記走行計画生成部は、前記自動運転開始条件が満たされ、且つ、乗員により自動運転開始トリガーが入力された場合に、前記トリガードエンゲージに対応する第1の生成方法により前記走行計画を生成し、前記自動エンゲージ条件が満たされた場合に、前記自動エンゲージに対応する第2の生成方法により前記走行計画を生成する、請求項1に記載の自動運転システム。
- 前記車両制御部は、前記トリガードエンゲージによる前記自動運転制御の開始における前記車両の挙動の変化と比べて、前記自動エンゲージによる前記自動運転制御の開始における前記車両の挙動の変化を緩やかにする、請求項1〜3のうち何れか一項に記載の自動運転システム。
- 自動エンゲージ条件が満たされた場合に車両の自動運転制御を自動的に開始する自動エンゲージの機能と、自動運転開始条件が満たされ、且つ、乗員により自動運転開始トリガーが入力された場合に前記車両の自動運転制御を開始するトリガードエンゲージの機能とを有する自動運転システムであって、
前記自動運転制御の走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記走行計画に基づいて前記車両の挙動を制御することで前記自動運転制御を実行する車両制御部と、
を備え、
前記車両制御部は、前記トリガードエンゲージによる前記自動運転制御の開始における前記車両の挙動の変化と比べて、前記自動エンゲージによる前記自動運転制御の開始における前記車両の挙動の変化を緩やかにする、自動運転システム。
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