JP2017165322A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】S402において認識部は、車両の周囲の物体と車両が走行する道路の車線とを検出する一つ以上の周囲検出センサから取得する検出情報に基づいて、車両の周囲の物体と車両が走行する道路の車線とを認識する。S408、S416において走行制御部は、認識部による認識結果に基づいて車両の車線変更を制御する。S406においてセンサ判定部は、周囲検出センサが正常であるか異常であるかを判定する。S400、S404、S412、S414、S418において制御決定部は、センサ判定部の判定結果に基づいて、走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定する。
【選択図】図3
Description
本開示の一側面は、車両の周囲の物体と道路の車線とを検出する周囲検出センサが正常であるか異常であるかを考慮して車両の車線変更を適切に制御する技術を提供することにある。
認識部(32、S402)は、車両(100、102、104)の周囲の物体(110)と車両が走行する道路(200)の車線(210、212)とを検出する一つ以上の周囲検出センサ(10、12)から取得する検出情報に基づいて、車両の周囲の物体と車両が走行する道路の車線とを認識する。走行制御部(40、S408、S416)は、少なくとも認識部による認識結果に基づいて車両の車線変更を制御する。
尚、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
[1.構成]
図1に示す車載の走行支援システム2は、カメラ10と、ミリ波レーダ12と、操舵角センサ14と、車速センサ16と、ウィンカースイッチ18と、支援スイッチ20と、走行支援装置30と、パワートレインシステム50と、ブレーキシステム52と、ステアリングシステム54と、報知システム56とを備えている。
ミリ波レーダ12は、例えば車両の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられており、送信したミリ波が車両の周囲の他車両および歩行者等の物体に反射された反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体までの距離を算出する。さらに、反射波の受信方向により車両に対する物体の方位、すなわち角度が定まる。ミリ波レーダ12は、計算した距離と角度とを検出情報として走行支援装置30に出力する。
操舵角センサ14は車両の操舵角を検出する。車速センサ16は、車両100の車速を検出する。ウィンカースイッチ18は、車両の乗員であるドライバが操作することにより、車両が右左折をするとき、あるいは車線変更をするときに進行方向側のウィンカーを点滅させるスイッチである。
走行支援装置30は、CPUと、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリとを備えるマイクロコンピュータを搭載している。尚、走行支援装置30を構成するマイクロコンピュータの数は一つでも複数でもよい。
センサ判定部34は、カメラ10から取得する各フレームの画像データが変化しない場合、カメラ10が異常であると判定する。また、センサ判定部34は、カメラ10とミリ波レーダ12とからそれぞれ入力する信号のレベルが一定レベルで変化しないか、あるいは信号のレベルが正常範囲を超えている場合、異常であると判定する。
軌跡設定部38は、認識部32による認識結果と車速センサ16の出力とに基づいて、車両が車線変更をするときに、他車両との衝突を回避するように走行軌跡を設定する。軌跡設定部38は、車線変更中に隣接車線を走行する他車両の車速が変化すると、新たに走行軌跡を設定してもよい。車線変更をするときの走行軌跡は、車線変更中に車両に加わる横加速度が車両の乗員に不快感を与えない値以下になるように設定される。
報知システム56は、報知部42からの指示によりスピーカ、ディスプレイ、ランプ、バイブレータ等を作動させる。
以下、走行支援装置30が実行する走行支援処理を、図3のフローチャートに基づいて説明する。図3のフローチャートは所定時間間隔で常時実行される。
(2)設定した車速で車両を走行させるクルーズコントロール中に、車両が走行している走行車線の前方を、設定した車速よりも所定速度以上遅い他車両が走行している。
S404の判定がNoであり、走行制御部40に車線変更を制御させる事象が発生していない場合、本処理は終了する。
[3.効果]
以上説明した上記実施形態では、以下の効果を得ることができる。
(1)上記実施形態では、周囲検出センサとしてカメラ10とミリ波レーダ12との少なくとも一つが異常になった場合、走行車線210から隣接車線212に車両が進入していないと、走行支援装置30は車線変更の制御を中止した。
Claims (7)
- 車両(100、102、104)の周囲の物体(110)と前記車両が走行する道路(200)の車線(210、212)とを検出する一つ以上の周囲検出センサ(10、12)から取得する検出情報に基づいて、前記物体と前記車線とを認識する認識部(32、S402)と、
少なくとも前記認識部による認識結果に基づいて前記車両の車線変更を制御する走行制御部(40、S408、S416)と、
前記周囲検出センサが正常であるか異常であるかを判定するセンサ判定部(34、S406)と、
前記センサ判定部の判定結果に基づいて、前記走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定する制御決定部(36、S400、S404、S412、S414、S418)と、
を備える走行支援装置。 - 請求項1に記載の走行支援装置において、
前記認識部は、前記周囲検出センサの少なくとも一つから、前記車両が走行している走行車線に隣接する隣接車線において前記車両の後方を走行する他車両の前記検出情報を取得する、
走行支援装置。 - 請求項1または2に記載の走行支援装置において、
前記制御決定部(S404)は、前記車両の乗員により車線変更の指示が入力装置(18)から入力されると、前記センサ判定部の判定結果に基づいて、前記走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定する、
走行支援装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記制御決定部(S412、S414)は、前記周囲検出センサの少なくとも一つが異常であると前記センサ判定部が判定するタイミングに基づいて、前記走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定する、
走行支援装置。 - 請求項4に記載の走行支援装置において、
前記制御決定部(S414)は、前記走行制御部による車線変更の制御により前記車両の少なくとも一部が前記車両が走行している走行車線(210)から車線変更をする側の隣接車線(212)に進入している状態で、前記周囲検出センサの少なくとも一つが異常であると前記センサ判定部が判定すると、前記走行制御部による車線変更の制御を継続する、
走行支援装置。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記制御決定部は、前記走行制御部が車線変更を制御中に、前記周囲検出センサの少なくとも一つが異常であると前記センサ判定部が判定すると、前記周囲検出センサが異常であると判定される前に前記走行制御部が前記周囲検出センサから取得していた検出情報に基づいて、前記走行制御部による車線変更の制御を継続するか中止するかを決定する、
走行支援装置。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記走行制御部は、車線変更を制御するときに、少なくとも前記車両の操舵角を制御する、
走行支援装置。
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