JP2017165322A5

JP2017165322A5 -

Info

Publication number: JP2017165322A5
Application number: JP2016053919A
Authority: JP
Filing date: 2016-03-17
Publication date: 2018-05-31
Anticipated expiration: 2036-03-17

Claims

車両（１００、１０２、１０４）の周囲の物体（１１０）と前記車両が走行する道路（２００）の車線（２１０、２１２）とを検出する一つ以上の周囲検出センサ（１０、１２）から取得する検出情報に基づいて、前記物体と前記車線とを認識する認識部（３２、Ｓ４０２）と、
少なくとも前記認識部による認識結果に基づいて前記車両の車線変更を制御する走行制御部（４０、Ｓ４０８、Ｓ４１６）と、
前記周囲検出センサが正常であるか異常であるかを判定するセンサ判定部（３４、Ｓ４０６）と、
前記センサ判定部の判定結果に基づいて、前記走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定し、前記周囲検出センサが全て正常であると前記センサ判定部が判定する場合、前記走行制御部が車線変更を制御することを決定し、前記周囲検出センサの少なくとも一つが異常であると前記センサ判定部が判定する場合、前記車両が走行している走行車線から車線変更をする側の隣接車線に進入していない場合は前記走行制御部による車線変更の制御を中止し、前記車両の少なくとも一部が前記隣接車線に進入している場合、前記周囲検出センサが異常になる前よりも車速を上昇させること、ならびに操舵角を大きくすることの少なくともいずれかを実行して前記走行制御部による車線変更の制御を継続する制御決定部（３６、Ｓ４００、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１４、Ｓ４１８）と、
を備える走行支援装置。
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記認識部は、前記周囲検出センサの少なくとも一つから、前記車両が走行している走行車線に隣接する隣接車線において前記車両の後方を走行する他車両の前記検出情報を取得する、
走行支援装置。
請求項１または２に記載の走行支援装置において、
前記制御決定部（Ｓ４０４）は、前記車両の乗員により車線変更の指示が入力装置（１８）から入力されると、前記センサ判定部の判定結果に基づいて、前記走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定する、
走行支援装置。
請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記制御決定部は、前記走行制御部が車線変更を制御中に、前記周囲検出センサの少なくとも一つが異常であると前記センサ判定部が判定すると、前記周囲検出センサが異常であると判定される前に前記走行制御部が前記周囲検出センサから取得していた検出情報に基づいて、前記走行制御部による車線変更の制御を継続するか中止するかを決定する、
走行支援装置。
請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記走行制御部は、車線変更を制御するときに、少なくとも前記車両の操舵角を制御す
る、
走行支援装置。