JP2017187844A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 車両（１００）の周囲の物体（１１０、１２０）と前記車両が走行する走行路（２１０、２３２、２４０）とを検出するセンサ（１０、１２）から取得する検出情報に基づいて、前記物体と前記走行路とを認識する認識部（２４、Ｓ４０２）と、
   前記認識部が認識する前記物体に対する前記車両の相対速度に基づいて、前記物体の周囲に前記車両の進入を禁止する走行不可領域（１１２、１２２、１２４）を設定し、さらに前記走行路において前記走行不可領域を除いた領域を前記車両が走行する走行許可領域（２２０、２２２）として設定する領域設定部（２６、Ｓ４０８）と、
   前記領域設定部が設定する前記走行許可領域を走行する前記車両の目標車速と目標走行軌跡とのうち少なくとも一方を設定する走行設定部（２８、Ｓ４０６、Ｓ４１０、Ｓ４２０〜Ｓ４２６）と、
   前記走行設定部が設定する前記目標車速と前記目標走行軌跡とのうち少なくとも一方に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部（３０、Ｓ４１２）と、
   を備え、
   前記領域設定部は、前記相対速度が速いほど前記走行不可領域を大きく設定し、前記相対速度が遅いほど前記走行不可領域を小さく設定し、
   前記走行設定部は、前記領域設定部が前記相対速度に基づいて設定する前記走行不可領域の大きさが、前記車両が前記走行不可領域を避けて前記走行許可領域を走行できる大きさになるように、前記目標車速を設定して前記相対速度を調整する、
   走行支援装置。
2. 請求項１に記載の走行支援装置において、
   前記認識部は前記物体が移動しているか静止しているかを認識し、
   前記領域設定部は、前記物体が静止している場合、前記物体が移動している場合よりも前記走行不可領域を大きく設定する、
   走行支援装置。
3. 請求項２に記載の走行支援装置において、
   前記領域設定部は、静止している前記物体に遮られて前記センサが検出できない箇所が存在すると前記認識部が認識すると、前記箇所が存在しない場合よりも静止している前記物体の周囲に設定する前記前記走行不可領域を大きくする、
   走行支援装置。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
   前記走行設定部（Ｓ４２４）は、前記車両が走行方向前方の前記走行不可領域を避けて走行できない場合、走行方向前方の前記走行不可領域が小さくなるように前記車両の現在の車速よりも前記目標車速を低下させる、
   走行支援装置。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
   前記走行設定部（Ｓ４２４）は、前記領域設定部により前記走行不可領域を設定された他車両が前記車両の走行方向後方から前記車両に接近し、走行方向後方から接近してくる前記他車両の周囲に設定された前記走行不可領域を避けて前記車両が走行できない場合、前記走行不可領域が小さくなるように前記車両の現在の車速よりも前記目標車速を上昇さ
   せる、
   走行支援装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
   前記領域設定部は、前記走行路に少なくとも一部が存在する前記物体に対して前記走行不可領域を設定し、前記走行路の外側に存在する前記物体に対して前記走行不可領域を設定しない、
   走行支援装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
   前記認識部は前記センサが検出する白線に基づいて前記走行路として前記車両が走行する走行車線を認識する、
   走行支援装置。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
   前記走行設定部は、前記車両の走行方向に沿った前記走行路の幅方向における前記走行許可領域の中央位置を前記目標走行軌跡として設定する、
   走行支援装置。