BR112015001745B1

BR112015001745B1 - Dispositivo de detecção de objeto tridimensional e método de detecção de objeto tridimensional

Info

Publication number: BR112015001745B1
Application number: BR112015001745-2A
Authority: BR
Inventors: Osamu Fukata; Yasuhisa Hayakawa; Masayuki TAKEMURA; Akira UTAGAWA; Shoji Muramatsu; Kota Irie
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2012-07-27
Filing date: 2013-07-26
Publication date: 2021-11-23
Also published as: MX343203B; IN2015KN00490A; WO2014017624A1; CN104685866B; RU2619059C2; JP5977827B2; BR112015001745A2; EP2879384B8; CN104685866A; EP2879384A1; MY170950A; RU2015106693A; EP2879384B1; MX2015001240A; EP2879384A4; US9558546B2; JPWO2014017624A1; US20150324972A1

Abstract

dispositivo de detecção de objeto tridimensional e método de detecção de objeto tridimensional. um dispositivo de detecção de objeto tridimensional caracterizado por ser montado sobre um veículo compreendendo um dispositivo de captura de imagem 10 que compreende uma lente para formar uma imagem da parte de trás do veículo; uma unidade de detecção de objeto tridimensional 33 para detecção de um objeto tridimensional que está presente em uma área de detecção com base na imagem capturada; uma unidade de avaliação noturna 34 para avaliar se está ou não de noite; uma unidade de detecção de luminosidade 35 para detecção de luminosidade de uma pluralidade de áreas de imagem com base na imagem capturada; uma unidade de detecção de pico de luminosidade 36 para detecção de um pico na luminosidade dentre os picos de luminosidade tendo um gradiente de luminosidade de um valor predeterminado ou maior como o pico de luminosidade alvo; e um controlador 37 para suprimir a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 quando é feita uma avaliação de que está de noite com base no resultado de detecção do pico de luminosidade alvo detectado.

Description

Campo Tecnológico

[001]A presente invenção refere-se a um dispositivo de detecção de objeto tridi-mensional e um método de detecção de objeto tridimensional. O presente Pedido reivindica direito de prioridade com base no Pedido de Patente Japonesa N° 2012-166527 depositado em 27 de Julho de 2012; nos Estados designados que aceitam a incorporação de um documento por referência, os conteúdos descritos no Pedido citado acima são aqui incorporados por referência e são considerados como sendo uma parte da descrição do presente Pedido.

Tecnologia Antecedente

[002]Em uma técnica conhecida convencionalmente, um objeto tridimensional próximo de um veículo hospedeiro é detectado com base em uma imagem capturada captada por uma câmera (vide Documento de Patente 1). Documentos do Estado da Técnica Documentos de Patente Documento de Patente 1: Pedido de Patente Japonesa Depositado Em- aberto 2006-311216

Descrição da Invenção Problemas a Serem Resolvidos pela Invenção

[003]Quando um objeto tridimensional próximo de um veículo hospedeiro é detec-tado com base em uma imagem capturada captada com uma câmera à noite, há um problema pelo fato de que, quando um filme de água se formou sobre a superfície da estrada em virtude de chuva e similares, uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, poderia ser refletida sobre a superfície da estrada; uma imagem de luz, tal como a fonte de luz que reflete sobre a superfície da estrada pode, então, ser erroneamente detectada como um objeto tridimensional.

[004]O problema a ser resolvido pela presente invenção é proporcionar um dispo-sitivo de detecção de objeto tridimensional que é capaz de detectar apropriadamente um objeto tridimensional.

Meios Usados para Resolver os Problemas Mencionados Acima

[005]A presente invenção resolve o problema com um dispositivo de detecção de objeto tridimensional que detecta um objeto tridimensional com base em uma ima-gem capturada captada por uma unidade de captação de imagem ao detectar a lu-minosidade em uma pluralidade de áreas da imagem detectando, dos picos detecta-dos na luminosidade, um pico na luminosidade tendo um gradiente de luminosidade de um valor predeterminado ou mais como um pico alvo de luminosidade e supri-mindo a detecção de um objeto tridimensional com base no resultado da detecção do pico alvo de luminosidade durante a noite.

Efeito da Invenção

[006]De acordo com a presente invenção, é possível impedir eficazmente uma detecção errônea de uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação refletido sobre a superfície de uma estrada, como um objeto tridimensional ao suprimir a de-tecção de um objeto tridimensional com base em um pico de luminosidade específico causado por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação refletido sobre a superfície de uma estrada.

Breve Descrição dos Desenhos

[007]A Figura 1 é uma vista geral esquemática de um veículo equipado com um dispositivo de detecção de objeto tridimensional.

[008]A Figura 2 é uma vista plana que ilustra um estado de condução do veículo na Figura 1.

[009]A Figura 3 é uma vista em blocos que ilustra os detalhes de um computador.

[010]A Figura 4 é uma vista que mostra uma visão geral do processamento de uma unidade de alinhamento. A Figura 4(a) é uma vista plana que ilustra o estado de movimento do veículo e a Figura4(b) é uma imagem que ilustra uma visão geral do alinhamento.

[011]A Figura 5 é uma vista esquemática que ilustra a maneira pela qual uma forma de onda diferencial é gerada pela unidade de detecção de objeto tridimensio-nal.

[012]A Figura 6 é uma vista que ilustra um exemplo do valor de limiar para de-tecção de uma forma de onda diferencial e um objeto tridimensional.

[013]A Figura 7 é uma vista que ilustra as pequenas áreas divididas pela unidade de detecção de objeto tridimensional.

[014]A Figura 8 é uma vista que ilustra um exemplo do histograma obtido pela unidade de detecção de objeto tridimensional.

[015]A Figura 9 é uma vista que ilustra as ponderações usadas pela unidade de detecção de objeto tridimensional.

[016]A Figura 10 é uma vista que ilustra outro exemplo do histograma obtido pela unidade de detecção de objeto tridimensional.

[017]A Figura 11 é uma vista que mostra o método usado pela unidade de detec-ção de luminosidade para detectar a luminosidade.

[018]A Figura 12 é uma vista que ilustra um exemplo de uma situação na qual um veículo hospedeiro está sendo dirigido.

[019]A Figura 13 é um exemplo de um histograma de luminosidade que é gerado na situação exemplificativa ilustrada na Figura 12.

[020]A Figura 14 é uma vista que ilustra um exemplo de um primeiro histograma derivado e um segundo histograma derivado com base no histograma de luminosi-dade que é gerado na situação exemplificativa ilustrada na Figura 12.

[021]A Figura 15 é uma vista que mostra o método de controle para detecção de objeto tridimensional com base em um pico de luminosidade específico.

[022]A Figura 16 é uma vista que mostra o método para ajustar o valor de limiar diferencial por um controlador.

[023]A Figura 17 é uma vista que mostra a relação entre a luminosidade do pico de luminosidade específico e a faixa na qual a detecção de um objeto tridimensional é impedida.

[024]A Figura 18 é uma vista que mostra a relação entre o pico de luminosidade específico e o número de avaliações para avaliar um veículo adjacente V2.

[025]A Figura 19 é uma vista que ilustra um exemplo de um histograma com base na intensidade das bordas.

[026]A Figura 20 é um fluxograma que ilustra um processo de detecção de veículo adjacente de acordo com uma primeira modalidade.

[027]A Figura 21 é um fluxograma que ilustra um processo de controle de detec-ção de objeto tridimensional de acordo com a primeira modalidade.

[028]A Figura 22 é uma vista em bloco que ilustra os detalhes do computador de acordo com uma segunda modalidade.

[029]A Figura 23 é uma vista que ilustra o estado de condução do veículo. A Figu-ra 23(a) é uma vista plana que ilustra a relação posicional entre as áreas de detecção e a Figura 23(b) é uma vista em perspectiva que ilustra a relação posicional entre as áreas de detecção no espaço real.

[030]A Figura 24 é uma vista que mostra o funcionamento da unidade de cálculo de diferença de brilho de acordo com a segunda modalidade. A Figura 24(a) é uma vista que ilustra a relação posicional entre uma linha de atenção, uma linha de refe-rência, um ponto de atenção e um ponto de referência na vista panorâmica; a Figura 24(b) é uma vista que ilustra a relação posicional entre a linha de atenção, a linha de referência, o ponto de atenção e o ponto de referência no espaço real.

[031]A Figura 25 é uma vista que mostra o funcionamento detalhado da unidade de cálculo de diferença de luminosidade de acordo com a segunda modalidade. A Figura 25(a) é uma vista que ilustra a área de detecção na vista panorâmica e a Fi- gura 25(b) é uma vista que ilustra a relação posicional entre a linha de atenção, a linha de referência, o ponto de atenção e o ponto de referência na vista panorâmica.

[032]A Figura 26 é uma vista que ilustra uma imagem exemplificativa que mostra uma operação de detecção de borda.

[033]A Figura 27 é uma vista que ilustra a linha de borda e a distribuição de lumi-nosidade na linha de borda. A Figura 27(a) é uma vista que ilustra a distribuição de luminosidade quando um objeto tridimensional (um veículo adjacente) está presente na área de detecção e a Figura 27(b) é uma vista que ilustra a distribuição de lumi-nosidade quando um objeto tridimensional não está presente na área de detecção.

[034]A Figura 28 é um fluxograma que ilustra o método para detecção de um veí-culo adjacente de acordo com a segunda modalidade.

Modalidades Preferidas da Invenção <<Modalidade 1>>

[035]A Figura 1 é uma vista geral esquemática de um veículo equipado com um dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 de acordo com a presente modali-dade. Um objetivo do dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 de acordo com a presente modalidade é detectar um objeto tridimensional (objetos tridimensio-nais, tal como um veículo adjacente V2) presente em uma pista adjacente onde con-tato é possível no caso de um veículo V1 hospedeiro mudar de pista. O dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 de acordo com a presente modalidade é equipado com uma câmera 10, um sensor de velocidade 20 e um computador 30, conforme ilustrado na Figura 1.

[036]A câmera 10 está presa ao veículo V1 hospedeiro, de modo que o eixo óptico é um ângulo descendente a partir da horizontal em uma localização em uma altura h na parte traseira do veículo V1 hospedeiro, conforme ilustrado na Figura 1. A partir desta posição, a câmera 10 capta uma área predeterminada do ambiente ao redor do veículo V1 hospedeiro. O sensor de velocidade 20 detecta a velocidade de condução do veículo V1 hospedeiro e calcula a velocidade do veículo a partir de uma velocidade da roda detectada, por exemplo, por um sensor de velocidade da roda para detectar a velocidade rotacional de uma roda. O computador 30 detecta um veículo adjacente presente em uma pista adjacente atrás do veículo hospedeiro.

[037]A Figura 2 é uma vista plana que ilustra o estado de condução do veículo V1 hospedeiro na Figura 1. Conforme ilustrado no desenho, a câmera 10 capta o lado de trás do veículo em um ângulo de visão predeterminado. Neste momento, o ângulo de visão da câmera 10 é ajustado para um ângulo de visão que permite que as pistas da esquerda e direita (as pistas adjacentes) sejam captadas, além da pista na qual o veículo V1 hospedeiro está sendo conduzido.

[038]A Figura 3 é uma vista em blocos que ilustra os detalhes do computador 30 de acordo com a primeira modalidade. A câmera 10 e o sensor de velocidade 20 também estão ilustrados na Figura 3 de forma a indicar claramente as relações de conexão.

[039]Conforme ilustrado na Figura 3, o computador 30 é equipado com uma uni-dade de conversão de ponto de vista 31, uma unidade de alinhamento 32, uma uni-dade de detecção de objeto tridimensional 33, uma unidade de avaliação noturna 34, uma unidade de detecção de luminosidade 35, uma unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36, um controlador 37, uma unidade de cálculo de turvação 38, uma unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 e uma unidade de detecção de farol 40. As configurações dessas unidades são descritas abaixo.

[040]Dados da imagem capturada da área predeterminada obtidos pela câmera 10 são inseridos na unidade de conversão de ponto de vista 31 e os dados de imagens capturada assim inseridos são convertidos em de dados de imagem de vista panorâmica, a qual é um estado de vista panorâmica. Um estado vista panorâmica é um estado de visualização do ponto de vista de uma câmera imaginária que está olhando para baixo de cima, em particular verticalmente para baixo. A conversão de ponto de vista pode ser realizada da maneira descrita, por exemplo, no Pedido de Patente Japonesa Depositado Em-aberto N° 2008-219.063. A razão pela qual os dados de imagem capturada são convertidos em dados de imagem de vista panorâ-mica é baseada no princípio de que as bordas perpendiculares únicas a um objeto tridimensional são convertidas em um grupo de linhas retas que passam através de um ponto fixo específico pela conversão de ponto de vista em dados de imagem de vista panorâmica; utilizar este princípio permite que um objeto plano seja diferencia-do de um objeto tridimensional.

[041]Os dados de imagem de vista panorâmica obtidos pela conversão de ponto de vista, a qual é realizada pela unidade de conversão de ponto de vista 31, são se-quencialmente inseridos na unidade de alinhamento 32 e as posições de inserção dos dados da imagem de vista panorâmica em diferentes momentos são alinhadas. A Figura 4 é uma vista que mostra uma visão geral do processamento da unidade de alinhamento 32, com a Figura 4(a) sendo uma vista plana que ilustra o estado de movimento do veículo V1 hospedeiro e a Figura 4(b) sendo uma imagem que ilustra uma visão geral do alinhamento.

[042]Conforme ilustrado na Figura 4(a), o veículo V1 hospedeiro, no momento atual, está posicionado em P1 e o veículo V1 hospedeiro em um momento anterior único, está posicionado em P1'. Presume-se que um veículo V2 adjacente está posi-cionado na parte de trás do veículo V1 hospedeiro e está sendo conduzido em para-lelo ao veículo V1 hospedeiro, bem como que o veículo V2 adjacente, no momento atual, está posicionado em P2 e que o veículo adjacente V2, em um momento anterior único, está posicionado em P2'. Além disso, presume-se que o veículo V1 hospedeiro se moveu uma distância d em um momento único. A frase "em um momento anterior único" pode ser um momento no passado por um tempo definido antecipadamente (por exemplo, um único ciclo de controle) a partir do momento atual; este também pode ser um momento no passado em um tempo arbitrário.

[043]Em tal estado, uma imagem de vista panorâmica PBt no momento atual é ilustrada na Figura 4(b). As linhas brancas desenhadas sobre a superfície da estrada são retangulares nesta imagem de vista panorâmica PBt e são relativamente precisas em uma vista plana, mas o veículo V2 adjacente (posição P2) está inclinado. O mesmo se aplica à imagem de vista panorâmica PBt-1 em um momento anterior úni-co; as linhas brancas desenhadas sobre a superfície da estrada são retangulares e são relativamente precisas em uma vista plana, mas o veículo V2 adjacente (posição P2') está inclinado. Conforme descrito anteriormente, as bordas perpendiculares de um objeto tridimensional (as bordas que estão de pé no espaço tridimensional a par-tir da superfície da estrada também estão incluídas em um sentido estrito de borda perpendicular) aparecem como um grupo de linhas retas ao longo de uma direção de inclinação em virtude do processo de conversão de ponto de vista para dados de imagem panorâmica; no entanto, uma vez que uma imagem plana sobre a superfície da estrada não inclui bordas perpendiculares, tal inclinação não ocorre, mesmo quando o ponto de vista foi convertido.

[044]A unidade de alinhamento 32 alinha as imagens de visão panorâmica PBt e PBt-1, tais como aquelas descritas acima, em termos de dados. Quando isso foi reali-zado, a unidade de alinhamento 32 compensa a imagem de vista panorâmica PBt-1 em um momento anterior único e combina a posição com a imagem de vista pano-râmica PBt no momento atual. As imagens à esquerda e a imagem central na Figura 4(b) ilustram o estado compensado em uma distância de deslocamento d'. O valor de desvio d" é o valor de movimento nos dados de imagem de vista panorâmica que corresponde à distância de deslocamento d real do veículo V1 hospedeiro ilustrado na Figura 4(a); isto é decidido com base em um sinal do sensor de velocidade 20 e o tempo de um momento anterior único até o momento atual.

[045]Após o alinhamento, a unidade de alinhamento 32 obtém a diferença entre as imagens de vista panorâmica PBt e PBt-1 e gera dados de imagem diferencial PDt. Na presente modalidade, a unidade de alinhamento 32 toma o valor absoluto da di-ferença nos valores de pixel das imagens de vista panorâmica PBt e PBt-1, de modo a corresponder a uma variação na iluminação ambiente; quando o valor absoluto é igual ou maior do que um valor de limiar predeterminado th, os valores de pixel da imagem diferencial PDt são definidos como "1"; quando o valor absoluto é menor do que um valor de limiar predeterminado th, os valores de pixel da imagem diferencial PDt são definidos como "0", o que permite que dados de imagem diferencial PDt, tal como aquela ilustrada à direita da Figura 4(b), sejam gerados. Na presente modali-dade, há casos nos quais o valor de limiar diferencial th é alterado pelo controlador 37 mencionado abaixo; quando o valor de limiar diferencial th é alterado pelo contro-lador 37, os valores de pixel da imagem diferencial PDt são detectados usando o va-lor de limiar diferencial th que é alterado pelo controlador 37.

[046]A unidade de alinhamento 32, na presente modalidade alinha, em uma vista panorâmica, as posições das imagens de vista panorâmica obtidas em diferentes tempos e obtém as imagens de vista panorâmica alinhadas; no entanto, o processo de "alinhamento" pode ser realizado em uma precisão correspondente ao tipo de objeto a ser detectado ou a precisão necessária para detecção. Por exemplo, o pro-cesso pode ser um processo de alinhamento rigoroso no qual alinhamento é realiza-do com base no mesmo tempo e na mesma posição ou um alinhamento menos rigo-roso, no qual são obtidas as coordenadas de cada imagem de vista panorâmica.

[047]A unidade de detecção de objeto tridimensional 33, então, detecta uma forma de onda diferencial com base nos dados de imagem diferencial PDt ilustrada na Figura 4(b). Neste caso, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a distância de deslocamento do objeto tridimensional no espaço real. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 primeiro gera uma primeira forma de onda dife-rencial quando o objeto tridimensional é detectado e a distância de deslocamento deve ser calculada.

[048]Ao gerar a forma de onda diferencial, a unidade de detecção de objeto tridi-mensional 33 define uma área de detecção (um quadro de detecção) na imagem diferencial PDt. Um objetivo do dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 do presente exemplo é calcular a distância de deslocamento para o veículo adjacente com a qual haverá uma possibilidade de contato se veículo hospedeiro V1 muda de pista. Consequentemente, no presente exemplo, as áreas de detecção retangulares (os quadros de detecção) A1, A2 são definidas atrás do veículo V1 hospedeiro, con-forme ilustrado na Figura 2. Tais áreas de detecção A1, A2 podem ser definidas a partir de uma posição em relação ao veículo V1 hospedeiro ou elas podem ser defi-nidas com base na posição das linhas brancas. Quando definidas com base na posi-ção das linhas brancas, o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 pode usar, por exemplo, aquilo que é conhecido como técnicas de reconhecimento de li-nha branca.

[049]A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 reconhece, como linhas terrestres L1, L2, as bordas das áreas de detecção A1, A2 assim definidas no lado do veículo V1 hospedeiro (o lado ao longo da direção de condução), conforme ilustrado na Figura 2. Em geral, uma linha terrestre refere-se a uma linha na qual um objeto tridimensional está em contato com o solo; no entanto, na presente modalidade, uma linha terrestre não é uma linha de contato com o solo mas é, em vez disso, definida da maneira descrita acima. Mesmo em tal caso, a diferença entre a linha terrestre de acordo com a presente modalidade e a linha terrestre normal, determinada a partir da posição do veículo V2 adjacente, não é muito grande, conforme determinado pela experiência, e não há nenhum problema na realidade.

[050]A Figura 5 é uma vista esquemática que ilustra a maneira pela qual uma forma de onda diferencial é gerada pela unidade de detecção de objeto tridimensio-nal 33. Conforme ilustrado na Figura 5, a unidade de detecção de objeto tridimensi-onal 33 gera uma forma de onda diferencial DWt a partir da porção que corresponde às áreas de detecção A1, A2 na imagem diferencial PDt (o desenho à direita na Fi-gura 4(b)) calculada pela unidade de alinhamento 32. Neste caso, a unidade de de-tecção de objeto tridimensional 33 gera uma forma de onda diferencial DWt ao longo da direção de inclinação do objeto tridimensional pela conversão de ponto de vista. No exemplo ilustrado na Figura 5, somente a área de detecção A1 será descrita por razões de conveniência, mas a forma de onda diferencial DWt é gerada para a área de detecção A2 também usando o mesmo procedimento.

[051]Mais especificamente, primeiro, a unidade de detecção de objeto tridimensi-onal 33 define uma linha La na direção na qual o objeto tridimensional se inclina, os dados de imagem diferencial PDt. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33, então, conta o número de pixels de diferença DP que indica uma diferença pre-determinada na linha La. Na presente modalidade, os pixels de diferença DP que indica uma diferença predeterminada têm valores de pixel na imagem diferencial PDt que são representados por "0" e "1" e os pixels indicados por "1" são contados como pixels de diferença DP.

[052]A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 conta o número de pixels de diferença DP e, posteriormente, determina o ponto de ultrapassagem CP da linha La e a linha terrestre L1. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33, então, correlaciona o ponto de ultrapassagem CP e o número de contagem e determina a posição do eixo horizontal, em particular a posição sobre o eixo na direção vertical no desenho à direita na Figura 5, com base na posição do ponto de ultrapassagem CP; a unidade de detecção de objeto tridimensional, então, decide a posição do eixo vertical, em particular a posição sobre o eixo na direção lateral no desenho, à direita na Figura 5, a partir do número de contagem e cria um gráfico das posições como o número de contagem no ponto de ultrapassagem CP.

[053]Similarmente, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 define as linhas Lb, Lc, ... na direção na qual o objeto tridimensional se inclina, conta o número de pixels de diferença DP, decide a posição do eixo horizontal com base na posição de cada ponto de ultrapassagem CP, decide a posição do eixo vertical a partir do número de contagem (o número de pixels de diferença DP) e cria um gráfico das posições. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 repete o acima em se-quência para formar uma distribuição de frequência, deste modo, gerando uma for-ma de onda diferencial DWt, conforme ilustrado no desenho à direita na Figura 5.

[054]Aqui, os pixels de diferença PD nos dados de imagem diferencial PDt são pixels que foram alterados na imagem em diferentes momentos; em outras palavras, eles são locais que podem ser interpretados como sendo onde um objeto tridimensi-onal estava presente. Consequentemente, em locais onde um objeto tridimensional estava presente, o número de pixels é contado ao longo da direção na qual o objeto tridimensional se inclina para formar uma distribuição de frequência, deste modo, gerando uma forma de onda diferencial DWt. Em particular, o número de pixels é contado ao longo da direção na qual o objeto tridimensional se inclina e uma forma de onda diferencial DWt é, portanto, gerada a partir da informação sobre a direção de altura em relação ao objeto tridimensional.

[055]As linhas La e Lb na direção na qual o objeto tridimensional se inclina têm diferentes distâncias que se sobrepõem à área de detecção A1, conforme ilustrado no desenho à esquerda na Figura 5. Consequentemente, o número de pixels de diferença DP é maior na linha La do que na linha Lb quando se presume que a área de detecção A1 está preenchida com os pixels de diferença PD. Por esta razão, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 realiza normalização com base na distância que as linhas La, Lb na direção na qual o objeto tridimensional se inclina e a área de detecção A1 se sobrepõem quando a posição do eixo vertical é decidida a partir do número de contagem de pixels de diferença DP. Em um exemplo específico, há seis pixels de diferença DP na linha La e há cinco pixels de diferença PD na linha Lb no desenho à esquerda na Figura 5. Consequentemente, quando a posição do eixo vertical é decidida a partir do número de contagem na Figura 5, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 divide o número de contagem pela distância de sobreposição ou realiza a normalização de outra maneira. Os valores da forma de onda diferencial DWt que correspondem às linhas La, Lb na direção na qual o objeto tridimensional se inclina, deste modo, se tornam substancialmente os mesmos, con-forme ilustrado pela forma de onda diferencial DWt.

[056]Após a forma de onda diferencial DWt ser gerada, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 detecta um veículo adjacente que se encontra presente na pista adjacente com base na forma de onda diferencial DWt gerada. A Figura 6 é uma vista que mostra o método para detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 e mostra um exemplo do valor de limiar para detecção de uma forma de onda diferencial DWt e um objeto tridimensional. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina se um objeto tri-dimensional está ou não presente nas áreas de detecção A1, A2 ao determinar se o pico da forma de onda diferencial DWt gerada está em um valor de limiar prede-terminado que correspondende à posição de pico da forma de onda diferencial DWt ou maior, conforme ilustrado na Figura 6. A unidade de detecção de objeto tridimen-sional 33 determina, então, que um objeto tridimensional não está presente nas áreas de detecção A1, A2 quando o pico da forma de onda diferencial DWt é menor do que o valor de limiar predeterminado e determina que um objeto tridimensional está presente nas áreas de detecção A1, A2 quando o pico da forma de onda dife-rencial DWt está em um valor de limiar predeterminado ou maior.

[057]A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a velocidade de deslocamento do objeto tridimensional ao comparar a forma de onda diferencial DWt no momento atual com a forma de onda diferencial DWt-1 em um momento anterior único. Em outras palavras, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcu-la a velocidade de deslocamento do objeto tridimensional a partir da variação no tempo das formas de onda diferenciais DWt, DWt-1. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 também calcula a velocidade de deslocamento relativa do veículo V1 hospedeiro em relação à velocidade de deslocamento do objeto tridimensional.

[058]Mais especificamente, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 di-vide a forma de onda diferencial DWt em uma pluralidade de pequenas áreas DWt1 a DWtn (onde n é um número inteiro arbitrário de 2 ou maior), conforme ilustrado na Figura 7. A Figura 7 é uma vista que ilustra as pequenas áreas DWt1 a DWtn divididas pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33. As pequenas áreas DWt1 a DWtn são divididas de modo a estarem mutuamente sobrepostas conforme ilustrado, por exemplo, na Figura 7. Por exemplo, a pequena área DWt1 e a pequena área DWt2 se sobrepõem uma à outra e a pequena área DWt2 e a pequena área DWt3 se sobrepõem uma à outra.

[059]Em seguida, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina o valor de deslocamento (o valor de movimento na direção do eixo horizontal (a direção vertical na Figura 7) da forma de onda diferencial) para cada uma das pequenas áreas DWt1 a DWtn. Aqui, o valor de deslocamento é determinado a partir da diferen-ça (a distância na direção do eixo horizontal) entre a forma de onda diferencial DWt-1 em um momento anterior único e a forma de onda diferencial DWt no momento atual. Neste caso, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 move a forma de on-da diferencial DWt-1 em um momento anterior único na direção do eixo horizontal para cada uma das pequenas áreas DWt1 a DWtn; então, a unidade de detecção de objeto tridimensional avalia a posição (a posição na direção do eixo horizontal) na qual o erro da forma de onda diferencial DWt no momento atual está em um mínimo e determina, como o valor de deslocamento, o valor de movimento na direção do eixo horizontal na posição na qual o erro em relação à posição original da forma de onda diferencial DWt-1 está em um mínimo. A unidade de detecção de objeto tridi-mensional 33, então, conta o valor de desvio determinado para cada uma das pe- quenas áreas DWt1 a DWtn e forma um histograma.

[060]A Figura 8 é uma vista que ilustra um exemplo do histograma obtido pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33. Conforme ilustrado na Figura 8, um determinado valor de variabilidade ocorre no valor de desvio, o qual é o valor de movimento no qual o erro entre as pequenas áreas DWt1 a DWtn e a forma de onda diferencial DWt-1 em um momento anterior único está em um mínimo. Consequen-temente, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 forma os valores de desvio incluindo a variabilidade em um histograma e calcula a distância de desloca-mento a partir do histograma. Neste ponto, a unidade de detecção de objeto tridi-mensional 33 calcula a distância de deslocamento do objeto tridimensional (veículo adjacente V2) a partir do valor máximo no histograma. Em outras palavras, no exemplo ilustrado na Figura 8, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula o valor de desvio indicando o valor máximo do histograma como a distância de deslocamento *. Desta forma, na presente modalidade, uma distância de deslo-camento mais altamente precisa pode ser calculada a partir do valor máximo, mesmo quando há variabilidade no valor de desvio. A distância de deslocamento * é a distância de deslocamento relativa do objeto tridimensional (veículo adjacente V2) em relação ao veículo hospedeiro. Consequentemente, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a distância de deslocamento absoluta com base na distância de deslocamento * assim obtida e a partir do sensor de velocidade 20 quando a distância de deslocamento absoluta é calculada.

[061]Desta forma, na presente modalidade, a distância de deslocamento do objeto tridimensional (veículo adjacente V2) é calculada a partir do valor de desvio da forma de onda diferencial DWt quando o erro na forma de onda diferencial DWt gerada em diferentes momentos está em um mínimo; isto permite que a distância de deslocamento seja calculada a partir do valor de desvio, o qual é uma informação sobre uma dimensão em uma forma de onda, e permite que os custos de computa- ção sejam mantidos baixos quando a distância de deslocamento é calculada. Tam-bém, dividir a forma de onda diferencial DWt gerada em diferentes momentos em uma pluralidade de pequenas áreas DWt1 a DWtn permite que uma pluralidade de formas de onda que representam as localizações do objeto tridimensional sejam ob-tidas, deste modo, permitindo que o valor de desvio em cada localização do objeto tridimensional seja determinado e permitindo que a distância de deslocamento seja determinada a partir de uma pluralidade de valores de desvio. Portanto, a precisão do cálculo da distância de deslocamento pode ser aprimorada. Na presente modalidade, a distância de deslocamento do objeto tridimensional é calculada a partir da variação no tempo da forma de onda diferencial DWt, a qual inclui a informação de direção de altura. Consequentemente, em contraste com o foco estando unicamente sobre o movimento de um único ponto, a localização de detecção antes de uma variação no tempo e a localização de detecção após uma variação no tempo são especificadas com a informação de direção de altura incluindo e, consequentemente, facilmente acabam sendo a mesma localização; a distância de deslocamento é calculada a partir da variação no tempo na mesma localização; e a precisão do cálculo da distância de deslocamento pode ser aprimorada.

[062]Quando um histograma está sendo formado, a unidade de detecção de obje-to tridimensional 33 pode ponderar uma pluralidade de pequenas áreas DWt1 a DWtn e contar os valores de desvio determinados para cada uma das pequenas áreas DWt1 a DWtn de acordo com a ponderação para formar um histograma. A Figura 9 é uma vista que ilustra as ponderações usadas pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33.

[063]Conforme ilustrado na Figura 9, uma área pequena DWm (onde m é um nú-mero inteiro de 1 ou maior e n - 1 ou menos) é plana. Em outras palavras, na área pequena DWm há pouca diferença entre os valores máximo e mínimo da contagem do número de pixels que indicam uma diferença predeterminada. A unidade de de- tecção de objeto tridimensional 33 reduz a ponderação deste tipo de pequena área DWm. Isto é porque a pequena área DWm plana carece de uma característica e há uma alta possibilidade de que um erro seja ampliado quando o valor de desvio for calculado.

[064]Por outro lado, uma pequena área DWm+k (em que k é um número inteiro n - m ou menos) tem uma ondulação abundante. Em outras palavras, na área pequena DWm há uma diferença significativa entre os valores máximo e mínimo da contagem do número de pixels que indica uma diferença predeterminada. A unidade de detec-ção de objeto tridimensional 33 aumenta a ponderação deste tipo de pequena área DWm. Isto é porque a pequena área DWm+k abundante em ondulação é característica e há uma alta possibilidade de que o valor de desvio seja calculado com precisão. Ponderação das pequenas áreas desta maneira permite um cálculo mais preciso da distância de deslocamento.

[065]A forma de onda diferencial DWt é dividida em uma pluralidade de pequenas áreas DWt1 a DWtn na presente modalidade a fim de melhorar a precisão do cálculo da distância de deslocamento; no entanto, esta divisão em pequenas áreas DWt1 a DWtn não é necessária quando um cálculo preciso da distância de deslocamento não é necessário. Neste caso, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a distância de deslocamento a partir do valor de desvio da forma de onda diferencial DWt quando o erro entre a forma de onda diferencial DWt e a forma de onda diferencial DWt-1 está em um mínimo. Em outras palavras, o método para de-terminação do valor de desvio entre a forma de onda diferencial DWt-1 em um mo-mento anterior único e a forma de onda diferencial DWt no momento atual não está limitado aos detalhes descritos acima.

[066]A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 na presente modalidade determina a velocidade de deslocamento do veículo V1 hospedeiro (câmera 10) e determina o valor de desvio para um objeto estacionário a partir da velocidade de deslocamento determinada. Após a valor de desvio do objeto estacionário ter sido determinado, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 ignora o valor de desvio que corresponde ao objeto estacionário dentro do valor máximo do histograma e calcula a distância de deslocamento do objeto tridimensional.

[067]A Figura 10 é uma vista que ilustra outro exemplo do histograma obtido pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33. Quando um outro objeto estacioná-rio que não o objeto tridimensional está presente dentro do ângulo de visão da câ-mera 10, dois valores máximos 1, 2 aparecem no histograma resultante. Neste caso, um dos dois valores máximos 1, 2 é o valor de desvio do objeto estacionário. Consequentemente, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina o valor de desvio para o objeto estacionário a partir da velocidade de deslocamento, ignora o valor máximo que corresponde ao valor de desvio e calcula a distância de deslocamento do objeto tridimensional usando o valor máximo restante. Como um resultado, é possível prevenir uma situação na qual o objeto estacionário reduz a precisão do cálculo da distância de deslocamento do objeto tridimensional.

[068]Mesmo quando o valor de desvio que corresponde ao objeto estacionário é ignorado, pode haver uma pluralidade de objetos tridimensionais presentes dentro do ângulo de visão da câmera 10 quando há uma pluralidade de valores máximos. No entanto, uma pluralidade de objetos tridimensionais presentes dentro das áreas de detecção A1, A2 ocorre muito raramente. Assim, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 para de calcular a distância de deslocamento. Na presente modali-dade, é possível, assim, evitar uma situação na qual uma distância de deslocamento errônea é calculada, tal como quando há uma pluralidade de valores máximos.

[069]Desta forma, na presente modalidade, é possível detectar um veículo V2 ad-jacente que se encontra presente em uma pista adjacente por meio da detecção de um objeto tridimensional que está presente nas áreas de detecção A1, A2 e deter-minar se o objeto tridimensional detectado é ou não um veículo V2 adjacente.

[070]Além disso, quando um filme de água foi formado sobre a superfície da es-trada em virtude de chuva e similares e uma fonte de luz, tal como um poste de ilu-minação, é refletida sobre a superfície da estrada durante a noite, a presente moda-lidade é proporcionada com uma função para impedir eficazmente a detecção errô-nea de uma imagem de tal fonte de luz como um objeto tridimensional. De forma a realizar este tipo de função, o computador 30 de acordo com a presente modalidade é equipado com uma unidade de avaliação noturna 34, uma unidade de detecção de luminosidade 35, uma unidade de detecção pico de luminosidade específico 36, um controlador 37, uma unidade de cálculo de turvação 38, uma unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 e uma unidade de detecção de farol 40. Cada uma das configurações é descrita abaixo.

[071]A unidade de avaliação noturna 34 avalia se está ou não de noite com base em uma imagem captada capturada pela câmera 10. O método de avaliação noturna pela unidade de avaliação noturna 34 não está particularmente limitado; por exem-plo, a unidade de avaliação noturna 34 pode determinar que está de noite quando a luminosidade de toda a imagem captada capturada pela câmera 10 é um valor pre-determinado ou menor. Além disso, a unidade de avaliação noturna 34 pode deter-minar se está de noite ou não com base em um luminômetro ou o tempo.

[072]A unidade de detecção de luminosidade 35 detecta a luminosidade de um objeto a partir de uma imagem capturada. A Figura 11 é uma vista que mostra o mé-todo para detectar a luminosidade pela unidade de detecção de luminosidade 35. Especificamente, a unidade de detecção de luminosidade 35 divide as áreas de de-tecção A1, A2 em áreas de pixel radiais tendo a câmera 10 como a origem. A unidade de detecção de luminosidade 35, então, acumula o valor de luminosidade de cada pixel correspondendo a cada uma das áreas de pixel divididas. A unidade de de-tecção de luminosidade 35, então, calcula o valor de luminosidade cumulativo de cada área de pixel e, em seguida, determina o ponto de ultrapassagem CP de cada área de pixel e a linha terrestre L1. A unidade de detecção de luminosidade 35, en-tão, correlaciona o ponto de ultrapassagem CP e o valor de luminosidade cumulativo de cada área de pixel e decide a posição do eixo horizontal, em particular a posição sobre o eixo na direção vertical, no desenho à direita na Figura 11, com base na po-sição do ponto de ultrapassagem CP; a unidade de detecção de luminosidade deci-de, então, a posição do eixo vertical, em particular a posição sobre o eixo na direção lateral no desenho à direita na Figura 11, a partir do valor de luminosidade cumulati-vo de cada área de pixel e cria um gráfico das posições como o valor de luminosida-de cumulativo no ponto de ultrapassagem CP, deste modo, gerando um histograma de luminosidade, conforme ilustrado no desenho à direita na Figura 11. Na Figura 11, foi fornecido um exemplo para descrever um método para detectar a luminosida-de na área de detecção A1; no entanto, a unidade de detecção de luminosidade 35 detecta a luminosidade na área de detecção A2 da mesma maneira conforme na área de detecção A1 e gera um histograma de luminosidade para a área de detecção A2. Ao gerar um histograma de luminosidade, a unidade de detecção de lumino-sidade 35 pode criar um gráfico da soma dos valores de luminosidade cumulativos de duas áreas de pixel adjacentes como o valor de luminosidade cumulativo de uma área de pixel a fim de suavizar o histograma de luminosidade.

[073]A unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36 detecta um pi-co na luminosidade causado por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, como um pico de luminosidade específico com base no histograma de luminosidade gerado pela unidade de detecção de luminosidade 35. Especificamente, a unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36 detecta um pico na luminosidade com um gradiente de luminosidade de um valor de gradiente de avaliação predeter-minado ou mais dentre os picos na luminosidade detectada no histograma de lumi-nosidade como o pico de luminosidade específico causado por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação. A unidade de detecção de pico de luminosidade es- pecífico 36 detecta o pico de luminosidade específico tanto na área de detecção A1 quanto na área de detecção A2.

[074]A Figura 12 é uma vista que ilustra um exemplo de uma situação na qual um veículo V1 hospedeiro está sendo conduzido, fornecendo um exemplo de uma situa-ção na qual, em virtude das luzes Ls1, Ls2 dos postes de iluminação presentes na estrada que estão sendo refletidas sobre a superfície da estrada sobre a qual uma área de detecção A1 é definida, as luzes Ls1, Ls2 dos postes de iluminação são de-tectadas na área de detecção A1 e a luz lh do farol dianteiro de um veículo V2 adja-cente é detectada na área de detecção A2.

[075]A Figura 13 é um exemplo de um histograma de luminosidade que é gerado na situação exemplificativa ilustrada na Figura 12. Conforme ilustrado na Figura 12, quando as luzes Ls1, Ls2 dos postes de iluminação refletidas sobre a superfície da estrada são detectadas na área de detecção A1, picos nítidos na luminosidade, os quais correspondem às luzes Ls1, Ls2 dos postes de iluminação refletidas sobre a superfície da estrada, são detectados no histograma de luminosidade para a área de detecção A1, conforme ilustrado na Figura 13(A). Por outro lado, quando a luz lh do farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é detectada na área de detecção A2, con-forme ilustrado na Figura 12, um pico gradual na luminosidade, o qual corresponde ao farol dianteiro do veículo V2 adjacente, é detectado no histograma de luminosi-dade da área de detecção A2, conforme ilustrado na Figura 13(B). Desta forma, a luz de uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação refletido sobre a superfície da estrada, tende a ter um pico nítido na luminosidade no histograma de luminosidade, enquanto que a luz do farol dianteiro de um veículo V2 adjacente tende a ter um pico gradual na luminosidade no histograma de luminosidade. Consequentemente, a unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36 detecta picos de luminosidade específicos que correspondem às fontes de luz, tal como um poste de iluminação refletido sobre a superfície da estrada, com base no gradiente de luminosidade do pico na luminosidade.

[076]Especificamente, conforme ilustrado na Figura 14(B), a unidade de detecção de o pico de luminosidade específico 36 gera um primeiro histograma derivado com base no histograma de luminosidade, tal como aquele ilustrado na Figura 14(A). Adi-cionalmente, a unidade de detecção de o pico de luminosidade específico 36 calcula a diferença entre o último histograma de luminosidade e o histograma de luminosi-dade em um momento anterior único (um ciclo de processamento anterior) como o primeiro histograma derivado. Além disso, a unidade de detecção de o pico de lumi-nosidade específico 36 gera um segundo histograma derivado com base no primeiro histograma derivado gerado, conforme ilustrado na Figura 14(C). Especificamente, a unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36 calcula a diferença entre o último primeiro histograma derivado e o primeiro histograma derivado em um momento anterior único (um ciclo de processamento anterior) como o segundo histo-grama derivado da mesma maneira conforme com o primeiro histograma derivado. A Figura 14 é uma vista que ilustra um primeiro histograma derivado e um segundo histograma derivado com base no histograma de luminosidade que é gerado na si-tuação exemplificativa ilustrada na Figura 12.

[077]A unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36 detecta, então, o gradiente de luminosidade do pico de luminosidade no histograma de lumino-sidade com base na valor de variação do gradiente de luminosidade no segundo histograma derivado. Quando um histograma de luminosidade, tal como aquele ilustrado na Figura 14(A), é convertido a um primeiro histograma derivado ou um segundo histograma derivado, tais como aqueles ilustrados na Figuras 14(B), (C), picos mais nítidos na luminosidade, com um maior gradiente de luminosidade causado por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação refletido sobre a superfície da estrada, aparecem como picos maiores no primeiro histograma derivado e no segundo histograma derivado; por outro lado, picos mais graduais na luminosidade com um gradi- ente de luminosidade menor causado pelo farol dianteiro de um veículo V2 adjacen-te aparecem como picos menores no primeiro histograma derivado e no segundo histograma derivado. Portanto, quando o valor absoluto do valor de variação no gra-diente de luminosidade no segundo histograma derivado é um primeiro valor de vari-ação predeterminado ou maior, a unidade de detecção de pico de luminosidade es-pecífico 36 determina que o gradiente de luminosidade do pico de luminosidade no histograma de luminosidade é grande e que o pico na luminosidade se sobressai nitidamente; a unidade de detecção de pico de luminosidade também detecta o pico na luminosidade como um pico de luminosidade específico de luminosidade média. Quando o valor absoluto do valor de variação no gradiente de luminosidade no se-gundo histograma derivado é um segundo valor de variação predeterminado, o qual é maior do que o primeiro valor de variação, ou maior, a unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36 determina que o pico na luminosidade se sobressai consideravelmente e detecta o pico na luminosidade como um pico de luminosidade específico de alta luminosidade. Além disso, quando de detecção de um pico de luminosidade específico, a unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36 também detecta a posição e o número de picos de luminosidade específicos.

[078]Voltando à Figura 3, o controlador 37 controla a detecção de um objeto tri-dimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 com base no pico de luminosidade específico detectado pela unidade de detecção de pico de lumino-sidade específico 36. Especificamente, o controlador 37 controla a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 com base no número de picos de luminosidade específicos e a magnitude do valor de lumino-sidade detectado pela unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36, conforme ilustrado na Figura 15.

[079]Especificamente, quando o número de picos de luminosidade específicos detectados é um primeiro número de avaliação predeterminado ou maior e é menor do que um segundo número de avaliação, o qual é maior do que o primeiro número de avaliação, o controlador 37 controla a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 ao alterar o valor de limiar diferencial th para um valor elevado na área dentro das áreas de detecção A1, A2 nas quais são detectados os picos de luminosidade específicos, a fim de suprimir a detecção de um objeto tridimensional. A Figura 16 é uma vista que mostra o método para ajustar o valor de limiar diferencial th pelo controlador. O controlador 37 ajusta o valor de limiar diferencial th em cada uma das áreas de pixels com base no valor de luminosidade de cada área de pixel na área dentro das áreas de detecção A1, A2 nas quais são detectados os picos de luminosidade específicos, conforme ilustrado na Figura 16. Especificamente, o controlador 37 ajusta o valor de limiar diferencial th na área de pixel para um valor maior quando o valor de luminosidade de cada área de pixel na área na qual são detectados os picos de luminosidade específicos é maior, conforme ilustrado na Figura 16. Deste modo, é menos provável que um objeto tridimensional seja detectado na área na qual são detectados os picos de luminosidade específicos; como um resultado, é possível prevenir eficazmente uma detecção errônea de uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação refletido sobre a superfície da estrada, como um objeto tridimensional.

[080]Adicionalmente, quando de variação do valor de limiar diferencial th na área na qual são detectados os picos de luminosidade específicos, o controlador 37 dife-rencia o valor de limiar diferencial th que deve ser ajustado dependendo se o pico é um pico de luminosidade específico de alta luminosidade ou um pico de luminosida-de específico de luminosidade média, conforme ilustrado na Figura 16. Especifica-mente, quando o pico de luminosidade específico detectado é um pico de luminosi-dade específico de alta luminosidade, o controlador 37 altera a relação entre o valor de limiar diferencial th e o valor de luminosidade da área de pixel, de modo que o valor de limiar diferencial th será ajustado para um valor elevado em relação ao valor de luminosidade da mesma área de pixel quando comparado com um caso no qual o pico de luminosidade específico detectado é um pico de luminosidade específico de luminosidade média, conforme ilustrado na Figura 16. É mais provável que um pico de luminosidade específico de alta luminosidade, isto é, um pico na luminosidade que tem um grande gradiente de luminosidade e que se sobressai nitidamente, seja causado por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação que está refletido sobre a superfície da estrada; portanto, ao aumentar do valor de limiar diferencial th e aumentar o grau de supressão de detecção de um objeto tridimensional em uma área na qual é detectado um pico de luminosidade específico de alta luminosidade quando comparado com uma área na qual um pico de luminosidade específico de luminosidade média é detectado, é possível prevenir eficazmente uma detecção er-rônea de uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação refletido sobre a super-fície da estrada, como um objeto tridimensional.

[081]Adicionalmente, quando o número de picos de luminosidade específicos de-tectados é um segundo número de avaliação predeterminado ou maior, o controlador 37 impede a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 na área dentro das áreas de detecção A1, A2 nas quais são detectados os picos de luminosidade específicos. Aqui, acredita-se que o pico de luminosidade específico seja causado por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada; quanto maior for o número de picos de luminescência específicos detectados, mais precisa é a determinação de que a superfície da estrada, a qual reflete as fontes de luz, tal como um poste de iluminação, não está sendo bloqueada por um objeto tridimensional. Em outras pala-vras, quanto maior for o número de picos de luminescência específicos detectados, mais precisa é a determinação de que um objeto tridimensional que não está presen-te na estrada, a qual reflete as fontes de luz, tal como um poste de iluminação. Con- sequentemente, quando o número de picos de luminescência específicos detectados é um segundo número de avaliação predeterminado ou maior e a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 é impedida na área na qual são detectados os picos de luminosidade específicos, evitando uma redução na precisão de detecção de um objeto tridimensional, ao mesmo tempo em que é possível impedir eficazmente uma detecção errônea de um objeto tridimensional.

[082]Além disso, quando o número de picos de luminescência específicos detec-tados é um segundo número de avaliação predeterminado ou maior, o controlador 37 diferencia a faixa na qual a detecção de um objeto tridimensional de impedida, de acordo com a luminosidade do pico de luminosidade específico. Especificamente, quando a luminosidade do pico de luminosidade específico é uma alta luminosidade, é possível configurar o controlador 37 para ampliar a faixa na qual a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 é impedida (por exemplo, a faixa na qual a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 é impedida é definida como uma faixa que é mais ampla do que a área na qual são detectados os picos de luminosidade específicos) quando comparado com um caso no qual a luminosidade do pico de luminosidade específico é de luminosidade média, conforme ilustrado na Figura 17. A Figura 17 é uma vista que mostra a relação entre a luminosidade do pico de luminosidade específico e a faixa na qual a detecção de um objeto tridimensional é impedida.

[083]Quando um veículo V2 adjacente está sendo detectado, o controlador 37 impede o controle de detecção de um objeto tridimensional com base na luminosi-dade de pico específico descrita acima durante um período de tempo predetermina-do. O controlador 37 pode adquirir repetidamente, a partir da unidade de detecção de objeto tridimensional 33, a velocidade de deslocamento relativa do veículo V1 hospedeiro em relação à velocidade de deslocamento do objeto tridimensional; o controlador pode, então, determinar que um veículo V2 adjacente está ultrapassando o veículo V1 hospedeiro e impedir o controle de detecção de um objeto tridimen-sional com base na luminosidade de pico específico quando o número de vezes que a velocidade de deslocamento relativa do veículo V1 hospedeiro é uma velocidade predeterminada ou se torna menor do que um número de avaliação predeterminado ou maior. Neste caso, o controlador 37 pode ajustar o número de avaliação para avaliar um objeto tridimensional com base na velocidade de deslocamento relativa do veículo V1 hospedeiro com base na magnitude do valor de luminosidade do pico de luminosidade específico detectado. Por exemplo, quando o pico de luminosidade específico tem uma alta luminosidade, o controlador 37 pode aumentar o número de avaliação quando comparado com um caso no qual o pico de luminosidade específi-co é de luminosidade média, conforme ilustrado na Figura 18. O número de avalia-ção é, deste modo, aumentado quando um pico de luminosidade específico de alta luminosidade, o qual tem uma alta possibilidade de ser causado por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada, é de-tectado; como um resultado, a detecção de um objeto tridimensional (um veículo V2 adjacente) é suprimida e é possível impedir eficazmente uma detecção errônea de uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre superfície da es-trada, como um objeto tridimensional (um veículo V2 adjacente). A velocidade prede-terminada descrita acima não está particularmente limitada e pode ser, por exemplo, definida como 1-2 km/h ou menos. A razão pela qual a velocidade predeterminada descrita acima descrita é definida como 1-2 km/h ou menos, em vez de menos de 0 km/h, é evitar uma detecção errônea de uma imagem de uma gota de chuva que adere à lente da câmera 10 como um objeto tridimensional que está presente na pis-ta adjacente. A Figura 18 é uma vista que mostra a relação entre a luminosidade de pico específico e o número de avaliações para avaliar um veículo V2 adjacente.

[084]Adicionalmente, quando de controle da detecção de um objeto tridimensional com base na luminosidade de pico específico, o controlador 37 pode ser configurado para controlar a detecção de um objeto tridimensional apenas quando, dentre os pi-cos de luminosidade específicos detectados, a distância entre os picos de luminosi-dade específicos que estão mais afastados é uma distância predeterminada ou mai-or. Aqui, uma vez que o pico na luminosidade causado pela luz lh do farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é gradual, quando a luz lh de um farol dianteiro está presente, a distância entre os picos de luminosidade que estão mais afastados tende a se tornar pequena. Consequentemente, ao controlar a detecção de um objeto tri-dimensional com base no pico de luminosidade específico apenas quando, dentre os picos de luminosidade específicos detectados, a distância entre os picos de luminosidade específicos que estão mais afastados é uma distância predeterminada ou maior, é possível impedir eficazmente uma detecção errônea de um pico na luminosidade causado pela luz do farol dianteiro de um veículo V2 adjacente como o pico de luminosidade específico e suprimir a detecção de um objeto tridimensional.

[085]Voltando à Figura 3, a unidade de cálculo de turvação 38 calcula o grau até o qual a lente está obscurecida (um filme fino branco se formou sobre a superfície da lente) em virtude de aderência de material estranho, tal como uma mancha de água sobre a lente, como a turvação da lente. Especificamente, a unidade de cálculo de turvação 38 extrai as bordas de um objeto de áreas nas quais a extração de um valor predeterminado de bordas pode ser esperada, tal como o horizonte e a margem da estrada, e gera um histograma com base na intensidade das bordas extraída. A Figura 19 é uma vista que ilustra um exemplo de um histograma com base na inten-sidade das bordas; o histograma, quando a lente está obscurecida, é mostrado com uma linha sólida e o histograma, quando a lente não está obscurecida, é mostrado com uma linha tracejada.

[086]Quando material estranho, tal como uma mancha de água, adere à lente e a lente é obscurecida, o contorno (a borda) do objeto é borrado em virtude do fato de que uma parte do fluxo de luz do objeto é bloqueada ou irregularmente refletida pelo material estranho; a intensidade das bordas que são extraídas do objeto tende a se tornar pequena quando comparado a quando a lente não está obscurecida, conforme ilustrado na Figura 19. Na presente modalidade, a unidade de cálculo de turva- ção 38 calcula o valor médio Ssave da intensidade das bordas extraídas, calcula o desvio padrão da intensidade das bordas extraídas e calcula um valor que é a soma do valor médio Ssave e do desvio padrão da intensidade das bordas como a tur- vação da lente.

[087]A unidade de cálculo de turvação 38, então, envia a turvação calculada da lente para o controlador 37. O controlador, deste modo, altera o primeiro valor de variação e o segundo valor de variação para detectar a luminosidade de pico especí-fico de acordo com a turvação da lente. Especificamente, o controlador 37 diminui o primeiro valor de variação e o segundo valor de variação para detectar a luminosida-de de pico específico à medida que a turvação da lente aumenta. Como um resulta-do, é possível detectar um pico na luminosidade causada por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada como o pico de luminosidade específico, mesmo quando a lente está obscurecida e em uma situa-ção na qual o gradiente de luminosidade do pico na luminosidade causado por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada, é pequeno.

[088]A unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 estima se o estado é ou não tal que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada em virtude de chuva e similares. Especificamente, a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 pode estimar se o estado é ou não tal que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada em virtude de chuva e similares com base no estado de operação do limpador de para-brisa. Por exemplo, no caso onde a frequência de operação do limpador de para-brisa pode ser ajustada em três está-gios (Desligado, Baixo e Alto), a unidade de estimação de estado de superfície de estrada 39 estima que há uma grande possibilidade de que chuva tenha ocorrido até agora e que um filme de água (uma poça de água) se formou sobre a superfície da estrada quando o limpador de para-brisa é trocado de Alto para Baixo ou de Alto ou Baixo para Desligado. Quando a frequência de operação do limpador de para-brisa é ajustada como Alta, a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 pode estimar que há uma grande possibilidade de que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada em virtude de fortes chuvas. Desta maneira, a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 é capaz de estimar adequada-mente se um filme de água foi ou não formado sobre a superfície da estrada ao es-timar o estado de chuvas com base no estado de operação do limpador de para- brisa.

[089]O método para estimar o estado de superfície de estrada pela unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 não está limitado ao método descrito acima; por exemplo, uma avaliação se ou não o estado é tal que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada pode ser realizada da seguinte maneira. Especificamente, luz infravermelha pode ser irradiada na direção da lente e um sensor de gota de chuva (não representado) pode detectar o valor de atenuação da luz infravermelha irradiada que é atenuada pelas gotas de chuva para detectar a quantidade de gotas de chuva sobre a superfície da lente; como um resultado desta detecção, a unidade de estimativa de superfície de estrada 39 pode estimar que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada em virtude de chuva quando a quantidade de gotas de chuva é um valor predeterminado ou mais. Alternativamente, uma especulação se um filme de água se formou ou não sobre a superfície da es-trada em virtude de chuva pode ser realizada através da aquisição de informação sobre o tempo por meio de um dispositivo de navegação.

[090]Adicionalmente, a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 pode determinar se um filme de água se formou ou não sobre a superfície da es-trada ao determinar se a imagem de um edifício e similares é ou não uma falsa ima-gem refletida sobre a água ou similar, a qual se formou sobre a superfície da estrada como o resultado de uma análise da textura da imagem.

[091]Especificamente, fora das linhas de avaliação (tais como La, Lb na Figura 5) ao longo da direção na qual um objeto tridimensional se inclina quando o ponto de vista é convertido em uma vista panorâmica, a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 especifica uma linha de avaliação de referência (por exem-plo, La) com a qual a frequência que é contada na informação de forma de onda di-ferencial é um valor predeterminado ou maior; então, a unidade de estimativa de es-tado de superfície de estrada determina se a diferença de luminosidade entre a lu-minosidade de uma área de imagem na linha de avaliação de referência (La) e a lu-minosidade de uma área de imagem em uma ou uma pluralidade de linhas de avali-ação comparativas (Lb, Lc ,...), incluindo as linhas de avaliação que estão adjacentes à linha de avaliação de referência, é ou não menor do que um valor predeterminado e determina que um objeto tridimensional detectado em uma área, incluindo a área de imagem, é uma falsa imagem quando a diferença de luminosidade é menor do que o valor predeterminado. A comparação da diferença de luminosidade pode ser realizada ao comparar a luminosidade de um pixel na linha de avaliação de refe-rência (La) ou uma área de imagem que inclui este pixel com a luminosidade de um pixel em uma linha de avaliação comparativa (Lb, Lc,. ..) ou uma área de imagem que inclui este pixel. Além disso, a diferença de luminosidade pode ser determinada com base no número de pixels que indicam uma diferença predeterminada na infor-mação de forma de onda diferencial, conforme ilustrado na Figura 5, ou um valor formado em uma distribuição de frequência. Desta maneira, a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 determina se uma imagem correspondente ao objeto tridimensional detectada é uma imagem real ou uma falsa imagem utilizando a característica de que uma imagem de uma falsa imagem de estruturas ao redor que é refletida sobre o filme de água sobre a superfície da estrada terá baixo contraste; como um resultado, a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada é capaz de estimar adequadamente se o estado é ou não tal que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada.

[092]O resultado de estimativa do estado de superfície de estrada, o qual foi es-timado pela unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 40 é, então, enviado ao controlador 37. O controlador, deste modo, controla a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 com base no estado de superfície da estrada que foi estimado pela unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 40. Especificamente, quando é feita uma especula-ção de que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada, é feita a de-terminação de que há uma alta possibilidade de que uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, seja refletida sobre a superfície da estrada e o primeiro valor de variação e o segundo valor de variação para detecção do pico de luminosidade es-pecífico são reduzidos. Quando um filme de água se formou sobre a superfície da estrada e há uma grande possibilidade de que uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, seja refletida sobre a superfície da estrada, uma vez que é possível detectar adequadamente um pico na luminosidade causado por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada, como um pico de luminosidade específico, é possível impedir a detecção errônea de uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada como um objeto tridimensional. Adicionalmente, o controlador 37 pode ser configurado de modo que, quando a faixa na qual a detecção de um objeto tridimensional é impedi-da está sendo alterada de acordo com a luminosidade do pico de luminosidade es-pecífico e quando uma especulação foi feita de que um filme de água se formou so- bre a superfície da estrada, a faixa na qual a detecção de um objeto tridimensional é impedida é ainda mais expandida, conforme ilustrado na Figura 17.

[093]Voltando à Figura 3, a unidade de detecção de farol dianteiro 40 detecta o farol dianteiro de um veículo V2 adjacente que está sendo conduzido atrás o veículo V1 hospedeiro com base na imagem capturada pela câmera 10. Especificamente, a unidade de detecção de farol dianteiro 36 detecta o farol dianteiro de um veículo V2 adjacente ao detectar uma área de imagem na qual a diferença no brilho em relação ao ambiente ao redor é um valor predeterminado ou maior e que é de um tamanho predeterminado ou maior, como uma área candidata que corresponde à fonte de luz do farol dianteiro de um veículo V2 adjacente. Além disso, uma vez que um veículo adjacente V2 é outro veículo que está sendo conduzido em uma pista adjacente que fica adjacente à pista de rodagem do veículo V1 hospedeiro, a unidade de detecção de farol dianteiro 40 detecta a fonte de luz detectada como uma fonte de luz de um farol dianteiro do veículo V2 adjacente quando a distância entre o veículo V1 hospe-deiro para a fonte de luz na direção da largura do veículo é menor do que uma dis-tância predeterminada.

[094]O resultado de detecção do farol dianteiro pela unidade de detecção de farol dianteiro 40 é transmitido para o controlador 37. O controlador 37, deste modo, con-trola a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tri-dimensional 33 com base no resultado de detecção do farol dianteiro pela unidade de detecção farol dianteiro 40. Especificamente, o controlador 37 impede a supres-são de detecção de um objeto tridimensional quando o farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é detectado pela unidade de detecção de farol dianteiro 40. Quando um veículo V2 adjacente está presente em uma pista adjacente é possível, deste modo, detectar apropriadamente o veículo V2 adjacente. A configuração não está limitada àquela descrita acima e o controlador 37 pode ser configurado para diminuir o grau de supressão de detecção de um objeto tridimensional quando um farol dian- teiro do veículo V2 adjacente é detectado pela unidade de detecção de farol dianteiro 40, por exemplo, ao aumentar o primeira valor de variação e/ou o segundo valor de variação. O pico na luminosidade de uma luz de um farol dianteiro de um veículo (um veículo adjacente) que está presente duas pistas de distância (em uma pista adjacente-adjacente) a partir da pista de rodagem do veículo V1 hospedeiro tende a sobressair nitidamente quando comparado com um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente. Consequentemente, na presente modalidade, a luz de um farol dianteiro de um veículo adjacente-adjacente é detectada como um pico de luminosidade es-pecífico; como um resultado, é possível prevenir eficazmente a detecção errônea de um veículo V2 adjacente-adjacente como um veículo adjacente.

[095]É descrito a seguir é o processo para detecção de um veículo adjacente de acordo com a presente modalidade. A Figura 20 é um fluxograma que ilustra o pro-cesso para detecção de um veículo adjacente de acordo com a primeira modalidade. Primeiro, os dados de uma imagem capturada são adquiridos pelo computador 30 a partir da câmera 10 (Etapa S101) e dados de uma imagem de vista panorâmica PBt são gerados (Etapa S102) pela unidade de conversão de ponto de vista 31 com base nos dados de imagem capturada assim adquiridos, conforme ilustrado na Figura 20.

[096]A unidade de alinhamento 32 alinha os dados de imagem de vista panorâmi-ca PBt e os dados de imagem de vista panorâmica PBt-1 em um momento anterior único e gera dados de imagem diferencial PDt (Etapa S103). Especificamente, a uni-dade de alinhamento 32 toma o valor absoluto da diferença nos valores de pixel das imagens de vista panorâmica PBt e PBt-1; quando o valor absoluto é igual ou maior do que um valor de limiar predeterminado th, os valores de pixel da imagem diferen-cial PDt são definidos como "1"; quando o valor absoluto é menor do que um valor de limiar th predeterminado, os valores de pixel da imagem diferencial PDt são definidos como "0." Há casos nos quais o valor de limiar diferencial th para calcular os valores de pixel da imagem diferencial PDt é alterado em um processo de controle de detecção de objeto tridimensional mencionado abaixo; no caso onde o valor de limiar diferencial th é alterado, o valor de limiar diferencial th alterado será usado nesta Etapa S103. Adicionalmente, no processo de controle de detecção de objeto tridimensional mencionado abaixo, há casos nos quais a detecção de um objeto tri-dimensional é impedida na área do pixel dentro das áreas de detecção A1, A2 nas quais é detectado um pico de luminosidade específico; neste caso, os valores de pixel da imagem diferencial PDt na área na qual a detecção de um objeto tridimensi-onal é impedida será igual a "0", deste modo, impedindo a detecção de um objeto tridimensional.

[097]A unidade de detecção de objeto tridimensional 33, então, conta o número de pixels de diferença PD tendo um valor de pixel de "1" a partir dos dados de ima-gem diferencial PDt e gera uma forma de onda diferencial DWt (Etapa S104). A uni-dade de detecção de objeto tridimensional 33 determina, então, se o pico da forma de onda diferencial DWt está em um valor de limiar predeterminados ou maior (Etapa S105). Quando o pico da forma de onda diferencial DWt não está no valor de limiar ou maior, em particular quando não há essencialmente qualquer diferença, acredita-se que um objeto tridimensional não está presente na imagem capturada. Consequentemente, quando foi feita uma determinação de que o pico da forma de onda diferencial DWt não está no valor de limiar ou maior (Etapa S105 = Não), a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina que um objeto tridimen-sional não está presente e que um veículo V2 adjacente não está presente (Etapa S114). A operação, então, retorna para a Etapa S101 e repete a operação ilustrada na Figura 20.

[098]Por outro lado, quando o pico da forma de onda diferencial DWt é determi-nado como estando em um valor de limiar ou maior (Etapa S105 = Sim), é feita uma determinação, pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33, que um objeto tridimensional está presente em uma pista adjacente, a operação prossegue para a Etapa S106 e a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 divide a forma de onda diferencial DWt em uma pluralidade de pequenas áreas DWt1 a DWtn. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33, em seguida, confere uma ponde-ração a cada uma das pequenas áreas DWt1 a DWtn (Etapa S107), calcula o valor de desvio para cada uma das pequenas áreas DWt1 a DWtn (Etapa S108) e gera um histograma que leva em consideração as ponderações fornecidas (Etapa S109).

[099]A unidade de detecção de objeto tridimensional 33, então, calcula a distância de deslocamento relativa, a qual é a distância de deslocamento do objeto tridimensi-onal em relação ao veículo V1 hospedeiro, com base no histograma (Etapa S110). Em seguida, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a velocidade de deslocamento absoluta do objeto tridimensional a partir da distância de desloca-mento relativa (Etapa S111). Neste momento, a unidade de detecção de objeto tri-dimensional 33 diferencia do tempo a distância de deslocamento relativa, então, adi-ciona a velocidade do veículo hospedeiro detectada pelo sensor de velocidade 20 e, assim, calcula a velocidade de deslocamento relativa.

[0100]A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina, então, se a velocidade de deslocamento absoluta do objeto tridimensional é de 10 km/h ou maior e se a velocidade de deslocamento relativa do objeto tridimensional em relação ao veículo V1 hospedeiro é de 60 km/h ou menor (Etapa S112). Quando ambas as condições foram satisfeitas (Etapa S112 = Sim), a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina que o objeto tridimensional detectado é um veículo V2 adjacente e que um veículo V2 adjacente está na pista adjacente (Etapa S113). En-tão, a operação ilustrada na Figura 20 termina. Por outro lado, quando qualquer uma das condições não é satisfeita (Etapa S112 = Não), a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina que um veículo V2 adjacente não está presente em uma pista adjacente (Etapa S114). A operação, então, retorna para a Etapa S101 e repe- te a operação ilustrada na Figura 20.

[0101]Na presente modalidade, as áreas de detecção A1, A2 são a parte de trás esquerda e direita do veículo V1 hospedeiro e o foco é colocado sobre se o veículo V1 hospedeiro pode possivelmente fazer contato com outro objeto se uma troca de pista for feita. Consequentemente, a operação da Etapa S112 é implementada. Em outras palavras, admitindo que o sistema na presente modalidade é acionado em uma via rápida, quando a velocidade de um veículo V2 adjacente é menor do que 10 km/h, isto raramente seria um problema mesmo se um veículo V2 adjacente estives-se presente porque o veículo V2 adjacente estaria posicionado atrás do veículo V1 hospedeiro quando uma troca de faixa é feita . Similarmente, quando a velocidade de deslocamento relativa de um veículo V2 adjacente excede 60 km/h em relação ao veículo V1 hospedeiro (isto é, quando o veículo V2 adjacente se desloca em uma velocidade de 60 km/h maior do que a velocidade do veículo V1 hospedeiro), isto raramente seria um problema porque o veículo V2 adjacente estaria posicionado na frente do veículo V1 hospedeiro quando uma troca de faixa é feita. Consequente-mente, pode-se afirmar que a Etapa S112 determina se um veículo V2 adjacente será um problema quando uma troca de faixa é feita.

[0102]No etapa S112, é feita uma determinação sobre se a velocidade de deslo-camento absoluta do veículo V2 adjacente é de 10 km/h ou maior e se a velocidade de deslocamento relativa do veículo V2 adjacente em relação ao veículo V1 hospe-deiro é de 60 km/h ou menor, deste modo, tendo o efeito a seguir. Por exemplo, um caso possível é que a velocidade de deslocamento absoluta de um objeto estacioná-rio seja detectada como sendo de vários quilômetros por hora, dependendo do erro de fixação da câmera 10. Consequentemente, determinação se a velocidade é de 10 km/h ou maior reduz a possibilidade de que o objeto estacionário seja determinado como sendo um veículo V2 adjacente. Além disso, isto cria a possibilidade de que a velocidade relativa de um veículo V2 adjacente em relação ao veículo V1 hospedeiro será detectada como estando acima de 60 km/h em virtude de interferência. Conse-quentemente, determinar se a velocidade relativa é de 60 km/h ou menor pode redu-zir a possibilidade de uma detecção errônea em virtude de interferência.

[0103]Além disso, em vez do processo da Etapa S112, pode-se determinar se a velocidade de deslocamento absoluta do veículo V2 adjacente não é negativa ou não é de 0 km/h. Além disso, na presente modalidade, uma vez que é colocado em foco se o veículo V1 hospedeiro pode possivelmente fazer contato com outro objeto quando uma troca de pista é feita, um som de advertência pode ser emitido para o condutor do veículo hospedeiro ou uma advertência correspondente pode ser exibi-da por um dispositivo de visualização predeterminado quando um veículo V2 adja-cente é detectado na Etapa S113.

[0104]É descrito a seguir, com referência à Figura 21, um processo de controle de detecção de objeto tridimensional de acordo com a primeira modalidade. A Figura 21 é um fluxograma que ilustra um processo de controle detecção de objeto tridimensi-onal de acordo com a primeira modalidade. O processo de controle de detecção de objeto tridimensional descrito abaixo é realizado em paralelo ao processo de detec-ção de veículo adjacente, conforme ilustrado na Figura 20. A detecção de um objeto tridimensional é, deste modo, realizada durante o processo de detecção de veículo adjacente ilustrado na Figura 20 de acordo com o controle deste processo de contro-le de detecção de objeto tridimensional.

[0105]Conforme ilustrado na Figura 21, primeiro, na Etapa S201, é feita uma avali-ação se está ou não de noite pela unidade de avaliação noturna 34. Quando é feita uma avaliação de que está de noite, a operação prossegue para a Etapa S202; quando é feita uma avaliação de que não está de noite, a operação espera na Etapa S201.

[0106]Na Etapa S202, o controlador 37 avalia se um veículo V2 adjacente está ou não sendo detectado. O controlador 37 é capaz de determinar se um veículo V2 ad- jacente está ou não sendo detectado ao determinar se um objeto tridimensional é ou não um veículo V2 adjacente que está ultrapassando o veículo V1 hospedeiro com base na velocidade de deslocamento do veículo V1 hospedeiro em relação ao objeto tridimensional. Além disso, o controlador 37 é capaz de determinar se um veículo V2 adjacente está ou não sendo detectado com base nos resultados de operação do processo de detecção de veículo adjacente, conforme ilustrado na Figura 20. Quan-do é feita uma determinação de que um veículo V2 adjacente está sendo detectado, a operação retorna para a Etapa S201; quando é feita uma determinação de que um veículo V2 adjacente não está sendo detectado, a operação prossegue para a Etapa S203.

[0107]A luminosidade do objeto é detectada pela unidade de detecção de lumino-sidade 35 na Etapa S203. Especificamente, a unidade de detecção de luminosidade 35 divide as áreas de detecção A1, A2 em uma pluralidade de áreas de imagem e calcula o valor cumulativo da luminosidade em cada área de pixel, conforme ilustra-do na Figura 11. Na Etapa S204 subsequente, a unidade de detecção de luminosi-dade 35 cria um gráfico da luminosidade de cada área de pixel detectada na Etapa S203 na direção de condução do veículo e gera um histograma de luminosidade, tal como aquele ilustrado na Figura 14(A).

[0108]Na Etapa S205, a unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36 gera um primeiro histograma derivado com base no histograma de luminosidade gerado na Etapa S204; na Etapa S206 subsequente, um segundo histograma deri-vado é gerado com base no primeiro histograma derivado gerado na Etapa S205.

[0109]Na Etapa S207, a unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36 detecta o pico de luminosidade específico com base no segundo histograma deri-vado gerado na Etapa S206. Especificamente, a unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36 detecta um pico na luminosidade no qual o valor de vari-ação do gradiente de luminosidade excede um primeiro valor de variação predeter- minado como um pico de luminosidade específico de luminosidade média e detecta um pico na luminosidade que excede um segundo valor de variação, o qual é maior do que o primeiro valor de variação, como um pico de luminosidade específico de alta luminosidade.

[0110]Na Etapa S208, o controlador 37 realiza uma operação para suprimir a de-tecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensio-nal 33 com base nos picos de luminosidade específicos detectados na Etapa S207. Especificamente, o controlador 37 altera o valor de limiar diferencial th para um valor elevado ou impede a detecção de um objeto tridimensional nas áreas de pixel nas quais foram detectados os picos de luminosidade específicos com base no número de picos de luminosidade específicos detectados e na magnitude o valor de lumino-sidade, conforme ilustrado na Figura 17. Consequentemente, a detecção de um ob-jeto tridimensional é suprimida em áreas nas quais os picos de luminosidade especí-ficos são causados por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada; como um resultado, é possível prevenir eficazmente a detecção errônea de uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada, como um objeto tridimensional.

[0111]Na Etapa S208, ao suprimir a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33, o controlador 37 altera o grau de supressão quando de supressão de detecção de um objeto tridimensional de acordo com a facilidade com a qual uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, re-fletida sobre a superfície da estrada pode ser detectada e similares. Por exemplo, quando a lente da câmera 10 está obscurecida, detecção do pico na luminosidade causado por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada é difícil; portanto, o controlador 37 ajusta o grau de supressão para detecção de um objeto tridimensional para ser baixo. Adicionalmente, quando um filme de água se formou sobre a superfície da estrada, há uma grande possibili- dade de que uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, seja refletida sobre a superfície da estrada; portanto, o controlador 37 ajusta o grau de supressão para detecção de um objeto tridimensional para ser alto. Além disso, quando um veículo V2 adjacente está presente em uma pista adjacente, o controlador 37 impede a su-pressão da detecção de um objeto tridimensional a fim de detectar apropriadamente o veículo V2 adjacente.

[0112]Conforme descrito acima, na primeira modalidade, é possível impedir a de-tecção errônea de uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada como um objeto tridimensional ao detectar um pico na lumi-nosidade causado pela fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida so-bre a superfície da estrada como um pico de luminosidade específico e ao suprimir a detecção de um objeto tridimensional em áreas dentro das áreas de detecção A1, A2 nas quais foram detectados os picos de luminosidade específicos.

<< Modalidade 2 >>

[0113]É descrito a seguir um dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1a de acordo com a segunda modalidade. O dispositivo de detecção objeto tridimensional 1a de acordo com a segunda modalidade é o mesmo conforme na primeira modali-dade, exceto que um computador 30a é fornecido em vez do computador 30 da pri-meira modalidade, conforme ilustrado na Figura 22; a operação é conforme descrito abaixo. Aqui, a Figura 22 é uma vista em blocos que ilustra os detalhes do computa-dor 30a de acordo com a segunda modalidade.

[0114]O dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1a de acordo com a se-gunda modalidade é equipado com uma câmera 10 e um computador 30a, conforme ilustrado na Figura 30a 22. O computador é equipado com uma unidade de conver-são de ponto de vista 31, uma unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41, uma unidade de detecção de linha de borda 42, uma unidade de detecção de objeto tridimensional 33a, uma unidade de avaliação noturna 34, uma unidade de detecção de luminosidade 35, uma unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36, um controlador 37a, uma unidade de cálculo de turvação 38, uma unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 e uma unidade de detecção de farol dianteiro 40. A configuração do dispositivo tridimensional de detecção de objetos 1a de acordo com a segunda modalidade é descrita abaixo. As configurações da unidade de conversão de ponto de vista 31, a unidade de avaliação noturna 34, a unidade de detecção de luminosidade 35, a unidade de detecção de pico de lumino-sidade específico 36, a unidade de cálculo de turvação 38, a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 e a unidade de detecção de farol dianteiro 40 são os mesmos conforme aqueles na primeira modalidade, de modo que estas des-crições foram omitidas.

[0115]A Figura 23 é uma vista que ilustra a faixa de captura da câmera 10 na Figu-ra 22; a Figura 23(a) é uma vista plana e a Figura 23(b) é uma vista em perspectiva no espaço real da parte de trás do veículo V1 hospedeiro. A câmera 10 é ajustada em um ângulo de visão a predeterminado e o lado de trás do veículo V1 hospedeiro incluído no ângulo de visão a predeterminado é capturado, conforme ilustrado na Figura 23(a). O ângulo de visão de uma câmera 10 é ajustado de modo que as pistas adjacentes sejam incluídas na faixa de captura da câmera 10, além da pista na qual o veículo V1 hospedeiro está sendo conduzido, da mesma maneira conforme ilustrado na Figura 2.

[0116]As áreas de detecção A1, A2, no presente exemplo, são trapezoidais em uma vista plana (o estado de vista panorâmica) e a posição, tamanho e forma das áreas de detecção A1, A2 são decididas com base nas distâncias d1 a d4. As áreas de detecção A1, A2 do exemplo ilustrado no desenho não estão limitadas ao formato trapezoidal; elas podem também ser retangulares ou outro formato a partir de um estado de vista panorâmica, conforme ilustrado na Figura 2.

[0117]Aqui, a distância d1 é a distância do veículo V1 hospedeiro para as linhas terrestres L1, L2. As linhas terrestres L1, L2 referem-se a uma linha na qual um objeto tridimensional que está presente em uma pista adjacente à pista na qual o veículo V1 hospedeiro está sendo conduzido está em contato com a estrada. Na presente modalidade, um objetivo é detectar um veículo V2 adjacente ou similar (incluindo veículos de duas rodas ou similares) que está sendo conduzido na pista da esquerda ou direita por trás do veículo V1 hospedeiro e adjacente à pista do veículo V1 hospedeiro. Consequentemente, a distância d1, a qual é a posição das linhas terrestres L1, L2 do veículo V2 adjacente, pode ser decidida de forma a ser substancialmente fixa em relação à distância d11 do veículo V1 hospedeiro para uma linha branca W e a distância d12 da linha branca W para a posição na qual se espera que o veículo V2 adjacente seja conduzido.

[0118]A distância d1 não está limitada a ser predeterminada e pode ser variável. Neste caso, o computador 30a reconhece a posição da linha branca W em relação ao veículo V1 hospedeiro usando o reconhecimento de linha branca ou outra técnica e a distância d11 é decidida com base na posição da linha branca W reconhecida. A distância d1 é, deste modo, variavelmente definida usando a distância d11 decidida. Na presente modalidade descrita a seguir, a posição na qual o veículo V2 adjacente está sendo conduzido (a distância d12 a partir da linha branca W) e a posição na qual o veículo V1 hospedeiro está sendo conduzido (a distância d11 a partir da linha branca W) são previsíveis em sua maioria e a distância d1 é predeterminada.

[0119]A distância d2 é a distância que se estende desde a parte de trás do veículo V1 hospedeiro na direção de condução do veículo. A distância d2 é determinada de modo que as áreas de detecção A1, A2 sejam acomodados pelo menos dentro do ângulo de visão de uma câmera 10. Na presente modalidade em particular, a distân-cia d2 é ajustada de modo a estar em contato com uma faixa dividida dentro do ân-gulo de visão. A distância d3 indica o comprimento das áreas de detecção A1, A2 na direção de condução do veículo. A distância d3 é determinada com base no tama- nho do objeto tridimensional a ser detectado. Na presente modalidade, o objeto a ser detectado é um veículo V2 adjacente ou similar; portanto, a distância d3 é ajustada como um comprimento que inclui o veículo V2 adjacente.

[0120]A distância d4 indica a altura que foi ajustada de modo que os pneus do veí-culo V2 adjacente ou similar sejam incluídos no espaço real, conforme ilustrado na Figura 23(b). Na imagem de vista panorâmica, a distância d4 é o comprimento ilus-trado na Figura 23(a). A distância d4 também pode ser um comprimento que não inclui as pistas mais adjacentes à esquerda e as pistas adjacentes à direita na ima-gem de vista panorâmica (ou seja, pistas adjacentes-adjacentes que estão duas pis-tas de distância). Isto é porque quando as pistas que estão duas pistas de distância da pista de rodagem do veículo V1 hospedeiro são incluídas, distinguir se um veícu-lo V2 adjacente está presente nas pistas adjacentes à esquerda e à direita da pista na qual o veículo V1 hospedeiro está sendo conduzido ou se um veículo adjacente- adjacente está presente em uma pista adjacente-adjacente que está duas pistas de distância não é mais possível.

[0121]Conforme descrito acima, as distâncias d1 a d4 são determinadas e a posi-ção, o tamanho e o formato das áreas de detecção A1, A2 são, deste modo, deter-minados. Mais especificamente, a posição do lado superior b1 das áreas de detec-ção A1, A2 que formam um trapézio é determinada pela distância d1. A posição ini-cial C1 do lado superior b1 é determinada pela distância d2. A posição final C2 do lado superior b1 é determinada pela distância d3. O lado lateral b2 das áreas de de-tecção A1, A2 que formam um trapézio é determinado por uma linha reta L3 que se estende a partir da câmera 10 em direção à posição inicial C1. Similarmente, o lado lateral b3 das áreas de detecção A1, A2 que formam um trapézio é determinado por uma linha reta L4 que se estende da câmera 10 na direção da posição final C2. A posição do lado inferior b4 das áreas de detecção A1, A2 que formam um trapézio é determinada pela distância d4. Deste modo, as áreas rodeadas pelos lados b1 a b4 são as áreas de detecção A1, A2. As áreas de detecção A1, A2 são quadrados regu-lares (retângulos) no espaço real na parte de trás do veículo V1 hospedeiro, con-forme ilustrado na Figura 23(b).

[0122]A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 calcula as diferenças de luminosidade nos dados de imagem de vista panorâmica, a qual foi submetida à conversão de ponto de vista pela unidade de conversão de ponto de vista 31, a fim de detectar as bordas de um objeto tridimensional incluído na imagem de vista pano-râmica. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 calcula, para cada uma de uma pluralidade de posições ao longo de uma linha imaginária perpendicular que se estende ao longo da direção perpendicular no espaço real, a diferença de luminosidade entre dois pixels próximos em cada posição. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 é capaz de calcular a diferença de luminosidade por meio de um método de definição de uma única linha imaginária perpendicular que se estende na direção perpendicular no espaço real ou um método para definição de duas linhas imaginárias perpendiculares.

[0123]É descrita abaixo a metodologia específica para definição de duas linhas imaginárias perpendiculares. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 define uma primeira linha imaginária perpendicular que corresponde a um segmento de reta que se estende na direção perpendicular no espaço real e uma segunda linha imaginária perpendicular que é diferente da primeira linha imaginária perpendicular e que corresponde ao segmento de reta que se estende na direção perpendicular no espaço real. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 determina a diferença de luminosidade entre o ponto da primeira linha imaginária perpendicular e um ponto na segunda linha imaginária perpendicular de forma contínua ao longo da primeira linha imaginária perpendicular e da segunda linha imaginária perpendicular. A operação da unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 é descrita em detalhes abaixo.

[0124]A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 define de uma primei-ra linha imaginária perpendicular La (daqui em diante dita como a linha de atenção La) que corresponde a um segmento de reta que se estende na direção perpendicu-lar no espaço real e que passa através da área de detecção A1, conforme ilustrado na Figura 24(a). A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 define uma segunda linha imaginária perpendicular Lr (daqui em diante dita como a linha de re-ferência Lr) que é diferente da linha de atenção La, que corresponde ao segmento de reta que se estende na direção perpendicular no espaço real e que passa através da área de detecção A1. Aqui, a linha de referência Lr é ajustada para uma posição que fica em uma distância predeterminada no espaço real a partir da linha de aten-ção La. As linhas que correspondem aos segmentos de linha que se estendem na direção perpendicular no espaço real são linhas que se espalham na direção radial a partir da posição Ps da câmera 10 em uma imagem de vista panorâmica. Estas linhas que se espalham na direção radial são as linhas que seguem a direção de in-clinação do objeto tridimensional quando convertido em uma vista panorâmica.

[0125]A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 define um ponto de atenção Pa na linha de atenção La (um ponto sobre a primeira linha imaginária per-pendicular). A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 define um ponto de referência Pr sobre a linha de referência Lr (um ponto sobre a segunda linha ima-ginária perpendicular). A linha de atenção La, o ponto de atenção Pa, a linha de referência Lr e o ponto de referência Pr têm a relação no espaço real que é ilustrada na Figura 24(b). Conforme é evidente a partir da Figura 24(b), a linha de atenção La e a linha de referência Lr são as linhas que se estendem na direção perpendicular no espaço real e o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr são pontos ajusta-dos substancialmente na mesma altura no espaço real. O ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr não têm de ser rigorosamente mantidos na mesma altura ne-cessariamente e um determinado valor de erro permite que o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr sejam considerados como estando na mesma altura é per-mitido.

[0126]A unidade de cálculo da diferença de luminosidade 41 determina a diferença de luminosidade entre o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr. Se a dife-rença de luminosidade entre o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr é grande, uma borda pode, eventualmente, estar presente entre o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr. Na segunda modalidade em particular, uma linha imaginária perpendicular é definida como um segmento de reta que se estende na direção perpendicular no espaço real em relação à imagem de vista panorâmica a fim de detectar um objeto tridimensional presente nas áreas de detecção A1, A2. Portanto, há uma grande possibilidade de que haja uma borda de um objeto tridi-mensional no local onde a linha de atenção La foi definida quando a diferença de luminosidade entre a linha de atenção La e a linha de referência Lr é alta. Conse-quentemente, a unidade de detecção de linha de borda 42 ilustrada na Figura 22 detecta uma linha de borda com base na diferença de luminosidade entre o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr.

[0127]Este aspecto será descrito em maiores detalhes. A Figura 25 é uma vista que mostra a operação detalhada da unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41. A Figura 25(a) ilustra uma imagem de vista panorâmica do estado de vista panorâmica e a Figura 25(b) é uma vista ampliada de uma parte B1 na imagem de vista panorâmica, conforme ilustrado na Figura 25(a). Na Figura 25, apenas a área de detecção A1 é ilustrada e mostrada, mas a diferença de luminosidade é calculada usando o mesmo procedimento para a área de detecção A2.

[0128]Quando o veículo V2 adjacente está sendo mostrado na imagem capturada captada pela câmera 10, o veículo V2 adjacente aparece na área de detecção A1 na imagem de vista panorâmica, conforme ilustrado na Figura 25(a). A linha de atenção La é definida sobre em uma parte de borracha de um pneu do veículo V2 adjacente à imagem de vista panorâmica na Figura 25(b), conforme ilustrado na vista ampliada da área B1 na Figura 25(a). Neste estado, primeiro, a unidade de cálculo de diferen-ça de luminosidade 41 define a linha de referência Lr. A linha de referência Lr é defi-nida ao longo da direção perpendicular em uma posição definida em uma distância predeterminada no espaço real a partir da linha de atenção La. Especificamente, no dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1a de acordo com a presente moda-lidade, a linha de referência Lr é definida em uma posição em uma distância de 10 cm no espaço real a partir da linha de atenção La. A linha de referência Lr é, deste modo, definida sobre a roda do pneu do veículo V2 adjacente definida, por exemplo, em uma distância que corresponde a 10 cm a partir da borracha do pneu do veículo V2 adjacente na imagem de vista panorâmica.

[0129]Em seguida, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 define uma pluralidade de pontos de atenção Pa1 a PaN sobre a linha de atenção La. Na Figura 25(b), seis pontos de atenção Pa1 a Pa6 (daqui em diante dito como ponto de atenção Pai quando indicando um ponto arbitrário) são definidos para conveniência da presente descrição. Um número arbitrário de pontos de atenção Pa pode ser de-finido sobre a linha de atenção La. Na descrição abaixo, N pontos de atenção Pa são definidos sobre a linha de atenção La.

[0130]A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 define, subsequente-mente, os pontos de referência Pr1 a PrN de modo que eles tenham a mesma altura que os pontos de atenção Pa1 a PaN no espaço real. A unidade de cálculo de dife-rença de luminosidade 41 calcula a diferença de luminosidade entre o ponto de atenção Pa e pontos de referência Pr pares na mesma altura. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 calcula, deste modo, a diferença de luminosidade entre dois pixels para cada uma da pluralidade de posições (1 - N) ao longo da linha imaginária perpendicular que se estende na direção perpendicular no espaço real. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 calcula a diferença entre a lumi- nosidade, por exemplo, um primeiro ponto de atenção Pa1, e um primeiro ponto de referência Pr1 e calcula a diferença de luminosidade entre um segundo ponto de atenção Pa2 e um segundo ponto de referência Pr2. A unidade de cálculo de dife-rença de luminosidade 41 determina, deste modo, a diferença de luminosidade de forma contínua ao longo da linha de atenção La e da linha de referência Lr. Em ou-tras palavras, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 determina se-quencialmente a diferença de luminosidade entre o terceiro a N° pontos de atenção Pa3 a PaN e o terceiro a N° pontos de referência Pr3 a PrN.

[0131]A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 repete a operação de definir a linha de referência Lr descrita acima definindo o ponto de atenção Pa, defi-nindo o ponto de referência Pr e calculando a diferença de luminosidade, ao mesmo tempo em que altera a linha de atenção La dentro da área de detecção A1. Em outras palavras, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 executa repeti-damente o processo descrito acima, ao mesmo tempo em que altera as posições da linha de atenção La e da linha de referência Lr pela mesma distância no espaço real ao longo da direção na qual a linha terrestre L1 se estende. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41, por exemplo, define a linha que foi a linha de referên-cia Lr na operação anterior como sendo a linha de atenção La, define a linha de refe-rência Lr em relação à linha de atenção La e determina sequencialmente a diferença de luminosidade.

[0132]Deste modo, na segunda modalidade, a determinação da diferença de lumi-nosidade a partir do ponto de atenção Pa sobre a linha de atenção La e do ponto de referência Pr sobre a linha de referência Lr, os quais estão substancialmente na mesma altura no espaço real, permite que a diferença de luminosidade seja nitida-mente detectada quando uma borda que se estende na direção perpendicular está presente. A precisão para detecção de um objeto tridimensional pode ser aprimorada sem que a operação para detecção do objeto tridimensional seja realizada, mesmo quando o objeto tridimensional é ampliado de acordo com a altura da superfície da estrada através da conversão em uma imagem de vista panorâmica, a fim de com-parar a luminosidade entre as linhas imaginárias perpendiculares que se estendem na direção perpendicular no espaço real.

[0133]Voltando à Figura 22, a unidade de detecção de linha de borda 42 detecta a linha de borda a partir da diferença de luminosidade contínua calculada pela unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41. Por exemplo, no caso ilustrado na Figura 25(b), o primeiro ponto de atenção Pa1 e o primeiro ponto de referência Pr1 estão posicionados na mesma porção do pneu e a diferença de luminosidade é, portanto, pequena. Por outro lado, o segundo a sexto pontos de atenção Pa2 a Pa6 estão posicionados nas porções de borracha do pneu e o segundo a sexto pontos de referência Pr2 a Pr6 estão posicionados na porção de roda do pneu. Portanto, a diferença de luminosidade entre o segundo a sexto pontos de atenção Pa2 a Pa6 e o segundo a sexto pontos de referência Pr2 a Pr6 é grande. Assim, a unidade de detecção de linha de borda 42 é capaz de detectar que uma borda está presente entre o segundo a sexto pontos de atenção Pa2 a Pa6 e o segundo a sexto pontos de referência Pr2 a Pr6 onde a diferença de luminosidade é grande.

[0134]Especificamente, quando uma linha de borda está sendo detectada, a uni-dade de detecção de linha de borda 42 primeiro atribui um atributo ao i° ponto aten-ção Pai a partir da diferença de luminosidade entre o ponto de atenção Pai (coorde-nadas (xi, yi)) ao i° ponto de referência Pri (coordenadas (xi', yi')), de acordo com a fórmula 1 citada abaixo. [Fórmula 1] quando I(xi, yi) > I(xi', yi') + t s(xi, yi) = 1 quando I(xi, yi) < I(xi', yi') - t s(xi, yi)=-1 quando o acima não é verdadeiro; s(xi, yi)=0

[0135]Na fórmula 1 acima, t representa um valor de limiar de borda, I(xi, yi) repre-senta o valor de luminosidade do i° ponto de atenção Pai e I(xi', yi') representa o va-lor de luminosidade do i° ponto de referência Pri. De acordo com a fórmula 1, o atri-buto s(xi, yi) do ponto de atenção é Pai "1" quando o valor de luminosidade do ponto de atenção Pai é maior do que o valor de luminosidade obtido pela adição do valor de limiar de borda t ao ponto de referência Pri. Por outro lado, o atributo s(xi, yi) do ponto de atenção Pai é '-1' quando o valor de luminosidade do ponto de atenção Pai é menor do que o valor de luminosidade obtido subtraindo-se o valor de limiar de borda t do ponto de referência Pri. O atributo s(xi, yi) do ponto de atenção Pai é '0' quando o valor de luminosidade do ponto de atenção Pai e o valor de luminosidade do ponto de referência Pri estão em uma relação que não seja aquela indicada aci-ma. Na presente modalidade, há casos nos quais o valor de limiar de borda t é alte-rado pelo controlador 37a mencionado abaixo; quando o valor de limiar de borda t é alterado pelo controlador 37a, o atributo s(xi, yi) do ponto de atenção Pai é detectado usando o valor de limiar de borda t que é alterado pelo controlador 37a.

[0136]Em seguida, a unidade de detecção de linha de borda 42 avalia se a linha de atenção La é uma linha de borda da continuidade c(xi, yi) do atributo s ao longo da linha de atenção La com base na fórmula 2 a seguir. [Fórmula 2] quando s(xi, yi) = s(xi + 1, yi + 1) (excluindo quando 0 = 0) c(xi, yi)=1 quando o acima não é verdadeiro. c(xi, yi)=0

[0137]A continuidade c(xi, yi) é '1' quando o atributo s(xi, yi) do ponto de atenção Pai e o atributo s(xi + 1, yi + 1) do ponto de atenção Pai adjacente + 1 são os mes- mos. A continuidade c(xi, yi) é '0' quando o atributo s(xi, yi) do ponto de atenção Pai e o atributo s(xi + 1, yi + 1) do ponto de atenção Pai adjacente + 1 não são os mes-mos.

[0138]Em seguida, a unidade de detecção de linha de borda 42 determina a soma das continuidades c de todos os pontos de atenção Pa sobre a linha de atenção La. A unidade de detecção de linha de borda 42 divide a soma das continuidades c, as-sim determinada pelo número N os pontos de atenção Pa para, deste modo, norma-lizar a continuidade c. A unidade de detecção de linha de borda 42 determina a linha de atenção La como sendo uma linha de borda quando o valor normalizado excedeu um valor de limiar . O valor de limiar é definido antecipadamente por experimentação ou outra unidade.

[0139]Em outras palavras, a unidade de detecção de linha de borda 42 determina se a linha de atenção La é uma linha de borda com base na fórmula 3 citada abaixo. A unidade de detecção de linha de borda 42 determina, então, se todas as linhas de atenção La desenhadas sobre a área de detecção A1 são linhas de borda. [Fórmula 3] Σc(xi, yi)/N>θ

[0140]Deste modo, na segunda modalidade, um atributo é atribuído ao ponto de atenção Pa com base na diferença de luminosidade entre o ponto de atenção Pa sobre a linha de atenção La e o ponto de referência Pr sobre a linha de referência Lr; então, é determinado se a linha de atenção La é uma linha de borda com base na continuidade dos atributos c ao longo da linha de atenção La. Portanto, os limites entre as áreas com alta luminosidade e as áreas com baixa luminosidade são detec-tados como linhas de borda e as bordas podem ser detectadas de acordo com os sentidos naturais de um ser humano. Os resultados do acima serão descritos. A Fi-gura 26 é uma vista que ilustra uma imagem exemplificativa para descrever a opera-ção da unidade de detecção de linha de borda 42. Esta imagem exemplificativa é uma imagem na qual um primeiro padrão de listras 101, que indica um padrão de listras no qual as áreas de alta luminosidade e as áreas de baixa luminosidade são repetidas, e um segundo padrão de listras 102, que indica um padrão de listras no qual as áreas de baixa luminosidade e as áreas de alta luminosidade são repetidas, são adjacentes um ao outro. Além disso, nesta imagem exemplificativa, as áreas do primeiro padrão de listras 101 no qual a luminosidade é alta e as áreas do segundo padrão de listras 102 no qual a luminosidade é baixa são adjacentes umas às outras e as áreas do primeiro padrão de listras 101 no qual a luminosidade é baixa e as áreas do segundo padrão de listras 102 no qual a luminosidade é alta são adjacen-tes umas às outras. A localização 103 posicionada no limite entre o primeiro padrão de listras 101 e o segundo padrão de listras 102 tende a não ser percebida como uma borda pelos sentidos humanos.

[0141]Em contraste, uma vez que as áreas de baixa luminosidade e as áreas de al-ta luminosidade são adjacentes umas às outras, a localização 103 é reconhecida como uma borda quando uma borda é detectada apenas pela diferença de luminosi-dade. No entanto, além da diferença de luminosidade na localização 103, a unidade de detecção de linha de borda 42 avalia a localização 103 como sendo uma linha de borda apenas quando há continuidade nos atributos da diferença de luminosidade. Portanto, a unidade de detecção de linha de borda 42 é capaz de suprimir uma ava-liação errônea na qual a localização 103, que não é reconhecida como uma linha de borda pelos sentidos humanos, é reconhecida como uma linha de borda e as bordas podem ser detectadas pelos sentidos humanos.

[0142]Voltando à Figura 22, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33a detecta um objeto tridimensional com base na quantidade de linhas de borda detec-tadas pela unidade de detecção de linha de borda 42. Conforme descrito acima, o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1a de acordo com a presente moda-lidade detecta uma linha de borda que se estende na direção perpendicular no es- paço real. Detecção de muitas linhas de borda que se estendem na direção perpen-dicular indica que há uma alta possibilidade de que um objeto tridimensional esteja presente nas áreas de detecção A1, A2. Consequentemente, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33a detecta um objeto tridimensional com base na quanti-dade de linhas de borda detectadas pela unidade de detecção de linha de borda 42. Especificamente, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33a determina se a quantidade de linhas de borda detectadas pela unidade de detecção de linha de borda 42 é um valor de limiar predeterminado ou maior; quando a quantidade de linhas de borda é um valor de limiar predeterminado ou maior, as linhas de borda detectadas pela unidade de detecção de linha de borda 42 são determinadas como sendo as linhas de borda de um objeto tridimensional.

[0143]Além disso, antes de detecção do objeto tridimensional, a unidade de detec-ção de objeto tridimensional 33a avalia se as linhas de borda foram corretamente detectadas pela unidade de detecção de linha de borda 42. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33a avalia se uma variação, em termos de luminosidade sobre as linhas de borda, é um valor de limiar tb predeterminado ou maior ao longo das linhas da borda da imagem de vista panorâmica. Quando a variação em termos de luminosidade nas linhas de borda na imagem de vista panorâmica é um valor de limiar tb predeterminado ou maior, as linhas de borda são determinadas como tendo sido detectadas por uma avaliação errônea. Por outro lado, quando a variação de luminosidade nas linhas de borda na imagem de vista panorâmica é menor do que um valor de limiar tb predeterminado, é determinado que as linhas de borda foram corretamente avaliadas. O valor de limiar tb é definido antecipadamente por experi-mentação ou outra unidade.

[0144]A Figura 27 é uma vista que ilustra a distribuição de luminosidade na linha de borda; a Figura 27(a) ilustra a linha de borda e a distribuição de luminosidade quando um veículo V2 adjacente como um objeto tridimensional está presente na área de detecção A1 e a Figura 27(b) ilustra a linha de borda e a distribuição de lu-minosidade quando um objeto tridimensional não está presente na área de detecção A1.

[0145]Conforme ilustrado na Figura 27(a), supõe-se que foi feita uma determinação de que a linha de atenção La definida sobre a parte de borracha do pneu do veículo V2 adjacente está sobre uma linha de borda na imagem de vista panorâmica. Neste caso, a variação em termos de luminosidade na linha de atenção La na imagem de vista panorâmica é gradual. Isto se deve ao fato de que a imagem capturada pela câmera 10 está sendo convertida do ponto de vista em uma imagem de vista panorâmica, pelo que o pneu do veículo adjacente é ampliado dentro da imagem de vista panorâmica. Por outro lado, supõe-se que a linha de atenção La definida na porção de caractere branco "50" desenhada sobre a superfície da estrada na imagem de vista panorâmica foi erroneamente avaliada como sendo uma linha de borda, conforme ilustrado na Figura 27(b). Neste caso, a variação em termos de luminosidade na linha de atenção La na imagem de vista panorâmica tem ondulações consideráveis. Isto se deve ao fato de que a estrada e outras porções de baixa luminosidade estão misturadas com as porções de alta luminosidade nos caracteres brancos sobre a linha de borda.

[0146]A unidade de avaliação de objeto tridimensional 34a avalia se uma linha de borda foi detectada através de uma avaliação errônea com base nas diferenças na distribuição de luminosidade na linha de atenção La conforme descrito acima. Por exemplo, um objeto tridimensional incluído em uma imagem capturada tende a apa-recer em um estado ampliado em uma imagem de vista panorâmica quando a ima-gem capturada adquirida pela câmera 10 é convertida em uma imagem de vista pa-norâmica. Conforme descrito acima, quando o pneu de um veículo V2 adjacente é ampliado, variações na luminosidade da imagem de vista panorâmica na direção ampliada tendem a ser pequenas porque o pneu como uma localização única é am- pliado. Em contraste, quando um caractere ou similar desenhado sobre a superfície da estrada foi erroneamente avaliado como sendo uma linha de borda, áreas tal co-mo a porção de caractere tendo uma alta luminosidade e áreas, tal como a porção da superfície da estrada tendo uma baixa luminosidade, são incluídas na imagem de vista panorâmica de uma forma misturada. Em tal caso, variações na luminosidade na direção ampliada tendem a ser maiores. Consequentemente, a unidade de de-tecção de objeto tridimensional 33a determina que a linha de borda foi detectada por uma avaliação errônea quando a variação na luminosidade ao longo da linha de borda está em um valor de limiar tb predeterminado ou maior e determina que a linha de borda não é causada por um objeto tridimensional. Uma redução na precisão para detecção de um objeto tridimensional é, deste modo, suprimida quando carac-teres brancos, tal como "50" sobre a superfície da estrada, a vegetação da beira de estrada e similares são avaliados como sendo linhas de borda. Por outro lado, a uni-dade de detecção de objeto tridimensional 33a determina que uma linha de borda é a linha de borda de um objeto tridimensional e determina que um objeto tridimensio-nal está presente quando as variações na luminosidade ao longo da linha de borda são menores do que um valor de limiar tb predeterminado.

[0147]Especificamente, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33a calcula a variação na luminosidade da linha de borda usando a fórmula 4 ou 5 citadas abai-xo. A variação na luminosidade da linha de borda corresponde ao valor de avaliação no espaço real na direção perpendicular. A fórmula 4 avalia a distribuição de lumino-sidade usando o valor total do quadrado da diferença entre o i° valor de luminosida-de I(xi, yi) e o i° + 1 valor de luminosidade adjacente I(xi + 1, yi + 1) sobre a linha de atenção La. A fórmula 5 avalia a distribuição de luminosidade usando o valor total do valor absoluto da diferença entre o i° valor de luminosidade I(xi, yi) e o i° valor de luminosidade adjacente I(xi + 1, yi + 1) sobre a linha de atenção La. [Fórmula 4] Valor de avaliação na direção perpendicular equivalente =Σ [{I(xi, yi) - I(xi + 1, yi + 1)}2] [Fórmula 5] Valor de avaliação na direção perpendicular equivalente = Σ |I(xi, yi) - I(xi + 1, yi + 1)|

[0148]Não é imposta limitação quanto ao uso da fórmula 5 e apresentação de da-dos em forma binária de um atributo b de um valor de luminosidade adjacente usan-do um valor de limiar t2 e, então, adição do atributo b apresentado em dados de forma binária para todos os pontos de atenção Pa, conforme na fórmula 6 citada abaixo também são possíveis. [Fórmula 6] Valor de avaliação na direção perpendicular equivalente = Σ b(xi, yi) onde b(xi, yi) = 1 quando |I(xi, yi) - I(xi + 1, yi + 1)| > t2 b(xi, yi)=1 quando o acima não é verdadeiro, b(xi, yi)=0

[0149]O atributo b(xi, yi) do ponto de atenção Pa(xi, yi) é "1" quando o valor abso-luto da diferença de luminosidade entre o valor de luminosidade do ponto de atenção Pai e o valor de luminosidade do ponto de referência Pri é maior do que um valor de limiar t2. Quando a relação acima não é verdadeira, o atributo b(xi, yi) do ponto de atenção Pai é "0." O valor de limiar t2 é definido antecipadamente por experimentação ou outra unidade, de modo que a linha de atenção La não é avaliada no mesmo objeto tridimensional. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33a, então, adiciona o atributo b para todos os pontos de atenção Pa sobre a linha de atenção La e determina o valor de avaliação na direção perpendicular equivalente para, deste modo, avaliar se uma linha de borda está relacionada a um objeto tridimensional e se um objeto tridimensional está presente.

[0150]O controlador 37a controla a detecção de um objeto tridimensional pela uni-dade de detecção de objeto tridimensional 33a. Especificamente, o controlador 37a suprime a detecção de um objeto tridimensional ao alterar o valor de limiar de borda t mencionado acima para um valor elevado ou ao impedir a detecção de um objeto tridimensional nas áreas dentro das áreas de detecção A1, A2 nas quais os picos de luminosidade específicos são detectados com base no número de picos de luminosi-dade específicos que são detectados pela unidade de detecção de pico de luminosi-dade específico 36 e na magnitude do valor de luminosidade.

[0151]Adicionalmente, ao suprimir a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33, o controlador 37 obtém a turvação da lente a partir da unidade de cálculo de turvação 38 e diminui o grau de supressão ao suprimir a detecção de um objeto tridimensional no caso em que a lente da câme-ra 10 está obscurecida. Quando é feita uma especulação de que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada pela unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39, o controlador 37 aumenta o grau de supressão ao suprimir a detecção de um objeto tridimensional. O controlador 37 impede a supressão de detecção de um objeto tridimensional quando o farol dianteiro de um veículo V2 ad-jacente é detectado pela unidade de detecção de farol dianteiro 40.

[0152]Em seguida, o método para detecção de um veículo adjacente de acordo com a segunda modalidade será descrito com referência à Figura 28. A Figura 28 é um fluxograma que ilustra os detalhes do método para detecção de um veículo adjacente de acordo com a segunda modalidade. Na Figura 28, a operação associada à área de detecção A1 será descrita por razões de conveniência, mas o mesmo processo é também realizado para a área de detecção A2.

[0153]Na Etapa S301, uma área predeterminada especificada pelo ângulo de visão e a uma posição de fixação são capturadas pela câmera 10 e os dados de imagem da imagem capturada P captada pela câmera 10 são adquiridos pelo computador 30a. Em seguida, a unidade de conversão de ponto de vista 31 converte o ponto de vista dos dados de imagem adquiridos e gera os dados de imagem de vista panorâ-mica na Etapa S302.

[0154]Em seguida, na Etapa S303, a unidade de cálculo de diferença de luminosi-dade 41 define a linha de atenção La na área de detecção A1. Neste momento, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 define uma linha correspondendo a uma linha que se estende na direção perpendicular no espaço real como a linha de atenção La. Então, na Etapa S304, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 define a linha de referência Lr na área de detecção A1. As unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 define, como a linha de referência Lr, uma linha que corresponde a uma linha que se estende na direção perpendicular no espaço real e uma linha que está separada por uma distância predeterminada no espaço real a partir da linha de atenção La.

[0155]Em seguida, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 define uma pluralidade de pontos de atenção Pa sobre a linha de atenção La na Etapa S305. Neste momento, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 define um determinado número de pontos de atenção Pa que não serão problemáticos du-rante a detecção de borda pela unidade de detecção de linha de borda 42. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 subsequentemente define a pontos de referência Pr, de modo que os pontos de atenção Pa e os pontos de referência Pr tenham a mesma altura no espaço real na Etapa 306. Os pontos de atenção Pa e a pontos de referência Pr, deste modo, se alinham substancialmente na direção hori-zontal e a linha de borda que se estende na direção perpendicular no espaço real é mais facilmente detectada.

[0156]Em seguida, na Etapa S307, a unidade de cálculo de diferença de luminosi-dade 41 calcula a diferença de luminosidade entre os pontos de atenção Pa e os pontos de referência Pr na mesma altura no espaço real. A unidade de detecção de linha de borda 42 calcula, então, o atributo s de cada ponto de atenção Pa com base na diferença de luminosidade calculada pela unidade de cálculo de diferença de lu-minosidade 41 de acordo com a fórmula 1 descrita acima. Na presente modalidade, o atributo s de cada ponto de atenção Pa é calculado usando o valor de limiar de borda t para detecção das bordas de um objeto tridimensional. Este valor de limiar de borda t pode ser alterado no processo de controle de detecção de objeto tridimensional citado abaixo; no caso em que o valor de limiar de borda t é alterado, o valor de limiar de borda alterado seria usado nesta Etapa S307. Adicionalmente, no processo de controle de detecção de objeto tridimensional mencionado abaixo, há casos nos quais a detecção de um objeto tridimensional é impedida na área de pixel dentro das áreas de detecção A1, A2, nas quais foi detectado um pico de luminosidade específico; neste caso, os valores de pixel da imagem diferencial PDt na área na qual a detecção de um objeto tridimensional é impedida serão calculados como "0", deste modo, impedindo a detecção de um objeto tridimensional.

[0157]Na Etapa S308, a unidade de detecção de linha de borda 42 calcula, então, a continuidade c do atributo s dos pontos de atenção Pa de acordo com a fórmula 2 descrita acima. Na Etapa S309, a unidade de detecção de linha de borda 36 avalia ainda se um valor obtido através de normalização da soma da continuidade c é maior do que um valor de limiar de acordo com a fórmula 3. Quando é feita uma de-terminação de que o valor normalizado é maior do que o valor de limiar (Etapa S309 = Sim), a unidade de detecção de linha de borda 42 detecta a linha de atenção La como a linha de borda na Etapa S310. A operação, então, avança para a Etapa S311. Quando é feita uma determinação de que o valor normalizado não é maior do que o valor de limiar (Etapa S309 = Não), a unidade de detecção de linha de borda 42 não detecta que a linha de atenção La é uma linha de borda e a operação pros-segue para a Etapa S311.

[0158]Na Etapa S311, o computador 30a determina se as operações das Etapas S303 a S310 foram realizadas para todas as linhas de atenção La que possam ser definidas sobre a área de detecção A1. Quando é feita uma determinação de que as operações acima não foram realizadas para todas as linhas de atenção La (Etapa S311 = Não), a operação volta para a Etapa S303, define uma nova linha de atenção La e repete a operação até a Etapa S311. Por outro lado, quando é feita uma deter-minação de que as operações foram realizadas para todas as linhas de atenção La (Etapa S311 = Sim), a operação prossegue para a Etapa S312.

[0159]Na Etapa S312, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33a calcula a variação de luminosidade ao longo da linha de borda para cada linha de borda de-tectada na Etapa S310. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33a calcula a variação na luminosidade das linhas de borda de acordo com qualquer uma das fórmulas 4, 5 e 6. Em seguida, na Etapa S313, a unidade de detecção de objeto tri-dimensional 33a exclui, dentre as linhas de borda, as linhas de borda para as quais a variação em termos de luminosidade está em um valor de limiar tb predeterminado ou maior. Em outras palavras, quando uma linha da borda tendo uma grande altera-ção na luminosidade não é avaliada como sendo uma linha de borda correta, a linha de borda não é usada para detecção de um objeto tridimensional. Conforme descrito acima, isto é feito de modo a suprimir a detecção de caracteres sobre a superfície da estrada, a vegetação de beira de estrada e similares incluídos na área de detecção A1 como linhas de borda. Portanto, o valor de limiar tb predeterminado é determina-do por experimentação ou outra unidade antecipadamente e é definido com base na variação na luminosidade que ocorre em virtude dos caracteres sobre a superfície da estrada, a vegetação de beira de estrada e similares. Por outro lado, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33a determina uma linha de borda tendo uma va-riação na luminosidade que é menor do que um valor de limiar tb predeterminado como sendo uma linha de borda de um objeto tridimensional, deste modo, detectan-do o objeto tridimensional presente em uma pista adjacente.

[0160]Em seguida, na Etapa S314, é feita uma determinação, pela unidade de ava-liação de objeto tridimensional 33a , se a quantidade de linhas de borda é um valor de limiar ou maior. Aqui, o segundo valor de limiar é definido antecipadamente por experimentação ou outra unidade; por exemplo, quando um veículo de quatro rodas é definido como o objeto tridimensional a ser detectado, o valor de limiar é definido com base no número de linhas de borda de um veículo de quatro rodas que apareceram na área de detecção A1. Quando a determinação é tal que a quantidade de linhas de borda está no valor de limiar ou maior (Etapa S314 = Sim), a unidade de detecção de objeto tridimensional 33a determina que um objeto tridimensional está presente na área de detecção A1, a operação prossegue para a Etapa S315 e é feita uma determinação de que um veículo adjacente está presente. Por outro lado, quando a determinação é tal que a quantidade de linhas de borda não está no valor de limiar ou maior (Etapa S314 = Não), a unidade de detecção de objeto tridimen-sional 33a determina que um objeto tridimensional não está presente na área de de-tecção A1, a operação prossegue para a Etapa S316 e é feita uma determinação de que um veículo adjacente não está presente dentro da área de detecção A1.

[0161]O processo de controle de detecção de objeto tridimensional ilustrado na Fi-gura 21 é realizado em paralelo com o processo de detecção de veículo adjacente ilustrado na Figura 28 na segunda modalidade da mesma maneira conforme na pri-meira modalidade. A detecção de um objeto tridimensional é, deste modo, realizada no processo de detecção de veículo adjacente ilustrado na Figura 28 de acordo com o controle deste processo de controle de detecção de objeto tridimensional. Na se-gunda modalidade, o processo de controle de detecção de objeto tridimensional ilus-trado na Figura 21 é a mesma operação conforme o processo de controle de detec-ção de objeto tridimensional de acordo com a primeira modalidade, exceto quanto ao aspecto de que o valor de limiar de borda t é alterado, em vez de alterar o valor de limiar diferencial th; portanto, esta descrição foi omitida.

[0162]Conforme descrito acima, na segunda modalidade, é possível impedir efi-cazmente uma detecção errônea de uma fonte de luz, tal como um poste de ilumina-ção, refletida sobre a superfície da estrada como um objeto tridimensional quando de detecção das bordas de um objeto nas áreas de detecção A1, A2 e detecção de um veículo V2 adjacente com bases nas bordas através de detecção de um pico na luminosidade causado por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refle-tida sobre a superfície da estrada como um pico de luminosidade específico e supri-mir a detecção de um objeto tridimensional em áreas dentro das áreas de detecção A1, A2 nas quais são detectados os picos de luminosidade específicos.

[0163]As modalidades descritas acima foram descritas a fim de facilitar a compre-ensão da presente invenção e não são descritas de modo a limitar a presente inven-ção. Portanto, os elementos descritos nas modalidades acima têm a intenção de in-cluir todas as modificações de concepção e seus equivalentes que se encontram dentro da faixa técnica da presente invenção.

[0164]Por exemplo, nas modalidades descritas acima, foi fornecida uma configura-ção exemplificativa na qual o valor de limiar diferencial th ou o valor de limiar de bor-da t foi alterado de acordo com a magnitude do valor de luminosidade dos picos de luminosidade específicos quando o número de picos de luminosidade específicos era um primeiro número de avaliação predeterminado ou maior e menor do que um segundo número de avaliação, conforme ilustrado na Figura 16; no entanto, nenhu-ma limitação é imposta pela mesma; por exemplo, também é possível usar uma con-figuração na qual os valores do valor de limiar e do valor de limiar para detecção de um objeto tridimensional são alterados, em vez do valor de limiar diferencial th e do valor de limiar de borda t ou além do valor de limiar diferencial th e do valor de limiar de borda t. Alternativamente, também é possível usar uma configuração na qual o valor de limiar e o valor de limiar t2 para detecção das linhas de borda são alterados ou uma configuração na qual o valor de limiar tb é alterado. Adicionalmen- te, também é possível usar uma configuração na qual o valor de pixel ou o valor de luminosidade que foi produzido a partir de cada pixel diminui de acordo com a mag-nitude do valor de luminosidade dos picos de luminosidade específicos quando o número de picos de luminosidade específicos é um primeiro número de avaliação predeterminado ou maior e menor do que um segundo número de avaliação. Neste caso, é possível suprimir a detecção de um objeto tridimensional com base no pico de luminosidade específico, mesmo quando o valor de limiar diferencial th ou o valor de limiar de borda t não foram alterados.

[0165]Nas modalidades descritas acima, foi fornecida uma configuração exemplifi- cativa na qual um objeto tridimensional é detectado como um veículo V2 adjacente quando a velocidade de deslocamento do objeto tridimensional satisfaz uma condi-ção predeterminada; no entanto, nenhuma limitação é imposta pela mesma; por exemplo, também é possível usar uma configuração na qual a detecção de um veí-culo V2 adjacente é suprimida pela alteração da condição mencionada acima com base no pico de luminosidade específico. Por exemplo, nas modalidades descritas acima, um objeto tridimensional é determinado como sendo um veículo V2 adjacente quando a velocidade de deslocamento absoluta do objeto tridimensional é de 10 km/h ou mais e a velocidade de deslocamento relativa do objeto tridimensional em relação ao veículo V1 hospedeiro é +60 km/h ou menos; contudo, em uma região na qual é detectado um pico de luminosidade específico, um objeto tridimensional pode ser determinado como sendo um veículo V2 adjacente quando, por exemplo, a velo-cidade de deslocamento absoluta do objeto tridimensional é de 20 km/h ou maior e a velocidade de deslocamento relativa do objeto tridimensional em relação ao veículo V1 hospedeiro é +50 km/h ou menor.

[0166]Nas modalidades descritas acima, foi fornecida uma configuração exemplifi- cativa na qual a detecção de um objeto tridimensional é suprimida apenas na área dentro das áreas de detecção A1, A2 nas quais um pico de luminosidade específico é detectado quando de controle (supressão) da detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 com base no resultado de detecção de um pico de luminosidade específico; no entanto, nenhuma limitação é imposta pela mesma; por exemplo, também é possível usar uma configuração na qual a detecção de um objeto tridimensional é controlada (suprimida) para todas as áreas de detecção A1, A2 com base no resultado de detecção de um pico de lumi-nosidade específico. Neste caso, é preferível usar uma configuração na qual a de-tecção de um pico de luminosidade específico é realizada separadamente para as áreas de detecção A1, A2 e na qual a detecção de um objeto tridimensional é con-trolada (suprimida) apenas nas áreas de detecção nas quais os picos de luminosi-dade específicos são detectados.

[0167]Nas modalidades descritas acima, foi fornecida uma configuração exemplifi- cativa na qual a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 é impedida na área na qual são detectados picos de lumino-sidade específicos quando o número de picos de luminosidade específicos é um se-gundo número de avaliação predeterminado ou maior; no entanto, nenhuma limita-ção é imposta pela mesma; por exemplo, também é possível usar uma configuração na qual a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 é impedida na área na qual é detectado um pico de luminosidade específico mesmo quando apenas um pico de luminosidade específico de alta lumi-nosidade é detectado.

[0168]Além das modalidades descritas acima, também é possível usar uma confi-guração na qual a média dos valores absolutos dos valores de variação no gradiente de luminosidade no segundo histograma derivado é calculada; quando o valor médio excede um valor de referência predeterminado, é determinado que muitos picos na luminosidade por uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada estão presentes e a detecção de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 é suprimida.

[0169]Nas modalidades descritas acima, foi fornecida uma configuração exemplifi- cativa na qual o controle da detecção de um objeto tridimensional com base no pico de luminosidade específico é impedida apenas durante um período de tempo prede-terminado quando um veículo V2 adjacente está sendo detectado; no entanto, ne-nhuma limitação é imposta pela mesma; também é possível usar uma configuração na qual a detecção de um pico de luminosidade específico é suprimida apenas du-rante um período de tempo predeterminado quando um veículo V2 adjacente está sendo detectado. Por exemplo, é possível usar uma configuração na qual o grau de supressão para supressão de detecção de um objeto tridimensional é reduzido ao alterar o primeira valor de variação ou o segundo valor de variação para detecção de um pico de luminosidade específico para um valor elevado durante um período de tempo predeterminado no qual um veículo V2 adjacente está sendo detectado.

[0170]Nas modalidades descritas acima, foi fornecida uma configuração exemplifi- cativa na qual é determinado se um veículo V2 adjacente está ou não sendo detec-tado ao determinar se um objeto tridimensional é ou não um veículo V2 adjacente que está ultrapassando o veículo V1 hospedeiro com base na velocidade de deslo-camento relativa do veículo V1 hospedeiro em relação ao objeto tridimensional; no entanto, nenhuma limitação é imposta pela mesma; também é possível usar uma configuração na qual é determinado se um objeto tridimensional é ou não um veículo V2 adjacente que está ultrapassando o veículo V1 hospedeiro ao comparar a velocidade de deslocamento relativa do objeto tridimensional em relação ao veículo V1 hospedeiro ou comparar a velocidade de deslocamento absoluta do objeto tridimensional com a velocidade de deslocamento absoluta do veículo V1 hospedeiro, deste modo, determinando se um veículo V2 adjacente está ou não sendo detectado.

[0171]Além das modalidades descritas acima, também é possível usar uma confi-guração na qual é detectado um reflexo do sol sobre a superfície da estrada com base no primeiro histograma derivado e a detecção de um objeto tridimensional é suprimida na área na qual um reflexo do sol sobre a superfície da estrada está sendo gerado. Aqui, quando o sol está iluminando a superfície da estrada, há casos nos quais são detectados picos de luminosidade com um grande gradiente de luminosi-dade em um ou dois locais da mesma maneira conforme quando uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, está sendo refletida sobre a superfície da estrada. No entanto, no caso do sol, ao contrário de uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, o sol será detectado na mesma posição sobre a superfície da estrada, mesmo após um período de tempo ter decorrido; portanto, um pico causado pelo sol não será detectado quando a diferença entre o histograma de luminosidade atual e o histograma de luminosidade em um momento anterior único é formada em um pri-meiro histograma derivado. O controlador 37 é capaz de detectar uma área dentro das áreas de detecção A1, A2 nas quais o sol está iluminando a superfície da estra-da através de detecção deste tipo de pico de luminosidade.

[0172]Nas modalidades descritas acima, foi fornecida uma configuração exemplifi- cativa na qual o grau de supressão quando de supressão de detecção de um objeto tridimensional é aumentado quando é feita uma especulação de que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada pela unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39; no entanto, nenhuma limitação é imposta pela mesma; por exemplo, é igualmente possível usar uma configuração na qual a detecção de um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente pela unidade de detecção de farol di-anteiro 40 é suprimida quando é feita uma especulação de que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada pela unidade de estimativa de estado de super-fície de estrada 39. Por exemplo, é possível usar uma configuração na qual, quando a unidade de detecção de faro dianteiro 40 detecta uma área de alta luminosidade de uma área predeterminada ou maior como uma fonte de luz que corresponde ao farol dianteiro de um veículo V2 adjacente, a detecção de um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente pela unidade de detecção do farol dianteiro 40 é suprimida ao aumentar a área predeterminada descrita acima quando é feita uma especulação de que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada pela unidade de esti-mativa de estado de superfície de estrada 39. Alternativamente, é possível usar uma configuração na qual a detecção de um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente pela unidade de detecção de farol dianteiro 40 é suprimida ao limitar a área alvo de detecção que corresponde ao farol dianteiro de um veículo V2 adjacente à área que corresponde à pista adjacente quando é feita uma especulação de que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada pela unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39. Adicionalmente, há a possibilidade de usar uma configuração na qual, quando a unidade de detecção de farol dianteiro 40 detecta uma área de uma área predeterminada ou maior tendo uma diferença de luminosidade em relação ao ambiente ao redor de uma diferença de luminosidade predeterminada ou maior como uma fonte de luz que corresponde ao farol dianteiro de um veículo V2 adjacente, a detecção de um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente pela unidade de detecção de farol dianteiro 40 é suprimida ao calcular a velocidade de deslocamento da fonte de luz com base na alteração da fonte de luz com o tempo e ao aumentar a diferença de luminosidade e a área mencionada acima para uma fonte de luz com uma baixa velocidade de deslocamento em relação ao veículo V1 hospedeiro e que está se movendo atrás do veículo V1 hospedeiro. Consequentemente, é possível suprimir a detecção de uma fonte de luz que corresponde a um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente quando um filme de água se formou sobre a superfície da estrada e quando uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada é facilmente detectada; como um resultado, é possível suprimir a detecção de um objeto tridimensional, assim, impedindo eficazmente a detecção errônea de uma fonte de luz, tal como um poste de iluminação, refletida sobre a superfície da estrada como um objeto tridimensional.

[0173]A câmera 10, nas modalidades descritas acima, corresponde à unidade de captura de imagem da presente invenção. A unidade de conversão de ponto de vista 31 corresponde aos meios para conversão de imagem da presente invenção; a uni-dade de alinhamento 32, as unidades de detecção de objeto tridimensional 33, 33a, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 41 e a unidade de detecção de linha de borda 42 correspondem aos meios de detecção de objeto tridimensional da presente invenção. A unidade de avaliação noturna 34 corresponde aos meios de avaliação noturna da presente invenção; a unidade de cálculo de diferença de lumi-nosidade 35 corresponde aos meios de cálculo de diferença de luminosidade da presente invenção; a unidade de detecção de pico de luminosidade específico 36 corresponde aos meios de detecção de pico de luminosidade específico da presente invenção; os controladores 37, 37a correspondem aos meios de controle da presente invenção; a unidade de cálculo de turvação 38 corresponde aos meios de avaliação de estado de lente da presente invenção; as unidades de detecção de objeto tridimensional 33, 33a correspondem aos meios de aquisição de velocidade de des-locamento e meios de avaliação de objeto tridimensional da presente invenção; a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 39 corresponde aos meios de estimativa de estado de superfície de estrada da presente invenção; e a unidade de detecção de farol dianteiro 40 corresponde aos meios de detecção de fonte de luz da presente invenção. Lista de Símbolos de Referência 1, 1a ... dispositivo de detecção de objeto tridimensional 10 ... câmera 20 ... sensor de velocidade 30 , 30a ... computador 31 ... unidade de conversão de ponto de vista 32 ... unidade de alinhamento 33 , 33a ... unidade de detecção de objeto tridimensional 34 ... unidade de avaliação noturna 35 ... unidade de detecção de luminosidade 36 ... unidade de detecção de pico de luminosidade específico 37 , 37a ... controlador 38 ... unidade de cálculo de turvação 39 ... unidade de estimativa de estado de superfície de estrada 40 ... unidade de detecção de farol dianteiro 41 ... unidade de cálculo de diferença de luminosidade 42 ... unidade de detecção de linha de borda a... ângulo de visão A1, A2 ... área de detecção CP ... ponto de ultrapassagem DP ... pixels de diferença DWt, DWt'... forma de onda diferencial DWt1~DWm, DWm+k~DWtn... pequena área L1, L2 ... linhas terrestres La, Lb ... linha na direção na qual o objeto tridimensional se inclina P ... imagem capturada PBt ... imagem de vista panorâmica PDt ... imagem diferencial V1 ... veículo hospedeiro V2 ... veículo adjacente

Claims

1. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um dispositivo de captura de imagem montado em um veículo hospedeiro, e compreendendo uma lente para captura de imagens atrás do veículo hospedeiro; uma unidade de detecção de objeto tridimensional programada para detectar a presença de um objeto tridimensional em uma área de detecção com base em imagens capturadas adquiridas pela unidade de captura de imagem; e uma unidade de avaliação noturna programada para avaliar se está ou não de noite; uma unidade de detecção de luminosidade programada para detectar uma luminosidade de uma pluralidade de áreas de imagem com base na imagem capturada; uma unidade de detecção de pico de luminosidade programada para detectar um pico na luminosidade tendo um gradiente de luminosidade que é maior ou igual a um valor de referência predeterminado dentre os picos de luminosidade detectados pela unidade de detecção de luminosidade como um pico de luminosidade alvo; e um controlador programado para controlar a detecção do objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional em uma área de imagem na qual é detectado o pico de luminosidade alvo quando uma avaliação foi feita de que está de noite pela unidade de avaliação noturna.

2. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que: o controlador é ainda programado para suprimir a detecção do objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional em uma área de imagem na qual o pico de luminosidade alvo é detectado ao impedir a detecção do obje- to tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional.

3. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que: o controlador é ainda programado para suprimir a detecção do objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional com base em pelo menos um dentre o número de picos de luminosidade alvo e a magnitude dos valores de luminosidade dos picos de luminosidade alvo.

4. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que ainda compreende: uma unidade de avaliação de estado de lente programada para avaliar um grau de poluição da lente com base nas imagens captadas, o controlador sendo ainda programado para ajustar o grau de supressão para ser maior ao suprimir a detecção do objeto tridimensional com maiores valores de poluição ao promover a detecção do pico de luminosidade alvo pela unidade de detecção de pico de luminosidade.

5. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que ainda compreende: uma unidade de aquisição de velocidade de deslocamento programada para adquirir a velocidade de deslocamento do objeto tridimensional e a velocidade de deslocamento de um veículo hospedeiro; e uma unidade de avaliação de objeto tridimensional programada para determinar se o objeto tridimensional é ou não outro veículo com base na velocidade de deslocamento do objeto tridimensional e a velocidade de deslocamento do veículo hospedeiro; em que: o controlador é ainda programado para diminuir o grau de supressão ao suprimir a detecção do objeto tridimensional quando o objeto tridimensional é determinado como sendo outro veículo VX pela unidade de avaliação de objeto tridimensio- nal.

6. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que ainda compreende: uma unidade de detecção de fonte de luz programada para detectar uma área de imagem tendo uma diferença de luminosidade com um ambiente ao redor igual ou maior do que uma diferença de luminosidade predeterminada e tendo um tamanho que é igual ou maior do que uma área predeterminada como uma fonte de luz que corresponde ao farol dianteiro de outro veículo; o controlador sendo ainda programado para diminuir o grau de supressão ao suprimir a detecção do objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional quando é detectada a fonte de luz.

7. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que ainda compreende: uma unidade de estimativa de estado de superfície de estrada programada para estimar se um estado de superfície da estrada é tal que um filme de água se formou ou não sobre a superfície da estrada; em que: o controlador é ainda programado para suprimir a detecção de uma fonte de luz correspondente a um farol dianteiro de outro veículo pela unidade de detecção de fonte de luz quando uma especulação foi feita pela unidade de estimativa de estado de superfície de estrada de que o estado de superfície da estrada é tal que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada.

8. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que ainda compreende: uma unidade de estimativa de estado de superfície de estrada programada para estimar se um filme de água se formou ou não sobre uma superfície da estrada; o controlador sendo ainda programado para aumentar o grau de supressão ao suprimir a detecção do objeto tridimensional quando uma especulação foi feita pela unidade de estimativa de estado de superfície de estrada que um estado de superfície de estrada é tal que o filme de água se formou sobre a superfície da estrada promovendo a detecção do pico de luminosidade alvo pela unidade de detecção de pico de luminosidade.

9. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que: a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada é ainda programada para estimar se o estado de superfície de estrada é ou não tal que o filme de água se formou sobre a superfície da estrada ao avaliar se está ou não chovendo ao redor do veículo hospedeiro com base em um estado de funcionamento de um limpador de para-brisa.

10. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que: a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada é ainda programado para estimar que o estado de superfície de estrada é tal que o filme de água se formou sobre a superfície da estrada quando um estado de funcionamento de um limpador de para-brisa é alterado de um estado de funcionamento de alta frequência para um estado de funcionamento de baixa frequência.

11. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que: a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada é ainda programada para especificar uma linha de avaliação a partir de uma pluralidade de linhas de avaliação ao longo de uma direção na qual um objeto tridimensional se inclina quando o ponto de vista das imagens capturadas de é convertido a imagens de vista panorâmica como a linha de avaliação de referência; quando a diferença de luminosidade entre a luminosidade de uma área de imagem na linha de referência e a luminosidade de uma área de imagem sobre uma ou uma pluralidade de linhas de avaliação comparativas, incluindo as linhas de avaliação que são adjacentes à linha de avaliação de referência, é menor do que um valor predeterminado, a unidade de estimativa de estado de superfície de estrada estima que o estado de superfície de estrada é tal que um filme de água se formou sobre a superfície da estrada.

12. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um dispositivo de captura de imagem montado em um veículo hospedeiro, e compreendendo uma lente para captura de imagens atrás do veículo hospedeiro; uma unidade de conversão de imagem programada para realizar a conversão do ponto de vista das imagens capturadas obtidas pelo dispositivo de captura de imagem em imagens de vista panorâmica; a unidade de detecção de objeto tridimensional sendo programada para detectar uma presença de um objeto tridimensional com base em informação de forma de onda diferencial em que a informação de forma de onda diferencial é gerada pelo alinhamento em posições de vista panorâmica das imagens de vista panorâmica obtidas em diferentes momentos pelo dispositivo de conversão de imagem, e contar um número de pixels que indicam uma diferença predeterminada em uma imagem diferencial das imagens de vista panorâmica alinhadas para formar uma distribuição de frequência; uma unidade de avaliação noturna programada para avaliar se está ou não de noite; uma unidade de detecção de luminosidade programada para detectar uma luminosidade em uma pluralidade de áreas de imagem com base nas imagens capturadas; uma unidade de detecção de pico de luminosidade programada para detectar um pico na luminosidade tendo um gradiente de luminosidade que é maior ou igual a um valor de referência predeterminado dentre os picos de luminosidade de- tectados pela unidade de detecção de luminosidade como um pico de luminosidade alvo; e um controlador programado para controlar a detecção do objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional em uma área de imagem na qual é detectado o pico de luminosidade alvo quando é feita uma avaliação de que está de noite pela unidade de avaliação noturna.

13. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que: a unidade de detecção de objeto tridimensional é ainda programada para gerar a informação de forma de onda diferencial ao contar um número de pixels que indicam uma diferença igual ou maior do que um primeiro valor de limiar predeterminado para formar a distribuição de frequência, e a unidade de detecção de objeto tridimensional detecta o objeto tridimensional sobre a imagem diferencial da imagem de vista panorâmica com base na forma de onda diferencial quando o valor de pico da informação de forma de onda diferencial é igual ou maior do que um segundo valor de limiar predeterminado; e o controlador é ainda programado para suprimir a detecção do objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional com base em um resultado da detecção do pico de luminosidade alvo ao alterar um entre o primeiro valor de limiar e o segundo valor de limiar para um valor elevado.

14. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que: quando a unidade de detecção de objeto tridimensional gera a informação de forma de onda diferencial, o controlador é ainda programado para fazer com que a unidade de detecção de objeto tridimensional calcule o valor obtido ao contar um número de pixels que indicam a diferença predeterminada na imagem diferencial das imagens de vista panorâmica para formar a distribuição de frequência reduzida, des- te modo, suprimindo a detecção do objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional.

15. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um dispositivo de captura de imagem montado em um veículo hospedeiro, e compreendendo uma lente para captura de imagens atrás do veículo; uma unidade de conversão de imagem programada para realizar a conversão do ponto de vista das imagens capturadas obtidas pelo dispositivo de captura de imagem em imagens de vista panorâmica; a unidade de detecção de objeto tridimensional programada para detectar uma presença de um objeto tridimensional com base em informação de borda que é detectada a partir das imagens de vista panorâmica obtidas pela unidade de conversão de imagem; uma unidade de avaliação noturna programada para avaliar se está ou não de noite; uma unidade de detecção de luminosidade programada para detectar uma luminosidade de uma pluralidade de áreas de imagem com base nas imagens capturadas; uma unidade de detecção de pico de luminosidade programada para detectar um pico na luminosidade tendo um gradiente de luminosidade que é maior ou igual a um valor de referência predeterminado dentre os picos na luminosidade detectados pela unidade de detecção de luminosidade como um pico de luminosidade alvo; e um controlador programado para controlar a detecção do objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional em uma área de imagem na qual o pico de luminosidade alvo é detectado quando uma avaliação foi feita pela unidade de avaliação noturna de que está de noite.

16. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 15, CARACTERIZADO pelo fato de que: a unidade de detecção de objeto tridimensional é ainda programada para detectar os componentes de borda que têm uma diferença de luminosidade entre as áreas de pixels adjacentes igual ou maior do que um primeiro valor de limiar predeterminado com base nas imagens de vista panorâmica e detecta o objeto tridimensional com base na informação de borda quando um valor da informação de borda com base nos componentes de borda é igual a ou maior do que um segundo valor de limiar predeterminado; e o controlador é ainda programado para suprimir a detecção do objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional com base em um resultado da detecção do pico de luminosidade alvo ao alterar um entre o primeiro valor de limiar e o segundo valor de limiar para um valor mais elevado.

17. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, de acordo com a reivindicação 15, CARACTERIZADO pelo fato de que: o controlador é ainda programado para suprimir a detecção do objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional quando a unidade de detecção de objeto tridimensional detecta a informação de borda ao fazer com que a unidade de detecção de objeto tridimensional transmita a informação de borda como baixa.

18. Método de detecção de objeto tridimensional CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: converter pontos de vista de imagens capturadas em imagens de vista panorâmica; alinhar as posições das imagens de vista panorâmica que são obtidas em diferentes momentos em uma vista panorâmica; gerar informações de forma de onda diferencial por contagem de um número de pixels que indicam uma diferença predeterminada em uma imagem diferencial das imagens de vista panorâmica alinhadas para formar uma distribuição de frequência; detectar uma presença de um objeto tridimensional com base na informação da forma de onda diferencial; determinar se está ou não de noite; detectar uma luminosidade em uma pluralidade de áreas de imagem com base nas imagens capturadas; detectar um pico na luminosidade tendo um gradiente de luminosidade de um valor predeterminado ou maior, dentre os picos detectados na luminosidade, como um pico de luminosidade alvo; e suprimir a detecção do objeto tridimensional em uma área de imagem na qual o pico de luminosidade alvo é detectado quando uma avaliação foi feita de que está de noite.

19. Método de detecção de objeto tridimensional CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: converter pontos de vista de imagens capturadas em imagens de vista panorâmica; detectar informações de borda a partir das imagens de vista panorâmica; e detectar uma presença de um objeto tridimensional com base nas informações de borda; determinar se está ou não de noite; detectar uma luminosidade em uma pluralidade de áreas de imagem com base nas imagens capturadas; detectar um pico na luminosidade tendo um gradiente de luminosidade de um valor predeterminado ou maior, dentre os picos detectados na luminosidade, como um pico de luminosidade alvo; e suprimir a detecção do objeto tridimensional em uma área de imagem na qual o pico de luminosidade alvo é detectado quando uma avaliação foi feita de que está de noite.