BR112014001837B1

BR112014001837B1 - dispositivos e métodos de detecção de corpo em movimento

Info

Publication number: BR112014001837B1
Application number: BR112014001837-5A
Authority: BR
Inventors: Yasuhisa Hayakawa; Chikao Tsuchiya; Osamu Fukata; Masanori Furuya
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2011-08-02
Filing date: 2012-07-27
Publication date: 2021-04-20
Also published as: CN103718214A; RU2014107925A; US20140146176A1; MX2014000603A; US9665781B2; MY165967A; EP2741256B1; BR112014001837A2; JP5664787B2; RU2568777C2; JPWO2013018672A1; CN103718214B; EP2741256A1; WO2013018672A1; EP2741256A4

Abstract

DISPOSITIVO DE DETECÇÃO DE CORPO EM MOVIMENTO E SISTEMA DE DETECÇÃO DE CORPO EM MOVIMENTO Este dispositivo de detecção de corpo em movimento 1 é provido com uma unidade de captura de imagem 10 para capturar uma imagem do lado traseiro de um veículo, um recurso de conversão de imagem 31 para conversão de ponto de visualização de uma imagem capturada para uma imagem de vista aérea, os recursos de detecção de objeto tridimensional 32, 33, 34 para gerar informação de forma de onda diferencial com base em uma imagem diferencial de imagens de vistas aéreas obtidas em diferentes pontos no tempo, e detectar objetos tridimensionais com base na informação de forma de onda diferencial, assim como calcular a velocidade de movimento de objetos tridimensionais com base na informação de forma de onda diferencial, o recurso de detecção de corpo em movimento 34 para detectar se um objeto tridimensional é ou não um corpo em movimento com base na velocidade de movimento do objeto tridimensional, uma unidade de detecção de giro 35 para detectar giro do veículo, e o recurso de controle 36 que, nos casos em que giro do veículo tenha sido detectado, suprime detecção do objeto tridimensional com base na informação de forma de onda diferencial, ou (...).

Description

CAMPO TECNOLÓGICO

[001] A presente invenção diz respeito a um dispositivo de detecção de corpo em movimento, e a um sistema de detecção de corpo em movimento.

TECNOLOGIA ANTERIOR

[002] No passado foi proposto um dispositivo de detecção de obstáculo equipado com uma câmera para imagear as proximidades de um veículo, e projetado para converter imagens obtidas pela câmera em imagens de vista aérea (bird's- eye view), também para calcular diferenciais entre imagens de vista aérea obtidas em momentos diferentes, e detectar objetos tridimensionais circundando o veículo com base nestes diferenciais. Com este dispositivo de detecção de obstáculo, nos casos nos quais um objeto tridimensional, tal como um outro veículo, está presente nas imagens de vista aérea, o outro veículo fica aparente como um diferencial, pelo que o outro veículo ou outro objeto tridimensional pode ser detectado com base nesta característica (ver o Documento de Patente 1). DOCUMENTOS DE TÉCNICA ANTERIOR Documentos de Patente Documento de Patente 1: Pedido de patente aberta japonês 2008-227646. REVELAÇÃO DA INVENÇÃO Problemas a Ser Resolvidos Pela Invenção

[003] Entretanto, nos casos em que a técnica revelada no Documento de Patente 1 é aplicada como uma técnica para avaliar se um objeto tridimensional é um corpo em movimento ou um objeto estacionário, objetos estacionários algumas vezes são avaliados erroneamente como sendo corpos em movimento. Especificamente, com o dispositivo de detecção de obstáculo revelado no Documento de Patente 1, nos casos em que o veículo está virando, um objeto estacionário pode parecer como estando em movimento por causa desta viragem, criando a possibilidade de que um objeto estacionário será avaliado erroneamente como sendo um corpo em movimento.

[004] A presente invenção diz respeito a resolver este problema da técnica anterior, e tem como um objetivo fornecer um dispositivo de detecção de corpo em movimento e um método de detecção de corpo em movimento, pelos quais é possível melhorar a precisão de detecção de corpos em movimento.

Dispositivos Usados Para Resolver os Problemas Mencionados Anteriormente

[005] O dispositivo de detecção de corpo em movimento da presente in-venção conta o número de pixels que exibem um diferencial predeterminado, em imagens diferenciais de imagens de vista aérea obtidas em momentos diferentes, para chegar a uma distribuição de frequências, gerando assim informação de forma de onda diferencial; e com base nesta informação de forma de onda diferencial de-tecta objetos tridimensionais presentes dentro de uma área predeterminada, assim como calcula a velocidade de movimento dos objetos tridimensionais, a partir de va-riação temporal da forma de onda da informação de forma de onda diferencial. Então, com base na velocidade de movimento dos objetos tridimensionais, é detectado se os objetos tridimensionais são corpos em movimento. Além disso, o dispositivo de detecção de corpo em movimento detecta viragem do veículo, e nos casos em que é detectado que o veículo está virando detecção de objetos tridimensionais com base em informação de forma de onda diferencial, e detecção de objetos tridimensionais como sendo corpos em movimento, é inibida, quando comparada com casos em que o veículo não está virando.

Efeito da Invenção

[006] De acordo com a presente invenção, nos casos em que é detectado que o veículo está virando, a sensibilidade de detecção para corpos em movimento é reduzida, quando comparada a casos nos quais o veículo não está virando. Portanto, mesmo quando o veículo está virando, fazendo objetos estacionários parecerem estar em movimento nas imagens, avaliação errada de objetos estacionários como corpos em movimento por causa de precisão reduzida de avaliação de corpos em movimento pode ser evitada. Consequentemente, a precisão de avaliação de corpos em movimento pode ser melhorada.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DOS DESENHOS

[007] A figura 1 é uma vista esquemática simplificada do dispositivo de de-tecção de corpo em movimento de acordo com a presente modalidade, mostrando um exemplo de um caso em que o dispositivo de detecção de corpo em movimento está instalado em um veículo.

[008] A figura 2 é uma vista superior mostrando o veículo mostrado na figura 1, mostrado enquanto se deslocando.

[009] A figura 3 é um diagrama de blocos mostrando detalhes do computador mostrado na figura 1.

[010] A figura 4 é uma vista superior mostrando uma vista geral de pro-cessamento pela unidade de geração de imagem diferencial mostrada na figura 3, em que (a) mostra veículos em movimento, e (b) mostra uma vista geral de alinha-mento de posições.

[011] A figura 5 é um diagrama simplificado mostrando geração de uma forma de onda diferencial pela unidade de geração de forma de onda diferencial mostrada na figura 3.

[012] A figura 6 é um diagrama mostrando exemplos de formas de ondas diferenciais geradas pela unidade de geração de forma de onda diferencial mostrada na figura 3, em que (a) mostra um exemplo de uma forma de onda diferencial obtida durante avanço reto de um veículo, e (b) a (e) mostram exemplos de formas de ondas diferenciais obtidas durante viragem de um veículo, com (c) mostrando um primeiro exemplo de sensibilidade de detecção reduzida para corpos em movimento, (d) mostrando um segundo exemplo de sensibilidade de detecção reduzida para corpos em movimento, e (e) mostrando um terceiro exemplo de sensibilidade de detecção reduzida para corpos em movimento.

[013] A figura 7 é um fluxograma mostrando o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a presente modalidade.

[014] A figura 8 é um diagrama de blocos mostrando detalhes do computador de acordo com uma segunda modalidade.

[015] A figura 9 é um diagrama de blocos mostrando detalhes do computador de acordo com uma terceira modalidade.

[016] A figura 10 é uma vista superior de um veículo, mostrando uma vista geral de operação do dispositivo de detecção de corpo em movimento de acordo com a terceira modalidade, e mostrando um veículo à medida que ele se desloca em uma rotatória.

[017] A figura 11 é um gráfico mostrando curvatura de viragem durante deslocamento através da rotatória mostrado na figura 10.

[018] A figura 12 é um gráfico mostrando sensibilidade enquanto se deslo-cando pela rotatória mostrada na figura 10, em que (a) mostra um exemplo compa-rativo, e (b) mostra o estado de sensibilidade do dispositivo de detecção de corpo em movimento de acordo com a terceira modalidade.

[019] A figura 13 é um fluxograma mostrando o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a terceira modalidade.

[020] A figura 14 é um diagrama de blocos mostrando detalhes do compu-tador de acordo com uma quarta modalidade.

[021] A figura 15 é um diagrama descrevendo a operação da unidade de cálculo de diferença de luminância de acordo com a quarta modalidade, em que (a) é um diagrama mostrando relações posicionais de uma linha de interesse, uma linha de referência, um ponto de interesse e um ponto de referência em uma imagem de vista aérea, e (b) é um diagrama mostrando relações posicionais de uma linha de interesse, uma linha de referência, um ponto de interesse e um ponto de referência no espaço real.

[022] A figura 16 é um diagrama descrevendo operação detalhada da uni-dade de cálculo de diferença de luminância de acordo com a quarta modalidade, em que (a) é um diagrama mostrando uma área de detecção em uma imagem de vista aérea, e (b) é um diagrama mostrando relações posicionais de uma linha de interes-se, uma linha de referência, um ponto de interesse e um ponto de referência em uma imagem de vista aérea.

[023] A figura 17 é um diagrama descrevendo um método para gerar uma forma de onda diferencial de borda por uma unidade de geração de forma de onda de borda.

[024] A figura 18 é um fluxograma mostrando o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a quarta modalidade.

MODALIDADES PREFERIDAS DA INVENÇÃO

[025] As modalidades preferidas da presente invenção são descritas a seguir com base nos desenhos. A figura 1 é uma vista esquemática simplificada de um dispositivo de detecção de corpo em movimento 1 de acordo com a presente moda-lidade, mostrando um exemplo de um caso em que o dispositivo de detecção de corpo em movimento 1 está instalado em um veículo V. O dispositivo de detecção de corpo em movimento 1 mostrado na figura 1 apresenta para o motorista do veículo V informação de vários tipos, a partir dos resultados de imagear as proximidades do veículo V, e é provido com uma câmera (dispositivo de imageamento) 10, um sensor 20 e um computador 30.

[026] A câmera 10 mostrada na figura 1 está fixada em um local na altura h na traseira do veículo V, de maneira que o eixo ótico é orientado para baixo por um ângulo θ a partir da horizontal. A câmera 10 é projetada para imagear áreas de detecção a partir dessa posição. O sensor 20 compreende, por exemplo, um sensor de velocidade de veículo para detectar a velocidade de deslocamento do veículo V, e um sensor de ângulo de direção para detectar entrada de controle para o volante de direção. Com base em imagens obtidas pela câmera 10, o computador 30 detecta corpos em movimento (por exemplo, outros veículos, motocicletas e outros mais) presentes no lado traseiro do veículo V.

[027] O dispositivo de detecção de corpo em movimento é provido adicio-nalmente com dispositivo de advertência, não ilustrado, para advertir o motorista do veículo V nos casos onde existe uma possibilidade de um corpo em movimento de-tectado pelo computador 30 entrar em contato com o veículo V, ou similar.

[028] A figura 2 é uma vista superior mostrando o veículo apresentado na figura 1, mostrado enquanto se deslocando. Tal como mostrado na figura 2, a câmera 10 é capaz de imagear o lado traseiro do veículo V. As áreas de detecção (áreas predeterminadas) A1, A2 visadas para detecção de outros veículos e outros tais cor-pos em movimento são estabelecidas nas faixas de rolamento adjacentes à faixa de rolamento sendo utilizada pelo veículo V, e o computador 30 detecta se quaisquer corpos em movimento estão presentes dentro das áreas de detecção A1, A2. Estas áreas de detecção A1, A2 são estabelecidas a partir de posições relativas com rela-ção ao veículo V. As áreas de detecção A1, A2 podem ser estabelecidas nas faixas de rolamento adjacentes, ao utilizar uma técnica de autorreconhecimento de listras de faixas de rolamento ou similar.

[029] A figura 3 é um diagrama de blocos mostrando detalhes do computador 30 apresentado na figura 1. Na figura 3, a câmera 10 e o sensor 20 também estão ilustrados a fim de tornar claras as relações de conexão. Tal como será enten- dido a partir da figura 3, o sensor 20 é constituído por um sensor de velocidade de veículo 21 e um sensor de ângulo de direção 22; entretanto, não existe limitação para isto, e outros sensores também podem ser fornecidos adicionalmente.

[030] Tal como mostrado na figura 3, o computador 30 é provido com uma unidade de conversão de ponto de visualização 31, uma unidade de geração de imagem diferencial (dispositivo de geração de imagens diferenciais) 32, uma unida-de de geração de forma de onda diferencial (dispositivo de geração de forma de onda diferencial) 33 e uma unidade de detecção de corpo em movimento (dispositivo de detecção de corpo em movimento) 34.

[031] A unidade de conversão de ponto de visualização 31 introduz dados de imagem capturada obtidos por meio de imageamento pela câmera 10 e incluindo as áreas de detecção A1, A2, e executa conversão de ponto de visualização para dados de imagem de vista aérea dos dados de imagem capturada de entrada tais como seriam vistos em um estado de vista aérea. Este estado de vista aérea se refere a um estado visto a partir do ponto de visualização de uma câmera hipotética que, por exemplo, está olhando verticalmente para baixo e situada acima no ar. Tal conversão de ponto de visualização é executada no modo revelado, por exemplo, no pedido de patente aberta japonês 2008-219063.

[032] A unidade de geração de imagem diferencial 32 introduz sequenci-almente os dados de imagem de vista aérea obtidos por meio de conversão de ponto de visualização pela unidade de conversão de ponto de visualização 31, e alinha as posições de dados de imagem de vista aérea de entrada obtidos em momentos diferentes. A figura 4 é uma vista superior mostrando uma vista geral de processa-mento pela unidade de geração de imagem diferencial 32 apresentada na figura 3, em que (a) mostra veículos V em movimento e (b) mostra uma vista geral de alinha-mento de posições.

[033] Vamos assumir que, tal como mostrado na figura 4(a), no presente momento o veículo V está posicionado em V1 e que no ponto no tempo imediata-mente precedente o veículo V estava posicionado em V2. Também será assumido que um outro veículo V está posicionado na direção traseira do veículo V e está se deslocando paralelo ao veículo V, e que no presente momento este outro veículo V está posicionado em V3, enquanto que no ponto no tempo imediatamente preceden- te o outro veículo V estava posicionado em V4. Será assumido adicionalmente que, desde o ponto no tempo imediatamente precedente, o veículo V se deslocou por uma distância d. “Ponto no tempo imediatamente precedente” pode se referir a um ponto passado no tempo precedendo o tempo presente por uma duração predeterminada (por exemplo, um único ciclo de controle), e pode ser um ponto passado no tempo de qualquer duração precedendo o presente.

[034] Neste estado, a imagem de vista aérea PBt no presente ponto no tempo é tal como mostrada na figura 4(b). Nesta imagem de vista aérea PBt, a listra de faixa de rolamento pintada na superfície de estrada aparece retangular em forma, refletindo um estado de ser vista exatamente por cima de forma relativa. Entretanto, para o outro veículo V3, um escorço é observado como ocorrendo. Igualmente, na imagem de vista aérea PBt-1 obtida no ponto no tempo imediatamente precedente, a listra de faixa de rolamento pintada na superfície de estrada aparece retangular em forma, refletindo um estado de ser vista exatamente por cima de forma relativa, mas para o outro veículo V4 um escorço é observado como ocorrendo.

[035] A unidade de geração de imagem diferencial 32 executa alinhamento de posições das imagens de vista aérea descritas anteriormente PBt, PBt-1 nos dados. Neste tempo, a unidade de geração de imagem diferencial 32 desloca a imagem de vista aérea PBt-1 obtida no ponto no tempo imediatamente precedente, casando-a com a posição para a imagem de vista aérea PBt no ponto corrente. A quantidade de deslocamento d’ é uma quantidade equivalente à distância de deslocamento d mostrada na figura 4(a), e é determinada com base em um sinal do sensor de velocidade 20, e na duração a partir do ponto no tempo imediatamente precedente para o presente ponto no tempo.

[036] Na presente modalidade, a unidade de geração de imagem diferencial 32 executa alinhamento de posições, em vista aérea, das posições de imagens de vista aérea obtidas em momentos diferentes, obtendo uma imagem de vista aérea na qual as posições das mesmas estão alinhadas. Este processo de “alinhamento de posições” pode ser executado em um nível de precisão de acordo com a classe do objeto sendo detectado, e com a precisão de detecção exigida. Por exemplo, o processo pode ser um processo de alinhamento de posições preciso envolvendo alinhamento de posição com base um dado ponto no tempo e uma dada posição; ou um processo de alinhamento de posições menos preciso envolvendo simplesmente apurar as coordenadas das imagens de vista aérea.

[037] Seguinte ao alinhamento de posições, a unidade de geração de imagem diferencial 32 calcula um diferencial para ser associado com cada pixel das imagens de vista aérea PBt, PBt-1, e extrai esses pixels para os quais o valor absoluto do diferencial mencionado anteriormente é igual ou maior que um valor predeter-minado, designando os mesmos como pixels diferenciais. A unidade de geração de imagem diferencial 32 gera então uma imagem diferencial PDt destes pixels diferen-ciais.

[038] É feita referência de novo à figura 3. A unidade de geração de forma de onda diferencial 33 gera uma forma de onda diferencial com base nos dados da imagem diferencial PDt gerada pela unidade de geração de imagem diferencial 32.

[039] A figura 5 é um diagrama simplificado mostrando geração de uma forma de onda diferencial pela unidade de geração de forma de onda diferencial 33 mostrada na figura 3. Tal como mostrado na figura 5, a partir das seções correspon-dendoàs áreas de detecção A1, A2 dentro da imagem diferencial PDt, a unidade de geração de forma de onda diferencial 33 gera uma forma de onda diferencial DWt. Neste tempo, a unidade de geração de forma de onda diferencial 33 gera a forma de onda diferencial DWt ao longo da direção de escorço de objetos tridimensionais por causa da conversão de ponto de visualização. No exemplo da figura 5, para conve-niência, a descrição emprega somente a área de detecção A1.

[040] Para descrever em termos mais específicos, primeiramente, a unidade de geração de forma de onda diferencial 33 define uma linha La se estendendo na direção de escorço de objetos tridimensionais nos dados da forma de onda dife-rencial DWt. A unidade de geração de forma de onda diferencial 33 conta então o número de pixels diferenciais DP mostrando um diferencial predeterminado, e que se encontram na linha La. Aqui, nos casos em que os valores de pixels da forma de onda diferencial DWt são valores absolutos de diferenças de valores de pixels entre as imagens de vista aérea PBt, PBt-1, os pixels diferenciais DP são pixels que exce-dem um valor predeterminado; ou nos casos em que os valores de pixels da forma de onda diferencial DWt são representados por “0s” e “1s”, são pixels tendo o valor “1”.

[041] Após contar o número de pixels diferenciais DP, a unidade de geração de forma de onda diferencial 33 deriva um ponto de cruzamento CP da linha La com uma linha L1. Então a unidade de geração de forma de onda diferencial 33, as-sociando o ponto de cruzamento CP e o número de contagem, determina uma posi-ção de eixo horizontal (uma posição no eixo de direção vertical no plano da página na figura 5) com base na posição do ponto CP, e determina uma posição de eixo vertical (uma posição no eixo de direção para um lado no plano da página na figura 5) a partir do número de contagem.

[042] Subsequentemente, em modo semelhante, a unidade de geração de forma de onda diferencial 33 define uma linha se estendendo na direção de escorço de objetos tridimensionais, conta o número de pixels diferenciais DP, determina uma posição de eixo horizontal com base na posição do ponto de cruzamento CP, e de-termina uma posição de eixo vertical a partir do número de contagem (o número de pixels diferenciais DP). A unidade de geração de forma de onda diferencial 33 repete sucessivamente o processo descrito anteriormente para chegar a uma distribuição de frequências, e gera uma forma de onda diferencial DWt.

[043] Tal como mostrado na figura 5, as linhas La e Lb se estendendo na direção de escorço de objetos tridimensionais diferem em termos das distâncias com as quais elas sobrepõem a área de detecção A1. Portanto, se a área de detecção A1 for retida para ser enchida com pixels diferenciais DP, o número de pixels diferenci-ais DP na linha La deve ser maior que aquele na linha Lb. Portanto, nos casos de determinação de uma posição de eixo vertical a partir do número de contagem dos pixels diferenciais DP, a unidade de geração de forma de onda diferencial 33 execu-tanormalização com base na distância de sobreposição da área de detecção A1 e as linhas La e Lb na direção de escorço de objetos tridimensionais. Para citar um exemplo específico, na figura 5, existem seis pixels diferenciais DP se estendendo na linha La, e cinco pixels diferenciais DP se estendendo na linha Lb. Portanto, ao determinar uma posição de eixo vertical a partir do número de contagem na figura 5, a unidade de geração de forma de onda diferencial 33 executa normalização ao divi-dir o número de contagem pela distância de sobreposição, ou outro tal método. E assim fazendo, tal como mostrado pela forma de onda diferencial DWt, os valores da forma de onda diferencial DWt correspondendo às linhas La e Lb na direção de es- corço de objetos tridimensionais assumem valores substancialmente iguais.

[044] A unidade de detecção de corpo em movimento 34 detecta corpos em movimento, com base em dados da forma de onda diferencial DWt semelhante àquela mostrada na figura 5. Durante detecção de um corpo em movimento, esta unidade de detecção de corpo em movimento 34 primeiro executa um processo de valor limiar. Em termos específicos, a unidade de detecção de corpo em movimento 34 compara o valor médio da forma de onda diferencial DWt a um valor limiar prede-terminado, e se o valor médio for igual ou maior que o valor limiar, decide que o ob-jetoé possivelmente um corpo em movimento. Por outro lado, se o valor médio não for igual ou maior que o valor limiar, a unidade de detecção de corpo em movimento 34 decide que não existe possibilidade de que o objeto é um corpo em movimento. Aqui, nos casos em que uma forma de onda diferencial DWt é por causa de ruído, é improvável que o valor médio seja igual ou maior que o valor limiar. Portanto, a uni-dade de detecção de corpo em movimento 34 primeiro executa o processo de valor limiar e decide com relação à possibilidade de um corpo em movimento. Entretanto, a unidade de detecção de corpo em movimento 34 não está limitada para fazer assim, e pode em vez disto, por exemplo, decidir que um objeto é possivelmente um corpo em movimento nos casos em que a razão da área de superfície igual ou maior que um valor limiar predeterminado dentro da forma de onda diferencial DWt é igual ou maior que uma razão predeterminada, ou, se este não for o caso, decide que não existe possibilidade de o objeto ser um corpo em movimento.

[045] Uma vez que a unidade de detecção de corpo em movimento 34 decide que um objeto tridimensional indicado por uma forma de onda diferencial DWt é possivelmente um objeto em movimento, a forma de onda diferencial DWt-1 do ponto no tempo imediatamente precedente e esta forma de onda diferencial DWt são asso-ciadas, e uma velocidade estimada do objeto em movimento é calculada assim. Por exemplo, em um caso em que o objeto tridimensional é um outro veículo V, pixels diferenciais DP são facilmente obtidos nas seções de pneumático do outro veículo V e, portanto, a forma de onda diferencial DWt tenderá facilmente para ter dois valores máximos. Portanto, ao derivar o desvio entre os valores máximos da forma de onda diferencial de ponto no tempo imediatamente precedente DWt-1 e esta forma de onda diferencial DWt, a velocidade relativa do outro veículo V com relação ao veículo V pode ser derivada. E assim fazendo, a unidade de detecção de corpo em movimento 34 deriva uma velocidade estimada do objeto tridimensional. Então, com base na velocidade estimada, a unidade de detecção de corpo em movimento 34 decide se o objeto tridimensional representado pela forma de onda diferencial DWt é um objeto em movimento ou um objeto estacionário.

[046] O computador 30 é fornecido adicionalmente com uma unidade de detecção de viragem (dispositivo de detecção de viragem) 35 e uma unidade de con-figuração de sensibilidade (dispositivo de configuração de sensibilidade) 36. A uni-dade de detecção de viragem 35 detecta viragem do veículo V, detectando viragem do veículo a partir do ângulo de direção detectado pelo sensor de ângulo de direção 22. A unidade de configuração de sensibilidade 36 varia a sensibilidade de detecção para objetos em movimento pela unidade de detecção de corpo em movimento 34. Em vez de contar com o ângulo de direção, a unidade de detecção de viragem 35 pode em vez disto tomar a decisão tal como para verificar se uma curva está sendo percorrida correntemente, com base em navegação ou similar.

[047] A figura 6 é diagrama mostrando exemplos de formas de ondas dife-renciais DWt geradas pela unidade de geração de forma de onda diferencial 33 mos-trada na figura 3, em que (a) mostra um exemplo de uma forma de onda diferencial DWt obtida durante avanço reto de um veículo, e (b) a (e) mostram exemplos de formas de ondas diferenciais DW obtidas durante viragem de um veículo, com (c) mostrando um primeiro exemplo de sensibilidade de detecção reduzida para corpos em movimento, (d) mostrando um segundo exemplo de sensibilidade de detecção reduzida para corpos em movimento, e (e) mostrando um terceiro exemplo de sensi-bilidade de detecção reduzida para corpos em movimento.

[048] Primeiramente, será assumido que uma forma de onda diferencial DWt semelhante àquela mostrada na figura 6(a) foi obtida. Neste tempo, a unidade de detecção de corpo em movimento 34 executa um processo de limiar semelhante àquele descrito anteriormente. No exemplo mostrado na figura 6(a), o valor médio da forma de onda diferencial DWt não é igual ou maior que um valor limiar TH. Portanto, a unidade de detecção de corpo em movimento 34 decide que a forma de onda dife-rencial DWt não é aquela de um corpo em movimento, e é por causa, por exemplo, de ruído (especificamente, para objetos estacionários de textura complexa, tais co- mo grama, paredes e outros mais).

[049] Entretanto, quando o veículo V vira, a forma de onda diferencial DWt tende para se tornar maior em tamanho, tal como mostrado na figura 6(b). O motivo é que, como resultado da viragem, objetos estacionários aparecem em imagens tais como se eles estivessem em movimento, tornando fácil diferenciais serem obtidos. Em particular, no exemplo mostrado na figura 6(b), o valor médio da forma de onda diferencial DWt é igual ou maior que o valor limiar TH. Portanto, objetos estacioná-riossão facilmente identificados de forma errada como objetos em movimento.

[050] Desta maneira, a unidade de configuração de sensibilidade 36 reduz a sensibilidade de detecção de objetos em movimento durante viragem. Em termos específicos, a unidade de configuração de sensibilidade 36 eleva o valor limiar pre-determinado TH no modo mostrado na figura 6(b) (o valor limiar antes da variação está mostrado por meio de TH’). E assim fazendo, o valor médio da forma de onda diferencial DWt não é mais igual ou maior que o valor limiar TH, tornando improvável que a unidade de detecção de corpo em movimento 34 identificará de forma errada um objeto estacionário como um objeto em movimento.

[051] Além disso, é preferível que a unidade de configuração de sensibili-dade 36 eleve o valor limiar TH no modo mostrado na figura 6(c) ou na figura 6(d). Especificamente, a unidade de configuração de sensibilidade 36 eleva o valor limiar TH correspondendo ao lado traseiro do veículo V por uma extensão maior que a do valor limiar TH correspondendo ao lado dianteiro do veículo V. O dispositivo de de-tecção de corpo em movimento 1 de acordo com a presente modalidade é projetado para detectar objetos em movimento no lado traseiro do veículo V e, portanto, ao virar, diferenciais em imagens capturadas tendem a ser maiores na direção do lado traseiro do que na direção do lado dianteiro de veículo. Desta maneira, ao elevar o valor limiar TH correspondendo ao lado traseiro do veículo V no modo descrito ante-riormente, o valor limiar TH pode ser estabelecido de forma apropriada, e a precisão de detecção de objetos em movimento pode ser melhorada ainda mais.

[052] Em tais casos, a unidade de detecção de corpo em movimento 34 pode estabelecer um valor limiar linear TH tal como mostrado na figura 6(c), ou pode estabelecer um valor limiar escalonado TH tal como mostrado na figura 6(d).

[053] Adicionalmente, a unidade de configuração de sensibilidade 36 de tecta viragem ao detectar o ângulo de direção detectado pelo sensor de ângulo de direção 22, e em ângulos de direção maiores diminui a sensibilidade de detecção de objetos em movimento pela unidade de detecção de corpo em movimento 34. O motivoé que viragem mais acentuado produz maior movimento aparente de objetos estacionários em imagens, tornando ainda mais fácil um diferencial ser obtido. Em termos específicos, em maiores ângulos de direção, a unidade de configuração de sensibilidade 36 eleva o valor limiar predeterminado TH tal como mostrado na figura 6(e). Especificamente, quando o exemplo mostrado na figura 6(e) e o exemplo mostrado na figura 6(b) são comparados, o valor limiar TH mostrado na figura 6(e) é visto como sendo maior. Ao elevar o valor limiar TH em maiores ângulos de direção, a unidade de configuração de sensibilidade 36 pode estabelecer valores limiares em um modo ainda mais apropriado.

[054] A unidade de configuração de sensibilidade 36 pode reduzir a sensi-bilidade em consideração à força G lateral, posição de acelerador e operação de freio, obtidas além do ângulo de direção. Por exemplo, quando movimento na direção longitudinal por causa de operação de freio ou variação de posição de acelerador ocorre, a forma de onda diferencial DWt tende mais facilmente a se tornar maior. Igualmente, com variações de força G lateral, a forma de onda diferencial DWt tende mais facilmente a se tornar maior.

[055] A seguir, o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a presente modalidade deve ser descrito. A figura 7 é um fluxograma mostrando o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a presente modalidade. Tal como mostrado na figura 7, primeiramente, o computador 30 detecta velocidade de veículo, com base em um sinal do sensor de velocidade de veículo 20 (S1).

[056] A seguir, com base em um sinal do sensor de velocidade de veículo 22, a unidade de detecção de viragem 36 decide se o veículo V está ou não virando (S2). No caso de uma decisão de que o veículo V não está virando (S2: NÃO), o processo avança para a Etapa S8.

[057] Por outro lado, no caso de uma decisão de que o veículo V está virando (S2: SIM), a unidade de configuração de sensibilidade 36, agindo com base na magnitude do ângulo de direção, estabelece um valor alvo do valor limiar TH (S3). A seguir, a unidade de detecção de corpo em movimento 34 decide se qualquer corpo em movimento está detectado correntemente (S4).

[058] No caso de uma decisão de que um corpo em movimento está de-tectado correntemente (S4: SIM), a unidade de configuração de sensibilidade 36 es-tabelece um primeiro valor limite (um valor limite servindo como um limite superior) tal como para a quantidade de variação ao variar a sensibilidade (S5). O processo avança então para a Etapa S7. Por outro lado, no caso de uma decisão de que ne-nhum corpo em movimento não está detectado correntemente (S4: NÃO), uma uni-dade de configuração de região 33b estabelece o valor limite para um segundo valor limite (S6). O processo então avança para a Etapa S7. Aqui, o primeiro valor limite é menor que o segundo valor limite. Portanto, uma situação na qual o valor limiar varia repentinamente durante detecção de objetos em movimento, de maneira que corpos em movimento não possam mais ser detectados, pode ser impedida.

[059] A seguir, a unidade de configuração de sensibilidade 36 varia o valor limiar TH (S7). Especificamente, a unidade de configuração de sensibilidade 36 varia o valor limiar TH dentro de uma faixa para não exceder o valor limite que foi estabe-lecido na Etapa S5 ou S6, para trazer o valor para aproximação com o valor alvo que foi derivado na Etapa S3.

[060] Em seguida, a unidade de geração de imagem diferencial 32 detecta diferenciais (S8). Neste tempo, a unidade de geração de imagem diferencial 32 gera dados de imagem diferencial PDt no modo que foi descrito com referência à figura 4.

[061] A seguir, com base nos dados de imagem diferencial PDt gerados na etapa S8, a unidade de geração de forma de onda diferencial 33 gera uma forma de onda diferencial DWt no modo descrito anteriormente com referência à figura 5 (S9). A unidade de detecção de corpo em movimento 34 então associa a forma de onda diferencial DWt-1 do ponto no tempo imediatamente precedente e esta forma de onda diferencial DWt, e calcula assim uma velocidade estimada de um objeto tridimensio-nal (S10).

[062] Em seguida, a unidade de detecção de corpo em movimento 34 decide se a velocidade estimada que foi calculada na etapa 10 é uma que é visada para detecção (S11). O dispositivo de detecção de corpo em movimento 1 da presente modalidade é projetado para detectar outros veículos, motocicletas e outros mais, com os quais existe uma possibilidade de contato durante uma mudança de faixa de rolamento. Portanto, a unidade de detecção de corpo em movimento 34 decide se a velocidade estimada na etapa S11 é uma velocidade apropriada para um outro veí-culo, motocicleta ou similar.

[063] No caso de uma decisão de que a velocidade estimada é uma velo-cidade apropriada para um outro veículo, motocicleta ou similar (S11: SIM), a unidade de detecção de corpo em movimento 34 decide que o objeto tridimensional re-presentado pelo forma de onda diferencial DWt é um corpo em movimento visado para detecção (isto é, um outro veículo, motocicleta ou similar) (S12). O processo mostrado na figura 7 então termina. Por outro lado, no caso de uma decisão de que a velocidade estimada não é uma apropriada para um outro veículo, motocicleta ou similar (S11: NÃO), a unidade de detecção de corpo em movimento 33 decide que o objeto tridimensional representado pelo forma de onda diferencial DWt não é um corpo em movimento visado para detecção, e o processo mostrado na figura 7 ter-mina.

[064] No modo indicado anteriormente, com o dispositivo de detecção de corpo em movimento 1 e o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a presente modalidade, nos casos em que viragem do veículo V tenha sido de-tectada, a sensibilidade de detecção de objetos em movimento é diminuída, quando comparada com a de casos nos quais o veículo V não está virando. Portanto, apesar do fato de que objetos estacionários em imagens parecem estar em movimento à medida que o veículo V vira, por causa de a sensibilidade de decisão com referência a corpos em movimento ter sido diminuída, objetos estacionários não são avaliados erradamente como objetos em movimento. Consequentemente, a precisão de de-tecção de objetos em movimento pode ser melhorada.

[065] Além disso, nos casos em que viragem do veículo V tenha sido de-tectada, o valor limiar predeterminado TH é elevado em comparação com casos nos quais o veículo V não está virando, diminuindo assim a sensibilidade de detecção de objetos em movimento. Portanto, apesar do fato de que objetos estacionários em imagens parecem estar em movimento à medida que o veículo V vira, e que as for-mas de ondas diferenciais aparecem grandes apesar de estarem associadas com objetos estacionários, por causa do valor limiar elevado TH, é improvável que tais objetos sejam definidos como sendo objetos em movimento.

[066] Além disso, por causa de o valor limiar TH correspondendo ao lado traseiro do veículo ser estabelecido para um valor maior que o valor limiar TH cor-respondendo ao lado dianteiro do veículo, sob condições (tais como aquelas encon-tradas quando virando) nas quais a forma de onda diferencial DWt na direção do la-do traseiro do veículo tende a aparecer maior que aquela para o lado dianteiro do veículo, um valor limiar apropriado TH será estabelecido, e a precisão de detecção de objetos em movimento pode ser melhorada ainda mais.

[067] Além disso, por causa de a sensibilidade de detecção para objetos em movimento ser diminuída em maiores ângulos de direção, mesmo sob condições nas quais o ângulo de direção é maior e objetos estacionários tendem a aparecer como em movimento por uma extensão ainda maior em imagens, a sensibilidade de decisão com referência a corpos em movimento está diminuída e, portanto, avaliação errada de objetos estacionários como objetos em movimento pode ser evitada adicionalmente.

[068] Além disso, por causa de a quantidade de diminuição em sensibilidade ser menor durante detecção de um corpo em movimento do que aquela durante não detecção de um corpo em movimento, é possível reduzir a frequência de reduções apreciáveis de sensibilidade durante detecção de um corpo em movimento, o que pode dar origem a dispersões em detecção de corpos em movimento.

[069] A seguir, uma segunda modalidade da presente invenção será descrita. O dispositivo de detecção de corpo em movimento e método de detecção de corpo em movimento de acordo com a segunda modalidade são similares àqueles da primeira modalidade, mas com algumas diferenças em configuração e em conteúdo de processo. As diferenças com relação à primeira modalidade são descritas a seguir.

[070] A figura 8 é um diagrama de blocos mostrando detalhes do computador 30 de acordo com a segunda modalidade. Na figura 8, a câmera 10 e o sensor 20 também estão ilustrados a fim de tornar claras as relações de conexão.

[071] Tal como mostrado na figura 8, o computador 30 de acordo com a segunda modalidade é projetado para controlar a unidade de geração de imagem diferencial 32, para diminuir a sensibilidade de detecção para objetos em movimento pela unidade de detecção de corpo em movimento 34. Tal como descrito anterior-mente, a unidade de geração de imagem diferencial 32 executa, nos dados, alinha-mento de posições das imagens de vista aérea PBt, PBt-1 obtidas em diferentes pon-tos no tempo, calcula diferenciais e extrai aqueles pixels para os quais o valor abso-luto do diferencial mencionado anteriormente é igual ou maior que um valor prede-terminado, como pixels diferenciais DP. Na segunda modalidade, a unidade de con-figuração de sensibilidade 36 torna extração de pixels diferenciais DP mais difícil, por exemplo, ao aumentar o valor mencionado anteriormente, a fim de controlar a forma de onda diferencial DWt para um tamanho menor, sem mudar o valor limiar TH. Para descrever em termos específicos, considerando que normalmente a unidade de geração de imagem diferencial 32 extrai pixels diferenciais DP em uma diferença de luminância de “5”, em certos estados de viragem, isto é mudado de tal maneira que pixels diferenciais DP são extraídos em diferença de luminância, por exemplo, de “20”. E assim fazendo, o resultado é que a sensibilidade de detecção para objetos em movimento pela unidade de detecção de corpo em movimento 34 é menor. Não existe limitação para o descrito anteriormente, e a unidade de geração de forma de onda diferencial 33, após gerar a forma de onda diferencial, pode então simplesmente comprimir a forma de onda diferencial DWt na direção de altura, a fim de controlar a forma de onda diferencial DWt para um tamanho menor.

[072] A seguir, o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a segunda modalidade será descrito. O método de detecção de corpo em movimento de acordo com a segunda modalidade é similar àquele da primeira modalidade, exceto que na etapa S3, em vez de estabelecer um valor alvo do valor limiar TH, um valor alvo de um valor predeterminado para extração dos pixels diferenciais DP é estabelecido. Adicionalmente, na etapa S7, o valor predeterminado é variado, em vez de variar o valor limiar TH. Outros processos são idênticos àqueles da primeira modalidade.

[073] Deste modo, com o dispositivo de detecção de corpo em movimento 2 e o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a segunda moda-lidade, a precisão de detecção de objetos em movimento pode ser melhorada um modo similar ao da primeira modalidade.

[074] Além disso, de acordo com a segunda modalidade, a sensibilidade de detecção para objetos em movimento é reduzida ao adotar um valor predeterminado maior para detecção de pixels diferenciais DP nos casos em que viragem do veículo V é detectada, quando comparados com casos nos quais o veículo V não está virando. Portanto, os pixels diferenciais DP propriamente ditos são mais difíceis de detectar, e a forma de onda diferencial DWt aparece menor, de maneira que avaliação errada como corpos em movimento pode ser evitada.

[075] A seguir, uma terceira modalidade da presente invenção será descrita. O dispositivo de detecção de corpo em movimento e método de detecção de corpo em movimento de acordo com a terceira modalidade são similares àqueles da primeira modalidade, mas com algumas diferenças em configuração e em conteúdo de processo. As diferenças com relação à primeira modalidade são descritas a seguir.

[076] A figura 9 é um diagrama de blocos mostrando detalhes do computador 30 de acordo com a segunda modalidade. Na figura 9, a câmera 10 e o sensor 20 também estão ilustrados a fim de tornar claras as relações de conexão.

[077] Tal como mostrado na figura 9, o computador 30 é provido com uma unidade de detecção de mudança de faixa de rolamento (dispositivo de detecção de mudança de faixa de rolamento) 37. A unidade de detecção de mudança de faixa de rolamento 37 é projetada para detectar mudanças de faixa de rolamento pelo veículo V. Em termos específicos, a unidade de detecção de mudança de faixa de rolamento 37 detecta uma mudança de faixa de rolamento pelo veículo V ao detectar uma ope-ração de sinal de viragem pelo motorista. O método para detectar mudanças de faixa de rolamento não está limitado a isto; mudanças de faixa de rolamento em vez disto podem ser detectadas, por exemplo, ao decidir, com base em dados de imagem capturados pela câmera 10, que o veículo V está se deslocando lateralmente; ou mudanças de faixa de rolamento podem ser detectadas a partir de uma combinação do sinal do sensor de ângulo de direção 22 e o sinal de um sensor de força G lateral.

[078] A figura 10 é uma vista superior de um veículo, mostrando uma vista geral da operação do dispositivo de detecção de corpo em movimento 3 de acordo com a terceira modalidade, e mostrando o veículo V à medida que ele se desloca através de uma rotatória. Tal como mostrado na figura 10, à medida que o veículo V entra na rotatória, o motorista gira o volante de direção um pouco para a direita por causa do fluxo de tráfego de sentido horário pela rotatória. Em seguida, o veículo V alcança a posição P mostrada na figura 10. Neste momento, enquanto começando a sair da rotatória, o motorista liga a seta esquerda, girando também o volante de dire-ção para a esquerda. O veículo V então sai da rotatória.

[079] A figura 11 é um gráfico mostrando curvatura de viragem durante deslocamento pela rotatória mostrada na figura 10. Tal como foi descrito com refe-rência à figura 10, primeiramente, ao entrar na rotatória, o motorista do veículo V gira o volante de direção para a direita e, portanto, do tempo t1 a t2, a curvatura de viragem na direção para a direita aumenta. Então, a partir do tempo t2, a curvatura de viragem mantém um valor constante. A seguir, no tempo t3, a fim de sair da rotatória, o motorista liga a seta esquerda e gira o volante de direção para o lado esquerdo. E assim fazendo, iniciando no tempo t4, a curvatura de viragem inicialmente vai para zero, e subsequentemente a curvatura de viragem na direção da esquerda se eleva até o tempo t5. Então, à medida que o motorista sai da rotatória, o volante de direção começa a retornar para a posição original e, portanto, a curvatura de viragem diminui começando no tempo t6.

[080] A figura 12 é um gráfico mostrando sensibilidade enquanto se deslo-cando pela rotatória mostrada na figura 10, em que (a) mostra um exemplo compa-rativo, e (b) mostra o estado de sensibilidade do dispositivo de detecção de corpo em movimento 3 de acordo com a terceira modalidade. Na figura 12(a), mudança de sensibilidade do dispositivo de detecção de corpo em movimento 1 de acordo com a primeira modalidade é descrita por meio de um exemplo comparativo.

[081] No caso de deslocamento do veículo V através de uma rotatória como descrito anteriormente, tal como mostrado na figura 12(a), viragem ocorre primei-ramente no tempo t1 e, portanto, sensibilidade é diminuída. Por causa de a curvatura de viragem se elevar até o tempo t2, a sensibilidade inclina progressivamente do tempo t1 a t2 igualmente.

[082] Então, do tempo t2 a t3, uma curvatura de viragem constante é mantida, e a sensibilidade é mantida em um nível diminuído. Em seguida, quando o motorista liga a seta esquerda e gira o volante de direção para o lado esquerdo a fim de sair da rotatória, iniciando no tempo t4, a curvatura de viragem inicialmente vai para zero e, portanto, do tempo t3 a t4 a sensibilidade retorna para o valor original. A se-guir, a curvatura de viragem na direção da esquerda se eleva até o tempo t5 e, por-tanto, do tempo t4 a t5, a sensibilidade é diminuída de novo. Então, do tempo t5 a t6, curvatura de viragem constante é mantida, e a sensibilidade é mantida em um nível diminuído igualmente. Com a inclinação subsequente da curvatura de viragem, a sensibilidade se eleva para seu valor inicial.

[083] Entretanto, tal como será entendido a partir da figura 12(a), a sensi-bilidade no tempo t4 é igual àquela durante tempos normais. Portanto, no instante de ir para zero, ou por aí, fica fácil um objeto estacionário ser detectado em erro como um corpo em movimento. Em uma rotatória, em particular, é comum grama ou similar estar situada no centro e quando a sensibilidade assume o mesmo valor que o de durante tempos normais, mesmo temporariamente, existe um risco de precisão de detecção reduzida de corpos em movimento.

[084] Assim, nos casos em que o ângulo de direção tenha alcançado ou caído para abaixo de um valor especificado, a unidade de configuração de sensibili-dade 36 de acordo com a terceira modalidade, em resposta à unidade de detecção de mudança de faixa de rolamento 37 ter detectado uma mudança de faixa de rolamento na direção oposta à direção de viragem durante acionamento corrente, reduz a velocidade de reversão na qual sensibilidade diminuída reverte o nível de sensibi-lidade antes da redução.

[085] Especificamente, tal como mostrado na figura 12(b) do tempo t3 a t4, a sensibilidade não retorna para o valor inicial, mas em vez disto é diminuída lenta-mente do tempo t3 a t5. E assim fazendo, uma queda acentuada em sensibilidade é impedida, de maneira que uma situação na qual precisão de detecção de corpos em movimento é reduzida pode ser impedida.

[086] A seguir, o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a terceira modalidade será descrito. A figura 13 é um fluxograma mostrando o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a terceira modalidade. O processo das Etapas S21 a S26 mostradas na figura 13 é similar ao processo das Etapas S1 a S6 mostradas na figura 7 e, portanto, uma descrição é omitida.

[087] Na etapa S27, nos casos em que o ângulo de direção tenha alcançado ou caído para abaixo de um valor especificado, a unidade de configuração de sensibilidade 36 decide se uma mudança de faixa de rolamento na direção oposta à direção de viragem do mesmo foi ou não detectada (S27). No caso de uma decisão de que uma mudança de faixa de rolamento na direção oposta à direção de viragem foi detectada (S27: SIM), é concebível que o veículo V está se deslocando através de uma rotatória no modo descrito com referência às figuras 10 a 12. Portanto, a unidade de configuração de sensibilidade 36 reduz o valor limite que foi estabelecido na etapa 25 ou 26. E assim fazendo, tal como mostrado na figura 12(b), a velocidade de reversão na qual a sensibilidade diminuída está orientada para reverter é reduzida, sem mudança acentuada de sensibilidade.

[088] O processo avança então para a Etapa S29. O processo das Etapas S29 a S34 mostradas na figura 13 é similar ao processo das Etapas S7 a S12 mos-tradas na figura 7 e, portanto, uma descrição é omitida.

[089] No modo indicado anteriormente, com o dispositivo de detecção de corpo em movimento 3 e o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a terceira modalidade, igualmente com relação à primeira modalidade, a preci-são de detecção de corpos em movimento pode ser melhorada; e mesmo se formas de ondas diferenciais aparecerem grandes apesar de estarem associadas com obje-tosestacionários, por causa do valor limiar elevado TH, é improvável que tais objetos sejam definidos como sendo objetos em movimento. Além disso, a precisão de detecção de corpos em movimento pode ser melhorada adicionalmente, e avaliação errada de objetos estacionários como objetos em movimento pode ser evitada adici-onalmente.

[090] Adicionalmente, de acordo com a terceira modalidade, nos casos em que o ângulo de direção tenha alcançado ou caído para abaixo de um valor especifi-cado, quando uma mudança de faixa de rolamento na direção oposta à direção de viragem é detectada, a velocidade de reversão na qual a sensibilidade diminuída reverte para seu nível de sensibilidade antes de ser diminuída é reduzida. Portanto, nos casos em que, por exemplo, a seta de direção oposta à direção de viragem é ligada no curso de sair de uma rotatória ou similar, quando o estado de virar tempo-rariamente vai para zero, mas viragem ocorre em seguida, a sensibilidade diminuída não reverte imediatamente, de maneira que no instante de ir para zero, ou por aí, objetos estacionários não são definidos como sendo objetos em movimento. Conse- quentemente, a precisão de detecção de corpos em movimento pode ser melhorada, mesmo nos casos de sair de uma rotatória ou similar.

[091] A seguir, uma quarta modalidade da presente invenção será descrita. O dispositivo de detecção de corpo em movimento e método de detecção de corpo em movimento de acordo com a quarta modalidade são similares àqueles da primeira modalidade, mas com algumas diferenças em configuração e em conteúdo de processo. As diferenças com relação à primeira modalidade são descritas a seguir.

[092] A figura 14 é um diagrama de blocos mostrando detalhes do compu-tador 30 de acordo com a quarta modalidade. Na figura 14, a câmera 10 também está ilustrada a fim de tornar claras as relações de conexão.

[093] Tal como mostrado na figura 14, na quarta modalidade, o computador 30 é provido com uma unidade de cálculo de diferença de luminância 38, uma unidade de geração de forma de onda de borda 39 e uma unidade de detecção de corpo em movimento 34a. A configuração de cada uma destas é descrita a seguir.

[094] A unidade de cálculo de diferença de luminância 38 é projetada para detectar bordas de um objeto tridimensional incluído em uma imagem de vista aérea, ao computar diferenças de luminância entre áreas de pixels em dados de imagem de vista aérea que tenham sofrido conversão de ponto de visualização pela unidade de conversão de ponto de visualização 31. Em termos específicos, a unidade de cálculo de diferença de luminância 38 estabelece uma pluralidade de pontos de cálculo ao longo de uma linha vertical hipotética se estendendo na direção vertical através do espaço real, e calcula a diferença de luminância entre dois pixels próximos aos pon-tos de cálculo em questão. A unidade de cálculo de diferença de luminância 38 pode calcular diferenças de luminância por meio de uma técnica de estabelecer uma única linha vertical hipotética se estendendo na direção vertical através do espaço real ou de uma técnica de estabelecer duas linhas verticais hipotéticas.

[095] Uma técnica específica de estabelecer duas linhas verticais hipotéti-casserá descrita aqui. Dentro de uma imagem de vista aérea convertida de ponto de visualização, a unidade de cálculo de diferença de luminância 38 estabelece uma primeira linha vertical hipotética correspondendo a um segmento se estendendo na direção vertical através do espaço real, e uma segunda linha vertical hipotética dife-rente da primeira linha vertical hipotética e correspondendo a um segmento se es- tendendo na direção vertical através do espaço real. A unidade de cálculo de dife-rença de luminância 38 deriva então diferenças de luminância entre pontos na pri-meira linha vertical hipotética e pontos na segunda linha vertical hipotética, fazendo assim continuamente ao longo da primeira linha vertical hipotética e da segunda li-nha vertical hipotética. A operação da unidade de cálculo de diferença de luminância 38 será descrita detalhadamente a seguir.

[096] Tal como mostrado na figura 15(a), a unidade de cálculo de diferença de luminância 38 estabelece uma primeira linha vertical hipotética La (denominada em seguida de “linha de interesse La”) correspondendo a um segmento se esten-dendo na direção vertical através do espaço real, e atravessando a área de detecção A1. A unidade de cálculo de diferença de luminância 38 também estabelece uma segunda linha vertical hipotética Lr (denominada em seguida de “linha de referência Lr”) diferente da linha de interesse La, correspondendo a um segmento se estendendo na direção vertical através do espaço real, e atravessando a área de detecção A1. Esta linha de referência Lr é estabelecida em uma posição a uma dis-tância predeterminada da linha de interesse La no espaço real. As linhas correspon-dendo a segmentos se estendendo na direção vertical através do espaço real são linhas que se espalham radialmente a partir da posição Ps da câmera 10 na imagem de vista aérea. Estas linhas se espalhando radialmente são linhas que se situam ao longo da direção de escorço de objetos tridimensionais durante conversão para vista aérea.

[097] A unidade de cálculo de diferença de luminância 38 estabelece um ponto de interesse Pa na linha de interesse La (um ponto na primeira linha vertical hipotética). A unidade de cálculo de diferença de luminância 38 também estabelece um ponto de referência Pr na linha de referência Lr (um ponto na segunda linha ver-tical hipotética). As relações entre a linha de interesse La, o ponto de interesse Pa, a linha de referência Lr e o ponto de referência Pr no espaço real estão mostrados na figura 15(b). Tal como ficará entendido a partir da figura 15(b), a linha de interesse La e a linha de referência Lr são linhas se estendendo na direção vertical através do espaço real, enquanto que o ponto de interesse Pa e o ponto de referência Pr são pontos estabelecidos aproximadamente na mesma altura no espaço real. Não é es-sencial que o ponto de interesse Pa e o ponto de referência Pr estejam exatamente na mesma altura, e uma certa quantidade de erro, de tal maneira que o ponto de interesse Pa e o ponto de referência Pr possam ser considerados como estando na mesma altura, é admissível.

[098] A unidade de cálculo de diferença de luminância 38 deriva a diferença de luminância entre o ponto de interesse Pa e o ponto de referência Pr. No caso de uma grande diferença de luminância entre o ponto de interesse Pa e o ponto de referência Pr, é concebível que uma borda está presente entre o ponto de interesse Pa e o ponto de referência Pr. Em particular, na quarta modalidade, linhas verticais hipotéticas são estabelecidas como segmentos se estendendo na direção vertical através do espaço real na imagem de vista aérea, para o propósito de detectar objetos tridimensionais presentes nas áreas de detecção A1, A2 e, portanto, nos casos de uma grande diferença de luminância entre a linha de interesse La e a linha de referência Lr existe uma alta probabilidade de que uma borda de um objeto tridimen-sional está presente na localização onde a linha de interesse La tenha sido estabe-lecida.

[099] Este ponto será descrito com mais detalhes. A figura 16 é um diagrama descrevendo operação detalhada da unidade de cálculo de diferença de lu- minância 38, em que (a) mostra uma imagem de vista aérea obtida em vista aérea, e (b) é uma vista ampliada de uma parte B1 da imagem de vista aérea mostrada na figura 16(a). Considerando que a figura 16 mostra e descreve somente a área de detecção A1, um procedimento comparável seria usado para calcular diferenças de luminância para a área de detecção A2 igualmente.

[0100] Em um caso em que um outro veículo V aparece em uma imagem capturada pela câmera 10, o outro veículo V aparece na área de detecção A1 dentro da imagem de vista aérea, tal como mostrado na figura 16(a). Será assumido que, tal como mostrado pela vista ampliada da área B1 da figura 16(a) na figura 16(b), a linha de interesse La foi estabelecida em uma seção de borracha de um pneumático do outro veículo V na imagem de vista aérea. Neste estado, a unidade de cálculo de diferença de luminância 38 estabelece primeiro a linha de referência Lr. A linha de referência Lr é estabelecida ao longo da direção vertical, em uma posição a uma distância predeterminada da linha de interesse La no espaço real. Em termos espe-cíficos, no dispositivo de detecção de objeto em movimento 4 da presente modalida- de, a linha de referência Lr é estabelecida em uma posição 10 cm distante da linha de interesse La no espaço real. E assim fazendo, a linha de referência Lr é estabe-lecida, por exemplo, na roda do pneumático do outro veículo V, a qual é o equivalen-te de 10 cm distante da borracha do pneumático do outro veículo V, dentro da ima-gem de vista aérea.

[0101] A seguir, a unidade de cálculo de diferença de luminância 38 estabe-lece uma pluralidade dos pontos Pa1 a PaN na linha de interesse La. Na figura 16(b), para conveniência, os seis pontos de interesse Pa1 a Pa6 (em seguida, sim-plesmente a expressão “ponto de interesse Pai” deve ser usada nos casos em que um ponto arbitrário é mostrado) são estabelecidos. O número de pontos de interesse Pa estabelecidos na linha de interesse La é arbitrário. Na descrição a seguir é as-sumido que um número N de pontos de interesse foi estabelecido na linha de inte-resse La.

[0102] A seguir, a unidade de cálculo de diferença de luminância 38 estabe-lece os pontos de referência Pr1 a PrN, de uma tal maneira que estes pontos estejam na mesma altura dos pontos de interesse Pa1 a PaN no espaço real. A unidade de cálculo de diferença de luminância 38 calcula então as diferenças de luminância entre os pontos de interesse Pa e os pontos de referência Pr na mesma altura. E assim fazendo, a unidade de cálculo de diferença de luminância 38 calcula a dife-rença de luminância entre dois pixels, para cada uma de uma pluralidade de posi-ções (1 a N) ao longo de linhas verticais hipotéticas se estendendo na direção verti-cal através do espaço real. Por exemplo, a unidade de cálculo de diferença de lumi- nância 38 calcula a diferença de luminância entre o primeiro ponto de interesse Pa1 e o primeiro ponto de referência Pr1, e calcula a diferença de luminância entre o se-gundo ponto de interesse Pa2 e o segundo ponto de referência Pr2. E assim fazen-do, a unidade de cálculo de diferença de luminância 38 deriva diferenças de lumi- nância em um modo contínuo ao longo da linha de interesse La e da linha de refe-rência Lr. Especificamente, a unidade de cálculo de diferença de luminância 38 deri-va sucessivamente as diferenças de luminância entre o terceiro ao enésimo ponto de interesse Pa3 a PaN e o terceiro ao enésimo ponto de referência Pr3 a PrN.

[0103] A unidade de cálculo de diferença de luminância 38, enquanto des-locando a linha de interesse La dentro da área de detecção A1, executa repetida- mente o processo descrito anteriormente de estabelecer a linha de referência Lr, estabelecer os pontos de interesse Pa e os pontos de referência Pr, e calcular dife-renças de luminância. Especificamente, a unidade de cálculo de diferença de lumi- nância 38 executa repetidamente o processo descrito anteriormente enquanto vari-ando as posições da linha de interesse La e da linha de referência Lr, respectiva-mente, pela mesma dada distância na direção de extensão de uma linha tangente L1 no espaço real. Por exemplo, a unidade de cálculo de diferença de luminância 38 estabelece a linha que serviu como a linha de referência no processo anterior como a linha de interesse La, estabelece uma linha de referência Lr para esta linha de in-teresse La, e deriva as diferenças de luminância em modo sucessivo.

[0104] Deste modo, de acordo com a segunda modalidade, ao derivar dife-renças de luminância entre os pontos de interesse Pa na linha de interesse La e os pontos de referência Pr na linha de referência Lr aproximadamente na mesma altura no espaço real, diferenças de luminância podem ser detectadas claramente nos ca-sos em que uma borda está presente na direção vertical. Também, por causa de diferenças de luminância serem comparadas entre linhas verticais hipotéticas se es-tendendo na direção vertical no espaço real, mesmo quando um objeto tridimensio-nal tiver sido estendido de acordo com sua altura a partir da superfície de estrada por causa de conversão para uma imagem de vista aérea, o processo de detecção de objeto tridimensional não é afetado, e a precisão de detecção de objetos tridi-mensionais pode ser melhorada.

[0105] A unidade de geração de forma de onda de borda 39 mostrada na fi-gura 14 gera uma forma de onda de borda unidimensional EWt com base em uma borda detectada pela unidade de cálculo de diferença de luminância 38. Por exem-plo, a unidade de geração de forma de onda de borda 39 pode gerar a forma de onda de borda unidimensional EWt ao detectar pixels para os quais a intensidade (dife-rença de luminância) da borda é igual ou maior que um valor limiar de borda prede-terminado t, e em um modo comparável ao método para gerar as formas de ondas diferenciais DWt na primeira modalidade, contar o número de pixels para os quais a intensidade (diferença de luminância) da borda é igual ou maior que um valor limiar de borda predeterminado t, fazendo assim ao longo da direção de escorço de objetos tridimensionais por causa de conversão de ponto de visualização, criando uma distribuição de frequências.

[0106] Além disso, ao deslocar a forma de onda de borda EWt-1 do ponto no tempo imediatamente precedente pelo equivalente da quantidade de movimento com base na velocidade de veículo do veículo V, a unidade de geração de forma de onda de borda 39 executa alinhamento de posições da forma de onda de borda EWt- 1 do ponto no tempo imediatamente precedente e da forma de onda de borda corrente EWt, e com base no diferencial entre a forma de onda de borda de posição alinhada EWt-1 do ponto no tempo imediatamente precedente e a forma de onda de borda corrente EWt gera uma forma de onda diferencial de borda EWt’. Aqui, a figura 17(A) é um exemplo da forma de onda de borda corrente EWt, e a figura 17(B) é um exemplo da forma de onda de borda EWt-1 do ponto no tempo imediatamente prece-dente. Neste caso, pode ser decidido que o objeto tridimensional se deslocou por uma distância d com relação ao veículo V. Neste caso, tal como mostrado na figura 17(C), a unidade de geração de forma de onda de borda 39 pode gerar a forma de onda diferencial de borda EWt’ ao representar graficamente o diferencial entre a for-ma de onda de borda de posição alinhada EWt-1 do ponto no tempo imediatamente precedente e a forma de onda de borda corrente EWt no eixo vertical, e a posição de detecção na direção de avanço da área de detecção no eixo horizontal. Ao ter a uni-dade de geração de forma de onda de borda 39 gerando a forma de onda diferencial de borda EWt’ com base no diferencial entre a forma de onda de borda EWt-1 do pon-to no tempo imediatamente precedente e a forma de onda de borda corrente EWt neste modo, objetos tridimensionais que são altamente prováveis de serem corpos em movimento podem ser detectados.

[0107] Com base nos dados da forma de onda diferencial de borda EWt’, a unidade de detecção de corpo em movimento 34a detecta corpos em movimento. No mesmo modo que na primeira modalidade, a unidade de detecção de corpo em mo-vimento 34a primeiro calcula o valor médio da forma de onda diferencial de borda EWt’, e se o valor médio calculado da forma de onda diferencial de borda EWt’ for igual ou maior que o valor limiar TH estabelecido pela unidade de configuração de sensibilidade 36 decide que é possível que um corpo em movimento está presente; ou, por outro lado, se o valor médio da forma de onda diferencial de borda EWt’ não for igual ou maior que o valor limiar TH, decide que não existe possibilidade de um corpo em movimento estar presente. Nos casos em que a forma de onda diferencial de borda EWt’ é por causa de ruído é improvável o valor médio da forma de onda diferencial de borda EWt’ ser igual ou maior que o valor limiar TH e, portanto, a uni-dade de detecção de corpo em movimento 34a primeiro executa um processo de valor limiar e decide tal como para a possibilidade de um corpo em movimento. A unidade de detecção de corpo em movimento 34a não está limitada a isto, e também seria aceitável, por exemplo, decidir que um objeto é possivelmente um corpo em movimento nos casos em que a razão da área de superfície igual ou maior que um valor limiar predeterminado dentro da forma de onda diferencial de borda EWt’ é igual ou maior que uma razão predeterminada, e decidir que não existe possibilidade de ser um objeto em movimento nos casos em que isto não é assim. Como o valor limiar para decidir se um objeto tridimensional é um corpo em movimento com base na forma de onda diferencial de borda EWt’, a unidade de configuração de sensibilidade 36 pode estabelecer um valor limiar que é diferente do valor limiar para decidir se um objeto tridimensional é um corpo em movimento com base na forma de onda diferencial DWt.

[0108] Em casos nos quais a unidade de detecção de corpo em movimento 34a tenha decidido no processo de valor limiar descrito anteriormente que um objeto tridimensional indicado pela forma de onda diferencial de borda EWt’ é possivelmen-te um objeto em movimento, ela associa a forma de onda diferencial de borda EWt-1’ do ponto no tempo imediatamente precedente e esta forma de onda diferencial de borda EWt’ para calcular uma velocidade estimada do objeto tridimensional. Por exemplo, em um caso em que o objeto tridimensional é um outro veículo V, bordas são facilmente obtidas em seções de pneumático do outro veículo V e, portanto, a forma de onda diferencial de borda EWt-1’ tenderá facilmente para ter dois valores máximos. Portanto, ao derivar o desvio entre os valores máximos da forma de onda diferencial de borda de ponto no tempo imediatamente precedente EWt-1’ e esta for-ma de onda diferencial de borda EWt’, a velocidade relativa do outro veículo V com relação ao veículo V pode ser derivada. E assim fazendo, a unidade de detecção de corpo em movimento 34a deriva uma velocidade estimada do objeto tridimensional. Então, com base na velocidade estimada, a unidade de detecção de corpo em mo-vimento 34a decide se o objeto tridimensional representado pela forma de onda dife- rencial de borda EWt’ é um objeto em movimento ou um objeto estacionário.

[0109] A seguir, o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a quarta modalidade será descrito. A figura 18 é um fluxograma mostrando o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a quarta modalidade. O processo das Etapas S41 a S47 na figura 18 é similar ao processo das Etapas S1 a S7 mostradas na figura 7 e, portanto, uma descrição é omitida.

[0110] Tal como mostrado na figura 15, na etapa S48, a unidade de cálculo de diferença de luminância 38 estabelece como uma linha de interesse La uma linha correspondendo a uma linha se estendendo na direção vertical através do espaço real, e estabelece como uma linha de referência Lr uma linha a uma distância prede-terminada da linha de interesse La no espaço real. A unidade de cálculo de diferen-ça de luminância 38 estabelece então uma pluralidade de pontos de interesse Pa na linha de interesse La, e uma pluralidade de pontos de referência Pr na linha de refe-rência Lr, fazendo assim aproximadamente nas mesmas alturas dos pontos de inte-resse Pa. A unidade de cálculo de diferença de luminância 38 calcula então as dife-renças de luminância entre os pontos de interesse Pa e os pontos de referência Pr na mesma altura no espaço real, para detectar uma borda de um objeto fotográfico, de uma imagem de vista aérea.

[0111] Na etapa S49, com base na borda detectada na etapa S48, uma forma de onda diferencial de borda unidimensional EDt’ é gerada pela unidade de geração de forma de onda de borda 39. Em termos específicos, a unidade de geração de forma de onda de borda 39 conta o número de pixels nos quais uma borda foi detectada, fazendo assim na direção de escorço por causa de conversão de ponto de visualização, e cria uma distribuição de frequências, para gerar a forma de onda de borda unidimensional EDt’. A unidade de geração de forma de onda de borda 39 executa adicionalmente alinhamento de posições da forma de onda de borda EWt-1 do ponto no tempo imediatamente precedente e da forma de onda de borda corrente EWt, e gera a forma de onda diferencial de borda unidimensional EWt’ com base no diferencial entre a forma de onda de borda de posição alinhada EWt-1 do ponto no tempo imediatamente precedente e a forma de onda de borda corrente EWt.

[0112] Então, na etapa S50, uma decisão tal como para verificar se o valor médio da forma de onda diferencial de borda EWt’ gerada na etapa S49 é igual ou maior que o valor limiar TH que foi estabelecido na etapa S47 é feita pela unidade de detecção de corpo em movimento 34a. Em casos nos quais o valor médio da forma de onda diferencial de borda EWt’ é igual ou maior que o valor limiar TH, é decidido que existe possivelmente um corpo em movimento presente, e o processo avança para a Etapa S51. Por outro lado, nos casos em que o valor médio da forma de onda diferencial de borda EWt’ é menor que o valor limiar TH, é decidido que não existe possibilidade de que um corpo em movimento está presente, e o processo mostrado na figura 17 termina.

[0113] Na etapa S51, a unidade de detecção de corpo em movimento 34a executa um cálculo de velocidade estimada de um objeto tridimensional, fazendo assim com base no diferencial entre a forma de onda de borda de posição alinhada EWt-1’ do ponto no tempo imediatamente precedente e a forma de onda de borda EWt’ gerada por este processo corrente. Então, nas etapas S52, S53, uma decisão é estabelecida no mesmo modo que nas etapas S11, S12 da primeira modalidade, tal como para verificar se a velocidade estimada do objeto tridimensional é uma veloci-dade apropriada para um outro veículo ou motocicleta (S52). Em casos nos quais a velocidade estimada do objeto tridimensional é uma velocidade apropriada para um outro veículo ou motocicleta (S52: SIM), é decidido que o objeto tridimensional indi-cado pela forma de onda de borda EWt’ é um corpo em movimento da classe visada para detecção (outros veículos, motocicletas e outros mais) (S53).

[0114] Deste modo, com o dispositivo de detecção de corpo em movimento 4 e o método de detecção de corpo em movimento de acordo com a quarta modalidade, uma borda é detectada a partir de uma imagem de vista aérea, e uma velocidade estimada do objeto tridimensional é calculada com base na borda detectada, pelo que, mesmo em situações nas quais, dependendo da luz nas proximidades do veículo V, é difícil calcular uma velocidade estimada de um objeto tridimensional com base em uma forma de onda diferencial, uma velocidade estimada de um objeto tridimensional pode ser calculada com base em uma borda. Além disso, de acordo com a quarta modalidade, mesmo nos casos em que, apesar de indicar um objeto estacionário, a forma de onda diferencial de borda EWt’ aparece grande por causa de viragem do veículo V, ao modificar o valor limiar TH em um modo dependente do estado de virar o veículo V, detecção errada de objetos estacionários como objetos em movimento pode ser impedida efetivamente.

[0115] Embora a presente invenção tenha sido descrita anteriormente com base em modalidades, a presente invenção não está limitada em nenhum modo às modalidades descritas anteriormente, e várias modificações são possíveis sem di-vergir do espírito da presente invenção, tais como são combinações das modalida-des.

[0116] Por exemplo, nas modalidades descritas anteriormente, a velocidade de veículo do veículo V é decidida com base em um sinal do sensor de velocidade 21, mas não existe limitação a isto, e seria aceitável estimar velocidade a partir de uma pluralidade de imagens obtidas em momentos diferentes. Neste caso, a neces-sidade de um sensor de velocidade seria eliminada, e uma configuração mais sim-ples seria alcançada.

[0117] Adicionalmente, nas modalidades descritas anteriormente, a imagem capturada no ponto no tempo corrente e a imagem no ponto no tempo imediatamente precedente são convertidas em diagramas de vista aérea, e após executar ali-nhamento de posições dos diagramas de vista aérea convertidos uma imagem dife-rencial PDt é gerada, e a imagem diferencial gerada PDt é avaliada ao longo da dire-ção de escorço (a direção de escorço de objetos tridimensionais durante conversão das imagens capturadas para diagramas de vista aérea), gerando uma forma de onda diferencial DWt, mas não existe limitação a isto. Por exemplo, conversão para um diagrama de vista aérea poderia ser executada exclusivamente na imagem do ponto no tempo imediatamente precedente, e após alinhamento de posições do diagrama de vista aérea convertido, de novo convertido para o equivalente de uma imagem capturada, seguido por geração de uma imagem diferencial desta imagem e da ima-gem no ponto no tempo corrente, e avaliação da imagem diferencial gerada ao longo de uma direção correspondendo à direção de escorço (especificamente, a direção de conversão da direção de escorço para uma direção na imagem de captura), para gerar uma forma de onda diferencial DWt. Especificamente, desde que alinhamento de posições da imagem no ponto no tempo corrente e da imagem do ponto no tempo imediatamente precedente seja executado, uma imagem diferencial PDt é gerada do diferencial de ambas as imagens de posições alinhadas, e a imagem diferencial PDt é avaliada ao longo da direção de escorço de objetos tridimensionais durante conversão para um diagrama de vista aérea, e nem sempre é necessário gerar um diagrama de vista aérea.

[0118] Nas modalidades apresentadas anteriormente, foram mostrados exemplos de configurações nas quais um objeto tridimensional é decidido como sendo um corpo em movimento nos casos em que a velocidade estimada do objeto tridimensional tenha sido decidida como sendo uma velocidade apropriada para um outro veículo, uma motocicleta ou similar; entretanto, uma configuração na qual as condições de velocidade usadas para decidir se um objeto é um outro veículo, uma motocicleta ou similar são mudadas nos casos em que o veículo V está virando tam-bém seria aceitável. Por exemplo, nos casos em que um objeto tridimensional é de-cidido como sendo um objeto em movimento nos casos em que a velocidade de mo-vimento absoluta do objeto tridimensional é de 10 km/h ou acima, nos casos em que o veículo V está virando, poderia então ser decidido, por exemplo, que um objeto tridimensional é um objeto em movimento nos casos em que a velocidade de movi-mento absoluta do objeto tridimensional é de 20 km/h ou acima. E assim fazendo, detecção de objetos tridimensionais como sendo corpos em movimento pode ser impedida nos casos em que o veículo V está virando, de maneira que detecção er-rada de objetos estacionários como corpos em movimento pode ser impedida efeti-vamente.

[0119] Adicionalmente, na segunda modalidade mencionada anteriormente, foi mostrado um exemplo de uma configuração na qual o valor limiar para extração de pixels diferenciais DP é mudado para um maior valor nos casos em que o veículo V está virando, mas não existe limitação a esta configuração. Por exemplo, uma configuração na qual os valores de pixels produzidos dos pixels são diminuídos nos casos em que o veículo V está virando, suprimindo assim detecção de objetos tridi-mensionais como sendo corpos em movimento, também seria aceitável. Também neste caso detecção errada de um objeto estacionário como um corpo em movimento por causa de viragem do veículo V pode ser impedida efetivamente.

[0120] Além disso, na quarta modalidade mencionada anteriormente, foi mostrado um exemplo de uma configuração na qual o valor do valor limiar TH para decidir se um objeto tridimensional é ou não um corpo em movimento é mudado de acordo com as condições de viragem do veículo V, mas não existe limitação a esta configuração. Por exemplo, uma configuração na qual o limiar de borda t para detec-tar bordas é mudado de acordo com as condições de viragem do veículo V também seria aceitável. Por exemplo, uma configuração na qual o valor limiar de borda para detectar uma borda é mudado de acordo com as condições de viragem do veículo V também seria aceitável. Por exemplo, na quarta modalidade, o número de pixels para os quais a intensidade (diferença de luminância) de uma borda é igual ou maior que um valor limiar predeterminado t é contado ao longo da direção de escorço de objetos tridimensionais por causa de conversão de ponto de visualização, criando uma distribuição de frequências, para gerar um forma de onda de borda unidimensional EDt, e ao mudar este valor limiar de borda para um valor maior nos casos em que o veículo V está virando, os valores da forma de onda de borda unidimensional EDt gerada assim são tornados menores, e como resultado detecção de corpos em movimento pode ser impedida, de maneira que detecção errada de objetos estacio-nários como corpos em movimento pode ser impedida efetivamente. Uma configura-ção na qual os valores de luminância produzidos de pixels são tornados menores nos casos em que o veículo V está virando, para impedir detecção de objetos tridi-mensionais como corpos em movimento, também seria aceitável. Neste caso detec-ção errada de objetos estacionários como corpos em movimento por causa de vira-gem do veículo V também pode ser impedida efetivamente.

[0121] Adicionalmente, na quarta modalidade mencionada anteriormente, foi mostrado um exemplo de uma configuração na qual alinhamento de posições é executado na forma de onda de borda EWt-1 do ponto no tempo imediatamente pre-cedente e na forma de onda de borda corrente EWt; com base no diferencial entre a forma de onda de borda de posição alinhada EWt-1 do ponto no tempo imediatamente precedente e a forma de onda de borda corrente EWt uma forma de onda diferencial de borda EWt’ é gerada; e a forma de onda de borda EWt-1’ do ponto no tempo imediatamente precedente e esta forma de onda de borda EWt’ são associadas para calcular uma velocidade estimada de um objeto tridimensional. Entretanto, não exis-telimitação a esta configuração, e uma configuração na qual, por exemplo, uma ve-locidade estimada de um objeto tridimensional é calculada ao associar a forma de onda de borda EWt-1 do ponto no tempo imediatamente precedente e a forma de on-da de borda corrente EWt também seria aceitável. Também é aceitável uma configu- ração na qual é decidido se a forma de onda de borda EWt é igual ou maior que um valor limiar predeterminado TH, e nos casos em que a forma de onda de borda EWt é igual ou maior que o valor limiar predeterminado TH decidir que um objeto tridi-mensional que é possivelmente um objeto em movimento está presente, ou nos ca-sos em que a forma de onda de borda EWt é menor que o valor limiar predeterminado TH decidir que nenhum objeto tridimensional que é possivelmente um objeto em movimento não está presente.

[0122] A câmera 10 das modalidades apresentadas anteriormente corres-ponde ao dispositivo de captura de imagens da presente invenção; a unidade de conversão de ponto de visualização 31 corresponde ao dispositivo de conversão de imagens da presente invenção; a unidade de geração de imagem diferencial 32, a unidade de geração de forma de onda diferencial 33, a unidade de detecção de cor-po em movimento 34, 34a, a unidade de cálculo de diferença de luminância 38 e a unidade de geração de forma de onda de borda 39 correspondem aos dispositivos de detecção de objeto tridimensional da presente invenção; a unidade de detecção de corpo em movimento 34, 34a corresponde ao dispositivo de detecção de corpo em movimento da presente invenção; a unidade de detecção de viragem 35 corresponde ao dispositivo de detecção de viragem da presente invenção; a unidade de configuração de sensibilidade 36 corresponde ao dispositivo de configuração de sensibilidade da presente invenção; e a unidade de detecção de mudança de faixa de rolamento 37 corresponde ao dispositivo de detecção de mudança de faixa de rolamento da presente invenção. EXPLICAÇÃO DE SÍMBOLOS 1-3: dispositivo de detecção de corpo em movimento 10: câmera 20: sensor 21: sensor de velocidade de veículo 22: sensor de ângulo de direção 30: computador 31: unidade de conversão de ponto de visualização 32: unidade de geração de imagem diferencial 33: unidade de geração de forma de onda diferencial 34: 34a: unidade de detecção de corpo em movimento 35: unidade de detecção de viragem 36: unidade de configuração de sensibilidade 37: unidade de detecção de mudança de faixa de rolamento 38: unidade de cálculo de diferença de luminância 39: unidade de geração de forma de onda de borda a: ângulo de visualização A1, A2: áreas de detecção CP: ponto de cruzamento DP: pixel diferencial DWt, DWt’: forma de onda diferencial La, LB: linhas na direção de escorço de objetos tridimensionais PB: imagem de vista aérea PD: imagem diferencial V: veículo, outro veículo

Claims

1. Dispositivo de detecção de corpo em movimento para detectar um corpo em movimento nas proximidades de um veículo, em que o dispositivo de detecção de corpo em movimento é CARACTERIZADO por compreender: uma unidade de captura de imagem instalada a bordo de um veículo e que captura uma imagem de um lado traseiro do veículo; uma unidade de conversão de imagem programada para executar conversão de ponto de visualização de imagens capturadas obtidas pela unidade de captura de imagem para imagens de vista aérea; uma unidade de geração de forma de onda diferencial programada para executar alinhamento de posição, em vista aérea, de posições de imagens de vista aérea obtidas em momentos diferentes pela unidade de captura de imagem, a uni-dade de geração de forma de onda diferencial sendo programada adicionalmente para executar contagem de número de pixels exibindo um diferencial predetermina-do em uma imagem diferencial de um alinhamento de posição das imagens de vista aérea para criar uma distribuição de frequências e gerar informação de forma de on-da diferencial; uma unidade de detecção de objeto tridimensional configurada para deter-minar, com base na informação de forma de onda diferencial, uma probabilidade de que um objeto tridimensional seja um corpo em movimento que está presente dentro de uma área predeterminada, e a unidade de detecção de objeto tridimensional con-figurada para calcular um velocidade de movimento do objeto tridimensional a partir de mudança temporal de uma forma de onda da informação de forma de onda dife-rencial; uma unidade de detecção de corpo em movimento configurada para deter-minar se o objeto tridimensional detectado pela unidade de detecção de objeto tridi-mensional é ou não um corpo em movimento com base na velocidade de movimento do objeto tridimensional; uma unidade de detecção de viragem configurada para detectar viragem do veículo; e uma unidade de controle programada para suprimir detecção do objeto tridi-mensional como o objeto em movimento detectado pela unidade de detecção de corpo em movimento, em casos nos quais viragem do veículo tenha sido detectada pela unidade de detecção de viragem quando comparados com casos nos quais é determinado que o veículo não está virando.

2. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a reivin-dicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de geração de forma de onda diferencial gera a informação de forma de onda diferencial por meio de contagem do número de pixels na imagem diferencial que exibem um diferencial igual ou maior que um segundo valor limiar predeterminado e cria a distribuição de frequências; e a unidade de controle muda o segundo valor limiar para um valor maior em casos nos quais viragem do veículo tenha sido detectada pela unidade de detecção de viragem, suprimindo assim detecção do objeto tridimensional quando comparados com casos nos quais é determinado que o veículo não está virando.

3. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a reivin-dicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de controle produz valores inferiores da distribuição de frequên-cias obtida por meio de contagem dos pixels diferenciais pela unidade de detecção de objeto tridimensional, suprimindo assim detecção do objeto tridimensional em ca-sos nos quais viragem do veículo tenha sido detectada pela unidade de detecção de viragem quando comparados com casos nos quais é determinado que o veículo não está virando.

4. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a reivin-dicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda a unidade de controle ajustar o segundo valor limiar correspondendo ao lado traseiro do veículo a um valor maior do que o segundo valor limiar correspondendo ao lado dianteiro do veículo.

5. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a reivin-dicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de detecção de viragem detecta viragem do veículo por meio da detecção de um ângulo de direção; e a unidade de controle aumenta um grau de supressão durante supressão de detecção do objeto tridimensional conforme valores para o ângulo de direção detec- tados pela unidade de detecção de viragem se tornam maiores.

6. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a reivin-dicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda: uma unidade de detecção de mudança de faixa de rolamento configurada para detectar mudança de faixa de rolamento sendo executada pelo veículo; e a unidade de controle sendo programada para reduzir uma velocidade de cancelamento de supressão de detecção do objeto tridimensional em casos nos quais o ângulo de direção é igual ou menor do que um valor especificado, e em ca-sos em que uma mudança de faixa de rolamento para a direção oposta a partir de uma direção de viragem desta tenha sido detectada pela unidade de detecção de mudança de faixa de rolamento.

7. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a reivin-dicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda uma unidade de detecção de corpo em movimento configurada para detectar, com base na informação de forma de onda diferencial de borda, se o objeto tri-dimensional detectado pela unidade de detecção de objeto tridimensional é ou não um corpo em movimento; e uma unidade de configuração de sensibilidade programada para ajustar um grau de supressão durante supressão de detecção do objeto tridimensional a uma configuração menor durante detecção de corpos em movimento do que durante não detecção de corpos em movimento.

8. Dispositivo de detecção de corpo em movimento para detectar um corpo em movimento nas proximidades de um veículo, em que o dispositivo de detecção de corpo em movimento é CARACTERIZADO por compreender: uma unidade de captura de imagem instalada a bordo de um veículo e que captura uma imagem de um lado traseiro do veículo; uma unidade de conversão de imagem programada para executar conversão de ponto de visualização de imagens capturadas obtidas pela unidade de captura de imagem para imagens de vista aérea; uma unidade de geração de forma de onda diferencial programada para executar alinhamento de posição, em vista aérea, de posições de imagens de vista aérea obtidas em momentos diferentes pela unidade de captura de imagem, a uni dade de geração de forma de onda diferencial sendo adicionalmente programada para executar contagem de número de pixels exibindo um diferencial predetermina-do em uma imagem diferencial de um alinhamento de posição das imagens de vista aérea para criar uma distribuição de frequências e gerar informação de forma de on-da diferencial; uma unidade de detecção de objeto tridimensional configurada para deter-minar uma probabilidade de que um objeto tridimensional é um corpo em movimento que está presente dentro de uma área predeterminada em um caso no qual um ta-manho de uma forma de onda da informação de forma de onda diferencial é igual ou maior que um primeiro valor limiar; uma unidade de detecção de viragem configurada para detectar viragem do veículo; e uma unidade de controle programada para mudar o primeiro valor limiar para um valor maior, suprimindo assim detecção do objeto tridimensional em casos nos quais viragem do veículo tenha sido detectada pela unidade de detecção de viragem quando comparados com casos nos quais é determinado que o veículo não está vi-rando.

9. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a reivin-dicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de detecção de objeto tridimensional calcula velocidade de movi-mento do objeto tridimensional a partir de mudança temporal de uma forma de onda da informação de forma de onda diferencial, para decidir se o objeto tridimensional é ou não um corpo em movimento.

10. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a rei-vindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda uma unidade de detecção de corpo em movimento configurada para detectar, com base na velocidade de movimento do objeto tridimensional, se o objeto tri-dimensional detectado pela unidade de detecção de objeto tridimensional é ou não um corpo em movimento; e a unidade de controle suprime detecção do objeto tridimensional como o corpo em movimento pela unidade de detecção de corpo em movimento em casos nos quais viragem do veículo tenha sido detectada pela unidade de detecção de vi- ragem quando comparados com casos nos quais é determinado que o veículo não está virando.

11. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a rei-vindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de controle ajusta o primeiro valor limiar correspondendo ao lado traseiro do veículo para um valor maior do que o primeiro valor limiar correspondendo ao lado dianteiro do veículo.

12. Dispositivo de detecção de corpo em movimento para detectar um corpo em movimento nas proximidades de um veículo, em que o dispositivo de detecção de corpo em movimento é CARACTERIZADO por compreender: uma unidade de captura de imagem instalada a bordo de um veículo e que captura uma imagem de um lado traseiro do veículo; uma unidade de conversão de imagem programada para executar conversão de ponto de visualização de imagens capturadas obtidas pela unidade de captura de imagem para imagens de vista aérea; uma unidade de geração de forma de onda de borda programada para gerar informação de forma de onda de borda e criar uma distribuição de frequências por meio de detecção de informação de borda em áreas de pixels predeterminadas, a partir das imagens de vista aérea obtidas pela unidade de conversão de imagem, e contar um número de áreas de pixels nas quais a informação de borda é igual ou maior que um valor predeterminado enquanto prosseguindo ao longo da direção de escorço de objetos tridimensionais durante a conversão de ponto de visualização para a imagem de vista aérea, uma unidade de detecção de objeto tridimensional configurada para deter-minar, com base na informação de forma de onda de borda, uma probabilidade de que um objeto tridimensional é um corpo em movimento que está presente dentro de uma área predeterminada; uma unidade de detecção de viragem configurada para detectar viragem do veículo; e uma unidade de controle programada para suprimir detecção do objeto tridi-mensional com base na informação de forma de onda de borda, em casos nos quais viragem do veículo tenha sido detectada pela unidade de detecção de viragem quando comparados com casos nos quais é determinado que o veículo não está vi-rando.

13. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a rei-vindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de geração de forma de onda de borda gera informação de forma de onda diferencial de borda com base em diferenciais da informação de forma de onda de borda gerada em diferentes pontos no tempo; e a unidade de detecção de objeto tridimensional detecta o objeto tridimensio-nal com base na informação de forma de onda diferencial de borda.

14. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a rei-vindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de detecção de objeto tridimensional decide que o objeto tridi-mensional está presente dentro da área predeterminada em casos nos quais um ta-manho de uma forma de onda da informação de forma de onda diferencial de borda é igual ou maior que um primeiro valor limiar predeterminado; e a unidade de controle muda o primeiro valor limiar para um valor maior para suprimir detecção do objeto tridimensional em casos nos quais viragem do veículo tenha sido detectada pela unidade de detecção de viragem quando comparados com casos nos quais é determinado que o veículo não está virando.

15. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a rei-vindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de controle produz diferenciais menores das formas de onda de borda para a unidade de geração de forma de onda de borda para suprimir detecção do objeto tridimensional em casos nos quais viragem do veículo tenha sido detectada pela unidade de detecção de viragem quando comparados com casos nos quais é determinado que o veículo não está virando.

16. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a rei-vindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de geração de forma de onda de borda extrai, das imagens de vis-ta aérea, componentes de borda para os quais uma diferença de luminância entre áreas de pixels vizinhas é igual ou maior que um segundo valor limiar predetermina-do, e, com base nos componentes de borda, detecta a informação de borda; e a unidade de controle muda o segundo valor limiar para um valor maior para suprimir detecção do objeto tridimensional em casos nos quais viragem do veículo tenha sido detectada pela unidade de detecção de viragem quando comparados com casos nos quais é determinado que o veículo não está virando.

17. Dispositivo de detecção de corpo em movimento, de acordo com a rei-vindicação 16, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda uma unidade de detecção de corpo em movimento configurada para detectar, com base na informação de forma de onda diferencial de borda, se o objeto tri-dimensional detectado pela unidade de detecção de objeto tridimensional é ou não um corpo em movimento; e a unidade de controle suprime detecção do objeto tridimensional como o corpo em movimento pela unidade de detecção de corpo em movimento em casos nos quais viragem do veículo tenha sido detectada pela unidade de detecção de vi-ragem quando comparados com casos nos quais é determinado que o veículo não está virando.

18. Método de detecção de corpo em movimento para detectar um corpo em movimento nas proximidades de um veículo, em que o método de detecção de corpo em movimento é CARACTERIZADO por compreender: capturar imagens de um lado traseiro do veículo a partir do veículo para obter imagens capturadas; executar conversão de ponto de visualização das imagens capturadas para imagens de vista aérea; gerar informação de forma de onda diferencial e criar uma distribuição de frequências por meio da contagem de um número de pixels exibindo um diferencial predeterminado em uma imagem diferencial a partir de alinhamento de posição das imagens de vista aérea obtidas em momentos diferentes; determinar, com base na informação de forma de onda diferencial, uma pro-babilidade de que um objeto tridimensional é um corpo em movimento que está pre-sente dentro de uma área predeterminada, calcular uma velocidade de movimento do objeto tridimensional a partir de mudança temporal de uma forma de onda da informação de forma de onda diferen-cial; detectar com base na velocidade de movimento do objeto tridimensional, se o objeto tridimensional detectado é ou não um corpo em movimento; detectar uma existência de um estado de viragem do veículo; e suprimir detecção do objeto tridimensional com base na informação de forma de onda diferencial mediante detectar existência do estado de viragem do veículo quando comparado com casos nos quais o veículo não está virando.

19. Método de detecção de corpo em movimento para detectar um corpo em movimento nas proximidades de um veículo, em que o método de detecção de corpo em movimento é CARACTERIZADO por compreender: capturar imagens de um lado traseiro do veículo a partir do veículo para obter imagens capturadas; executar conversão de ponto de visualização das imagens capturadas para imagens de vista aérea; gerar informação de forma de onda diferencial e criar uma distribuição de frequências por meio da contagem de um número de pixels exibindo um diferencial predeterminado em uma imagem diferencial a partir de alinhamento de posição das imagens de vista aérea obtidas em momentos diferentes; determinar uma probabilidade de que um objeto tridimensional é um corpo em movimento que está presente dentro de uma área predeterminada em um caso no qual um tamanho de uma forma de onda da informação de forma de onda dife-rencialé igual ou maior do que um primeiro valor limiar e o objeto tridimensional é detectado; detectar uma existência de um estado de viragem do veículo; e suprimir detecção do objeto tridimensional com base na informação de forma de onda diferencial em casos nos quais viragem do veículo tenha sido detectada por meio de mudança do primeiro valor limiar para um valor maior mediante detectar existência do estado de viragem do veículo, quando comparados com casos nos quais o veículo não está virando.

20. Método de detecção de corpo em movimento para detectar um corpo em movimento nas proximidades de um veículo, em que o método de detecção de corpo em movimento é CARACTERIZADO por compreender: capturar imagens de um lado traseiro do veículo a partir do veículo para ob- ter imagens capturadas; executar conversão de ponto de visualização das imagens capturadas para imagens de vista aérea; detectar informação de borda em cada uma de áreas de pixels predetermi-nadas a partir das imagens de vista aérea, e enquanto prosseguindo ao longo de uma direção de escorço de objetos tridimensionais durante conversão de ponto de visualização para a imagem de vista aérea, contar o número de áreas de pixels nas quais a informação de borda é igual ou maior que um valor predeterminado, e criar uma distribuição de frequências para assim gerar informação de forma de onda de borda; determinar, com base na informação de forma de onda de borda, uma pro-babilidade de que um objeto tridimensional é um corpo em movimento que está pre-sente dentro de uma área predeterminada; detectar uma existência de um estado de viragem do veículo; e suprimir detecção do objeto tridimensional com base na informação de forma de onda de borda em casos nos quais viragem do veículo tenha sido detectada me-diante detectar existência do estado de viragem do veículo quando comparados com casos nos quais o veículo não está virando.