JP7043787B2 - 対象物検知システム - Google Patents
対象物検知システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7043787B2 JP7043787B2 JP2017206425A JP2017206425A JP7043787B2 JP 7043787 B2 JP7043787 B2 JP 7043787B2 JP 2017206425 A JP2017206425 A JP 2017206425A JP 2017206425 A JP2017206425 A JP 2017206425A JP 7043787 B2 JP7043787 B2 JP 7043787B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- image information
- determination threshold
- distance
- threshold value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 57
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 14
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
2 カメラ
3 照明部
5 支障物検知ユニット
6 画像情報取得部
7 画像処理部
10 判定閾値設定部
11 フィルタリング処理部
12 支障物判定部(対象物判定部)
15 輝度情報記憶部(特徴情報記憶部)
16 ピクセル情報記憶部(特徴情報記憶部)
A 対象物候補
B 落下物(対象物、支障物)
C 経路
M 車両
Claims (2)
- 対象物候補の画像情報及び前記対象物候補の周辺の画像情報を含む対象画像情報を取得する画像情報取得部と、
前記対象画像情報について平滑化処理を行い、平滑化処理された前記対象画像情報について2値化処理を行う画像処理部と、
基準点からの距離が既知である距離情報既知物体の特徴情報を記憶する特徴情報記憶部と、
前記距離情報既知物体の前記特徴情報に基づいて、前記基準点からの距離に応じて判定閾値を設定する判定閾値設定部と、
2値化処理された前記対象画像情報に含まれる前記対象物候補の画像情報について、前記判定閾値を満たすか否かを判定し、前記判定閾値を満たさない前記対象物候補の画像情報を前記対象物候補から除外するフィルタリング処理部と、
前記対象物候補が対象物であるか否かを判定する対象物判定部と、
前記対象物に光を投光する照明部と、を備え、
前記特徴情報記憶部は、前記特徴情報として、前記距離情報既知物体の画像情報の明るさに関する情報を記憶し、
前記判定閾値設定部は、前記距離情報既知物体の画像情報の明るさに関する情報に基づいて、前記基準点からの距離に応じて明るさに関する判定閾値を設定し、
前記フィルタリング処理部は、前記明るさに関する判定閾値より暗い前記対象物候補の画像情報を前記対象物候補から除外する、
対象物検知システム。 - 前記特徴情報記憶部は、前記特徴情報として、前記距離情報既知物体の画像情報の画素数に関する情報を記憶し、
前記判定閾値設定部は、前記距離情報既知物体の画像情報の画素数に関する情報に基づいて、前記基準点からの距離に応じた画素数に関する判定閾値を設定し、
前記フィルタリング処理部は、前記画素数に関する前記判定閾値より少ない画素数の前記対象物候補の画像情報を前記対象物候補から除外する、
請求項1に記載の対象物検知システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017206425A JP7043787B2 (ja) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | 対象物検知システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017206425A JP7043787B2 (ja) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | 対象物検知システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019079338A JP2019079338A (ja) | 2019-05-23 |
JP7043787B2 true JP7043787B2 (ja) | 2022-03-30 |
Family
ID=66626585
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017206425A Active JP7043787B2 (ja) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | 対象物検知システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7043787B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6903348B2 (ja) * | 2019-07-09 | 2021-07-14 | 独立行政法人国立文化財機構 | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
WO2021250734A1 (ja) * | 2020-06-08 | 2021-12-16 | 日本電信電話株式会社 | 座標変換装置、座標変換方法、及び座標変換プログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008065463A (ja) | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置 |
JP2016024685A (ja) | 2014-07-22 | 2016-02-08 | 日立建機株式会社 | 鉱山用作業車両 |
JP2016088183A (ja) | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社Ihi | 支障物検知システムおよび鉄道車両 |
-
2017
- 2017-10-25 JP JP2017206425A patent/JP7043787B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008065463A (ja) | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置 |
JP2016024685A (ja) | 2014-07-22 | 2016-02-08 | 日立建機株式会社 | 鉱山用作業車両 |
JP2016088183A (ja) | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社Ihi | 支障物検知システムおよび鉄道車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019079338A (ja) | 2019-05-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3057063B1 (en) | Object detection device and vehicle using same | |
US10501059B2 (en) | Stereo camera device | |
US10501088B2 (en) | Road surface state determination apparatus, imaging apparatus, imaging system, and road surface state determination method | |
KR101411668B1 (ko) | 교정 장치, 거리 측정 시스템, 교정 방법, 및 교정 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 | |
JP5293815B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理用プログラム | |
JP4205825B2 (ja) | 対象物認識装置 | |
US10509971B2 (en) | Landmark recognition device and landmark recognition method using a database storing landmark extraction information | |
US9697421B2 (en) | Stereoscopic camera apparatus | |
KR100816377B1 (ko) | 호프 변환을 이용한 주차구획 인식 방법, 장치 및 그를이용한 주차 보조 시스템 | |
EP3032818A1 (en) | Image processing device and markers | |
US10672141B2 (en) | Device, method, system and computer-readable medium for determining collision target object rejection | |
JP6524529B2 (ja) | 建築限界判定装置 | |
JP2008033750A (ja) | 物体傾き検出装置 | |
JP3562751B2 (ja) | 前方車両検出方法及び装置 | |
JP2012159469A (ja) | 車両用画像認識装置 | |
JP2015059768A (ja) | 段差計測装置、段差計測方法及びプログラム | |
JP7043787B2 (ja) | 対象物検知システム | |
KR20140024681A (ko) | 차선 인식 장치 및 그 방법 | |
KR101236234B1 (ko) | 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템 | |
JP2010020476A (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
JP2536986B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
JP3925285B2 (ja) | 走行路環境検出装置 | |
KR20160125803A (ko) | 영역 추출 장치, 물체 탐지 장치 및 영역 추출 방법 | |
JP5785515B2 (ja) | 歩行者検出装置及び方法、並びに車両用衝突判定装置 | |
JP2016162130A (ja) | 横断歩道検出装置、横断歩道検出方法及び横断歩道検出用コンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200608 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210628 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210713 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210906 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220215 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220228 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7043787 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |