JP5483535B2 - 車両周辺認知支援装置 - Google Patents
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Description
車両の周辺を撮影する車載カメラにより時系列に撮影された複数のフレームからなる撮影画像を受け取る画像受取部と、
異なる時刻に撮影された複数の前記フレームに含まれる特徴点に基づいてオプティカルフローを演算するオプティカルフロー演算部と、
前記オプティカルフローに基づいて前記車両の周辺の移動体を検出する移動体検出部と、
前記オプティカルフローに基づいて前記移動体の移動軌跡を示す表示を前記撮影画像に
重畳させる重畳部と、
前記車両を駐車させる駐車目標を設定する駐車目標設定部と、
前記駐車目標への前記車両の予想進路を演算する進路演算部と、を備え、
前記移動体検出部により、前記移動体が前記駐車目標と前記予想進路との少なくとも一つに接近又は存在することを検出した場合には、前記重畳部が当該移動体の移動軌跡を示す表示を前記撮影画像に重畳し、前記移動体が前記駐車目標と前記予想進路との少なくとも一つから遠ざかることを検出した場合には、前記重畳部が前記移動軌跡を示す表示を前記撮影画像に重畳しない点にある。
また、駐車目標と、予想進路との少なくとも一つに移動体が接近する又は存在することを検出すると、移動体の移動軌跡を示す表示が撮影画像に重畳表示される。これとは逆に、駐車目標と、予想進路との少なくとも一つから移動体が遠ざかることを検出すると移動体の移動軌跡を撮影画像に重畳表示されない。
車両の周辺を撮影する車載カメラにより時系列に撮影された複数のフレームからなる撮影画像を受け取る画像受取部と、
異なる時刻に撮影された複数の前記フレームに含まれる特徴点に基づいてオプティカルフローを演算するオプティカルフロー演算部と、
前記オプティカルフローに基づいて前記車両の周辺の移動体を検出する移動体検出部と、
前記オプティカルフローに基づいて前記移動体の移動軌跡を示す表示を前記撮影画像に重畳させる重畳部と、を備え、
前記移動体検出部により、前記移動体が前記車両との位置関係により設定される想定進路に接近又は存在することを検出した場合には、前記重畳部が前記移動体の移動軌跡を示す表示を前記撮影画像に重畳し、前記移動体が前記想定進路から遠ざかることを検出した場合には、前記重畳部が前記移動軌跡を示す表示を前記撮影画像に重畳しない点にある。
また、移動体が、想定進路に接近又は存在することを検出すると、移動体の移動軌跡を示す表示が撮影画像に重畳表示される。これとは逆に、移動体が、想定進路から遠ざかることを検出すると、移動体の移動軌跡を示す表示を撮影画像に重畳されない。
(1)単純に車内に搭載されたモニタ上に車両後方の映像を映し出すもの、
(2)さらに、車幅延長線や予想進路線などのガイド線を重畳表示させるもの、
(3)駐車目標を設定して音声などを用いて運転者の運転操作を指示して誘導するもの、
(4)さらに、運転者が速度調整だけを担い、自動操舵により駐車目標へ誘導するもの、
などがある。(3)及び(4)では、駐車目標が設定されるが、この駐車目標の設定についても、様々な手法がある。例えば、
(a)駐車支援開始時の車両の停止位置に基づいて車両からの所定位置を駐車目標の初期位置として設定するもの、
(b)駐車目標位置を通過した際に、ソナー(クリアランスソナー33)などで空き領域を検出して自動認識し、駐車目標を設定するもの、
(c)例えば駐車枠線を画像認識して駐車目標を設定するもの、
などがある。(a)〜(c)の何れの場合も、運転者の手動によって駐車目標の微調整が可能となっているものが多い。
10:車両周辺認知支援装置
11:画像受取部
12:オプティカルフロー演算部
13:移動体検出部
14:残像生成部
15:重畳部
16:駐車目標設定部
A,A1〜A11:残像画像
E:駐車目標
F,F1〜F11:フレーム
M,M1,M2:移動体
R:対象画像領域
Claims (4)
- 車両の周辺を撮影する車載カメラにより時系列に撮影された複数のフレームからなる撮影画像を受け取る画像受取部と、
異なる時刻に撮影された複数の前記フレームに含まれる特徴点に基づいてオプティカルフローを演算するオプティカルフロー演算部と、
前記オプティカルフローに基づいて前記車両の周辺の移動体を検出する移動体検出部と、
前記オプティカルフローに基づいて前記移動体の移動軌跡を示す表示を前記撮影画像に重畳させる重畳部と、
前記車両を駐車させる駐車目標を設定する駐車目標設定部と、
前記駐車目標への前記車両の予想進路を演算する進路演算部と、を備え、
前記移動体検出部により、前記移動体が前記駐車目標と前記予想進路との少なくとも一つに接近又は存在することを検出した場合には、前記重畳部が当該移動体の移動軌跡を示す表示を前記撮影画像に重畳し、前記移動体が前記駐車目標と前記予想進路との少なくとも一つから遠ざかることを検出した場合には、前記重畳部が前記移動軌跡を示す表示を前記撮影画像に重畳しない車両周辺認知支援装置。 - 車両の周辺を撮影する車載カメラにより時系列に撮影された複数のフレームからなる撮影画像を受け取る画像受取部と、
異なる時刻に撮影された複数の前記フレームに含まれる特徴点に基づいてオプティカルフローを演算するオプティカルフロー演算部と、
前記オプティカルフローに基づいて前記車両の周辺の移動体を検出する移動体検出部と、
前記オプティカルフローに基づいて前記移動体の移動軌跡を示す表示を前記撮影画像に重畳させる重畳部と、を備え、
前記移動体検出部により、前記移動体が前記車両との位置関係により設定される想定進路に接近又は存在することを検出した場合には、前記重畳部が前記移動体の移動軌跡を示す表示を前記撮影画像に重畳し、前記移動体が前記想定進路から遠ざかることを検出した場合には、前記重畳部が前記移動軌跡を示す表示を前記撮影画像に重畳しない車両周辺認知支援装置。 - 前記撮影画像を構成する前記フレームの内の1つである対象フレームにおいて、前記移動体を構成する画素の少なくとも一部を含む画像領域を対象画像領域として設定し、当該対象画像領域の画素を用いて残像画像を生成する残像生成部を備え、
前記重畳部は、前記対象フレームに続くフレームに、所定の重み付けを与えて前記残像画像を重畳する請求項1又は2に記載の車両周辺認知支援装置。 - 前記重畳部は、可視化された前記オプティカルフローを前記撮影画像に重畳する請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両周辺認知支援装置。
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