JP5020606B2 - 周辺監視装置 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、車両の左右側方を監視する周辺監視装置において、監視対称とする領域を実際に運転者の死角となる領域に適正に設定することを課題とする。
図1に、本実施形態に係る周辺監視装置の構成を示す。
周辺監視装置は自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、後方カメラ1、前方カメラ2、左方カメラ3、右方カメラ4、後方監視部5、前方監視部6、側方監視部7、周辺状況提示部8、表示装置9、運転席センサ群10、助手席センサ群11、死角領域設定部12とを備えている。
図3に、この死角領域設定処理の手順を示す。ただし、ここでは、周辺監視装置が搭載されている自動車が、運転席が自動車右側に配置され、助手席が自動車左側に配置される右ハンドル車であるものとする。
図示するように、この処理では、まず、前方監視部6から通知される車線情報に基づいて、現在走行中の道路の各車線の自車に対する配置や幅などを認識する(ステップ302)。
そして、次に、運転席センサ群10の各センサの検出内容に応じて、水平平面上の運転者の頭部の位置を算定する(ステップ304)。ここで、このステップ304では、運転席シートセンサ1001で検出した運転席シートのスライド位置やリクライニング位置より推定される運転席着席者の頭部の位置を、運転者の頭部の位置として算定するようにしてもよいし、運転席撮影カメラ1002が撮影した画像に対して所定の画像認識処理を施して検出した運転席着席者の頭部の画像パターンの、当該画像中の位置やサイズ等に基づいて、運転者の頭部の位置を算定するようにしてもよい。
ここで、図4にこのような死角領域設定処理の処理例を示す。
図4aは、片側3車線の中央の車線を周辺監視装置を搭載した自動車である自車100が、助手席に搭乗者がいない状態で走行しているようすを示している。この場合、図示するように、運転者頭部110の位置から推定される運転者が右を向いたときの視点の位置と自車100の右Bピラー111の前端の位置とを結ぶ直線がラインLRとして設定され、このラインLR後方の、自車100の右側部から走行中車線120の右に隣接する車線121の右端までの間の領域が右方死角領域101として設定される、ただし、右方死角領域101の後端と、自車100の後端との自車100の前後方向の距離は、予め定めた距離Dとなるように右方死角領域101は設定される。
次に、図4aの場合には、助手席に搭乗者がいないので、運転者頭部110の位置から推定される運転者が左を向いたときの視点の位置と自車100の左Bピラー112の前端の位置とを結ぶ直線がラインLLとして設定され、このラインLL後方の、自車100の左側部から走行中車線120の左に隣接する車線122の左端までの間の領域が左方死角領域102として設定される、ただし、左方死角領域102の後端と、自車100の後端との自車100の前後方向の距離は、予め定めた距離Dとなるように左方死角領域102は設定される。
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、実際の運転者の視点の位置と助手席の搭乗者の有無及び存在する場合における助手席の搭乗者の頭部の位置に応じて、運転者の死角となる領域を推定して、他車の検出を行う死角領域として設定するので、実際に運転者の死角となる領域のみを対象とする効率的な他車の検出を行うことができるようになる。
Claims (7)
- 自動車に搭載される、当該自動車の運転者の死角となる領域として設定された死角領域内の他車の存在を検出する周辺監視装置であって、
前記自動車の助手席側の側方の領域を撮影するカメラと、
運転席または運転席の着席者の状態を検出し、検出した状態に基づいて前記運転者の視点の位置を推定する運転者視点位置推定手段と、
前記死角領域を設定する死角領域設定手段と、
前記カメラが撮影した画像に含まれる前記死角領域を撮影した画像部分に写り込んだ他車を検出する他車検出手段と、
前記自動車の助手席の搭乗者の存在の有無を検出すると共に、前記助手席に搭乗者が存在する場合に当該助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を推定する助手席搭乗者検出手段とを有し、
前記死角領域設定手段は、
前記助手席搭乗者検出手段が前記助手席の搭乗者の存在を検出しなかった場合に、前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、前記運転者視点位置推定手段が推定した前記運転者の視点の位置と前記自動車の助手席側のBピラーを結ぶラインとなるように、前記自動車の助手席側の側方に当該死角領域を設定し、
前記助手席搭乗者検出手段が前記助手席の搭乗者の存在を検出した場合に、前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、前記運転者視点位置推定手段が推定した前記運転者の視点の位置と、前記助手席搭乗者検出手段が推定した前記助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を結ぶラインとなるように、前記自動車の助手席側の側方に当該死角領域を設定することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1記載の周辺監視装置であって、
運転席の位置を検出する運転席位置検出手段を備え、
前記運転者視点位置推定手段は、前記運転席位置検出手段が検出した前記運転席の位置に基づいて前記運転者の視点の位置を推定することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1記載の周辺監視装置であって、
運転席を撮影する運転席カメラを備え、
前記運転者視点位置推定手段は、前記運転席カメラが撮影した画像から認識した当該運転席の着席者の画像パターンに基づいて前記運転者の視点の位置を推定することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1、2または3記載の周辺監視装置であって、
助手席の位置を検出する助手席位置検出手段を備え、
前記助手席搭乗者検出手段は、助手席位置検出手段が検出した前記助手席の位置に基づいて前記助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を推定することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1、2または3記載の周辺監視装置であって、
助手席を撮影する助手席カメラを備え、
前記助手席搭乗者検出手段は、前記助手席カメラが撮影した画像に当該助手席の着席者の画像パターンが含まれるか否かに基づいて前記助手席の搭乗者の存在の有無を検出すると共に、当該画像から認識した当該助手席の着席者の画像パターンに基づいて前記助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を推定することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1、2、3、4または5記載の周辺監視装置であって、
前記自動車が走行中の道路の各車線の境界を検出する車線検出手段を有し、
前記死角領域設定手段は、前記死角領域の前記自動車の左右遠方方向の境界が、前記車線検出手段が検出した、前記自動車の走行している車線の当該死角領域側に隣接する車線の、前記自動車の左右遠方方向の境界と一致するように前記死角領域を設定することを特徴とする周辺監視装置。 - 自動車に搭載される装置において、当該自動車の運転者の死角となる領域として設定された死角領域内の他車の存在を検出する周辺監視方法であって、
前記装置が、運転席または運転席の着席者の状態を検出し、検出した状態に基づいて前記運転者の視点の位置を推定するステップと、
前記装置が、前記自動車の助手席の搭乗者の存在の有無を検出すると共に、前記助手席に搭乗者が存在する場合に当該助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を推定するステップと、
前記装置が、前記助手席の搭乗者の存在が検出されなかった場合に、前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、推定した前記運転者の視点の位置と前記自動車の助手席側のBピラーを結ぶラインとなるように、前記自動車の助手席側の側方に当該死角領域を設定し、前記助手席の搭乗者の存在が検出された場合に、前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、推定した前記運転者の視点の位置と、検出した前記助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を結ぶラインとなるように、前記自動車の助手席側の側方に当該記死角領域を設定するステップと、
前記装置が、前記自動車の助手席側の側方の領域を撮影するカメラが撮影した画像に含まれる前記死角領域を撮影した画像部分に写り込んだ他車を検出するステップとを有することを特徴とする周辺監視方法。
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