JP2008129676A - 周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】監視対称とする領域を実際に運転者の死角となる領域に適正に設定する「周辺監視装置」を提供する。
【解決手段】センサを用いて、運転者頭部１１０の位置と助手席の搭乗者の頭部１２０の位置を検出する。そして、運転者頭部１１０の位置から推定される運転者の視点位置と自車の右Ｂピラーの前端の位置とを結ぶ直線ＬＲ後方の右に隣接する車線１２１の右端までの間の領域を右方死角領域として設定する（ａ）。また、助手席に搭乗者がいない場合には、ステイされる運転者の視点位置と自車の左Ｂピラーの前端の位置とを結ぶ直線ＬＬを設定し（ａ）、助手席に搭乗者がいる場合には、運転者頭部１１０の位置から推定される運転者の視点位置と助手席の搭乗者の頭部の前端の位置とを結ぶ直線ＬＬを設定する（ｃ）。そして、直線ＬＬ後方の左に隣接する車線１２２の左端までの間の領域を左方死角領域として設定する。
【選択図】図４

Description

本発明は、自動車周辺の状況を検出しユーザに報知する技術に関するものである。

自動車周辺の状況を検出しユーザに報知する技術としては、車両の左右側方の位置に発生する運転者の死角領域をカメラで撮影し、撮影した画像に基づいて死角領域に存在する他車を検出し、運転者に対して当該他車の存在を報知する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
特表2006-519427号公報

さて、カメラで撮影した画像に基づく他車の検出は、通常、撮影された画像に対して車両の特徴パターンを認識する画像認識処理を施すことにより行われるが、当該画像認識処理の処理量は比較的大きい。したがって、他車を検出する領域を、実際に運転者の死角となる領域のみとなるように限定的に設定することが、効率的な他車の検出を行う上で好ましい。

しかし、その一方で、自動車の運転者にとって実際に死角となる領域は、運転者の位置や姿勢や同乗者の有無などによっても変化するものである。
そこで、本発明は、車両の左右側方を監視する周辺監視装置において、監視対称とする領域を実際に運転者の死角となる領域に適正に設定することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される、当該自動車の運転者の死角となる領域として設定された死角領域内の他車の存在を検出する周辺監視装置を、前記自動車の運転席側の側方の領域を撮影するカメラと、運転席または運転席の着席者の状態を検出し、検出した状態に基づいて前記運転者の視点の位置を推定する運転者視点位置推定手段と、前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、前記運転者視点位置推定手段が推定した前記運転者の視点の位置と前記自動車の運転席側のＢピラーを結ぶラインとなるように、前記自動車の運転席側の側方に前記死角領域を設定する死角領域設定手段と、前記カメラが撮影した画像に含まれる前記死角領域を撮影した画像部分に写り込んだ他車を検出する他車検出手段とを含めて構成したものである。

このような周辺監視装置によれば、実際の運転者の視点の位置に応じて、運転者の視点の位置と運転席側のＢピラーを結ぶライン後方の領域を、自動車右後方に生じる運転者の死角となる領域として算定して、他車の検出を行う死角領域として設定するので、自動車右後方に関し、実際に運転者の死角となる領域のみを対象とする効率的な他車の検出を行うことができるようになる。

また、本発明は、前記課題達成のために、自動車に搭載される、当該自動車の運転者の死角となる領域として設定された死角領域内の他車の存在を検出する周辺監視装置を、前記自動車の助手席側の側方の領域を撮影するカメラと、運転席または運転席の着席者の状態を検出し、検出した状態に基づいて前記運転者の視点の位置を推定する運転者視点位置推定手段と、前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、前記運転者視点位置推定手段が推定した前記運転者の視点の位置と前記自動車の助手席側のＢピラーを結ぶラインとなるように、前記自動車の助手席側の側方に前記死角領域を設定する死角領域設定手段と、前記カメラが撮影した画像に含まれる前記死角領域を撮影した画像部分に写り込んだ他車を検出する他車検出手段とを含めて構成したものである。

このような周辺監視装置によれば、実際の運転者の視点の位置に応じて、運転者の視点の位置と助手席側のＢピラーを結ぶライン後方の領域を、自動車左後方に生じる運転者の死角となる領域として算定して、他車の検出を行う死角領域として設定するので、助手席に搭乗者が存在しない場合には、自動車左後方に関し、実際に運転者の死角となる領域のみを対象とする効率的な他車の検出を行うことができるようになる。

ここで、このように周辺監視装置を構成する場合には、さらに、前記自動車の助手席の搭乗者の存在の有無を検出すると共に、前記助手席に搭乗者が存在する場合に当該助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を推定する助手席搭乗者検出手段を設け、前記死角領域設定手段において、前記助手席搭乗者検出手段が前記助手席の搭乗者の存在を検出しなかった場合に、前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、前記運転者視点位置推定手段が推定した前記運転者の視点の位置と前記自動車の助手席側のＢピラーを結ぶラインとなるように、前記自動車の助手席側の側方に前記死角領域を設定し、前記助手席搭乗者検出手段が前記助手席の搭乗者の存在を検出した場合に、前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、前記運転者視点位置推定手段が推定した前記運転者の視点の位置と、前記助手席搭乗者検出手段が推定した前記助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を結ぶラインとなるように、前記自動車の助手席側の側方に前記死角領域を設定することも好ましい。ここで、前記助手席搭乗者検出手段における助手席の搭乗者の検出と、その頭部の前端の位置の推定は、たとえば、周辺監視装置に、助手席を撮影する助手席カメラを備え、前記助手席搭乗者検出手段において、前記助手席カメラが撮影した画像に当該助手席の着席者の画像パターンが含まれるか否かに基づいて前記助手席の搭乗者の存在の有無を検出すると共に、当該画像から認識した当該助手席の着席者の画像パターンに基づいて前記助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を推定することにより行う。または、前記助手席搭乗者検出手段における助手席の搭乗者の頭部の前端の位置の推定は、たとえば、周辺監視装置に、スライド位置やリクライニング位置などの助手席の位置を検出する助手席位置検出手段を備え、前記助手席搭乗者検出手段において、助手席位置検出手段が検出した前記助手席の位置に基づいて前記助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を推定することにより行う。

このように、実際の運転者の視点の位置と、助手席の搭乗者の有無及び存在する場合における助手席の搭乗者の頭部の位置とに応じて、自動車左後方に生じる運転者の死角となる領域を推定して、他車の検出を行う死角領域として設定することにより、助手席に搭乗者が存在する場合でも、自動車左後方に関し、実際に運転者の死角となる領域のみを対象とする効率的な他車の検出を行うことができるようになる。

ところで、以上の各周辺監視装置は、スライド位置やリクライニング位置などの運転席の位置を検出する運転席位置検出手段を設け、前記運転者視点位置推定手段において、前記運転席位置検出手段が検出した前記運転席の位置に基づいて前記運転者の視点の位置を推定するように構成しても良い。または、運転席を撮影する運転席カメラを備え、前記運転者視点位置推定手段において、前記運転席カメラが撮影した画像から認識した当該運転席の着席者の画像パターンに基づいて前記運転者の視点の位置を推定するように構成してもよい。

また、以上の各周辺監視装置は、前記自動車が走行中の道路の各車線の境界を検出する車線検出手段を設け、前記死角領域設定手段において、前記死角領域の前記自動車の左右遠方方向の境界が、前記車線検出手段が検出した、前記自動車の走行している車線の当該死角領域側に隣接する車線の、前記自動車の左右遠方方向の境界と一致するように前記死角領域を設定するように構成してもよい。

以上のように、本発明によれば、車両の左右側方を監視する周辺監視装置において、監視対称とする領域を実際に運転者の死角となる領域に適正に設定することができる。

以下、本発明の実施形態を説明する。
図１に、本実施形態に係る周辺監視装置の構成を示す。
周辺監視装置は自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、後方カメラ１、前方カメラ２、左方カメラ３、右方カメラ４、後方監視部５、前方監視部６、側方監視部７、周辺状況提示部８、表示装置９、運転席センサ群１０、助手席センサ群１１、死角領域設定部１２とを備えている。

ここで、図２ａに示すように、後方カメラ１は、車両後部に配置され車両後方を撮影し、前方カメラ２は、車両前部に配置され車両前方を撮影する。また、左方カメラ３は、車両の左サイドミラーに配置され、車両の左方を撮影し、右方カメラ４は、車両の右サイドミラーに配置され、車両の右方を撮影する。

また、運転席センサ群１０は、運転者の有無や位置を検出するためのセンサの集合であり、図２ｂに示すように運転席シート位置に配置された、運転席シートのスライド位置やリクライニング位置を検出するための運転席シートセンサ１００１と、図２ｃに示すように運転席前方天井に配置された、運転席に着座した運転者を撮影する運転席撮影カメラ１００２などより構成される。同様に、助手席センサ群１１は、助手席の搭乗者の有無や位置を検出するためのセンサの集合であり、図２ｂに示すように助手席シート位置に配置された、助手席シートのスライド位置やリクライニング位置を検出するための助手席シートセンサ１１０１と、図２ｃに示すように助手席前方天井に配置された、運転席に着座した運転者を撮影する助手席撮影カメラ１１０２などより構成される。なお、運転席撮影カメラ１００２と助手席撮影カメラ１１０２としては、単一のカメラを共用するようにしてもよい。

そして、このような構成において、後方監視部５は、後方カメラ１が撮影した画像に写り込んだ他車を所定の画像認識処理により検出し、画像中の他車の大きさや位置より推定される他車の位置などの、当該他車についての情報を後方他車情報として周辺状況提示部８に通知する。また、前方監視部６は、前方カメラ２が撮影した画像に写り込んだ他車を所定の画像認識処理により検出し、画像中の他車の大きさや位置より推定される他車の位置などの、当該他車についての情報を前方他車情報として周辺状況提示部８に通知する。また、前方監視部６は、前方カメラ２で撮影した車両前方の画像に対する道路上の区画線（黄線や白線などの中央線や車線境界線）認識処理を施して、走行中道路の各車線の位置を識別し、車線情報として死角領域設定部１２に通知する。

また、側方監視部７は、死角領域設定部１２から、左方死角領域と右方死角領域の設定を受ける。そして、左方カメラ３が撮影した画像中の、設定された左方死角領域に写り込んだ他車を所定の画像認識処理により検出し、画像中の他車の大きさや位置より推定される他車の位置などの、当該他車についての情報を側方他車情報として周辺状況提示部８に通知する。また、側方監視部７は、右方カメラ４が撮影した画像中の、設定された右方死角領域に写り込んだ他車を所定の画像認識処理により検出し、画像中の他車の大きさや位置より推定される他車の位置などの、当該他車についての情報も、側方他車情報として周辺状況提示部８に通知する。

そして、周辺状況提示部８は、後方監視部５より受け取った後方他車情報や、前方監視部６より受け取った前方他車情報や、側方監視部７より受け取った側方他車情報に基づいて、自車後方や、自車左右側方の運転者の死角となる領域に存在する他車の位置を表示装置９に表示したり、自車前方や、自車後方や、自車左右側方の運転者の死角となる領域に存在する他車と自車との衝突の可能性の有無を推定し、衝突の可能性は存在する場合には、表示装置９に、自車とって危険となる他車が存在することを示す警告を表示する処理などを行う。なお、この衝突の可能性の推定は、自車の操舵状態や方向指示器の操作状態より、警告を表示しなかった場合に行われるであろうと予測される、自車の進路変更や車線変更の挙動を考慮しつつ行うようにしてよい。

以下、死角領域設定部１２が、上述のように側方監視部７に左方死角領域と右方死角領域を設定するために行う死角領域設定処理について説明する。
図３に、この死角領域設定処理の手順を示す。ただし、ここでは、周辺監視装置が搭載されている自動車が、運転席が自動車右側に配置され、助手席が自動車左側に配置される右ハンドル車であるものとする。
図示するように、この処理では、まず、前方監視部６から通知される車線情報に基づいて、現在走行中の道路の各車線の自車に対する配置や幅などを認識する（ステップ３０２）。
そして、次に、運転席センサ群１０の各センサの検出内容に応じて、水平平面上の運転者の頭部の位置を算定する（ステップ３０４）。ここで、このステップ３０４では、運転席シートセンサ１００１で検出した運転席シートのスライド位置やリクライニング位置より推定される運転席着席者の頭部の位置を、運転者の頭部の位置として算定するようにしてもよいし、運転席撮影カメラ１００２が撮影した画像に対して所定の画像認識処理を施して検出した運転席着席者の頭部の画像パターンの、当該画像中の位置やサイズ等に基づいて、運転者の頭部の位置を算定するようにしてもよい。

次に、このようにして運転者頭部の位置を算定したならば、算定した運転者頭部の位置から推定される運転者が右を向いたときの視点の位置と自車の右Ｂピラーの前端の位置とを結ぶ直線をラインＬＲとして算出する（ステップ３０６）。なお、視点の位置は、たとえば、運転者頭部の位置から推定される運転者が右を向いたときの眉間の位置として求める。そして、算出したラインＬＲの後方の、自車の右側部からステップ３０２で認識した自車の走行中車線の右に隣接する車線の右端までの間の領域を右方死角領域として側方監視部７に設定する（ステップ３０８）。ただし、右方死角領域の後端と、自車の後端との自車の前後方向の距離が予め定めた距離Ｄとなるように、右方死角領域は設定する。また、自車の走行中車線の右に隣接する車線が存在しない場合には、右方死角領域の右端と、自車の右側部との自車の左右方向の距離が、予め定めた１車線幅相当の距離となるように、右方死角領域は設定する。

次に、右方死角領域を設定したならば、助手席の搭乗者がいるかどうかを調べる（ステップ３１０）。助手席の搭乗者がいるかどうかは、たとえば、助手席撮影カメラ１１０２が撮影した画像に対して施した所定の画像認識処理によって、助手席着席車の頭部の画像パターンを検出できた場合に、助手席の搭乗者がいると判定するようにする。

そして、助手席の搭乗者がいない場合には、ステップ３０４で算定した運転者頭部の位置から推定される運転者が左を向いたときの視点の位置と自車の左Ｂピラーの前端の位置とを結ぶ直線をラインＬＬとして算出し（ステップ３１８）、ステップ３１６に進む。なお、視点の位置は、たとえば、運転者頭部の位置から推定される運転者が左を向いたときの眉間の位置として求める。

一方、ステップ３１０で助手席の搭乗者がいると判定された場合には、助手席センサ群１１の各センサの検出内容に応じて、水平平面上の助手席の搭乗者の頭部の位置を算定する（ステップ３１２）。ここで、このステップ３１２では、助手席シートセンサ１１０１で検出した助手席シートのスライド位置やリクライニング位置より推定される助手席着席者の頭部の位置を、助手席の搭乗者の頭部の位置として算定するようにしてもよいし、助手席撮影カメラ１１０２が撮影した画像に対して所定の画像認識処理を施して検出した助手席着席者の頭部の画像パターンの、当該画像中の位置やサイズ等に基づいて、助手席の搭乗者の頭部の位置を算定するようにしてもよい。

次に、このようにして助手席の搭乗者の頭部の位置を算定したならば、ステップ３０４で算定した運転者頭部の位置から推定される運転者が左を向いたときの視点の位置と、助手席の搭乗者の頭部の前端の位置とを結ぶ直線をラインＬＬとして算出し（ステップ３１４）、ステップ３１６に進む。

そして、ステップ３１６では、ステップ３１４またはステップ３１８で、算出したラインＬＬの後方の、自車の左側部からステップ３０２で認識した自車の走行中車線の左に隣接する車線の左端までの間の領域を左方死角領域として側方監視部７に設定する（ステップ３１８）。ただし、左方死角領域の後端と、自車の後端との自車の前後方向の距離が予め定めた距離Ｄとなるように、左方死角領域は設定する。また、自車の走行中車線の左に隣接する車線が存在しない場合には、左方死角領域の右端と、自車の左側部との自車の左右方向の距離が、予め定めた１車線幅相当の距離となるように、右方死角領域は設定する。

そして、ステップ３０２からの処理に戻る。
ここで、図４にこのような死角領域設定処理の処理例を示す。
図４ａは、片側３車線の中央の車線を周辺監視装置を搭載した自動車である自車１００が、助手席に搭乗者がいない状態で走行しているようすを示している。この場合、図示するように、運転者頭部１１０の位置から推定される運転者が右を向いたときの視点の位置と自車１００の右Ｂピラー１１１の前端の位置とを結ぶ直線がラインＬＲとして設定され、このラインＬＲ後方の、自車１００の右側部から走行中車線１２０の右に隣接する車線１２１の右端までの間の領域が右方死角領域１０１として設定される、ただし、右方死角領域１０１の後端と、自車１００の後端との自車１００の前後方向の距離は、予め定めた距離Ｄとなるように右方死角領域１０１は設定される。

ここで、このように右方死角領域１０１を定める直線ＬＲは、図４ｂに示すように、運転席センサ群１０を用いて検出した運転者頭部１１０の位置に応じて変化することになる。
次に、図４ａの場合には、助手席に搭乗者がいないので、運転者頭部１１０の位置から推定される運転者が左を向いたときの視点の位置と自車１００の左Ｂピラー１１２の前端の位置とを結ぶ直線がラインＬＬとして設定され、このラインＬＬ後方の、自車１００の左側部から走行中車線１２０の左に隣接する車線１２２の左端までの間の領域が左方死角領域１０２として設定される、ただし、左方死角領域１０２の後端と、自車１００の後端との自車１００の前後方向の距離は、予め定めた距離Ｄとなるように左方死角領域１０２は設定される。

一方、助手席に搭乗者がいる場合には、以上のように左方死角領域１０２を定める直線ＬＬは、図４ｃに示すように、運転者頭部の位置から推定される運転者が左を向いたときの視点の位置と、助手席の搭乗者の頭部の前端の位置とを結ぶ直線がラインＬＬとして設定されることになる。

なお、このように左方死角領域１０２を定めるラインＬＬも、助手席に搭乗者がいる場合には、図４ｄに示すように、助手席センサ群１１を用いて検出した、助手席の搭乗者の頭部１３０の位置に応じて変化することになる。
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、実際の運転者の視点の位置と助手席の搭乗者の有無及び存在する場合における助手席の搭乗者の頭部の位置に応じて、運転者の死角となる領域を推定して、他車の検出を行う死角領域として設定するので、実際に運転者の死角となる領域のみを対象とする効率的な他車の検出を行うことができるようになる。

ところで、以上に示した周辺監視装置は駐車支援をも行うように構成してもよい。すなわち、この場合には、ユーザから駐車支援動作を求められた場合や後退動向時に、各カメラで撮影した画像より、自車１００周辺の自車１００から固定的に定めておいた所定距離内の領域のようすを俯瞰的に表す画像を作成し、運転者に提示するようにする。

本発明の実施形態に係る周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るカメラ及びセンサの配置例を示す図である。 本発明の実施形態に係る死角領域設定処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る死角領域設定処理の処理例を示す図である。

符号の説明

１…後方カメラ、２…前方カメラ、３…左方カメラ、４…右方カメラ、５…後方監視部、６…前方監視部、７…側方監視部、８…周辺状況提示部、９…表示装置、１０…運転席センサ群、１１…助手席センサ群、１２…死角領域設定部、１００１…運転席シートセンサ、１００２…運転席撮影カメラ、１１０１…助手席シートセンサ、１１０２…助手席撮影カメラ。

Claims (10)

1. 自動車に搭載される、当該自動車の運転者の死角となる領域として設定された死角領域内の他車の存在を検出する周辺監視装置であって、
   前記自動車の運転席側の側方の領域を撮影するカメラと、
   運転席または運転席の着席者の状態を検出し、検出した状態に基づいて前記運転者の視点の位置を推定する運転者視点位置推定手段と、
   前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、前記運転者視点位置推定手段が推定した前記運転者の視点の位置と前記自動車の運転席側のＢピラーを結ぶラインとなるように、前記自動車の運転席側の側方に当該死角領域を設定する死角領域設定手段と、
   前記カメラが撮影した画像に含まれる前記死角領域を撮影した画像部分に写り込んだ他車を検出する他車検出手段とを有することを特徴とする周辺監視装置。
2. 自動車に搭載される、当該自動車の運転者の死角となる領域として設定された死角領域内の他車の存在を検出する周辺監視装置であって、
   前記自動車の助手席側の側方の領域を撮影するカメラと、
   運転席または運転席の着席者の状態を検出し、検出した状態に基づいて前記運転者の視点の位置を推定する運転者視点位置推定手段と、
   前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、前記運転者視点位置推定手段が推定した前記運転者の視点の位置と前記自動車の助手席側のＢピラーを結ぶラインとなるように、前記自動車の助手席側の側方に当該死角領域を設定する死角領域設定手段と、
   前記カメラが撮影した画像に含まれる前記死角領域を撮影した画像部分に写り込んだ他車を検出する他車検出手段とを有することを特徴とする周辺監視装置。
3. 請求項２記載の周辺監視装置であって、
   前記自動車の助手席の搭乗者の存在の有無を検出すると共に、前記助手席に搭乗者が存在する場合に当該助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を推定する助手席搭乗者検出手段を有し、
   前記死角領域設定手段は、
   前記助手席搭乗者検出手段が前記助手席の搭乗者の存在を検出しなかった場合に、前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、前記運転者視点位置推定手段が推定した前記運転者の視点の位置と前記自動車の助手席側のＢピラーを結ぶラインとなるように、前記自動車の助手席側の側方に当該死角領域を設定し、
   前記助手席搭乗者検出手段が前記助手席の搭乗者の存在を検出した場合に、前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、前記運転者視点位置推定手段が推定した前記運転者の視点の位置と、前記助手席搭乗者検出手段が推定した前記助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を結ぶラインとなるように、前記自動車の助手席側の側方に当該死角領域を設定することを特徴とする周辺監視装置。
4. 請求項１、２または３記載の周辺監視装置であって、
   運転席の位置を検出する運転席位置検出手段を備え、
   前記運転者視点位置推定手段は、前記運転席位置検出手段が検出した前記運転席の位置に基づいて前記運転者の視点の位置を推定することを特徴とする周辺監視装置。
5. 請求項１、２または３記載の周辺監視装置であって、
   運転席を撮影する運転席カメラを備え、
   前記運転者視点位置推定手段は、前記運転席カメラが撮影した画像から認識した当該運転席の着席者の画像パターンに基づいて前記運転者の視点の位置を推定することを特徴とする周辺監視装置。
6. 請求項３記載の周辺監視装置であって、
   助手席の位置を検出する助手席位置検出手段を備え、
   前記助手席搭乗者検出手段は、助手席位置検出手段が検出した前記助手席の位置に基づいて前記助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を推定することを特徴とする周辺監視装置。
7. 請求項３記載の周辺監視装置であって、
   助手席を撮影する助手席カメラを備え、
   前記助手席搭乗者検出手段は、前記助手席カメラが撮影した画像に当該助手席の着席者の画像パターンが含まれるか否かに基づいて前記助手席の搭乗者の存在の有無を検出すると共に、当該画像から認識した当該助手席の着席者の画像パターンに基づいて前記助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を推定することを特徴とする周辺監視装置。
8. 請求項１、２、３、４、５、６または７記載の周辺監視装置であって、
   前記自動車が走行中の道路の各車線の境界を検出する車線検出手段を有し、
   前記死角領域設定手段は、前記死角領域の前記自動車の左右遠方方向の境界が、前記車線検出手段が検出した、前記自動車の走行している車線の当該死角領域側に隣接する車線の、前記自動車の左右遠方方向の境界と一致するように前記死角領域を設定することを特徴とする周辺監視装置。
9. 自動車に搭載される装置において、当該自動車の運転者の死角となる領域として設定された死角領域内の他車の存在を検出する周辺監視方法であって、
   カメラを用いて前記自動車の側方の領域を撮影するステップと、
   運転席または運転席の着席者の状態を検出し、検出した状態に基づいて前記運転者の頭部の視点の位置を推定するステップと、
   前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、推定した前記運転者の視点の位置と前記自動車のＢピラーを結ぶラインとなるように、前記自動車の側方に当該死角領域を設定するステップと、
   前記カメラが撮影した画像に含まれる前記死角領域を撮影した画像部分に写り込んだ他車を検出するステップとを有することを特徴とする周辺監視方法。
10. 自動車に搭載される装置において、当該自動車の運転者の死角となる領域として設定された死角領域内の他車の存在を検出する周辺監視方法であって、
    カメラを用いて前記自動車の助手席側の側方の領域を撮影するステップと、
    運転席または運転席の着席者の状態を検出し、検出した状態に基づいて前記運転者の視点の位置を推定するステップと、
    前記自動車の助手席の搭乗者の存在の有無を検出すると共に、前記助手席に搭乗者が存在する場合に当該助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を推定するステップと、
    前記助手席の搭乗者の存在が検出されなかった場合に、前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、推定した前記運転者の視点の位置と前記自動車の助手席側のＢピラーを結ぶラインとなるように、前記自動車の助手席側の側方に当該死角領域を設定し、前記助手席の搭乗者の存在が検出された場合に、前記死角領域の前記自動車の前方側の境界線が、推定した前記運転者の視点の位置と、検出した前記助手席の搭乗者の頭部の前端の位置を結ぶラインとなるように、前記自動車の助手席側の側方に当該記死角領域を設定するステップと、
    前記カメラが撮影した画像に含まれる前記死角領域を撮影した画像部分に写り込んだ他車を検出するステップとを有することを特徴とする周辺監視方法。