CN108501949B - 信息处理装置以及记录介质 - Google Patents

Abstract

本公开的目的在于提供能够更安全地进行车辆的超车的信息处理装置以及程序。搭载于第1车辆的信息处理装置(10)具备：识别部(101)，其基于从安装于第1车辆的周围的传感器获得的感测信息，识别在第1车辆的行进方向上存在的第2车辆；判定部(102)，其判断是否要执行对所识别到的第2车辆进行超车的超车控制；生成部(103)，其在判定为要执行超车控制的情况下，生成用于使第1车辆向第2方向移动的第1信息，所述第2方向朝向与第1方向相反方向的道路端，所述第1方向是用于使第1车辆对第2车辆进行超车的第1车辆的移动方向；以及输出部(104)，其输出所生成的第1信息。

Description

信息处理装置以及记录介质

技术领域

本公开涉及搭载于车辆的信息处理装置以及程序。

背景技术

公交车等大型车辆的后续车辆会被大型车辆遮挡视野，前方视线变差，该后续车辆的驾驶员难以掌握已停车的大型车辆的前方的状况。因此，当在该大型车辆已停车的情况下有行人正在该大型车辆的前方的道路横穿的情况下，在该后续车辆对大型车辆进行超车时，后续车辆的驾驶员将会在看不到行人的状态下进行超车。因此，存在该后续车辆会与行人发生碰撞的危险性。

对此，例如在专利文献1中，提出了检测使得车辆的死角区域减少这样的行驶区域、并使该车辆在该行驶区域行驶的行驶辅助装置。具体而言，使车辆从成为死角原因的物体向相对于行进方向的横向移动与移动余裕宽度相当的量。记载了由此能够使车辆的死角减少。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2011-108016号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在专利文献1所记载的技术中，有时难以安全地对车辆进行超车。例如，对于专利文献1所公开的装置，虽然处于死角的行人进入超车车辆的视野的时刻比以往早，但由于超车车辆在发现行人之后才进行回避动作等，因此有可能会来不及回避。由此，存在超车车辆会与行人发生碰撞的可能性。

本公开是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够更安全地进行车辆的超车的信息处理装置以及用于使该信息处理装置工作的程序。

用于解决问题的技术方案

为了达成上述目的，本公开的一技术方案的信息处理装置是搭载于第1车辆的信息处理装置，具备：识别部，其基于从在所述第1车辆的周围安装的传感器获得的感测信息，识别在所述第1车辆的行进方向上存在的第2车辆；判定部，其判定是否要执行用于对所识别到的所述第2车辆进行超车的超车控制；生成部，其在判定为要执行所述超车控制的情况下，生成用于使所述第1车辆向第2方向移动的第1信息，所述第2方向朝向与第1方向相反方向的道路端，所述第1方向是用于所述第1车辆对所述第2车辆进行超车的所述第1车辆的移动方向；以及输出部，其输出所生成的所述第1信息。

此外，这些概括性或具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。

发明的效果

根据本公开，可提供能够更安全地进行车辆的超车的信息处理装置以及用于使该信息处理装置工作的程序。

附图说明

图1是表示实施方式1的本车辆所搭载的感测功能的一例的图。

图2是表示实施方式1的信息处理装置的构成的一例的图。

图3是表示实施方式1的本车辆的前方的感测的图。

图4是表示实施方式1的本车辆向第2方向转的图。

图5是表示实施方式1的信息处理装置所进行的超车判断的处理方法的流程图。

图6是用于说明实施方式1的效果的图。

图7是表示实施方式1的变形例的本车辆的左后方的感测的图。

图8是表示实施方式1的变形例的信息处理装置所进行的超车判断的处理方法的流程图。

图9是表示实施方式2的信息处理装置的构成的一例的图。

图10是表示实施方式2的本车辆的前方的感测的图。

图11是表示实施方式2的本车辆的周围的感测的图。

图12是表示实施方式2的信息处理装置所进行的超车判断的处理方法的流程图。

图13A是用于说明实施方式2的效果的图。

图13B是用于说明实施方式2的效果的图。

图13C是用于说明实施方式2的效果的图。

图14是表示其他实施方式的本车辆的前方的感测的一例的图。

标号的说明

1、30、70、71车辆；1a、1b、1c、1d、1e、1f、1h、71a区域；10、10A、20信息处理装置；11前摄像头；12侧摄像头；13后摄像头；40人行道；41道路；42路肩；43行驶车道；50、50a、51、53行人；54机动两轮车；60对向车；101、101A识别部；102、102A判定部；103、103A生成部；104，104A输出部；105、105A提示部。

具体实施方式

本公开的一技术方案的信息处理装置是搭载于第1车辆的信息处理装置，具备：识别部，其基于从安装于所述第1车辆周围的传感器获得的感测信息，识别在所述第1车辆的行进方向上存在的第2车辆；判定部，其判定是否要执行用于对所识别到的所述第2车辆进行超车的超车控制；生成部，其在判定为要执行所述超车控制的情况下，生成用于使所述第1车辆向第2方向移动的第1信息，所述第2方向朝向与第1方向相反方向的道路端，所述第1方向是用于供所述第1车辆对所述第2车辆进行超车的所述第1车辆的移动方向；以及输出部，其输出所生成的所述第1信息。

根据该构成，作为后续车辆的第1车辆能够在为了超车而通过第2车辆的侧方之前，确认超车中在第2车辆的前方有无行人等移动物，因此能够更安全地进行车辆的超车。

在此，例如可以是，所述判定部进一步基于所述第1车辆的向所述第2方向移动后所获得的感测信息，进行是否继续执行所述超车控制的第1继续判定，在所述第1继续判定中判定为继续执行所述超车控制的情况下，所述生成部生成用于对所述第2车辆进行超车的第2信息，所述输出部输出所生成的所述第2信息。由此，能够基于超车期间的位于第2车辆前方的移动物，在超车前中止车辆的超车。因此，能够进一步提高安全性。

另外，例如可以是，所述识别部进一步基于在所述移动后所获得的感测信息，识别在所述行进方向上存在的人，所述判定部基于由所述识别部识别到的所述人与所述第2车辆的位置关系来进行所述第1继续判定。由此，能够根据位置关系来判定该人向超车车道上窜出的可能性。因此，能够兼顾超车中的安全和行驶效率。

另外，例如可以是，所述识别部进一步识别所识别到的所述人的行动或状态，所述判定部进一步基于由所述识别部识别到的所述人的行动或状态来进行所述第1继续判定。由此，能够更准确地判定该人向超车车道上窜出的可能性。

另外，例如可以是，所述生成部在所述第1继续判定中判定为继续所述超车控制的情况下，决定与由所述识别部识别到的所述人的行动或状态相应的对所述第2车辆进行超车期间的所述第1车辆的举动，生成用于以所决定的所述第1车辆的举动对所述第2车辆进行超车的所述第2信息。由此，能够根据该人的行动或者状态来决定超车的方式。因此，能够兼顾超车中的安全和行驶效率。

另外，例如可以是，所述第1车辆的举动包括车速或行驶路线。由此，能够在超车时根据该人的行动或者状态来决定慢行或者绕行的程度。

另外，例如可以是，所述判定部进一步基于在所述输出部输出所述第2信息之后所获得的感测信息，判定在所述行进方向上有无对向车，根据有无所述对向车的判定结果，进行是否继续执行所述超车控制的第2继续判定。由此，能够不仅考虑移动物的窜出、还考虑对向车的有无来对第2车辆进行超车。因此，能够进一步提高超车的安全性。

另外，例如可以是，所述感测信息包含通过摄像头的拍摄而获得的信息，所述识别部进一步在所述第1信息输出之后，将所述感测信息的提供源从能够拍摄所述行进方向的前方摄像头切换为能够拍摄与所述行进方向交叉的方向的侧方摄像头，基于作为由所述侧方摄像头获得的图像的所述感测信息，识别在所述行进方向上存在的人。由此，能够更切实地识别在第2车辆的周边存在的人。

另外，例如可以是，所述侧方摄像头是鱼眼摄像头。由此，与通常的摄像头相比能够扩大识别范围。

另外，例如可以是，所述识别部进一步基于所述感测信息来识别所述第2方向上的移动物体，所述判定部在判定为要执行所述超车控制的情况下，进一步判定是否通过所述识别部识别到所述移动物体，所述生成部在未识别到所述移动物体的情况下，生成所述第1信息。由此，在第1车辆向第2方向移动时，能够避免与存在于第2方向上的移动物体发生接触或碰撞。

另外，例如可以是，还具备对所述判定部的判定结果的提示进行控制的提示控制部。由此，能够事先向第1车辆的乘员通知向第2方向移动这一情况。

另外，例如可以是，所述判定部进一步基于地图信息以及所述第1车辆或所述第2车辆的位置信息来判定是否要执行所述超车控制。由此，能够在会从第2车辆的前方窜出人的状况下执行超车控制，能够降低处理负荷。

另外，例如可以是，所述第1信息以及所述第2信息包含用于控制所述第1车辆的行驶的车辆控制信息。由此，在第1车辆是自动驾驶车辆的情况下，能够自动地执行上述的超车控制。

另外，例如可以是，所述第1信息以及所述第2信息包含向所述第1车辆的驾驶员提示的提示信息。由此，在第1车辆是手动驾驶车辆的情况下，能够引起第1车辆的驾驶员注意。

另外，例如可以是，所述第1方向是面向所述第1车辆的行进方向时的右，所述第2方向是面向所述第1车辆的行进方向时的左。由此，在通行规则为左侧通行的地域，能够执行上述的超车控制。

另外，例如可以是，所述第1方向是面向所述第1车辆的行进方向时的左，所述第2方向是面向所述第1车辆的行进方向时的右。由此，在通行规则为右侧通行的地域，能够执行上述的超车控制。

另外，例如可以是，还具备取得部，所述取得部取得所述第1车辆要行驶的地域的通行规则，所述生成部基于所取得的通行规则来决定所述第1方向以及所述第2方向。由此，无论在通行规则不同的多个地域的哪个地域，都能够执行上述的超车控制。

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。

以下说明的实施方式都表示本公开的一个具体例子。以下的实施方式中示出的数值、形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等是一例，并非限定本公开的意思。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的未记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素来说明。另外，在所有的实施方式中，也可以组合各实施方式的内容。

(实施方式1)

以下，对实施方式1的信息处理装置10进行说明。

[车辆1]

图1是表示与搭实施方式1的车辆1所搭载的传感器对应的感测设备的一例的图。

车辆1是第1车辆的一例，例如是汽车等车辆。在车辆1上搭载有实施方式1的信息处理装置10。

图1所示的车辆1例如具备前摄像头11、侧摄像头12以及后摄像头13来作为感测设备。

前摄像头11是能够拍摄车辆1的行进方向的前方摄像头。前摄像头11例如是视角为60度以上的摄像头，设置在车辆1的前保险杠或其周边，将拍摄车辆1的行进方向(以下记载为前方)的预定区域而获得的图像作为感测信息进行输出。后摄像头13例如是视角为60度以上的摄像头，设置在车辆1的后保险杠或其周边，将拍摄与车辆1的行进方向相反方向(以下记载为后方)的预定区域而获得的图像作为感测信息进行输出。即，感测信息包含通过摄像头的拍摄而获得的信息。

此外，感测设备只要能够感测位于车辆1周边的其他车辆以及行人等移动物体，则不限定于摄像头。例如，也可以取代前摄像头11以及后摄像头13而搭载有雷达。在搭载有雷达的情况下，雷达将前方或后方的测定对象物即上述移动物体的距离以及方向的计测结果作为感测信息进行输出。

侧摄像头12是能够拍摄与车辆1的行进方向交叉的方向的侧方摄像头。侧摄像头12例如是视角180度的鱼眼摄像头，设置在车辆1的侧镜或其周边，拍摄车辆1的侧方、前方以及后方。侧摄像头12例如也可以是视角为60度以上的摄像头，该情况下，以使拍摄方向成为行进方向的方式设置于车辆1的侧镜，拍摄车辆1的侧方以及前方即可。

[信息处理装置10]

接着，对信息处理装置10的构成进行说明。

图2是表示实施方式1的信息处理装置10的构成的一例的图。

信息处理装置10搭载于车辆1，如图2所示，具备识别部101、判定部102、生成部103、输出部104以及提示部105。此外，信息处理装置10也可以不具备提示部105。

<识别部101>

识别部101基于感测信息来识别在车辆1的行进方向上存在的车辆30。在此，感测信息通过安装于第1车辆周围的传感器来获得。例如，感测信息是通过搭载于车辆1的感测功能而取得的信息，是用于计测或判定在车辆1的行进方向上有无存在物体的信息。

以下，认为道路是左侧通行来进行说明。图3是表示本实施方式的车辆1的前方的感测的图。图3中示出了有人行道40的道路41的一例，道路41具有能够供汽车以及机动两轮车等车辆通行的行驶车道43和用白线与行驶车道43划分开的路肩42。图3所示的车辆30是第2车辆的一例，例如是公交车。此外，车辆30也可以是汽车、卡车或市街电车等路面电车。另外，图3所示的道路41是左侧通行，但也可以是右侧通行。该情况下，图3所示的车辆1和车辆30，将会以道路41的中央线为中心而位于相反侧(右侧)。

在本实施方式中，识别部101基于感测信息来识别在车辆1的行进方向上存在的车辆30，算出车辆30与车辆1的距离。在图3所示的例子中，感测信息例如是通过前摄像头11拍摄车辆1前方的区域1a而获得的图像。识别部101根据该感测信息，能够判别有无存在车辆30，算出车辆1与车辆30的距离。此外，作为根据图像算出距离的方法，可以使用单应性(Homography)以及运动恢复结构(Structure From Motion)等方法。识别部101如果已知前摄像头11的光学结构和作为对象物的车辆的大小，则能够基于图像中的车辆30的位置来算出车辆1与车辆30的距离。

另外，识别部101也可以基于感测信息来识别车辆30已停止或者想要停止这一情况。例如，识别部101在感测信息为图像的情况下，通过检测在图像中车辆30的制动灯是否点亮，能够识别车辆30已停止或者想要停止这一情况。此外，识别部101也可以基于该感测信息和表示行进方向的道路状况的地图信息来识别车辆30已停止或者想要停止这一情况。在此，地图信息例如是表示公交车站的位置信息(GPS信息)、道路是否为弯道、或者有无人行横道等的信息。

另外，识别部101也可以进一步例如基于通过位于行进方向的左侧的侧摄像头12或前摄像头11拍摄车辆1的前方而获得的图像，识别车辆1的前方有无存在行人、自行车或机动两轮车等移动物体。

<判定部102>

判定部102判定是否要执行对由识别部101识别到的车辆30进行超车的超车控制。此外，判定部102也可以基于地图信息以及车辆1或车辆30的位置信息来判定是否要执行对所识别到的车辆30进行超车的超车控制。

在本实施方式中，判定部102在由识别部101识别到的存在于车辆1的行进方向上的车辆30与车辆1的距离为预定距离以下的情况下，判定为要执行对车辆30进行超车的超车控制。另外，判定部102在由识别部101识别到的存在于车辆1的行进方向上的车辆30与车辆1的距离大于预定距离的情况下，判定为不执行对车辆30进行超车的超车控制。在此，所谓进行是否要执行超车控制的判定，意味着是否要作出想要对车辆30进行超车的决定，在后面进行是否使位于车辆30后方的车辆1实际对车辆30进行超车的判定。

此外，在车辆30正在行驶(未完全停止)的情况下，判定部102基于车辆1的速度及车辆30的速度(或者车辆30相对于车辆1的相对速度)、以及车辆30与车辆1的距离是否为预定距离以下，判定是否要执行对车辆30进行超车的超车控制即可。对于车辆30的速度或相对速度，如果感测信息是图像，则能够根据时间序列图像中的车辆30的位置变化来推定，如果感测信息是雷达的计测结果，则能够根据计测结果来推定。

<生成部103>

生成部103在由判定部102判定为要执行超车控制的情况下，生成用于使车辆1向与行进方向正交的方向中的第2方向转的第1信息即行驶辅助信息，所述第2方向朝向与第1方向相反方向的道路端，所述第1方向是在要对车辆30进行超车时使车辆1转(转向)的方向。此外，也可以通过转向以外的控制来使车辆1移动。例如，车辆1也可以进行滑移(slide)。

在此，行驶辅助信息有时称为第1信息或第2信息。另外，行驶辅助信息包含用于控制车辆1的行驶的车辆控制信息。车辆控制信息既可以包含用于指示使车辆1向第2方向转的信息，也可以包含向车辆1的驾驶员提示的提示信息。提示信息例如是对车辆1的驾驶员指示使车辆1向第2方向转的信息。

在车辆1受到自动驾驶控制的情况下，生成部103生成包含指示使车辆1向第2方向转的车辆控制信息的行驶辅助信息即可。另一方面，在车辆1通过驾驶员进行手动驾驶控制的情况下，生成部103生成包含提示信息的行驶辅助信息即可，所述提示信息表示指示驾驶员使车辆1向第2方向转(转向)的信息。此外，所谓车辆1的转向，是指从正上方观察车辆1的车体时(以上下为轴的水平面)向左右的某一方转，也是指车头旋转方向的转向或偏航(yawing)。另外，所谓第1方向，是用于使车辆1对车辆30进行超车的车辆1的移动方向。所谓第1方向，例如在道路是左侧通行的情况下，相当于面向车辆1的行进方向时的右，在道路是右侧通行的情况下，相当于面向车辆1的行进方向时的左。所谓第2方向，例如在道路是左侧通行的情况下，相当于面向车辆1的行进方向时的左，在道路是右侧通行的情况下，相当于面向车辆1的行进方向时的右。对于使车辆1向第2方向转，在道路是左侧通行的情况下，相当于向道路的行驶车道的左侧靠近，在道路是右侧通行的情况下，相当于向道路的行驶车道的右侧靠近。

图4是表示本实施方式的车辆1向第2方向的转的图。此外，对与图3同样的要素标注相同的标号，省略详细的说明。图4中示出了如下情况下的例子：道路41是左侧通行，车辆1按照生成部103生成的行驶辅助信息来向第2方向转。

在本实施方式中，生成部103在由判定部102判定为要执行对车辆30进行超车的超车控制的情况下，例如如图4所示的车辆1那样，生成用于使车辆1向行进方向的左侧靠的行驶辅助信息。在此，所谓第2方向，在图4所示的例子中，相当于行进方向的左侧，对于使车辆1向第2方向转，相当于以使得在行驶车道43中不会超过将道路41与路肩42进行划分的白线的方式向行驶车道43中的左侧靠。

更具体而言，生成部103在由识别部101识别到的存在于车辆1的行进方向上的车辆30与车辆1的距离为第2距离以下的情况下，生成用于使车辆1向行进方向的左侧靠的行驶辅助信息。另外，生成部103在由识别部101识别到的存在于车辆1的行进方向上的车辆30与车辆1的距离大于第2距离的情况下，不生成用于使车辆1向行进方向的左侧靠的行驶辅助信息，直到车辆30与车辆1的距离成为第2距离以下。在此，在被超车车辆30与车辆1的距离远的情况下，有可能会无法确认行人等。但是，通过如上述那样使生成部103工作，在接近被超车车辆30之后使车辆1向第2方向移动，能够感测车辆30的周边。由此，能够更切实地确认在车辆30的周边存在的行人等。此外，第2距离是比上述的预定距离短的距离。

此外，在图4中，在道路41是右侧通行的情况下，所谓第2方向，相当于行进方向的右侧，对于使车辆1向第2方向转，相当于以使得在行驶车道中不会超过将道路与路肩进行划分的白线的方式向行驶车道中的右侧靠。

<输出部104>

输出部104输出由生成部103生成的第1信息。具体而言，输出部104输出由生成部103生成的行驶辅助信息。

在本实施方式中，例如，输出部104在车辆1受到自动驾驶控制、且生成部103生成了包含指示使车辆1向第2方向转的车辆控制信息的行驶辅助信息的情况下，将该行驶辅助信息输出给对车辆1进行自动驾驶控制的控制部等即可。另外，例如，输出部104在车辆1是通过驾驶员进行手动驾驶控制、且生成部103生成了包含表示指示驾驶员使车辆1向第2方向转的信息的提示信息的行驶辅助信息的情况下，将该行驶辅助信息输出给提示部105即可。

<提示部105>

提示部105提示判定部102的判定结果。在本实施方式中，提示部105提示由输出部104输出的信息。例如，提示部105在由输出部104输出了包含表示指示驾驶员使车辆1向第2方向转的信息的提示信息的行驶辅助信息的情况下，对驾驶员提示表示使车辆1向第2方向转之意的指示。

此外，在信息处理装置10不具备提示部105的情况下，也可以具备对判定部102的判定结果的提示进行控制的提示控制部。

[信息处理装置10的工作]

接着，对如上述那样构成的信息处理装置10的处理方法进行说明。

图5是表示实施方式1的信息处理装置10所进行的超车判断的处理方法的流程图。

首先，如图5所示，信息处理装置10基于感测信息来识别在本车辆的行进方向上存在的车辆(S1)。在本实施方式中，信息处理装置10的识别部101基于映现有车辆30的图像或到车辆30的距离及方向的计测结果等感测信息，识别在作为本车辆的车辆1的行进方向上存在的车辆30。

接着，信息处理装置10判定在S1中识别到的车辆是否位于距本车辆预定距离以内(S2)。在本实施方式中，作为判定是否要执行对在S1中识别到的车辆30进行超车的超车控制的方法，信息处理装置10判定在S1中识别到的车辆30与车辆1的距离是否为预定距离以下。

当在S2中信息处理装置10判定为该车辆位于距本车辆预定距离以内的情况下(S2：是)，使本车辆向第2方向转(S3)。在本实施方式中，信息处理装置10在判定为车辆30与车辆1的距离为预定距离以下的情况下，生成用于使车辆1向第2方向转的行驶辅助信息，并输出给车辆1的控制部或提示部105，所述第2方向是与在对车辆30进行超车时使车辆1转向的第1方向相反的方向。由此，在车辆1受到自动驾驶控制的情况下，车辆1的控制部能够按照行驶辅助信息来使车辆1向第2方向转。另外，在车辆1通过驾驶员进行驾驶控制的情况下，能够按照被提示部105提示的使车辆1向第2方向转之意的指示，让驾驶员使车辆1向第2方向转。

另一方面，当在S2中信息处理装置10判定为该车辆不位于距本车辆预定距离以内的情况下(S2：否)，返回到S1。

[实施方式1的效果等]

图6是用于说明实施方式1的效果的图。此外，对图3以及图4同样的要素标注相同的标号，省略详细的说明。图6中示出了车辆1按照生成部103所生成的行驶辅助信息向作为第2方向的左方向(行进方向的左侧)转的情况下的例子。另外，在图6中，示出了在已使车辆1向第2方向转了时，侧摄像头12能够拍摄的车辆1的前方的区域1b和前摄像头11能够拍摄的车辆1的前方的区域1c。进而，在图6所示的例子中，车辆30是大型公交车等，在停止或想要停止的车辆30的周边的人行道40上存在行人50以及行人51。

如图6所示，实施方式1的信息处理装置10通过使车辆1向第2方向转，由此能够通过进一步拍摄作为车辆1的感测信息的区域1b以及区域1c而获得的图像来识别在车辆30的左侧方存在的行人50、51。也就是说，信息处理装置10在车辆1为了超车而通过车辆30的右侧方之前，能够识别在车辆30的左侧方存在的行人50、51。

如此，信息处理装置10在车辆1为了超车而通过车辆30的右侧方时，能够推定从车辆30的前方窜出行人50等的可能性，因此，能够预先判定在通过该右侧方时使车辆1慢行或停止的必要性。

由此，信息处理装置10能够减轻在车辆1为了超车而通过车辆30的右侧方时与行人50等发生碰撞的危险性，能够更安全地使车辆1对车辆30进行超车。

如上所述，根据实施方式1的信息处理装置10，在车辆的后续车辆即本车辆为了对车辆进行超车而通过车辆的侧方之前，能够确认超车中在车辆的前方有无行人等移动物，因此，能够更安全地使本车辆对车辆进行超车。

另外，在实施方式1的信息处理装置10具备提示控制部的情况下，能够事先向本车辆的乘员通知要向第2方向移动这一情况。

另外，根据实施方式1的信息处理装置10，在基于地图信息以及本车辆或车辆的位置信息来判定是否要执行超车控制的情况下，能够在会从车辆的前方窜出人的状况下执行超车控制，能够降低处理负荷。

此外，当在行驶辅助信息中包含用于控制车辆的行驶的车辆控制信息的情况下，在本车辆为自动驾驶车辆时，能够自动地执行上述的超车控制。另外，当在行驶辅助信息中包含向车辆的驾驶员提示的提示信息的情况下，在本车辆为手动驾驶车辆时，能够引起本车辆的驾驶员注意。

另外，根据实施方式1的信息处理装置10，能够在通行规则为左侧通行或右侧通行的地域执行上述的超车控制。

(变形例)

此外，即使在判定为要执行超车控制的情况下，信息处理装置10也可以进一步在确认了在与行进方向相反的后方且第2方向上有无存在移动物体之后，使车辆向第2方向转。以下，以该情况为变形例来进行说明。此外，以下，以与实施方式1不同之处为中心来进行说明。

[构成]

图7是表示实施方式1的变形例的车辆1的左后方的感测的图。此外，对与图3、图4以及图6同样的要素标注相同的标号，省略详细的说明。图7中示出了在使车辆1向作为第2方向的左方向即行进方向的左侧转之前，左侧的侧摄像头12能够拍摄的车辆1的左后方的区域1d。

在本变形例中，识别部101也可以进一步基于感测信息来识别在与车辆1的行进方向相反的后方且第2方向上有无存在移动物体。在此，移动物体例如是自行车或机动两轮车，但也可以是自行车或行人等。在图7所示的例子中，识别部101基于位于行进方向的左侧的侧摄像头12(未图示)拍摄区域1d而获得的图像即车辆1的感测信息，识别在车辆1的左后方有无存在移动物体。

另外，在本变形例中，判定部102在判定为要执行超车控制的情况下，进一步，当在由识别部101识别后的后方且第2方向上不存在移动物体时，将判定为要执行超车控制的结果输出给生成部103即可。在图7所示的例子中，判定部102在判定为要执行超车控制之后，进一步，在确认了在由识别部101识别后的车辆1的左后方不存在移动物体的情况下，将判定为要执行超车控制的结果输出给生成部103即可。

[工作]

接着，对如上述那样构成的本变形例的信息处理装置10的处理方法进行说明。

图8是表示实施方式1的变形例的信息处理装置10所进行的超车判断的处理方法的流程图。此外，对与图5同样的要素标注相同的标号，省略详细的说明。

在S2中，本变形例的信息处理装置10在判定为在距本车辆预定距离以内存在车辆的情况下(S2：是)，对与本车辆的行进方向相反的后方且第2方向进行确认(S21)。更具体而言，信息处理装置10在判定为车辆30与车辆1的距离为预定距离以下的情况下，例如如图7所示，基于拍摄行驶中的车辆1的左后方的区域1d而获得的图像即车辆1的感测信息，识别在车辆1的左后方有无存在移动物体。

接着，本变形例的信息处理装置10确认在S21中确认到的后方且第2方向上是否不存在移动物体(S22)。更具体而言，信息处理装置10例如如图7所示，确认在行驶中的车辆1的左后方的区域1d是否存在自行车或机动两轮车等移动物体。

当在S22中本变形例的信息处理装置10确认了在后方且第2方向上不存在移动物体的情况下(S22：否)，进入S3的处理。更具体而言，信息处理装置10例如如图7所示，在确认了在行驶中的车辆1的左后方的区域1d不存在自行车或机动两轮车等移动物体的情况下，使车辆1向作为第2方向的左方向转。

另一方面，在S22中，信息处理装置10确认了在后方且第2方向上存在移动物体的情况下(S22：是)，返回S21。

[变形例的效果等]

以上，根据本变形例的信息处理装置10，即使在判定为要执行超车控制的情况下，也能够进一步在确认了在与行进方向相反的后方且第2方向上有无存在移动物体之后，使车辆1向第2方向转。由此，能够防止如下情况：在使车辆1向第2方向转时，碰撞到在车辆1的第2方向侧的后方存在的机动两轮车或自行车等的移动物体。

如此，根据本变形例的信息处理装置10，能够避免本车辆在向第2方向移动时与存在于第2方向上的移动物体发生接触或碰撞，因此能够进一步提高安全性。

如上所述，根据本变形例的信息处理装置10，能够更安全地使本车辆进行车辆的超车。

此外，在本变形例中，当在后方且第2方向上未识别到移动物体的情况下，使车辆1向第2方向转，但并不限于此。也可以是，当在本车辆的行进方向即前方且第2方向上未识别到移动物体的情况下，使车辆1向第2方向转。

(实施方式2)

接着，对实施方式2的信息处理装置10A进行说明。此外，以下以与实施方式1不同之处为中心来进行说明。

[信息处理装置10A]

图9是表示实施方式2的信息处理装置10A的构成的一例的图。

信息处理装置10A与实施方式1的信息处理装置10同样地，搭载于车辆1。在本实施方式中，信息处理装置10A如图9所示，具备识别部101A、判定部102A、生成部103A、输出部104A以及提示部105A。此外，信息处理装置10A与信息处理装置10同样地，也可以不具备提示部105A。

<识别部101A>

识别部101A与实施方式1中的识别部101同样地，基于感测信息来识别在车辆1的行进方向上存在的车辆30。进而，识别部101A基于车辆1的向第2方向移动之后所获得的感测信息来识别在车辆1的行进方向上存在的人。识别部101A也可以基于车辆1的向第2方向移动之后所获得的感测信息来识别该人的行动或状态。另外，识别部101A基于车辆1的向第1方向转期间的感测信息来识别在车辆1的行进方向上存在的对向车。在此，对于向第2方向移动之后所获得的感测信息，是向第2方向转之后或者向第1方向转期间的感测信息，以下作为搭载于车辆1的前摄像头11、侧摄像头12或后摄像头13进行拍摄而获得的图像来进行说明。

在本实施方式中，识别部101A基于车辆1的向第2方向转之后的感测信息或车辆1的向第1方向转期间的感测信息，识别在车辆30的周边存在的人。并且，识别部101A在车辆1向第1方向转的期间，通过持续地识别该人，在跟踪该人的同时持续地识别该人与车辆30的位置关系。如果侧摄像头12是鱼眼摄像头，则在从车辆1向第2方向转之后到正在向第1方向转的期间，在作为感测信息的鱼眼摄像头的鱼眼图像中会映现有该人，直到因车辆30而成为死角。因此，识别部101A通过使用单应性(Homography)以及运动恢复结构(StructureFrom Motion)等方法，能够根据作为感测信息的鱼眼摄像头的鱼眼图像来持续地识别该人及其位置。另外，识别部101A也可以在车辆1向第1方向转的期间，通过持续地识别该人来跟踪该人，由此识别该人的行动或状态。

此外，识别部101A也可以在第1信息即行驶辅助信息输出之后，将感测信息的提供源从能够拍摄车辆1的行进方向的前摄像头11切换为能够拍摄与车辆1的行进方向交叉的方向的侧摄像头12，基于由侧摄像头12获得的图像即感测信息，识别存在于行进方向上的人。

另外，识别部101A也可以将感测信息的提供源切换为设置于车辆的下部的下部摄像头。下部摄像头拍摄车辆1的前方且下方。由此，下部摄像头能够拍摄在被超车车辆30的前面存在的人的脚。识别部101A跟踪映现在从下部摄像头获得的图像中的人的脚。由此，即使在人进入因车辆30产生的前摄像头11或侧摄像头12的死角之后，也能够跟踪该人。

此外，也可以使映现在从前摄像头11或侧摄像头12获得的图像中的人的识别结果与映现在从下部摄像头获得的图像中的人的识别结果相关联。该情况下，能够使映现在从下部摄像头获得的图像中的脚与该人相关联，能够提高基于从下部摄像头获得的图像来识别人的识别精度。另外，对于下部摄像头的拍摄，也可以与前摄像头11或侧摄像头12的拍摄同时开始。

另外，识别部101A也可以基于车辆1向第1方向转期间的感测信息来识别存在于车辆1的周围的汽车或自动二轮等车辆(以下称为周围车辆)。以下，使用附图对这些情况进行更具体的说明。

图10是表示本实施方式的车辆1的前方的感测的图。图11是表示本实施方式的车辆1的周围的感测的图。此外，对与图3、图4以及图6同样的要素标注相同的标号，省略详细的说明。图10以及图11都是车辆1的向第2方向转后的感测的一例。在图10以及图11中示出了在车辆1向第2方向转后为了对停止中的车辆30进行超车而向第1方向转期间的例子。

例如如图6所示，识别部101A在车辆1向作为第2方向的左方向转且向行驶车道43的左侧(或左端)靠时，通过侧摄像头12拍摄区域1b而得到的图像以及前摄像头11拍摄区域1c而得到的图像即感测信息，能够识别在车辆30的第2方向即车辆30的左侧方存在的行人50、51。

识别部101A在车辆1正在向作为第1方向的右方向转的期间，通过侧摄像头12拍摄区域1e而得到的图像感测信息，持续地识别在车辆30的第2方向即车辆30的左侧方存在的行人50、51，跟踪行人50、51。并且，识别部101A在车辆1正在向右方向转的期间，持续地识别行人50、51与车辆30的位置关系或者该人的行动或状态。此外，当车辆1开始向作为第1方向的右方向转时，识别部101A可以将感测所使用的摄像头切换为侧摄像头12，也可以使用全部摄像头。

另外，例如如图11所示，识别部101A也可以在车辆1向右方向转而接近了行驶车道43的中央线的情况下，进一步，通过前摄像头11拍摄车辆1的前方的区域1h而得到的图像即感测信息，识别在车辆30的前方是否存在人。并且，识别部101A通过拍摄了区域1h而得到的图像、侧摄像头12拍摄了车辆1的侧方的区域1g而得到的图像以及后摄像头13拍摄了车辆1的后方的区域1f而得到的图像即感测信息，识别在车辆1的行进方向上存在的对向车60等的车辆1的周围车辆。此外，对于识别部101A开始周围车辆的识别，也可以不从如下时刻来开始，该时刻是图10所示的车辆1进一步向右方向转、在行进方向上前进而如图11所示那样接近了行驶车道43的中央线的时刻。识别部101A也可以从图10所示的车辆1的位置开始周围车辆的识别。

<判定部102A>

判定部102A与实施方式1中的判定部102同样地，判定是否要执行对由识别部101A识别到的车辆30进行超车的超车控制。该判定的详细情况上面已经叙述，因此省略说明。

另外，判定部102A基于在车辆1向第2方向移动后所获得的感测信息，进行是否继续执行超车控制的继续超车的判定(第1继续判定)。在此，所获得的感测信息是识别部101A的识别结果，例如是由识别部101A识别到的人与车辆30位置关系或者该人的行动或状态。该感测信息例如也可以是有无存在对向车等周围车辆。更具体而言，判定部102A基于由识别部101A识别到的人与车辆30位置关系来进行继续超车的判定(第1继续判定)。另外，也可以基于由识别部101A识别到的人的行动或状态来进行继续超车的判定(第1继续判定)。判定部102A也可以进一步根据基于在输出部104A输出第2信息(即行驶辅助信息)后所获得的感测信息判定行进方向上有无对向车的判定结果，进行是否继续执行超车控制的继续超车的判定(第2继续判定)。

此外，判定部102A在进行继续超车的判定(第1继续判定)时，也可以基于由识别部101A识别到的人与车辆30位置关系或者该人的行动或状态来判定危险等级。

在本实施方式中，判定部102A使用识别部101A的识别结果来进行是否使车辆1实际对车辆30进行超车的判定即继续超车的判定(第1继续判定)。以下，使用图进行更具体的说明。

在图6以及图10所示的例子中，判定部102A基于正在由识别部101A识别且跟踪的行人50、51与车辆30的关系，进行继续超车的判定。此外，判定部102A也可以使用正在跟踪的行人50的位置、身体的朝向以及移动方向等该行人50的行动或状态，进行继续超车的判定。关于图像中的行人50的身体的朝向，能够通过识别部101A进行机器学习而作为识别结果由判定部102A来取得。

更具体而言，在图10所示的例子中，判定部102A判定行人50与车辆30的位置关系或者行人50的行动或状态。由此，判定部102A能够预测为存在于人行道40上的行人50有可能会向行人50a的位置移动而从车辆30的前方窜出、在车辆1对车辆30进行超车的情况下存在与行人50发生碰撞的危险性。在图10所示的例子中，判定部102A预测为在车辆1对车辆30进行超车的情况下存在与行人50发生碰撞的危险性，因此判定为不进行继续执行超车控制的继续超车即可。

另外，在图11所示的例子中，判定部102A基于拍摄了车辆1的前方的区域1h而得到的图像即感测信息而判定为识别部101A所识别到的人存在于车辆30的前方。该情况下，判定部102A能够预测为在车辆1对车辆30进行超车的情况下存在与该人发生碰撞的危险性，因此判定为不进行继续超车即可。

此外，判定部102A在进行继续超车的判定的情况下，也可以基于由识别部101A识别到的行人，预测在车辆1对车辆30进行超车的情况下与该行人发生碰撞的危险性，根据所预测出的危险性来判定危险等级。更具体而言，判定部102A在基于由识别部101A识别到的行人而判定的危险等级为危险等级3的情况下，判定为不进行继续超车即可。另外，判定部102A在基于由识别部101A识别到的行人而判定的危险等级为危险等级1或2的情况下，判定为进行继续超车即可。

在此，使用图10对危险等级的一例进行说明。即，判定部102A例如在基于行人50与车辆30的位置关系而判定为行人50想要在车辆30的前方横穿的情况下，预测为在车辆1对车辆30进行超车的情况下存在与行人50发生碰撞的危险性，可以将危险等级判定为危险等级2。另外，判定部102A例如在基于行人51与车辆30的位置关系而判定为行人51从停止中的车辆30下来的情况下，预测为虽然在车辆1对车辆30进行超车的情况下存在与行人51发生碰撞的危险性但该危险性低，可以将危险等级判定为危险等级1。

此外，判定部102A例如在基于行人与车辆30的位置关系而判定为该行人在车辆30的前方身体正朝向行驶车道43的情况下，预测为在车辆1对车辆30进行超车的情况下存在与该行人发生碰撞的危险性，可以将危险等级判定为危险等级2。进而，判定部102A例如在基于行人与车辆30的位置关系而判定为该行人正在车辆30的前方开始横穿或者在车辆30的前方横穿且已被车辆30挡住的情况下，预测为在车辆1对车辆30进行超车的情况下与该行人发生碰撞的危险性高，可以将危险等级判定为危险等级3。

进一步，判定部102A也可以根据在车辆1向第1方向转期间基于由识别部101A识别到的周围车辆得到的有无存在于行进方向上的对向车，进行继续超车的判定。在图11所示的例子中，由识别部101A识别到的周围车辆包括存在于行进方向上的对向车60，判定部102A能够预测到在车辆1对车辆30进行超车的情况下存在与对向车60发生碰撞的危险性，因此判定为不进行继续超车。

<生成部103A>

生成部103A在由判定部102A判定为执行超车控制的情况下，生成用于使车辆1向第2方向转的第1信息即行驶辅助信息。此外，该生成的详细情况在上面已经叙述，因此省略说明。

另外，生成部103A在由判定部102A在继续超车的判定(第1继续判定)中判定为继续执行超车控制的情况下，生成用于使车辆30超车的第2信息即行驶辅助信息。另外，生成部103A在由判定部102A在继续超车的判定(第1继续判定)中判定为继续超车控制的情况下，也可以决定与由识别部101A识别到的人的行动或状态相应的对车辆30超车中的车辆1的举动，生成用于以所决定的车辆1的举动对车辆30进行超车的第2信息。在此，车辆1的举动包括车速或行驶路线。

具体而言，生成部103A在由判定部102A判定为继续执行超车控制的情况下，生成用于使车辆1向第1方向转的行驶辅助信息。在此，例如，生成部103A在车辆1受到自动驾驶控制的情况下，生成包含指示使车辆1向第1方向转的车辆控制信息的行驶辅助信息即可。另一方面，生成部103A在车辆1通过驾驶员进行手动驾驶控制的情况下，生成包含提示信息的行驶辅助信息即可，所述提示信息表示指示驾驶员使车辆1向第1方向转的信息。

此外，生成部103A在由判定部102A判定为继续执行超车控制的情况下，也可以决定与由识别部101A识别到的人的行动或状态相应的车辆1的举动，生成用于使车辆1进行该举动的行驶辅助信息。另外，生成部103A也可以生成用于进行与由判定部102A判定的危险等级相应的车辆1的控制的行驶辅助信息。

在本实施方式中，生成部103A例如在如图6所示那样车辆1向作为第2方向的左转而靠近了行驶车道43的左侧(或左端)之后，生成如图10以及图11所示那样用于使车辆1向作为第1方向的右方向转并朝向行驶车道43的中央线的行驶辅助信息。此外，生成部103A在由判定部102A判定为执行超车控制的情况下，也可以生成用于使车辆1在如下的行驶路线上行驶的行驶辅助信息，该行驶路线是使车辆1向第2方向转、并且之后使车辆1向作为第1方向的右方向转的行驶路线。

另外，生成部103A例如在判定部102A判定为危险等级1的情况下，生成用于使车辆1以预定速度向作为第1方向的右方向慢慢地转、并朝向行驶车道43的中央线的行驶辅助信息。此外，生成部103A在判定部102A判定为危险等级1的情况下，也可以生成如下的行驶辅助信息，该行驶辅助信息包含提示驾驶员注意有可能会从车辆30的前方出现行人之意的提示信息，用于使车辆1向作为第1方向的右方向转并朝向行驶车道43的中央线。

另外，生成部103A例如在判定部102A判定为危险等级2的情况下，可以生成用于使车辆1以比上述预定速度慢的速度向作为第1方向的右方向慢慢地转、并朝向行驶车道43的中央线的行驶辅助信息。生成部103A例如在判定部102A判定为危险等级3的情况下，生成用于不使车辆1向作为第1方向的右方向转而使车辆1停止的行驶辅助信息即可。

另外，在判定部102A判定为执行车辆1实际对车辆30进行超车的超车控制的情况下，生成部103A可以生成用于使车辆1对车辆30进行超车的行驶辅助信息。用图11所示的例子进行说明，生成部103A在判定部102A判定为进行超车控制的执行的情况下，可以生成如下的行驶辅助信息，该行驶辅助信息用于使车辆向右方向转，使车辆1越过行驶车道43的中央线并使车辆1在行进方向上前进(在图11的箭头所示的路径上前进)，对车辆30进行超车。

<输出部104A>

输出部104A输出由生成部103A生成的第1信息或第2信息。具体而言，输出部104A输出由生成部103A生成的行驶辅助信息。

在本实施方式中，例如，输出部104A在车辆1受到自动驾驶控制、且生成部103生成了包含指示使车辆1向第1方向转或者使车辆1停止的车辆控制信息的行驶辅助信息的情况下，将该行驶辅助信息输出给对车辆1进行自动驾驶控制的控制部等。另外，例如，输出部104A在车辆1通过驾驶员进行手动驾驶控制、且生成部103A生成了包含表示指示驾驶员使车辆1向第1方向转或使车辆1停止的信息的提示信息的行驶辅助信息的情况下，将该行驶辅助信息输出给提示部105A。

<提示部105A>

提示部105A提示由输出部104A输出的信息。例如，提示部105在由输出部104A输出了包含表示指示驾驶员使车辆1向第1方向转或者使车辆1停止的信息的提示信息的行驶辅助信息的情况下，对驾驶员提示表示使车辆1向第1方向转弯之意或者使车辆1停止之意的指示。

[信息处理装置10A的工作]

接着，对如上述那样构成的信息处理装置10A的处理方法进行说明。

图12是表示实施方式2的信息处理装置10A所进行超车判断的处理方法的流程图。此外，图12所示的S101～S105为与图8所示的S1～S3相同的处理，因此省略在此的说明。

接着S105的处理，信息处理装置10A如图12所示，基于感测信息来识别在车辆的第2方向上存在的人(S106)。在本实施方式中，信息处理装置10A至少基于通过作为本车辆的车辆1的前摄像头11而得到的图像即感测信息，识别在车辆30的第2方向即左侧方存在的人。

接着，信息处理装置10A基于在S106中识别到的人与在S101中识别到的车辆的位置关系来判定是否能够进行继续超车(S107)。在本实施方式中，信息处理装置10A基于在106中识别到的人与在S101中识别到的车辆30的位置关系等，预测在车辆1对车辆30进行超车的情况下是否存在与该人发生碰撞的危险性，根据该预测来判定是否能够进行继续超车。

当在S107中信息处理装置10A预测为与该人发生碰撞的危险性高而判定为不能进行继续超车的情况下(S107：否)，结束本处理。

另一方面，当在S107中信息处理装置10A预测为与该人发生碰撞的危险性低而判定为能够进行继续超车的情况下(S107：是)，为了超车而使本车辆向第1方向转(S108)。在本实施方式中，信息处理装置10A在判定为能够进行继续超车的情况下，为了超车而生成并输出用于使车辆1向作为第1方向的右方向转的行驶辅助信息。由此，能够使车辆1向右方向转。

接着，信息处理装置10A判定在车辆的前方是否存在人(S109)。在本实施方式中，信息处理装置10A基于车辆1的前摄像头11等感测设备的输出即感测信息，判定在车辆30的前方是否存在人。

当在S109中信息处理装置10A判定为在车辆的前方存在人的情况下(S109：是)，结束本处理。在本实施方式中，信息处理装置10A在基于感测信息判定为在车辆30的前方存在人的情况下，能够预测为在车辆1对车辆30进行超车时存在与该人发生碰撞的危险性，因此判定为不能进行继续超车，结束本处理，使车辆1停止或慢行。

另一方面，当在S109中信息处理装置10A判定为在车辆的前方不存在人的情况下(S109：否)，进一步判定是否存在对向车(S110)。在本实施方式中，信息处理装置10A在基于感测信息判定为在车辆30的前方不存在人的情况下，进一步基于车辆1的前摄像头11等感测设备的输出即感测信息，判定有无对向车60。

当在S110中信息处理装置10A判定为不存在对向车的情况下(S110：否)，执行超车控制。在本实施方式中，信息处理装置10A在确认到了没有对向车60的情况下，生成并输出用于使车辆1对车辆30进行超车的行驶辅助信息。由此，信息处理装置10A能够进行使车辆1实际对车辆30进行超车的超车控制的执行。

另一方面，当在S110中信息处理装置10A判定为存在对向车的情况下(S110：是)，结束本处理。在本实施方式中，信息处理装置10A在确认到了存在对向车60的情况下，对向车60会妨碍对车辆30的超车，因此判定为不能进行继续超车，结束本处理，使车辆1停止或慢行。

[实施方式2的效果等]

图13A～图13C是用于说明实施方式2的效果的图。图13A以及图13B示出了比较例的进行超车控制的情况，图13C示出了本实施方式2的进行超车控制的情况。此外，对与图3以及图4等同样的要素标注相同的标号，省略详细的说明。车辆70以及车辆71是比较例的车辆，与本实施方式1的车辆1对应，但该车辆70以及车辆71是未搭载有本实施方式的信息处理装置10A的车辆。此外，设为车辆71搭载有专利文献1所公开的行驶辅助装置。

图13A～图13C中示出了如下情况下的例子：比车辆70、71或车辆1大型的车辆30处于停止，在车辆70、71或车辆1对车辆30进行超车时，存在在车辆30的前方移动的行人53。

如图13A所示，在车辆70简单地对车辆30进行超车时，车辆30成为死角，看不见在车辆30的前方移动的行人53。因此，在车辆1简单地对车辆30进行超车时，与行人53发生碰撞的可能性高。与此相对，如图13B所示，车辆71在对车辆30进行超车时向相反车道侧(图中为行驶车道43的右侧)靠。由此，能够确保车辆71的前方的区域71a所示这样的视野。然而，在图13B所示的比较例中，在车辆71实际对车辆30进行超车的过程中，需要观察行人53，需要进行在地点P1等使车辆71停止等立即中止超车的判断。若在地点P1等使车辆71停止的判断晚了，则也会存在因车辆71的制动距离而导致与行人53发生碰撞的可能性。

另一方面，如图13C所示，在本实施方式中，通过在实际对车辆30进行超车之前使车辆1向行驶车道43的左侧靠，车辆1能够确保车辆1的前方的区域1b所示这样的视野。因此，车辆1基于拍摄车辆1的前方的区域1b而得到的图像即感测信息，能够进行行人的检测以及是否有行人在车辆30的前方横穿的判定，能够进行在地点P2等使车辆1停止的判断。如此，本实施方式的信息处理装置10A能够比图13A以及图13B所示比较例更加从容地进行中止超车的判定，因此，能够降低与行人53发生碰撞的危险性，能够更安全地使车辆1对车辆30进行超车。

如上所述，根据实施方式2的信息处理装置10A，在作为车辆的后续车辆的本车辆为了对车辆进行超车而通过车辆的侧方之前，能够确认超车期间的车辆的前方有无行人等移动物，因此，能够更安全地使本车辆对车辆进行超车。

另外，根据实施方式2的信息处理装置10A，能够基于超车中的位于车辆前方的移动物来在超车前中止本车辆的超车，因此能够进一步提高安全性。

更具体而言，根据实施方式2的信息处理装置10A，能够根据所识别到的人与车辆的位置关系来判定该人向超车车道上窜出的可能性，因此能够兼顾超车中的安全和行驶效率。

另外，根据实施方式2的信息处理装置10A，能够更准确地判定该人向超车车道上窜出的可能性，因此能够进一步提高安全性。

另外，根据实施方式2的信息处理装置10A，能够根据该人的行动或者状态来决定超车的方式，因此能够兼顾超车中的安全和行驶效率。

另外，根据实施方式2的信息处理装置10A，能够在超车时根据该人的行动或者状态来决定慢行或绕行的程度，因此能够进一步提高安全性。

另外，根据实施方式2的信息处理装置10A，能够不仅考虑移动物的窜出、还考虑对向车的有无来对车辆进行超车，因此能够进一步提高超车的安全性。

另外，根据实施方式2的信息处理装置10A，能够更切实地识别在第2车辆的周边存在的人，因此能够进一步提高超车的安全性。

另外，根据实施方式2的信息处理装置10A，在侧方摄像头使用鱼眼摄像头的情况下，与通常的摄像头相比，能够扩大识别范围。

(其他实施方式)

此外，在实施方式1以及实施方式2中，以车辆30想要停止或已停止的情况为例进行了说明，但不限于此。车辆30也可以处于行驶中。

图14是表示其他实施方式的车辆1的前方的感测的一例的图。此外，对与图3同样的要素标注相同的标号，省略详细的说明。图14中示出了在行驶中的车辆30的前方存在机动两轮车54的情况下的例子。

在本实施方式中，如果将上述的实施方式1以及实施方式2的行人50、51设为机动两轮车54，则也可以说与实施方式1以及实施方式2同样。即，通过如图14的箭头所示的车辆1的路径(行驶路线)那样使车辆1在实际对行驶中的车辆30进行超车之前向行驶车道43的左侧靠，基于拍摄车辆1的前方的区域1b而得到的图像即感测信息，能够进行机动两轮车54的检测以及机动两轮车54是否要在车辆30的前方横穿的判定。

因此，本实施方式的信息处理装置，通过使车辆1在实际对行驶中的车辆30进行超车之前向行驶车道43的左侧靠等，能够从容地进行中止超车的判定，因此，能够降低与机动两轮车54发生碰撞的危险性，能够更安全地使车辆1对车辆30进行超车。

以上，基于实施方式对本公开的信息处理装置等进行了说明，但本公开并不限定于该实施方式。在不脱离本公开的主旨的范围内，在本实施方式中实施本领域技术人员能想到的各种变形而得到的方式、以及组合不同实施方式中的构成要素而构成的方式，也包含在本公开的一个或多个技术方案的范围内。例如，以下这样的情况也包含在本公开中。

(1)上述的各装置具体是具备微处理器、ROM、RAM、硬盘单元、显示器单元、键盘、鼠标等的计算机系统。在所述RAM或硬盘单元中存储有计算机程序。通过所述微处理器按照所述计算机程序进行工作，各装置实现其功能。在此，计算机程序是为了实现预定功能而组合多个表示对计算机的指令的命令代码而构成的。

(2)构成上述各装置的构成要素的一部分或全部，也可以具备一个系统LSI(LargeScale Integration：大规模集成电路)。系统LSI是将多个构成部集成到一个芯片上而制造出的超多功能LSI，具体是包括微处理器、ROM、RAM等而构成的计算机系统。在所述RAM中存储有计算机程序。通过所述微处理器按照所述计算机程序进行工作，系统LSI实现其功能。

(3)构成上述各装置的构成要素的一部分或全部也可以具备能够装卸于各装置的IC卡或单体模块。所述IC卡或所述模块是具备微处理器、ROM、RAM等的计算机系统。所述IC卡或所述模块也可以包括上述的超多功能LSI。通过微处理器按照计算机程序进行工作，所述IC卡或所述模块实现其功能。该IC卡或该模块可以具有防篡改性能。

(4)本公开的一技术方案也可以是上述所示的方法。另外，也可以是通过计算机实现这些方法的计算机程序，还可以是由所述计算机程序形成的数字信号。

(5)另外，本公开的一技术方案也可以将所述计算机程序或所述数字信号记录于计算机可读取的记录介质，例如软盘、硬盘、CD-ROM、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、BD(Blu-ray(注册商标)Disc)、半导体存储器等。另外，也可以是记录在这些记录介质中的所述数字信号。

(6)另外，本公开的一技术方案也可以将所述计算机程序或所述数字信号经由电通信线路、无线或有线通信线路、以互联网为代表的网络、数据广播等进行传输。

(7)另外，本公开的一技术方案也可以是具备微处理器和存储器的计算机系统，所述存储器存储有上述计算机程序，所述微处理器按照所述计算机程序进行工作。

(8)另外，也可以是，通过将所述程序或所述数字信号记录在所述记录介质中并进行移送、或者经由所述网络等将所述程序或所述数字信号进行移送，由此通过独立的其他的计算机系统来实施。

(9)另外，在上述实施方式中，说明了与通行规则是右侧通行和左侧通行的某一方对应的信息处理装置10的例子，但本实施方式的信息处理装置10并不限定于此。具体而言，信息处理装置10也可以取得车辆1正在行驶的地域的通行规则，基于所取得的通行规则来决定第1方向以及第2方向。例如，信息处理装置10还具备位置信息取得部以及通信部。位置信息取得部取得车辆1的位置信息(例如GPS信息)。通信部经由通信从外部装置(例如服务器)取得根据车辆1的位置信息确定的地域的通行规则。并且，生成部103根据所取得的通行规则来决定第1方向以及第2方向，生成行驶辅助信息。

(10)以上说明了如下情况：在车辆1正在进行自动驾驶的情况下，输出部104或输出部104A将包含控制车辆1的车辆控制信息的行驶辅助信息输出给对车辆1的自动驾驶进行控制的控制部等即可。以下说明控制部的一例。

控制部例如设置于车辆1，对驱动车辆1的方向盘(未图示)的方向盘驱动部(未图示)、驱动制动器踏板(未图示)的制动器驱动部(未图示)、驱动加速器踏板(未图示)的加速器驱动部(未图示)进行控制。方向盘驱动部例如向车辆1的方向盘要旋转的方向施加动力。制动器驱动部例如对车辆1的制动器踏板施加动力。加速器驱动部例如对车辆1的加速器踏板施加动力。例如，方向盘驱动部、制动器驱动部以及加速器驱动部分别也可以使用致动器来构成。

控制部例如在对车辆1进行自动驾驶的情况下，按照行驶辅助信息的车辆控制信息所表示的指示，控制车辆1的方向盘驱动部、制动器驱动部或者加速器驱动部，控制车辆1的驾驶。由此，可进行车辆1的自动驾驶。另外，控制部也可以进一步控制车辆1的方向指示灯(未图示)或制动灯(未图示)。或者，输出部104A也可以按照所接收到的行驶辅助信息，控制车辆1的方向指示灯或制动灯的点亮。

控制部例如可以具备存储有实现控制部的功能的程序的存储器和处理器，使处理器执行程序，还可以使用实现控制部的功能的集成电路来构成。

说明如下情况下的控制部的工作：在车辆1进行自动驾驶的期间，在所接收到的行驶辅助信息所包含的车辆控制信息中，包含使车辆1向第1方向或第2方向转的指示。该情况下，控制部通过根据车辆控制信息所包含的转向的指示来控制方向盘驱动部，控制方向盘要旋转的方向以及角度。由此，按照方向盘要旋转的方向以及角度，车辆1向第1方向或第2方向转。由此，车辆1能够自动地进行向第1方向或第2方向转的驾驶。另外，控制部也可以根据需要来进行使与要转向的方向对应的方向指示灯点亮的控制。

另外，说明如下情况下的控制部的工作：在车辆1进行自动驾驶的期间，在所接收到的行驶辅助信息所包含的车辆控制信息中，包含使车辆1减速或停止的指示。该情况下，控制部通过根据车辆控制信息所包含的减速或停止的指示来控制车辆1的制动器驱动部，控制对制动器踏板施加的力的大小。由此，按照对制动器踏板施加的力的大小，车辆1进行减速或停止。由此，车辆1能够自动地进行减速或停止的驾驶。另外，控制部也可以根据需要来进行使制动灯点亮的控制。

另外，例如，说明如下情况下的控制部的工作：在车辆1正在自动驾驶的期间，在控制部所接收的行驶辅助信息所包含的车辆控制信息中，包含使车辆1加速的指示。该情况下，控制部通过根据车辆控制信息所包含的加速的指示来控制加速器驱动部，由此控制对加速器踏板施加的力的大小。由此，按照对加速器踏板施加的力的大小，车辆1进行加速。由此，车辆1能够自动地进行加速的驾驶。

另外，在车辆控制信息中，也可以包含2个以上的指示。该情况下，控制部按照车辆控制信息所包含的2个以上的指示，控制车辆1的方向盘驱动部、制动器驱动部或加速器驱动部。例如，说明如下情况下的控制部的工作：在车辆1进行自动驾驶的期间，在所接收到的行驶辅助信息所包含的车辆控制信息中，包含使车辆1向第1方向转的指示以及使车辆1以比预定速度慢的速度慢行的指示。该情况下，控制部通过按照车辆控制信息所包含的转向的指示来控制方向盘驱动部，由此车辆1向第1方向转，通过按照慢行的指示来控制车辆1的制动器驱动部，由此车辆1的速度减速到比预定速度慢的速度。由此，车辆1能够自动地进行一边比预定速度慢地慢行一边向第1方向转的驾驶。

另外，控制部也可以从车辆1的速度计(未图示)接收与车辆1的速度有关的信息。如此，控制部能够更准确地判断车辆1的速度是否比预定速度慢。

产业上的可利用性

本公开的信息处理装置能够利用于进行自动驾驶或手动驾驶的车辆所搭载的ECU的结构。

Claims (18)

1.一种信息处理装置，搭载于第1车辆，具备：

识别部，其基于从在所述第1车辆的周围安装的传感器获得的感测信息，识别在所述第1车辆的行进方向上存在的第2车辆；

判定部，其判定是否要执行对所识别到的所述第2车辆进行超车的超车控制；

生成部，其在判定为要执行所述超车控制的情况下，生成用于使所述第1车辆向第2方向移动的第1信息，所述第2方向朝向与第1方向相反方向的道路端，所述第1方向是用于所述第1车辆对所述第2车辆进行超车的所述第1车辆的移动方向；以及

输出部，其输出所生成的所述第1信息。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，

所述判定部进一步基于所述第1车辆向所述第2方向移动后所获得的感测信息，进行是否继续执行所述超车控制的第1继续判定，

所述生成部在所述第1继续判定中判定为继续执行所述超车控制的情况下，生成用于对所述第2车辆进行超车的第2信息，

所述输出部输出所生成的所述第2信息。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，

所述识别部进一步基于在所述移动后所获得的感测信息，识别在所述行进方向上存在的人，

所述判定部基于由所述识别部识别到的所述人与所述第2车辆的位置关系来进行所述第1继续判定。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，

所述识别部进一步识别所识别到的所述人的行动或状态，

所述判定部进一步基于由所述识别部识别到的所述人的行动或状态来进行所述第1继续判定。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，

所述生成部，

在所述第1继续判定中判定为继续所述超车控制的情况下，决定与由所述识别部识别到的所述人的行动或状态相应的对所述第2车辆进行超车中的所述第1车辆的举动，

生成用于以所决定的所述第1车辆的举动对所述第2车辆进行超车的所述第2信息。

6.根据权利要求5所述的信息处理装置，

所述第1车辆的举动包括车速或行驶路线。

7.根据权利要求2～6中任一项所述的信息处理装置，

所述判定部进一步基于在所述输出部输出所述第2信息之后所获得的感测信息，判定在所述行进方向上有无对向车，根据有无所述对向车的判定结果，进行是否继续执行所述超车控制的第2继续判定。

8.根据权利要求3～6中任一项所述的信息处理装置，

所述感测信息包含通过摄像头的拍摄而获得的信息，

所述识别部进一步在所述第1信息的输出之后，将所述感测信息的提供源从能够拍摄所述行进方向的前方摄像头切换为能够拍摄与所述行进方向交叉的方向的侧方摄像头，基于作为由所述侧方摄像头获得的图像的所述感测信息，识别在所述行进方向上存在的人。

9.根据权利要求8所述的信息处理装置，

所述侧方摄像头是鱼眼摄像头。

10.根据权利要求1～6、9中任一项所述的信息处理装置，

所述识别部进一步基于所述感测信息来识别所述第2方向上的移动物体，

所述判定部在判定为要执行所述超车控制的情况下，进一步判定是否通过所述识别部识别到所述移动物体，

所述生成部在未识别到所述移动物体的情况下生成所述第1信息。

11.根据权利要求1～6、9中任一项所述的信息处理装置，

还具备对所述判定部的判定结果的提示进行控制的提示控制部。

12.根据权利要求1～6、9中任一项所述的信息处理装置，

所述判定部进一步基于地图信息以及所述第1车辆或所述第2车辆的位置信息来判定是否要执行所述超车控制。

13.根据权利要求2～6、9中任一项所述的信息处理装置，

所述第1信息以及所述第2信息包含用于控制所述第1车辆的行驶的车辆控制信息。

14.根据权利要求2～6、9中任一项所述的信息处理装置，

所述第1信息以及所述第2信息包含向所述第1车辆的驾驶员提示的提示信息。

15.根据权利要求1～6、9中任一项所述的信息处理装置，

在面向所述第1车辆的行进方向时，所述第1方向为右，

在面向所述第1车辆的行进方向时，所述第2方向为左。

16.根据权利要求1～6、9中任一项所述的信息处理装置，

在面向所述第1车辆的行进方向时，所述第1方向为左，

在面向所述第1车辆的行进方向时，所述第2方向为右。

17.根据权利要求1～6、9中任一项所述的信息处理装置，

还具备取得部，所述取得部取得所述第1车辆要行驶的地域的通行规则，

所述生成部基于所取得的通行规则来决定所述第1方向以及所述第2方向。

18.一种计算机可读取记录介质，记录有程序，所述程序用于使计算机进行如下工作：

基于从在第1车辆的周围安装的传感器获得的感测信息，识别在所述第1车辆的行进方向上存在的第2车辆；

判定是否要执行对所识别到的所述第2车辆进行超车的超车控制；

在判定为要执行所述超车控制的情况下，生成用于使所述第1车辆向第2方向移动的第1信息，所述第2方向朝向与第1方向相反方向的道路端，所述第1方向是用于所述第1车辆对所述第2车辆进行超车的所述第1车辆的移动方向；

输出所生成的所述第1信息。

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