CN110072750B - 车辆控制装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置(26)和方法。当在车辆(10)的前方识别出镜面(90)时进行镜面时控制来作为行驶控制。这样一来，能够适宜地进行与自动驾驶有关的行驶控制。或者，当在车辆(10)的前方识别出镜面(90)时进行镜面时处理来作为识别处理。这样一来，能够适宜地进行与自动驾驶有关的识别处理。

Description

车辆控制装置和方法
技术领域
本发明涉及一种根据由摄像头拍摄到的图像信息来进行车辆前方的识别处理，且根据识别结果来进行自动驾驶的行驶控制的车辆控制装置和方法。
背景技术
自动驾驶车辆(以下还称为“车辆”)一边根据由摄像头拍摄到的图像信息来识别车辆前方的外部(交通参与者、障碍物、道路构造物、车道标识线、信号灯、标记等)一边进行车辆控制。另外，当车辆正在公路上行驶时，有时会遭遇在如罐车(tank lorry)那样的、背面具有镜面(所谓镜板)的前方行驶车辆的后方行驶的情况。罐车的镜面映出车辆后方的外部。即，由摄像头拍摄罐车的镜面而得到的图像信息并不是车辆前方的外部信息而是相当于车辆后方的外部信息。因此，通过自动驾驶来进行车辆控制的装置(ECU等)需要在对镜面内外的图像信息进行区分的基础上进行车辆控制。
在日本发明专利公开公报特开2014-191485号中公开一种搭载于电动轮椅、老年代步车那样的小型电动车辆的障碍物检测装置。在该公报的第[0051]段中示出以下内容：在被地板、金属那样的镜面反射的光(反射光)多的情况下易于发生基于图像信息的误判，因此提醒驾驶员注意。
发明内容
假设在将日本发明专利公开公报特开2014-191485号所记载的技术用于自动驾驶车辆的情况下，在检测到镜面时对驾驶员进行注意提醒。然而，与自动驾驶相关的处理、控制并未被进行任何改变。
本发明是考虑这样的技术问题而做出的，其目的在于提供一种在前方有镜面的情况下使自动驾驶车辆适宜地进行动作的车辆控制装置和方法。
第一技术方案是一种车辆控制装置，其被设置于能够通过使车辆行驶的至少一部分不依赖驾驶员的自动驾驶来进行行驶的车辆，其特征在于，具备摄像头和控制部，其中所述摄像头对所述车辆的前方进行拍摄；所述控制部根据由所述摄像头拍摄到的图像信息进行所述车辆的前方的识别处理，并根据识别结果进行自动驾驶的行驶控制，当在所述车辆的前方未识别出镜面时，所述控制部进行通常处理作为所述识别处理，或者进行通常控制作为所述行驶控制，当在所述车辆的前方识别出镜面时，所述控制部进行与所述通常处理不同的镜面时处理作为所述识别处理，或者进行与所述通常控制不同的镜面时控制作为所述行驶控制。
如上述结构，如果在车辆的前方识别出镜面时进行镜面时处理作为识别处理，则能够适宜地进行与自动驾驶相关的识别处理。此外，如上述结构，如果在车辆的前方识别出镜面时进行镜面时控制作为行驶控制，则能够适宜地进行与自动驾驶相关的行驶控制。
还能够为：当根据所述图像信息在所述车辆的前方识别出一个消失点时，所述控制部识别出在所述车辆的前方不存在所述镜面的状态，当根据所述图像信息在所述车辆的前方识别出多个消失点时，所述控制部识别出在所述车辆的前方存在所述镜面的状态。根据上述结构，能通过简单的方法判定出在车辆的前方存在镜面的状态和不存在镜面的状态。
还能够为：所述控制部进行自动驾驶的所述行驶控制作为所述通常控制，停止自动驾驶的所述行驶控制作为所述镜面时控制。根据上述结构，当在车辆的前方存在镜面时，能够将驾驶的主体从车辆切换为驾驶员。
还能够为：作为所述通常处理，所述控制部将所述车辆的前方的对象作为识别对象，作为所述镜面时处理，所述控制部将所述车辆的前方中所述镜面的外部的对象作为识别对象。根据上述结构，当在车辆的前方存在镜面时，能够忽视镜面中包含的对象、即车辆的后方的外部信息，而仅将镜面的外部的对象、即车辆的前方的外部信息作为识别对象。
还能够为：作为所述通常处理，所述控制部将所述车辆的前方的对象作为识别对象，作为所述镜面时处理，所述控制部将所述镜面的外部的对象作为识别对象且将所述镜面中包含的特定对象作为识别对象。根据上述结构，当在车辆的前方存在镜面时，能够使用镜面中包含的对象、即车辆的后方的外部信息中的有用的信息。
还能够为：所述控制部将所述镜面中包含的车道标识线的像作为识别对象。根据上述结构，当在车辆的前方存在镜面时，能够使用映入镜面的车道标识线的像来控制车辆。
还能够为：所述控制部将所述镜面中包含的车道标识线的像和所述车辆的像作为识别对象，根据所述镜面中包含的所述车道标识线的像的识别结果和所述镜面中包含的所述车辆的像的识别结果来进行将所述车辆的位置保持在所述车道标识线内的控制。根据上述结构，即使不再能识别出位于车辆的前方的车道标识线，也能使用从镜面得到的车道标识线的像和车辆的像的识别结果来进行车辆的车道保持控制。
第二技术方案是一种车辆控制方法，该车辆控制方法拍摄通过使车辆行驶的至少一部分不依赖驾驶员的自动驾驶来进行行驶的车辆的前方，根据拍摄到的图像信息进行所述车辆的前方的识别处理，并根据识别结果进行自动驾驶的行驶控制，其特征在于，当在所述车辆的前方识别出镜面时，进行镜面时处理作为所述识别处理，或者进行镜面时控制作为所述行驶控制。
如上述结构，如果当在车辆的前方识别出镜面时进行镜面时处理作为识别处理，则能够适宜地进行与自动驾驶相关的识别处理。此外，如上述结构，如果当在对车辆的前方识别出镜面时进行镜面时控制作为行驶控制，则能够适宜地进行与自动驾驶相关的行驶控制。
附图说明
图1是具备第一实施方式～第三实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的结构图。
图2是在第一实施方式中进行的行驶控制处理的流程图。
图3A是表示由摄像头对普通车辆进行拍摄而得到的图像的图，图3B是表示由摄像头对罐车进行拍摄而得到的图像的图。
图4是局部表示对罐车进行拍摄而得到的图像的光流(optical flow)的图。
图5是在第二实施方式中进行的第一识别处理的流程图。
图6是表示车辆前方的图像中的识别的区域和忽视的区域的图。
图7是在第三实施方式中进行的第二识别处理的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置和方法详细地进行说明。
[1车辆10和车辆控制装置26的结构]
使用图1对自动驾驶车辆10(以下还称为“车辆10”)和车辆控制装置26的结构进行说明。在本说明书中，所谓自动驾驶是不仅包括全自动地进行车辆10的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行车辆10的行驶控制的“半自动驾驶”、“驾驶辅助”的概念。车辆控制装置26设置于车辆10，具有摄像头28和驾驶ECU16。车辆10具有外部信息获取装置12、车辆传感器14、驾驶ECU16、驱动力装置18、操舵装置20、制动装置22和告知装置24来作为用于执行自动驾驶的结构。
外部信息获取装置12具有一个或多个摄像头28、多个雷达30、多个LIDAR32、导航装置34和通信装置36。摄像头28对车辆10的前方进行拍摄。雷达30向车辆10的周围照射电磁波并且检测相对于电磁波照射的反射波。LIDAR32向车辆10的周围照射激光并且检测相对于激光照射的散射光。另外，还能使用将由摄像头28拍摄到的图像信息和由雷达30获取到的检测信息融合的融合传感器。
导航装置34一边参照地图信息一边使用卫星定位装置、车辆传感器14等的检测信息测定车辆10的当前位置，生成从该当前位置至用户所指定的目的地为止的行驶路径。导航装置34具有操作开关(包括触摸屏)、显示器和扬声器作为用户界面，显示所生成的行驶路径，并且对行驶路径进行语音引导。
通信装置36能够接收从广播电台发送的信息，而且能够与设置于路侧设备、其他车辆或服务器等的其他通信装置进行通信。通信装置36收发与信号灯等有关的信息、与其他车辆有关的信息、交通信息、气象信息和更新地图信息等。
车辆传感器14具有检测车辆的各种行为的多个传感器。例如，具有检测车辆10的速度(车速)的速度(车速)传感器、检测加减速度的加速度传感器、检测横向加速度(横向G)的横向加速度传感器、检测车辆10的绕垂直轴的角速度的偏航角速率传感器、检测车辆10的朝向的方位传感器、和检测车辆10的倾斜度的倾斜度传感器等。此外，车辆传感器14包括检测对各操作设备(加速踏板、方向盘、制动踏板、换档杆、方向指示器操作杆等)的操作有无、操作量、操作位置的操作检测传感器。例如，具有检测加速器踩踏(开度)量的加速踏板传感器、检测方向盘的操作量(操舵角)的舵角传感器、检测操舵转矩的转矩传感器、检测制动器踩踏量的制动踏板传感器、和检测挡位的挡位传感器等。
驾驶ECU16由一个或多个ECU构成，具有CPU40和存储装置42等。在本实施方式中，通过由CPU40执行存储装置42中存储的程序来实现后述的各功能实现部50、52、54、56、58、60。另外，还能够通过由集成电路等构成的硬件来实现各功能实现部50、52、54、56、58、60。
外部识别部50根据由外部信息获取装置12获取到的各种信息来识别车辆10的前方的对象(交通参与者、障碍物、道路构造物、车道标识线、停车线、信号灯、标记等)。在本实施方式中，外部识别部50具有使用由摄像头28拍摄到的图像信息的图像识别部62和镜面识别部64。
图像识别部62使用由摄像头28拍摄到的图像信息进行图像识别处理，对车辆10的前方的对象进行识别。例如，进行图案匹配来识别交通参与者、障碍物、道路构造物、信号灯、标记等的有无及其位置。此外，进行霍夫变换等边缘提取、纹理提取，来识别车道标识线、停车线等的有无及其位置。
镜面识别部64对图像中的消失点或光流进行检测。然后，根据消失点的数量或光流的状态来识别车辆10的前方有无镜面。即，镜面识别部64在自动驾驶的行驶控制中识别从车辆10的前方没有镜面90的状态变化为有镜面90的状态的情况。
本车位置识别部52根据由导航装置34测定出的车辆10的位置信息来识别车辆10的当前位置和姿势。除此以外，还能够不使用导航装置34，而使用卫星定位装置、车辆传感器14等的检测信息来测定车辆10的当前位置，且识别车辆10的当前位置和姿势。
轨迹生成部54为了使车辆10沿着由导航装置34生成的行驶路径进行行驶，而根据外部识别部50的识别结果和本车位置识别部52的识别结果生成车辆10的目标行驶轨迹和目标速度。
车辆控制部56向驱动力装置18、操舵装置20和制动装置22输出控制指令。在自动驾驶时，车辆控制部56以使车辆10沿着由轨迹生成部54生成的目标行驶轨迹且按目标速度行驶的方式输出控制指令，在手动驾驶时，车辆控制部56根据车辆传感器14(操作检测传感器)的检测结果来输出控制指令。
告知控制部58在需要告知驾驶员的情况下，例如在停止自动驾驶的情况下，向告知装置24输出告知指令。
自动驾驶控制部60对自动驾驶进行总括控制。自动驾驶控制部60按照驾驶员对自动驾驶开关进行的操作来使自动驾驶开始或者使自动驾驶停止。此外，当在自动驾驶过程中由车辆传感器14检测到任一操作设备的手动操作的情况下，自动驾驶控制部60使自动驾驶停止。
驱动力装置18具有驱动力ECU、发动机和/或驱动马达等车辆10的驱动源。驱动力装置18按照从车辆控制部56输出的控制指令生成用于车辆10行驶的行驶驱动力(转矩)，且将该行驶驱动力经由变速器或者直接传递至车轮。
操舵装置20具有EPS(电动助力转向系统)ECU和EPS装置。操舵装置20按照从车辆控制部56输出的控制指令改变车轮(转向轮)的朝向。
制动装置22例如为并用液压式制动器的电动伺服制动器，具有制动ECU和制动执行机构。制动装置22按照从车辆控制部56输出的控制指令对车轮进行制动。
告知装置24具有告知ECU、显示装置和/或音响装置。告知装置24按照从告知控制部58输出的告知指令来告知手动驾驶的请求、警告、引导等。
[2第一实施方式]
使用图2、图3A和图3B对在第一实施方式中进行的一系列处理进行说明。在第一实施方式中，当镜面识别部64在车辆10的前方识别出镜面90时，自动驾驶控制部60使自动驾驶的行驶控制停止。图2所示的处理的主体为驾驶ECU16。驾驶ECU16在车辆10正在进行动作期间按规定时间重复执行图2所示的处理。
在步骤S1中，判定是否正在进行自动驾驶。在正在进行基于自动驾驶的行驶控制的情况下(步骤S1：是)，处理转移至步骤S2。另一方面，在未进行基于自动驾驶的行驶控制的情况下(步骤S1：否)，不执行步骤S2之后的处理而处理暂时结束。
在步骤S2中，驾驶ECU16获取由摄像头28拍摄到的最新的图像信息。在步骤S3中，镜面识别部64识别镜面90的有无。在下述[3]中对具体的镜面识别方法进行说明。在识别出镜面90的存在的情况下(步骤S3：是)，处理转移至步骤S4。另一方面，在未识别出镜面90的存在的情况下(步骤S3：否)，处理转移至步骤S5。
在从步骤S3转移至步骤S4的情况下，自动驾驶控制部60进行镜面时控制。在此，自动驾驶控制部60停止自动驾驶。自动驾驶的停止按以下的顺序来进行。首先，告知控制部58向告知装置24输出催促进行手动驾驶的意思的告知指令。当驾驶员操作加速踏板等各操作设备或自动驾驶开关时，车辆传感器14的操作检测传感器输出检测信号。当驾驶ECU16接收到从车辆传感器14输出的检测信号时，自动驾驶控制部60停止自动驾驶。另一方面，在驾驶员没有操作各操作设备或自动驾驶开关的情况下，自动驾驶控制部60在从镜面识别部64识别出镜面90起经过规定时间之后，使车辆控制部56执行停车控制。车辆控制部56向制动装置22输出控制指令，使车辆10停车。在停车之后，自动驾驶控制部60停止自动驾驶。
在从步骤S3转移至步骤S5的情况下，自动驾驶控制部60进行通常控制。在此，自动驾驶控制部60继续自动驾驶。
[3镜面90的识别方法]
关于在图2的步骤S3中进行的镜面识别方法，使用图3A、图3B来说明第一方法。如图3A所示，当在车辆10的前方不存在镜面90时，例如当存在普通车辆72(在本说明书中是指不具有镜面90的车辆)时，在图像70中存在一个消失点76。在图3A中，消失点76大致存在于左右的车道标识线74、74的延长线上。另一方面，如图3B所示，当在车辆10的前方存在镜面90时，例如当存在背面具有镜面90的罐车82时，在图像80中存在第一消失点86和第二消失点96。在图3B中，第一消失点86大致存在于左右的车道标识线74、74的延长线上。另一方面，第二消失点96存在于镜面90的内部，且大致左右的车道标识线74、74的像74’、74’的延长线上。这样，消失点的数量根据镜面90的有无而不同。在识别出单一的消失点(消失点76)的情况下，能够识别为是在车辆10的前方不存在镜面90的状态，在识别出多个消失点(第一消失点86、第二消失点96)的情况下，能够识别为是在车辆10的前方存在镜面90的状态。
使用图4来说明与第一方法不同的第二方法。如图4所示，当在车辆10的前方存在镜面90时，以镜面90的边缘部90e为界，镜面90周围的光流102和镜面90内部的光流104相互成反向。光流104向镜面90(图像100内的一部分区域)的内侧聚集，光流102向镜面90的外侧发散。这样，当在车辆10的前方存在镜面90时产生特殊的光流，即产生向图像100内的一部分区域内聚集的光流104和向一部分区域外发散的光流102。在未识别出光流102、104的图案的情况下，能够识别为是在车辆10的前方不存在镜面90的状态，在识别出光流102、104的图案的情况下，能够识别为是在车辆10的前方存在镜面90的状态。
[4第二实施方式]
使用图5和图6来说明在第二实施方式中进行的一系列处理。在第二实施方式中，在镜面识别部64在车辆10的前方识别出镜面90的情况下，图像识别部62将车辆10的前方中包括镜面90的排除区域112的外部的对象作为识别对象，而忽视排除区域112内部的对象。图5所示的处理的主体为驾驶ECU16。驾驶ECU16在车辆10正在进行动作的期间按规定时间重复执行图5所示的处理。
图5所示的步骤S11～步骤S13的处理与图2所示的步骤S1～步骤S3的处理相同。因此，下面省略步骤S11～步骤S13的说明。
在从步骤S13转移至步骤S14的情况下，图像识别部62进行第一镜面时处理。在此，将由摄像头28拍摄到的车辆10的前方的对象中镜面90中包含的对象(映入镜面90的对象)从识别对象中排除，将镜面90的外部中包含的对象作为识别对象。
例如，当镜面识别部64识别出镜面90时，图像识别部62确定包括镜面90的排除区域112。然后，进行从图像110中除去了排除区域112的识别区域114中包含的对象的识别处理。或者，在进行图像110中包含的对象的识别处理之后，将排除区域112中包含的对象从识别对象中排除。以上处理的结果为，当轨迹生成部54生成车辆10的目标行驶轨迹和目标速度时，使用识别区域114中包含的对象的识别结果，另一方面，忽视排除区域112中包含的对象。
在从步骤S13转移至步骤S15的情况下，图像识别部62进行通常处理。在此，将由摄像头28拍摄到的车辆10的前方的所有对象作为识别对象。
[5第三实施方式]
使用图7以及图3B来说明在第三实施方式中进行的一系列处理。在第三实施方式中，在镜面识别部64在车辆10的前方识别出镜面90的情况下，图像识别部62将车辆10的前方中镜面90的外部的对象和镜面90内部的特定对象作为识别对象。图7所示的处理的主体为驾驶ECU16。驾驶ECU16在车辆10正在进行动作的期间按规定时间重复执行图7所示的处理。
图7所示的步骤S21～步骤S23的处理与图2所示的步骤S1～步骤S3的处理相同。因此，下面省略步骤S21～步骤S23的说明。
在从步骤S23转移至步骤S24的情况下，图像识别部62进行第二镜面时处理。在此，将由摄像头28拍摄到的车辆10的前方的对象中镜面90中包含的特定对象(映入镜面90的特定对象)和镜面90的外部中包含的对象作为识别对象。特定对象能任意地设定，但在此，将车辆10的像10’、车道标识线74的像74’和车辆10的后方车辆的像(未图示)设定为特定对象。
例如，当镜面识别部64识别出镜面90时，图像识别部62确定镜面90的位置。然后，进行镜面90的外部区域中包含的对象的识别处理，并且进行镜面90的内部区域中包含的特定对象的识别处理。或者，在进行图像80中包含的对象的识别处理之后，将镜面90中包含的特定对象以外的对象从识别对象中排除。
在轨迹生成部54生成车辆10的目标行驶轨迹和目标速度时，使用镜面90的外部中包含的对象的识别结果和镜面90中包含的特定对象的识别结果。轨迹生成部54根据作为特定对象的识别结果的车道标识线74的像74’的位置信息和车辆10的像10’的位置信息，以使车辆10在车道标识线74的大致中央行驶的方式生成目标行驶轨迹。车辆控制部56为了使车辆10沿着目标行驶轨迹行驶而向操舵装置20输出控制指令。
在从步骤S23转移至步骤S25的情况下，图像识别部62进行通常处理。在此，将由摄像头28拍摄到的车辆10的前方的所有对象作为识别对象。
[6第三实施方式的另一方式]
在罐车82与车辆10的车间距离近的情况下，有时无法识别路面上的车道标识线74本身。外部识别部50在无法识别车道标识线74的情况下，可以根据车道标识线74的像74’生成假想车道标识线。例如，可以将像74’的延长线作为假想车道标识线，也可以在位于比像74’的延长线靠内侧且远离像74’规定距离的位置生成假想车道标识线。在生成了假想车道标识线的情况下，轨迹生成部54根据假想车道标识线生成目标行驶轨迹。
[7各实施方式的总结]
第一实施方式～第三实施方式所涉及的车辆控制装置26具备摄像头28和驾驶ECU16(控制部)，其中，所述摄像头28对车辆10的前方进行拍摄；所述驾驶ECU16根据由摄像头28拍摄到的图像信息进行车辆10的前方的识别处理，并根据识别结果进行自动驾驶的行驶控制。在第一实施方式中，当在车辆10的前方未识别出镜面时驾驶ECU16进行通常控制作为行驶控制，当在车辆10的前方识别出镜面90时驾驶ECU16进行与通常控制不同的镜面时控制作为行驶控制。在第二实施方式、第三实施方式中，当在车辆10的前方未识别出镜面时驾驶ECU16进行通常处理作为所述识别处理，当在车辆10的前方识别出镜面90时驾驶ECU16进行与通常处理不同的镜面时处理作为识别处理。
此外，当处于自动驾驶的行驶控制状态且识别出从在车辆10的前方不存在镜面90的状态变化为存在镜面90的状态时，第一实施方式～第三实施方式所涉及的车辆控制方法将识别处理从通常处理切换为镜面时处理，或者将行驶控制从通常控制切换为镜面时控制。
如第一实施方式那样，如果当在车辆10的前方识别出镜面90时进行镜面时控制作为行驶控制，则能够适宜地进行与自动驾驶相关的行驶控制。此外，如第二实施方式、第三实施方式那样，如果当在车辆10的前方识别出镜面90时进行镜面时处理作为识别处理，则能够适宜地进行与自动驾驶相关的识别处理。
在第一实施方式～第三实施方式中，驾驶ECU16当根据图像信息在车辆10的前方识别出一个消失点(消失点76)时，识别出在车辆10的前方不存在镜面90的状态。另一方面，当在车辆10的前方识别出多个消失点(第一消失点86、第二消失点96)时，识别出在车辆10的前方存在镜面90的状态。根据该结构，能通过简单的方法判定在车辆10的前方存在镜面90的状态和不存在镜面90的状态。
在第一实施方式中，驾驶ECU16进行自动驾驶的行驶控制作为通常控制，停止自动驾驶的行驶控制作为镜面时控制。根据该结构，当在车辆10的前方存在镜面90时，能够将驾驶的主体从车辆10切换为驾驶员。
在第二实施方式中，作为通常处理，驾驶ECU16将车辆10的前方的对象作为识别对象，作为镜面时处理，驾驶ECU16将车辆10的前方中镜面90的外部的对象作为识别对象。根据该结构，当在车辆10的前方存在镜面90时，能够忽视镜面90中包含的对象，即车辆10的后方的外部信息，而仅将镜面90的外部的对象、即车辆10的前方的外部信息作为识别对象。
在第三实施方式中，作为通常处理，驾驶ECU16将车辆10的前方的对象作为识别对象，作为镜面时处理，驾驶ECU16将镜面90的外部的对象作为识别对象并且将镜面90中包含的特定对象作为识别对象。根据该结构，当在车辆10的前方存在镜面90时，能够使用镜面90中包含的对象、即车辆10后方的外部信息中的有用的信息。
在第三实施方式中，驾驶ECU16将镜面90中包含的车道标识线74的像74’作为识别对象。根据该结构，当在车辆10的前方存在镜面90时，能够使用映入镜面90的车道标识线74的像74’来控制车辆10。
在第三实施方式中，驾驶ECU16将镜面90中包含的车道标识线74的像74’和车辆10的像10’作为识别对象，根据镜面90中包含的车道标识线74的像74’的识别结果和镜面90中包含的车辆10的像10’的识别结果来进行将车辆10的位置保持在车道标识线74内的控制。根据该结构，即使不再能识别出位于车辆10的前方的车道标识线74，也能使用从镜面90得到的车道标识线74的像74’和车辆10的像10’的识别结果来进行车辆10的车道保持控制。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置(26)，其被设置于能够通过使车辆行驶的至少一部分不依赖驾驶员的自动驾驶来进行行驶的车辆(10)，其特征在于，
具备摄像头(28)和控制部(16)，其中，
所述摄像头(28)对所述车辆(10)的前方进行拍摄；
所述控制部(16)根据由所述摄像头(28)拍摄到的图像信息来进行所述车辆(10)的前方的识别处理，且根据识别结果来进行自动驾驶的行驶控制，
当在所述车辆(10)的前方未识别出背面具有镜面(90)的其他车辆时，所述控制部(16)进行通常处理来作为所述识别处理或者进行通常控制来作为所述行驶控制，
当在所述车辆(10)的前方识别出背面具有镜面(90)的其他车辆时，所述控制部(16)进行与所述通常处理不同的镜面时处理来作为所述识别处理或者进行与所述通常控制不同的镜面时控制来作为所述行驶控制。
2.一种车辆控制装置(26)，其被设置于能够通过使车辆行驶的至少一部分不依赖驾驶员的自动驾驶来进行行驶的车辆(10)，其特征在于，
具备摄像头(28)和控制部(16)，其中，
所述摄像头(28)对所述车辆(10)的前方进行拍摄；
所述控制部(16)根据由所述摄像头(28)拍摄的图像信息来进行所述车辆(10)的前方的识别处理，且根据识别结果来进行自动驾驶的行驶控制，
当根据所述图像信息在所述车辆(10)的前方识别出一个消失点(76)时，识别出在所述车辆(10)的前方不存在镜面(90)的状态，所述控制部(16)进行通常处理来作为所述识别处理或者进行通常控制来作为所述行驶控制，
当在所述车辆(10)的前方识别出多个消失点(86、96)时，识别出在所述车辆(10)的前方存在所述镜面(90)的状态，所述控制部(16)进行与所述通常处理不同的镜面时处理来作为所述识别处理或者进行与所述通常控制不同的镜面时控制来作为所述行驶控制。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置(26)，其特征在于，
所述控制部(16)进行自动驾驶的所述行驶控制作为所述通常控制，停止自动驾驶的所述行驶控制作为所述镜面时控制。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置(26)，其特征在于，
所述控制部(16)将所述车辆(10)的前方的对象作为识别对象来作为所述通常处理，将所述车辆(10)的前方中所述镜面(90)的外部的对象作为识别对象来作为所述镜面时处理。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置(26)，其特征在于，
所述控制部(16)将所述车辆(10)的前方的对象作为识别对象来作为所述通常处理，将所述镜面(90)的外部的对象作为识别对象来作为所述镜面时处理，并且将所述镜面(90)中包含的特定对象作为识别对象来作为所述镜面时处理。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置(26)，其特征在于，
所述控制部(16)将所述镜面(90)中包含的车道标识线(74)的像(74’)作为识别对象。
7.一种车辆控制装置(26)，其被设置于能够通过使车辆行驶的至少一部分不依赖驾驶员的自动驾驶来进行行驶的车辆(10)，其特征在于，
具备摄像头(28)和控制部(16)，其中，
所述摄像头(28)对所述车辆(10)的前方进行拍摄；
所述控制部(16)根据由所述摄像头(28)拍摄到的图像信息来进行所述车辆(10)的前方的识别处理，且根据识别结果来进行自动驾驶的行驶控制，
当在所述车辆(10)的前方未识别出镜面(90)时，所述控制部(16)进行通常处理来作为所述识别处理或者进行通常控制来作为所述行驶控制，
当在对所述车辆(10)的前方识别出镜面(90)时，所述控制部(16)进行与所述通常处理不同的镜面时处理来作为所述识别处理或者进行与所述通常控制不同的镜面时控制来作为所述行驶控制，
所述控制部(16)将所述车辆(10)的前方的对象作为识别对象来作为所述通常处理，将所述镜面(90)的外部的对象作为识别对象来作为所述镜面时处理，并且将所述镜面(90)中包含的特定对象作为识别对象来作为所述镜面时处理，
所述控制部(16)将所述镜面(90)中包含的车道标识线(74)的像(74’)和所述车辆(10)的像(10’)作为识别对象，根据所述镜面(90)中包含的所述车道标识线(74)的像(74’)的识别结果和所述镜面(90)中包含的所述车辆(10)的像(10’)的识别结果来进行将所述车辆(10)的位置保持在所述车道标识线(74)内的控制。
8.一种车辆控制方法，在该车辆控制方法中，拍摄通过使车辆行驶的至少一部分不依赖驾驶员的自动驾驶来行驶的车辆(10)的前方，根据拍摄到的图像信息来进行所述车辆(10)的前方的识别处理，并根据识别结果来进行自动驾驶的行驶控制，其特征在于，
当在所述车辆(10)的前方识别出背面具有镜面(90)的其他车辆时，进行镜面时处理来作为所述识别处理或者进行镜面时控制来作为所述行驶控制。
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