CN112406903A - 自动驾驶系统 - Google Patents

Abstract

一种基于由远程指挥者进行的远程指示执行自动驾驶车辆的行驶的自动驾驶系统，具备：车辆位置取得部，取得自动驾驶车辆的地图上的位置；外部环境识别部，识别自动驾驶车辆的外部环境；远程指示地点状况识别部，基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的地图上的位置、以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况；以及远程指示请求判定部，基于自动驾驶车辆的外部环境，判定是否向远程指挥者请求对远程指示地点状况的远程指示。

Description

自动驾驶系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶系统。

背景技术

以往，作为与自动驾驶系统相关的技术文献，已知日本特开2018－77649号公报。该公报示出了响应从进行自动驾驶的车辆发送的远程操作请求(request)进行由远程操作者实现的对车辆的远程操作的车辆控制系统。在该车辆控制系统中，由远程操作者实现的对转向装置(Steering wheel)的操舵量被发送至车辆，车辆的操舵系统根据远程操作者的操舵量而被操舵，由此进行车辆的远程操作。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2018－77649号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，考虑到远程指挥者根据在交叉点右转的状况等的自动驾驶车辆的状况而发出行进和/或停止等的远程指示，自动驾驶车辆按远程指示自动行驶的自动驾驶系统。然而，在这样的自动驾驶系统中，例如每当成为在交叉点右转的状况时，都从自动驾驶车辆发送远程指示请求，等待由远程指挥者进行的远程指示的话，则有可能使自动驾驶车辆的行驶效率降低。

用于解决问题的技术方案

本发明的一技术方案是基于由远程指挥者进行的远程指示执行自动驾驶车辆的行驶的自动驾驶系统，具备：车辆位置取得部，取得自动驾驶车辆的地图上的位置；外部环境识别部，识别自动驾驶车辆的外部环境；远程指示地点状况识别部，基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的地图上的位置、以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况；以及远程指示请求判定部，基于自动驾驶车辆的外部环境，判定是否向远程指挥者请求对远程指示地点状况的远程指示。

根据本发明的一技术方案的自动驾驶系统，识别自动驾驶车辆的目标路线上的远程指示地点状况，基于自动驾驶车辆的外部环境，判定是否向远程指挥者请求对远程指示地点状况的远程指示，因此，与始终在远程指示地点状况中发送远程指示请求，等待由远程指挥者进行的远程指示的情况相比，能够抑制由频繁的远程指示的请求导致的自动驾驶车辆的行驶效率的低下。

在本发明的一技术方案的自动驾驶系统中，还可以具备：隐藏区域判定部，基于自动驾驶车辆的目标路线以及自动驾驶车辆的外部环境，判定在与远程指示地点状况中的自动驾驶车辆的目标路线交叉的车道上是否存在传感器隐藏区域；和第1碰撞可能性算出部，在由隐藏区域判定部判定为存在传感器隐藏区域的情况下假定为在自动驾驶车辆继续由自动驾驶实现的目标路线的行驶时从传感器隐藏区域飞出预先设定的速度的假想物体，算出假想物体和自动驾驶车辆的碰撞可能性，远程指示请求判定部也可以在碰撞可能性低于第1阈值的情况下或碰撞可能性为比第1阈值大的第2阈值以上的情况下不请求远程指示。

在该自动驾驶系统中，在与远程指示地点状况中的自动驾驶车辆的目标路线交叉的车道上存在传感器隐藏区域的情况下，算出被假定为以预先设定的速度从传感器隐藏区域飞出的假想物体和自动驾驶车辆的碰撞可能性，在碰撞可能性低于第1阈值或为比第1阈值大的第2阈值以上的情况下判定为不请求远程指示。因此，根据该自动驾驶系统，由于即使考虑假想物体也不太需要困惑于自动驾驶车辆的判断的情况下不向远程指挥者请求远程指示，所以能够抑制由频繁的远程指示的请求导致的自动驾驶车辆的行驶效率的低下。

在上述自动驾驶系统中，还可以具备自动驾驶控制部，在假想物体和自动驾驶车辆的碰撞可能性低于第1阈值而判定为不请求远程指示的情况下继续沿着自动驾驶车辆的目标路线的行驶、或、在假想物体和自动驾驶车辆的碰撞可能性为第2阈值以上而判定为不请求远程指示的情况下使自动驾驶车辆停止。

根据该自动驾驶系统，在由于假想物体和自动驾驶车辆的碰撞可能性低所以判定为不请求远程指示的情况下自动驾驶车辆继续由自动驾驶实现的沿着目标路线的行驶或在由于假想物体和自动驾驶车辆的碰撞可能性高所以判定为不请求远程指示的情况下使自动驾驶车辆停止，因此能够抑制自动驾驶车辆的行驶效率的低下。

在本发明的一技术方案的自动驾驶系统中，还可以具备：速度不确定车辆判定部，基于自动驾驶车辆的目标路线以及自动驾驶车辆的外部环境，判定在远程指示地点状况中的自动驾驶车辆的目标路线交叉的车道上是否存在速度不确定的其他车辆即速度不确定车辆；和第2碰撞可能性算出部，在由速度不确定车辆判定部判定为存在速度不确定车辆的情况下，假定为在自动驾驶车辆继续由自动驾驶实现的目标路线的行驶时速度不确定车辆以预先设定的速度接近，算出速度不确定车辆和自动驾驶车辆的碰撞可能性，远程指示请求判定部还可以在碰撞可能性低于第3阈值的情况下或碰撞可能性为比第3阈值大的第4阈值以上的情况下判定为不请求远程指示。

在该自动驾驶系统中，在与远程指示地点状况中的自动驾驶车辆的目标路线交叉的车道上存在速度不确定车辆的情况下，算出被判定为以预先设定的速度接近的速度不确定车辆和自动驾驶车辆的碰撞可能性，在碰撞可能性低于第3阈值或为比第3阈值大的第4阈值以上的情况下判定为不请求远程指示。因此，根据该自动驾驶系统，由于即使考虑速度不确定车辆也不太需要困惑于自动驾驶车辆的判断的情况下不向远程指挥者请求远程指示，所以能够抑制由频繁的远程指示的请求导致的自动驾驶车辆的行驶效率的低下。

在上述自动驾驶系统中，还可以具备自动驾驶控制部，在速度不确定车辆和自动驾驶车辆的碰撞可能性低于第3阈值而判定为不请求远程指示的情况下继续沿着自动驾驶车辆的目标路线的行驶、或、在速度不确定车辆和自动驾驶车辆的碰撞可能性为第4阈值以上而判定为不请求远程指示的情况下使自动驾驶车辆停止。

在该自动驾驶系统中，在由于速度不确定车辆和自动驾驶车辆的碰撞可能性低所以判定为不请求远程指示的情况下自动驾驶车辆继续由自动驾驶实现的沿着目标路线的行驶或在由于速度不确定车辆和自动驾驶车辆的碰撞可能性高所以判定为不请求远程指示的情况下使自动驾驶车辆停止，因此，能够抑制自动驾驶车辆的行驶效率的低下。

发明的效果

根据本发明的一个技术方案的自动驾驶系统，能够抑制由远程指示的请求导致的自动驾驶车辆的行驶效率的降低。

附图说明

图1是表示车辆远程指示系统的一例的示意图。

图2是表示第1实施方式的自动驾驶系统的一例的框图。

图3是表示传感器隐藏区域的一例的俯视图。

图4(a)是表示远程指示地点状况识别处理的一例的流程图。图4(b)是表示远程指示请求判定处理的一例的流程图。

图5是表示远程指示地点状况是在交叉点右转的状况的情况下的远程指示请求判定处理的具体例的流程图。

图6是表示第2实施方式的自动驾驶系统的一例的框图。

图7是表示速度不确定车辆的一例的俯视图。

图8是表示在第2实施方式中远程指示地点状况是在交叉点右转的状况的情况下的远程指示请求判定处理的具体例的流程图。

具体实施方式

以下，对本发明的实施方式参照附图进行说明。

图1是表示车辆远程指示系统的一例的示意图。图1所示的车辆远程指示系统是通过远程指挥者R进行对自动驾驶车辆2的远程指示的系统。远程指示是与自动驾驶车辆2的行驶相关的远程指挥者R的指示。

远程指示包含自动驾驶车辆2的行进的指示以及自动驾驶车辆2的停止的指示。远程指示也可以包含自动驾驶车辆2的车道变更的指示。另外，远程指示也可以包含对前方的障碍物的偏移避开的指示、超越先行车的指示、紧急退避的指示等。除此以外，远程指示还可以包含与乘员相对于自动驾驶车辆2进行上下车的指示(例如门的自动开闭的指示、下车的声音引导开始的指示)。

如图1所示，车辆远程指示系统具备供远程指挥者R输入远程指示的远程指示装置1。远程指示装置1以能够经由网络N与多台自动驾驶车辆2通信的方式连接。网络N是无线通信网络。远程指示装置1从自动驾驶车辆2接收各种信息。

在车辆远程指示系统中，例如响应来自自动驾驶车辆2的远程指示请求，向远程指挥者R请求远程指示的输入。远程指挥者R向远程指示装置1的指挥者接口3输入远程指示。远程指示装置1通过网络N向自动驾驶车辆2发送远程指示。自动驾驶车辆2按照远程指示自动行驶。自动驾驶车辆2搭载有用于执行自动驾驶的自动驾驶系统。

此外，在车辆远程指示系统中远程指挥者R的人数没有特别限定。能够与车辆远程指示系统通信的自动驾驶车辆2的台数也没有特别限定。既可以是多名远程指挥者R交替进行对一台自动驾驶车辆2的远程指示的方式，也可以是一名远程指挥者R对两台以上的自动驾驶车辆2进行远程指示的方式。

[第1实施方式]

〈自动驾驶系统的构成〉

以下，对第1实施方式的自动驾驶系统的构成的一例进行说明。图2是表示自动驾驶系统的一例的框图。如图2所示，自动驾驶系统100搭载于自动驾驶车辆2，并具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read OnlyMemory]、RAM[Random Access Memory]等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如，将记录于ROM的程序加载(load)至RAM，由CPU执行加载至RAM的程序由此实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU20与GPS[Global Positioning System：全球定位系统]接收部21、外部传感器、内部传感器23、地图数据库24、通信部25、以及致动器26连接。

GPS接收部21通过从3个以上的GPS卫星接收信号，测定自动驾驶车辆2的位置(例如自动驾驶车辆2的纬度以及经度)。GPS接收部21将所测定出的自动驾驶车辆2的位置信息向自动驾驶ECU20发送。

外部传感器22是检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22至少包含摄像头。摄像头是对自动驾驶车辆2的外部环境进行拍摄的拍摄设备。摄像头例如设置于自动驾驶车辆2的挡风玻璃(front glass)的里侧，拍摄车辆前方。摄像头将与自动驾驶车辆2的外部环境相关的拍摄信息向自动驾驶ECU20发送。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。摄像头也可以设置多台，也可以除了自动驾驶车辆2的前方以外，还拍摄左右的侧方以及后方。

自动驾驶车辆2也可以配备面向远程指挥者的外部摄像头。面向远程指挥者的外部摄像头至少拍摄自动驾驶车辆2的前方。面向远程指挥者的外部摄像头也可以由对包含自动驾驶车辆2的侧方以及后方的周围进行拍摄的多个摄像头构成。

外部传感器22也可以包含雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光检测自动驾驶车辆2的周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包含毫米波雷达或LIDAR[Light Detection and Ranging：光探测和测距]。雷达传感器通过将电波或光向自动驾驶车辆2的周边发送，接收由物体反射的电波或光来检测物体。雷达传感器将所检测出的物体信息向自动驾驶ECU20发送。物体除了护栏、建筑物等的固定物体以外，还包含行人、自行车、其他车辆等的移动物体。另外，外部传感器22也可以包含检测自动驾驶车辆2的外部的声音的声呐传感器。

内部传感器23是检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包含车速传感器、加速度传感器、以及横摆率传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，能够使用设置于自动驾驶车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等、并检测各车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将所检测出的车速信息(车轮速信息)向自动驾驶ECU20发送。

加速度传感器是检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包含检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包含检测自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息向自动驾驶ECU20发送。横摆率传感器是检测围绕自动驾驶车辆2的重心的铅锤轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺传感器。横摆率传感器将所检测出的自动驾驶车辆2的横摆率信息向自动驾驶ECU20发送。

地图数据库24是记录地图信息的数据库。地图数据库24例如形成在搭载于自动驾驶车辆2的HDD[Hard Disk Drive：硬盘驱动器]等的记录装置内。地图信息包含道路的位置信息、道路形状的信息(例如曲率信息)，交叉点以及分支点的位置信息等。地图信息也可以包含与位置信息进行了关联的法定最高速度等的交通管制信息。地图信息也可以包含在自动驾驶车辆2的位置信息的取得中使用的物标(landmark)信息。作为物标，能够使用道路标识、路面标示、信号灯、电线杆等。地图数据库24也可以在能够与自动驾驶车辆2通信的服务器中构成。

通信部25是控制与自动驾驶车辆2的外部进行的无线通信的通信设备。通信部25经由网络N与远程指示装置1(远程指示服务器10)进行各种信息的发送以及接收。

致动器26是在自动驾驶车辆2的控制中使用的设备。致动器26至少包含驱动致动器、制动致动器、以及操舵致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆2的驱动力。此外，在自动驾驶车辆2是混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量以外，还向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号而控制该驱动力。在自动驾驶车辆2是电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号而控制该驱动力。作为这些情况下的动力源的马达构成致动器26。

制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号控制制动系统，控制向自动驾驶车辆2的车轮赋予的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。操舵致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制电动动力转向系统中对操舵转矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，操舵致动器控制自动驾驶车辆2的操舵转矩。

接着，针对自动驾驶ECU20的功能的构成的一例进行说明。自动驾驶ECU20具有：车辆位置取得部31、外部环境识别部32、行驶状态识别部33、远程指示地点状况识别部34、隐藏区域判定部35、第1碰撞可能性算出部36、远程指示请求判定部37、进路生成部38、以及自动驾驶控制部39。

车辆位置取得部31基于GPS接收部21的位置信息以及地图数据库24的地图信息，取得自动驾驶车辆2的位置信息(地图上的位置)。车辆位置取得部31也可以利用地图数据库24的地图信息所包含的物标信息以及外部传感器22的检测结果，通过SLAM[Simultaneous Localization and Mapping：同步定位与地图构建]技术取得自动驾驶车辆2的位置信息。车辆位置取得部31也可以根据车道标线与自动驾驶车辆2的位置关系，识别自动驾驶车辆2相对于车道的横位置(车道宽度方向上的自动驾驶车辆2的位置)而使其包含于位置信息。车辆位置取得部31也可以通过其他周知的方法取得自动驾驶车辆2的位置信息。

外部环境识别部32基于外部传感器22的检测结果，识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境包含周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境也可以包含周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度以及移动方向。外部环境也可以包含其他车辆、行人、自行车等的物体的种类。物体的种类能够通过模式匹配等的周知的方法识别。外部环境也可以包含自动驾驶车辆2的周围的车道线识别(白线识别)的结果。外部环境也可以包含信号灯的点亮状态的识别结果。外部环境识别部32例如能够基于外部传感器22的摄像头的图像，识别自动驾驶车辆2的前方的信号灯的点亮状态(是能够通过的点亮状态，还是禁止通过的点亮状态等)。

行驶状态识别部33基于内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态包含自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度、自动驾驶车辆2的横摆率。具体而言，行驶状态识别部33基于车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部33基于加速度传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部33基于横摆率传感器的横摆率信息，识别自动驾驶车辆2的方向。

远程指示地点状况识别部34基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的地图上的位置、以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况。

目标路线是指，在自动驾驶中自动驾驶车辆2行驶的路线。目标路线例如基于目的地、地图信息、以及自动驾驶车辆2的位置信息而设定。目标路线还可以考虑拥堵等的交通信息而设定。目标路线也可以通过周知的导航系统而设定。目的地既可以通过自动驾驶车辆2的乘员设定，也可以由自动驾驶ECU20或导航系统自动提出。

远程指示地点状况包含：在交叉点右转的状况、从丁字路向优先道路左转的状况、通过有信号机或无信号机的交叉点的状况、通过信号机的状况(例如通过与道路途中的人行横道对应的信号机的状况)，开始车道变更的状况中的至少一个状况。交叉点包含转盘(Round about，环状交叉点)。远程指示地点状况也可以包含向铁路道口进入的状况等。

此外，在车辆右侧通行的国家和地区的情况下，也可以取代在交叉点右转的状况而设为在交叉点左转的状况。从丁字路向优先道路左转的状况也可以设为从丁字路向优先道路右转的状况。

远程指示地点状况识别部34识别根据地图信息以及目标路线能够识别的远程指示地点状况。远程指示地点状况识别部34一起识别远程指示地点状况和远程指示地点状况的发生位置。远程指示地点状况的发生位置是指，与远程指示地点状况关联的地图上的位置。

远程指示地点状况识别部34在自动驾驶车辆2的目标路线中根据预定右转的交叉点，将在交叉点右转的状况识别为远程指示地点状况。在交叉点右转的状况的发生位置例如是交叉点的位置。远程指示地点状况识别部34例如根据自动驾驶车辆2的目标路线上的交叉点，将通过交叉点的状况识别为远程指示地点状况。通过交叉点的状况的发生位置例如是交叉点的位置或交叉点跟前的暂时停止线的位置。远程指示地点状况识别部34也根据地图信息识别交叉点的信号机的有无。

远程指示地点状况识别部34根据目标路线上的丁字路的交叉点和目标路线，将从丁字路向优先道路左转的状况识别为远程指示地点状况。该的情况下的发生位置能够与交叉点的情况下设为同样。远程指示地点状况识别部34根据目标路线上的转盘，将进入转盘的状况识别为远程指示地点状况。该情况下的发生位置能够与交叉点的情况下设为同样。

远程指示地点状况识别部34根据目标路线上的人行横道所对应的信号机，将通过信号机的状况识别为远程指示地点状况。通过信号机的状况的发生位置例如是信号机的跟前的暂时停止线的位置。通过信号机的状况的发生位置既可以采用人行横道的位置，也可以采用信号机的位置。

远程指示地点状况识别部34根据在目标路线上需要车道变更的区间和地图上的根据交通法规允许车道变更的区间，将开始车道变更的状况识别为远程指示地点状况。开始车道变更的状况的发生位置既可以是允许车道变更的区间的开始位置，也可以是从该开始位置前进了一定距离后的位置。开始车道变更的状况的发生位置也可以设为允许车道变更的区间的结束位置之前相距一定距离的位置。

除此之外，远程指示地点状况识别部34也可以基于自动驾驶车辆2的外部环境，识别远程指示地点状况。该情况下，无需识别远程指示地点状况的发生位置。远程指示地点状况识别部34例如在识别出从路边突出的驻车车辆等的障碍物的情况下将自动驾驶车辆进行偏移避开的状况识别为远程指示地点状况。

远程指示地点状况识别部34在识别出在道路旁行驶着的自行车的情况下将自行车的超车的状况识别为远程指示地点状况。远程指示地点状况识别部34也可以在识别出道路上的落下物的情况下将避免落下物的状况识别为远程指示地点状况。

除此以外，远程指示地点状况识别部34也可以将救护车等的紧急车辆接近的状况、存在塌陷等的路面的破损的状况、动物横穿道路的状况等识别为远程指示地点状况。

隐藏区域判定部35在自动驾驶车辆2接近了远程指示地点状况的发生位置的情况下，基于自动驾驶车辆2的目标路线以及自动驾驶车辆2的外部环境，判定与远程指示地点状况中的自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上是否存在传感器隐藏区域。远程指示地点状况可以限定于在交叉点右转的状况，也可以限定于通过无信号机的交叉点的状况，还可以限定于从丁字路向优先道路左转的状况。

接近了远程指示地点状况的发生位置的情况例如是指，目标路线上的自动驾驶车辆2与远程指示地点状况的发生位置的距离低于接近判定阈值的情况。或者，自动驾驶车辆2接近了远程指示地点状况的发生位置的情况也可以设为，自动驾驶车辆2到达远程指示地点状况的发生位置为止的剩余时间低于时间阈值的情况。接近判定阈值以及时间阈值是预先设定的值的阈值。

传感器隐藏区域是指，自动驾驶车辆2的外部传感器22因建筑物或其他车辆等的障碍物而无法检测的区域。传感器隐藏区域不包括外部传感器22的检测距离外的区域。

隐藏区域判定部35根据自动驾驶车辆2的目标路线以及外部环境，识别与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道。隐藏区域判定部35例如通过识别自动驾驶车辆2周围的障碍物的存在，根据外部传感器22的检测范围识别与目标路线交叉的车道上的传感器隐藏区域。隐藏区域判定部35也可以将低于预先设定的大小的传感器隐藏区域当做不存在该传感器隐藏区域进行处理。预先设定的大小没有特别限定，例如可以设为普通车辆仅能进入的大小。隐藏区域判定部35也可以通过其他方法识别传感器隐藏区域。

作为在与目标路线交叉的车道上存在传感器隐藏区域这样的远程指示地点状况，可列举例如在交叉点右转的状况、从丁字路向优先道路左转的状况、以及进入交叉点后直行的状况中的至少一个。

在此，图3是表示传感器隐藏区域的一例的俯视图。在图3中，作为远程指示地点状况示出了自动驾驶车辆2在交叉点右转的状况。图3示出了：自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆2的目标路线Ca、建筑物B、被建筑物B遮挡的外部传感器22的检测范围的边界线D、因建筑物B产生的传感器隐藏区域Hd、假想物体Nv、假想物体Nv的行进路线Cv。假想物体Nv稍后说明。在图3中，自动驾驶车辆2是在交叉点右转的状况。隐藏区域判定部35在图3所示的状况下，判定为在与自动驾驶车辆2的目标路线Ca交叉的车道上存在被建筑物B遮挡了的传感器隐藏区域Hd。

在由隐藏区域判定部35判定为存在传感器隐藏区域的情况下，第1碰撞可能性算出部36假定为在自动驾驶车辆2继续由自动驾驶实现的目标路线的行驶时从传感器隐藏区域飞出预先设定的速度的假想物体，并算出假想物体与自动驾驶车辆2的碰撞可能性。

假想物体是指，被假定为从传感器隐藏区域以预先设定的速度飞出的物体。假想物体例如是其他车辆。假想物体不限定于四轮车，可以是两轮车，也可以是自行车。预先设定的速度没有特别限定。预先设定的速度既可以是固定值，也可以是车道所对应的法定最高速度。预先设定的速度也可以设为车道的交通流的参考速度(例如平均速度)。交通流的参考速度例如能够通过与交通信息中心的通信而取得。第1碰撞可能性算出部36也可以从法定最高速度以下、且预先设定的多个速度之中选择碰撞可能性最高的速度。

第1碰撞可能性算出部36在图3所示的状况下，假定为在传感器隐藏区域Hd存在假想物体Nv，假想物体Nv沿着与自动驾驶车辆2的目标路线Ca交叉的行进路线Cv以预先设定的速度接近。第1碰撞可能性算出部36算出在自动驾驶车辆2沿着目标路线Ca右转的情况下的自动驾驶车辆2和假想物体Nv的碰撞可能性。

所预测的碰撞余裕时间[TTC：Time To Collision]的最小值越小，则第1碰撞可能性算出部36使用越大的值来作为自动驾驶车辆2和假想物体Nv的碰撞可能性。也可以取代碰撞余裕时间而使用车间时间[THW：Time-Head Way]。另外，也可以是，自动驾驶车辆2和假想物体Nv的最小接近距离越小，则第1碰撞可能性算出部36使用越大的值。碰撞可能性的算出能够采用周知的各种算出方法。

远程指示请求判定部37在自动驾驶车辆2接近了远程指示地点状况的发生位置的情况下，基于自动驾驶车辆2的外部环境，判定是否满足预先设定的无需远程指示请求条件。

无需远程指示请求条件是用于判定为在远程指示地点状况中不需要向远程指挥者R请求远程指示的条件。无需远程指示请求条件也可以根据远程指示地点状况设定为不同的条件。

远程指示请求判定部37例如在远程指示地点状况是在交叉点右转的状况的情况下，当在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上存在其他车辆时，判定为满足了无需远程指示请求条件。

远程指示请求判定部37在远程指示地点状况是在交叉点右转的状况的情况下，当在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在其他车辆而由隐藏区域判定部35判定为不存在传感器隐藏区域时，判定为，无需向远程指挥者R请求远程指示就能够利用自动驾驶进行右转，满足了无需远程指示请求条件。

另外，远程指示请求判定部37在虽然与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在其他车辆而由隐藏区域判定部35判定为存在传感器隐藏区域，但是第1碰撞可能性算出部36算出的假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低于第1阈值时，判定为，无需向远程指挥者R请求远程指示而能够以自动驾驶方式右转，满足了无需远程指示请求条件。第1阈值是预先设定的值的阈值。

远程指示请求判定部37由于在与目标路线交叉的车道上不存在其他车辆而由隐藏区域判定部35判定为存在传感器隐藏区域、且假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为第2阈值以上的情况下，由于被认为即使向远程指挥者R请求远程指示也很有可能使自动驾驶车辆2待机来等待状况变化，所以判定为满足了无需远程指示请求条件。第2阈值是预先设定的值的阈值，并且是比第1阈值大的值的阈值。

另一方面，远程指示请求判定部37例如在假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为第1阈值以上且低于第2阈值的情况下，判定为不满足无需远程指示请求条件。

此外，远程指示请求判定部37也可以在碰撞可能性低于第1阈值的情况下判定为满足了无需远程指示请求条件，在碰撞可能性为第2阈值以上的情况下判定为不满足无需远程指示请求条件。相反地，远程指示请求判定部37也可以在碰撞可能性低于第1阈值的情况下判定为不满足无需远程指示请求条件，在碰撞可能性为第2阈值以上的情况下判定为满足无需远程指示请求条件。另外，远程指示请求判定部37也可以在远程指示地点状况是通过无信号机的交叉点的状况的情况下，与在交叉点右转的状况同样地，进行使用了传感器隐藏区域以及与假想物体的碰撞可能性的无需远程指示请求条件的判定。

远程指示请求判定部37也可以在远程指示地点状况是开始车道变更的状况的情况下，在作为车道变更目的地的相邻车道的其他车辆间连自动驾驶车辆2能够进入的空间都没有时，由于没有选择的余地，所以判定为满足了无需远程指示请求条件。远程指示请求判定部37也可以在直到允许车道变更的区间的结束位置为止都无法确保执行车道变更的距离时，判定为满足了无需远程指示请求条件。

远程指示请求判定部37也可以在相邻车道上识别从后方接近的其他车辆、并在进行车道变更的自动驾驶车辆2和其他车辆的碰撞可能性为判定阈值以上时，判定为满足了无需远程指示请求条件。判定阈值是预先设定的值的阈值。此外，远程指示请求判定部37也可以在远程指示地点状况识别部34中不考虑交通法规允许车道变更的区间地识别出开始车道变更的状况的情况下，当自动驾驶车辆2的位置不是交通法规允许车道变更的区间时，由于没有选择的余地，所以判定为满足了无需远程指示请求条件。

远程指示请求判定部37也可以在作为车道变更目的地的相邻车道不存在其他车辆，而能够确保在允许车道变更的区间的结束位置之前执行车道变更的距离时，判定为，作为无需得到远程指挥者R的判断而能够执行由自动驾驶实现的车道变更，满足了无需远程指示请求条件。

另一方面，远程指示请求判定部37也可以在远程指示地点状况是开始车道变更的状况的情况下，虽然在作为车道变更目的地的相邻车道存在其他车辆但是车道变更目的地的相邻车道的其他车辆间存在自动驾驶车辆2能够进入的空间、且在允许车道变更的区间的结束位置之前能够确保执行车道变更的距离，车道变更中的自动驾驶车辆2的目标路线上碰撞可能性成为判定阈值以上的其他车辆不存在时，判定为不满足无需远程指示请求条件。

远程指示请求判定部37也可以在远程指示地点状况是通过有信号机的交叉点的状况的情况下，当将信号机判定为禁止通过状态(例如红信号)的似然度为第1似然度阈值以上时，判定为满足了无需远程指示请求条件。第1似然度阈值是预先设定的值的阈值。信号机的判定例如通过图像处理进行，图像处理的判定的似然度能够通过周知的方法求出。

另外，远程指示请求判定部37也可以在从将信号机判定为禁止通过状态的似然度中减去判定为允许通过状态(例如绿信号)的似然度得到的差分为差分阈值以上时，判定为满足了无需远程指示请求条件。差分阈值是预先设定的值的阈值。

远程指示请求判定部37也可以在将信号机判定为允许通过状态的似然度为第2似然度阈值以上、且从将信号机判定为允许通过状态的似然度中减去判定为禁止通过状态的似然度得到的差分为差分阈值以上时，判定为无需得到远程指挥者R的判断就能够行进，满足了无需远程指示请求条件。

另一方面，远程指示请求判定部37也可以在将信号机判定为禁止通过状态的似然度低于第1似然度阈值、且将信号机判定为允许通过状态的似然度低于第2似然度阈值时，判定为满足了无需远程指示请求条件。远程指示请求判定部37也可以在将信号机判定为允许通过状态的似然度与判定为禁止通过状态的似然度的差分低于差分阈值时，判定为不满足无需远程指示请求条件。

远程指示请求判定部37也可以在远程指示地点状况是从丁字路(无信号机)向优先道路左转的状况的情况下，当自动驾驶车辆2的进入目的地存在其他车辆时，由于没有选择的余地而判定为满足了无需远程指示请求条件。远程指示请求判定部37也可以在作为进入目的地的车道上(与目标路线交叉的车道上)从自动驾驶车辆2的右侧接近的其他车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为判定阈值以上时，判定为满足了无需远程指示请求条件。

远程指示请求判定部37也可以在自动驾驶车辆2的进入目的地不存在其他车辆、且在进入目的地车道上位于自动驾驶车辆2右侧的其他车辆停止了的情况下，判定为无需得到远程指挥者R的判断就能够进行由自动驾驶实现的左转，满足了无需远程指示请求条件。远程指示请求判定部37也可以在作为进入目的地的车道上位于自动驾驶车辆2右侧的其他车辆停止了的情况下，判定为满足了无需远程指示请求条件。远程指示请求判定部37也可以在自动驾驶车辆2的进入目的地不存在其他车辆、且在进入目的地的车道上不存在位于自动驾驶车辆2右侧的其他车辆的情况下，判定为满足了无需远程指示请求条件。

另一方面，远程指示请求判定部37也可以在自动驾驶车辆2的进入目的地不存在其他车辆、进入目的地的车道上位于自动驾驶车辆2右侧的其他车辆没有停止、且作为进入目的地的车道上位于自动驾驶车辆2右侧的其他车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为判定阈值以上时，判定为不满足无需远程指示请求条件。

除此之外，就无法根据地图信息确定发生位置的远程指示地点状况而言，远程指示请求判定部37也可以在远程指示地点状况识别部34根据自动驾驶车辆2的外部环境识别出远程指示地点状况时，判定是否满足无需远程指示请求条件。

远程指示请求判定部37也可以在例如远程指示地点状况是对于前方的障碍物的偏移避开的状况的情况下因在相邻车道行驶的其他车辆的存在或接近交叉点等而无法确保避开空间(车道宽度方向以及车道长度方向这两方的避开的空间)时，由于没有选择的余地，所以判定为满足了无需远程指示请求条件。远程指示请求判定部37也可以在驻车车辆等的障碍物没有突出至车道中央、且障碍物为停止中或低速、且车道内能够确保避开空间时，判定为，无需得到远程指挥者R的判断就能够进行由自动驾驶实现的偏移避开，满足了无需远程指示请求条件。

另一方面，远程指示请求判定部37也可以在驻车车辆等的障碍物突出至车道中央、在车道内无法确保避开空间，但是通过向相邻车道超出就能够确保避开空间、在相邻车道不存在其他车辆时，判定为不满足无需远程指示请求条件。远程指示请求判定部37也可以在自行车等的障碍物以一定速度以上行驶、若考虑余裕则无法在车道内确保避开空间，但是通过向相邻车道超出能够确保避开空间、在相邻车道不存在其他车辆时，判定为不满足无需远程指示请求条件。上述的判定内容也能够适用远程指示地点状况是超过自行车的状况的情况。

远程指示请求判定部37也可以在远程指示地点状况是避开落下物的状况的情况下落下物的高度为车高阈值以上或落下物的宽度为胎面(tread)阈值以上时，判定为满足了无需远程指示请求条件。车高阈值以及胎面阈值是预先设定的值的阈值。车高阈值例如对应于自动驾驶车辆2的车高。胎面阈值例如对应于自动驾驶车辆2的胎面。

远程指示请求判定部37也可以在落下物的高度低于车高阈值且落下物的宽度低于胎面阈值时，判定为无需得到远程指挥者R的判断地能够跨过落下物，满足了无需远程指示请求条件。另一方面，远程指示请求判定部37也可以在无法检测落下物的高度或宽度时，判定为不满足无需远程指示请求条件。

或者，远程指示请求判定部37也可以在远程指示地点状况是避开落下物的状况的情况下因落下物的高度为车高阈值以上或无法检测、且在相邻车道行驶的其他车辆的存在或接近交叉点等而无法确保避开空间时，由于没有选择的余地，所以判定为满足了无需远程指示请求条件。远程指示请求判定部37也可以在远程指示地点状况是避开落下物的状况的情况下落下物的高度为车高阈值以上或无法检测、且在车道内能够确保避开空间时，判定为无需得到远程指挥者R的判断就能够进行由自动驾驶实现的落下物的横方向避开，满足了无需远程指示请求条件。

另一方面，远程指示请求判定部37也可以在落下物的高度为车高阈值以上或无法检测、无法在车道内确保避开空间，但是通过向相邻车道超出能够确保避开空间，在相邻车道不存在其他车辆时，判定为不满足无需远程指示请求条件。即，考虑若存在远程指挥者的远程指示则自动驾驶车辆2向相邻车道暂时超出来避开落下物这一情况。

远程指示请求判定部37也可以在远程指示地点状况是向转盘进入的情况下在转盘内行驶中的其他车辆与自动驾驶车辆2的碰撞可能性为判定阈值以上时，判定为满足了无需远程指示请求条件。远程指示请求判定部37也可以在转盘内不存在其他车辆的情况下作为无需得到远程指挥者R的判断就能够利用自动驾驶进入而判定为满足了无需远程指示请求条件。

另一方面，远程指示请求判定部37也可以在存在在转盘内行驶中的其他车辆但是在转盘内行驶中的其他车辆与自动驾驶车辆2的碰撞可能性低于判定阈值时，判定为不满足无需远程指示请求条件。

远程指示请求判定部37在满足了无需远程指示请求条件的情况下判定为不需要远程指示的请求。远程指示请求判定部37在不满足无需远程指示请求条件的情况下判定为需要远程指示的请求。远程指示请求判定部37在判定为需要远程指示的请求的情况下对远程指示装置1的远程指示服务器10请求远程指示。远程指示请求判定部37经由通信部25请求远程指示。远程指示请求判定部37将远程指挥者进行判断所需的自动驾驶车辆2的信息(例如自动驾驶车辆2的前方的摄像头的拍摄图像)向远程指示服务器10发送。

行进道路生成部38生成自动驾驶车辆2的自动驾驶所利用的行进道路[trajectory]。行进道路生成部38基于预先设定的目标路线、地图信息、自动驾驶车辆2的位置信息、自动驾驶车辆2的外部环境、以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶的行进道路。行进道路相当于自动驾驶的行驶计划。

行进道路包含车辆利用自动驾驶行驶的路径[Path]和自动驾驶的车速计划。路径是在目标路线上进行自动驾驶的车辆行驶的预定的轨迹。路径例如能够设为与目标路线上的位置相对应的自动驾驶车辆2的操舵角变化的数据(操舵角计划)。目标路线上的位置例如是指，在目标路线的行进方向上按每预定间隔(例如1M)设定的设定纵位置。操舵角计划是指，按每个设定纵位置关联了目标操舵角的数据。在到此为止的说明中使用的目标路线也可以由路径代替。路径基于目标路线生成。

行进道路生成部38例如基于目标路线、地图信息、自动驾驶车辆2的外部环境、以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶车辆2行驶的路径。行进道路生成部38例如以自动驾驶车辆2通过目标路线所包含的车道的中央(车道宽度方向的中央)的方式生成路径。

车速计划例如是按每个设定纵位置关联了目标车速的数据。此外，设定纵位置也可以将自动驾驶车辆2的行驶时间而非距离设定为基准。设定纵位置例如也可以设定为车辆的1秒后的到达位置、车辆的2秒后的到达位置。该情况下，车速计划也能够表现为与行驶时间相应的数据。

行进道路生成部38例如基于路径和地图信息所包含的法定最高速度等的交通管制信息生成车速计划。也可以取代法定最高速度而使用相对于地图上的位置或区间预先设定的速度。行进道路生成部38根据路径以及车速计划生成自动驾驶的行进道路。此外，行进道路生成部38的行进道路的生成方法不限定于上述的内容，也能够采用与自动驾驶相关的周知的方法。针对行进道路的内容也同样。

行进道路生成部38也可以在由远程指示请求判定部37对远程指示服务器10请求了远程指示的情况下、或、自动驾驶车辆2接近了远程指示地点状况的发生位置的情况下，预先生成与远程指示相应的行进道路。根据自动驾驶车辆2的状况，远程指示的内容被预先决定。例如交叉点的右转时的远程指示的内容包含“行进(开始右转)”的远程指示以及“停止(保留判断)”的远程指示。交叉点的右转时的远程指示的内容既可以包含不进行右转而直行的远程指示(路线变更的远程指示)，也可以包含紧急退避的远程指示。

行进道路生成部38例如在自动驾驶车辆2在交叉点右转的状况下，为了应对与开始右转(行进)的远程指示，生成自动驾驶车辆2在交叉点右转的行进道路。行进道路生成部38也可以在直到接收到远程指示为止的期间，根据外部环境的变化更新行进道路。另外，行进道路生成部38也可以在存在从交叉点的右转向交叉点的直行切换的远程指示的情况下，预先生成在交叉点直行的行进道路。

自动驾驶控制部39执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部39例如基于自动驾驶车辆2的外部环境、自动驾驶车辆2的行驶状态、以及行进道路生成部38生成的行进道路，执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部39通过向致动器26发送控制信号，进行自动驾驶车辆2的自动驾驶。

自动驾驶控制部39在由远程指示请求判定部37对远程指示服务器10请求了远程指示的情况下，等待接收来自远程指示服务器10的远程指示。自动驾驶控制部39在从自动驾驶车辆2停车之后请求了远程指示的情况下，维持停车状态直到接收到远程指示。

自动驾驶控制部39也可以在有驾驶执照的乘员正在乘车的情况下，在经过预先设定的等待时间也没有接收到远程指示时，请求由该乘员进行的判断或手动驾驶。自动驾驶控制部39也可以在经过等待时间也没有接收到远程指示、无法进行由乘员进行的判断或手动驾驶的情况下(乘员没有乘车等情况)，自动进行紧急退避。

自动驾驶控制部39也可以在由远程指示请求判定部37判定为不请求远程指示的情况下，判断远程指示地点状况的自动驾驶车辆2的行动。具体而言，自动驾驶控制部39在远程指示地点状况为在交叉点右转的状况的情况下，在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上存在其他车辆时，作为消极的自主判断而在交叉点内的等待右转的位置待机。等待右转的位置例如是等待右转用的停止线的位置。等待右转的位置在自动驾驶中也可以设为自动驾驶车辆2开始切换操舵角的位置。

另外，自动驾驶控制部39也可以在与目标路线交叉的车道上不存在其他车辆，由隐藏区域判定部35判定为存在传感器隐藏区域、且假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为比第1阈值大的第2阈值以上的情况下，作为消极的自主判断，在交叉点内的等待右转的位置待机。

另一方面，自动驾驶控制部39也可以在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在其他车辆、由隐藏区域判定部35判定为不存在传感器隐藏区域时，作为积极的自主判断执行沿着目标路线的由自动驾驶实现的交叉点的右转。自动驾驶控制部39例如在所设定的上限加速度的范围内进行右转。此外，自动驾驶控制部39能够将不接受远程指示而右转时的上限加速度设为比接受行进的远程指示而右转时的上限加速度小的值。

另外，自动驾驶控制部39也可以在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在其他车辆、由隐藏区域判定部35判定为存在传感器隐藏区域但是第1碰撞可能性算出部36算出的假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低于第1阈值时，作为积极的自主判断执行由自动驾驶实现的交叉点的右转。

自动驾驶控制部39在远程指示地点状况是开始车道变更的状况的情况下，当作为车道变更目的地的相邻车道的其他车辆间没有自动驾驶车辆2能够进入的空间时，作为消极的自主判断而在当前行驶中的车道上保持(keep)行驶。自动驾驶控制部39也可以为了在其他车辆间确保自动驾驶车辆2能够进入的空间而进行自动驾驶车辆2的减速或加速，使方向指示器点亮。

自动驾驶控制部39也可以在直到允许车道变更的区间的结束位置为止都无法确保执行车道变更的距离时，作为消极的自主判断而在当前行驶中的车道保持(keep)行驶。自动驾驶控制部39也可以在相邻车道上识别从后方接近的其他车辆、且进行车道变更的自动驾驶车辆2和其他车辆的碰撞可能性为判定阈值以上时，作为消极的自主判断而在当前行驶中的车道上保持(keep)行驶。

自动驾驶控制部39也可以在作为车道变更目的地的相邻车道不存在其他车辆、且在允许车道变更的区间的结束位置之前能够确保执行车道变更的距离时，作为积极的自主判断执行车道变更。

自动驾驶控制部39也可以在远程指示地点状况是通过有信号机的交叉点的状况的情况下，在将信号机判定为禁止通过状态的似然度为第1似然度阈值以上时，作为消极的自主判断使自动驾驶车辆2在停止线停止。自动驾驶控制部39在存在停止于停止线的先行车的情况下停在其后。另外，自动驾驶控制部39也可以在将信号机判定为禁止通过状态的似然度减去判定为允许通过状态(例如绿信号)的似然度得到的差分为差分阈值以上时，作为消极的自主判断使自动驾驶车辆2在停止线停止。

自动驾驶控制部39也可以在将信号机判定为允许通过状态的似然度为第2似然度阈值以上、且将信号机判定为允许通过状态的似然度减去判定为禁止通过状态的似然度得到的差分为差分阈值以上时，作为积极的自主判断而通过有信号机的交叉点。自动驾驶控制部39在例如所设定的上限加速度的范围内进行右转。此外，自动驾驶控制部39能够将没有受到远程指示而通过时的上限加速度设为比接受行进的远程指示进行通过时的上限加速度小的值。

自动驾驶控制部39也可以在远程指示地点状况是从丁字路向优先道路左转的状况的情况下，当自动驾驶车辆2的进入目的地存在其他车辆时，作为消极的自主判断使自动驾驶车辆2在优先道路的开头位置停止。开头的位置没有特别限定，但是例如能够设为驾驶者能够视认在自动驾驶车辆2的右侧行驶于优先道路的其他车辆的位置。

自动驾驶控制部39也可以在作为进入目的地的车道上(与目标路线交叉的车道上)从自动驾驶车辆2的右侧接近的其他车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为判定阈值以上时，作为消极的自主判断使自动驾驶车辆2停止在优先道路的开头位置。

自动驾驶控制部39也可以在自动驾驶车辆2的进入目的地不存在其他车辆、且作为进入目的地的车道上停止着位于自动驾驶车辆2的右侧的其他车辆的情况下作为积极的自主判断执行由自动驾驶实现的左转。或者，自动驾驶控制部39也可以在作为进入目的地的车道上停止着位于自动驾驶车辆2的右侧的其他车辆的情况下，作为积极的自主判断执行由自动驾驶实现的左转。自动驾驶控制部39也可以在自动驾驶车辆2的进入目的地不存在其他车辆、且作为进入目的地的车道上不存在位于自动驾驶车辆2的右侧的其他车辆的情况下，作为积极的自主判断执行由自动驾驶实现的左转。

自动驾驶控制部39也可以在远程指示地点状况是对前方的障碍物进行的偏移避开的状况的情况下由于在相邻车道行驶的其他车辆的存在或接近交叉点等而无法确保避开空间(车道宽度方向以及车道长度方向这两方的空间)时，作为消极的自主判断而在障碍物的跟前停止。自动驾驶控制部39也可以在驻车车辆等的障碍物没有突出至车道中央、障碍物为停止中或低速、且车道内能够确保避开空间时，作为积极的自主判断而执行偏移避开。

自动驾驶控制部39也可以在远程指示地点状况是避开落下物的状况的情况下，当落下物的高度为车高阈值以上或落下物的宽度为胎面阈值以上时，作为消极的自主判断而在落下物的跟前停止。自动驾驶控制部39也可以在落下物的高度低于车高阈值且落下物的宽度低于胎面阈值时，作为积极的自主判断以慢行的状态跨过落下物而行驶。

或者，自动驾驶控制部39也可以在落下物的高度为车高阈值以上或无法检测、且由于在相邻车道行驶的其他车辆的存在或接近交叉点等无法确保避开空间时，作为消极的自主判断而在落下物的跟前停止。自动驾驶控制部39也可以在落下物的高度为车高阈值以上或无法检测、且在车道内能够确保避开空间时，作为积极的自主判断而横向避开落下物。

自动驾驶控制部39也可以在远程指示地点状况是向转盘进入的情况下在转盘内行驶中的其他车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为判定阈值以上时，作为消极的自主判断而在转盘的跟前停止。自动驾驶控制部39也可以在转盘内不存在其他车辆的情况下作为积极的自主判断而向转盘进入。

〈自动驾驶系统的处理〉

接着，参照附图对第1实施方式的自动驾驶系统100的处理进行说明。图4(a)是表示远程指示地点状况识别处理的一例的流程图。远程指示地点状况识别处理例如在开始自动驾驶时执行。

如图4(a)所示，自动驾驶ECU20在S10中，进行由远程指示地点状况识别部34实现的远程指示地点状况的识别。远程指示地点状况识别部34基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的地图上的位置、以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况。之后，自动驾驶ECU20结束本次的处理。

远程指示地点状况识别部34也可以通过自动驾驶的开始而识别能够根据地图信息识别的目标路线上的全部远程指示地点状况，也可以仅识别目标路线上一定距离后的远程指示地点状况。远程指示地点状况识别部34在仅识别一定距离后的远程指示地点状况的情况下随着自动驾驶车辆2的行驶而再次进行一定距离后的远程指示地点状况识别处理。

图4(b)是表示远程指示请求判定处理的一例的流程图。远程指示请求判定处理在自动驾驶车辆2的自动驾驶中执行。

如图4(b)所示，自动驾驶ECU20在S20中，通过远程指示请求判定部37判定自动驾驶车辆2是否接近了远程指示地点状况的发生位置。远程指示请求判定部37例如在目标路线上的自动驾驶车辆2和远程指示地点状况的发生位置的距离低于接近判定阈值的情况下，判定为自动驾驶车辆2接近了远程指示地点状况的发生位置。自动驾驶ECU20在判定为自动驾驶车辆2接近了远程指示地点状况的发生位置的情况下(S20：是)，移向S22。自动驾驶ECU20在判定为自动驾驶车辆2没有接近远程指示地点状况的发生位置的情况下(S20：否)，结束本次的处理。

在S22中，自动驾驶ECU20通过远程指示请求判定部37判定是否满足无需远程指示请求条件。远程指示请求判定部37基于自动驾驶车辆2的外部环境，判定是否满足与远程指示地点状况相应的无需远程指示请求条件。自动驾驶ECU20在判定为满足了无需远程指示请求条件的情况下(S22：是)，结束本次的处理。自动驾驶ECU20在判定为没有满足无需远程指示请求条件的情况下(S22：否)，移向S24。

在S24中，自动驾驶ECU20通过远程指示请求判定部37向远程指挥者R进行远程指示的请求。远程指示请求判定部37经由通信部25向远程指示装置1的远程指示服务器10请求远程指示。远程指示请求判定部37将远程指挥者进行判断所需的自动驾驶车辆2的信息向远程指示服务器10发送。之后，自动驾驶ECU20结束本次的处理。

图5是表示在远程指示地点状况是在交叉点右转的状况的情况下的远程指示请求判定处理的具体例的流程图。

如图5所示，作为S30，自动驾驶ECU20通过远程指示请求判定部37判定自动驾驶车辆2是否接近了远程指示地点状况的发生位置。自动驾驶ECU20在判定为自动驾驶车辆2接近了远程指示地点状况的发生位置的情况下(S30：是)，移向S32。自动驾驶ECU20在判定为自动驾驶车辆2没有接近远程指示地点状况的发生位置的情况下(S30：否)，结束本次的处理。

在S32中，自动驾驶ECU20通过隐藏区域判定部35判定在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上是否存在传感器隐藏区域。隐藏区域判定部35基于自动驾驶车辆2的目标路线以及自动驾驶车辆2的外部环境进行上述判定。自动驾驶ECU20在判定为存在传感器隐藏区域的情况下(S32：是)，移向S34。自动驾驶ECU20在判定为不存在传感器隐藏区域的情况下(S32：否)，移向S38。

在S34中，自动驾驶ECU20通过第1碰撞可能性算出部36算出从传感器隐藏区域飞出的假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性。第1碰撞可能性算出部36假定为飞出预先设定的速度的假想物体并进行碰撞可能性的算出。之后，自动驾驶ECU20移向S36。

在S36中，自动驾驶ECU20通过远程指示请求判定部37判定假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性是否为第1阈值以上。自动驾驶ECU20在判定为假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为第1阈值以上的情况下(S36：是)，移向S40。自动驾驶ECU20在判定为假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性不为第1阈值以上的情况下(S36：否)，移向S38。

在S38中，自动驾驶ECU20通过自动驾驶控制部39进行沿着目标路线的交叉点的右转。自动驾驶控制部39通过向致动器26发送控制信号，进行自动驾驶车辆2的交叉点的右转。之后，自动驾驶ECU20结束本次的处理。

在S40中，自动驾驶ECU20通过远程指示请求判定部37判定假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性是否低于第2阈值。第2阈值是比第1阈值大的值的阈值。自动驾驶ECU20在判定为假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低于第2阈值的情况下(S40：是)，移向S42。自动驾驶ECU20在判定为假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性不低于第2阈值的情况下(S40：否)，移向S44。

在S42中，自动驾驶ECU20通过远程指示请求判定部37向远程指挥者R(远程指示装置1)进行远程指示的请求。之后，自动驾驶ECU20结束本次的处理。

在S44中，自动驾驶ECU20通过自动驾驶控制部39进行自动驾驶车辆2在等待右转的位置的待机。自动驾驶控制部39通过向致动器26发送控制信号，使自动驾驶车辆2在等待右转的位置待机。之后，自动驾驶ECU20结束本次的处理。

〈第1实施方式的自动驾驶系统的作用效果〉

根据以上说明的第1实施方式的自动驾驶系统100，识别自动驾驶车辆2的目标路线上的远程指示地点状况，基于自动驾驶车辆2的外部环境，判定是否向远程指挥者R请求对远程指示地点状况的远程指示，因此，与在远程指示地点状况始终请求远程指示的情况相比，能够抑制由频繁的远程指示的请求导致的自动驾驶车辆2的行驶效率的低下。

另外，在自动驾驶系统100中，在与远程指示地点状况中的自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上存在传感器隐藏区域的情况下，算出被假定为从传感器隐藏区域以预先设定的速度飞出的假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性，在碰撞可能性低于第1阈值或为比第1阈值大的第2阈值以上的情况下判定为不请求远程指示。因此，根据自动驾驶系统100，由于即使考虑假想物体也不太需要困惑于自动驾驶车辆2的判断的情况下不向远程指挥者R请求远程指示，所以能够抑制由频繁的远程指示的请求导致的自动驾驶车辆2的行驶效率的低下。

进而，根据自动驾驶系统100，在由于假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低而判定为不请求远程指示的情况下自动驾驶车辆2继续由自动驾驶实现的沿着目标路线的行驶或在假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性高而判定为不请求远程指示的情况下使自动驾驶车辆2停止，因此能够抑制自动驾驶车辆2的行驶效率的低下。

[第2实施方式]

接着，参照附图对第2实施方式的自动驾驶系统进行说明。图6是表示第2实施方式的自动驾驶系统的一例的框图。

〈第2实施方式的自动驾驶系统的构成〉

图6所示的自动驾驶系统200的自动驾驶ECU40与第1实施方式的自动驾驶ECU20相比，取代隐藏区域判定部35以及第1碰撞可能性算出部36而具备速度不确定车辆判定部41以及第2碰撞可能性算出部42，以及远程指示请求判定部43以及自动驾驶控制部44的功能不同。

速度不确定车辆判定部41在自动驾驶车辆2接近了远程指示地点状况的发生位置的情况下，基于自动驾驶车辆2的目标路线以及自动驾驶车辆2的外部环境，判定与远程指示地点状况下的自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上是否存在速度不确定车辆。远程指示地点状况可以限定于在交叉点右转的状况，也可以限定于通过无信号机的交叉点的状况，也可以限定于从丁字路向优先道路左转的状况。

速度不确定车辆是指速度不确定的其他车辆。速度不确定车辆例如在虽然进入了自动驾驶车辆2的摄像头的拍摄图像中但是由于没有进入雷达传感器的检测范围而无法检测速度的情况下会产生。速度不确定车辆也可以包含虽然进入了摄像头的拍摄图像中但是由于位于远处而无法利用图像处理以充足的精度推定速度的其他车辆。此外，自动驾驶车辆2并不是必须具备雷达传感器。

在此，图7是表示速度不确定车辆的一例的俯视图。在图7中，作为远程指示地点状况，示出了自动驾驶车辆2在交叉点右转的状况。图7表示自动驾驶车辆2的雷达传感器的检测范围Da、速度不确定车辆Ns、以及速度不确定车辆Ns的行进路线Cs。速度不确定车辆Ns是从自动驾驶车辆2的前方朝向自动驾驶车辆2行驶的对面车。速度不确定车辆Ns的行进路线Cv与右转的自动驾驶车辆2的目标路线Ca交叉。速度不确定车辆Ns虽然进入了自动驾驶车辆2的摄像头的拍摄图像中，但是由于没有包含在雷达传感器的检测范围Da中而没有被检测出速度。

在图7所示的状况中，速度不确定车辆判定部41基于自动驾驶车辆2的目标路线以及自动驾驶车辆2的外部环境，判定为存在速度不确定的速度不确定车辆Ns。

第2碰撞可能性算出部42在由速度不确定车辆判定部41判定为存在速度不确定车辆的情况下，假定为在自动驾驶车辆2继续由自动驾驶实现的目标路线的行驶时速度不确定车辆以预先设定的速度接近，算出速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性。预先设定的速度的设定方法能够采用与第1实施方式的假想物体同样的方法。

第2碰撞可能性算出部42在图7所示的状况中，算出速度不确定车辆Ns和自动驾驶车辆2的碰撞可能性。对于碰撞可能性的算出，也能够采用与第1实施方式的假想物体同样的方法。

远程指示请求判定部43例如在远程指示地点状况是在交叉点右转的状况的情况下，当与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在其他车辆(包含速度不确定车辆)时，判定为，无需向远程指挥者R请求远程指示就能够利用自动驾驶进行右转，满足了无需远程指示请求条件。

远程指示请求判定部43在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在速度能被检测出的其他车辆(例如包含于自动驾驶车辆2的雷达传感器的检测范围中的其他车辆)但是存在速度不确定车辆、且第2碰撞可能性算出部42算出的速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低于第3阈值时，判定为，无需向远程指挥者R请求远程指示就能够利用自动驾驶进行右转，满足了无需远程指示请求条件。第3阈值是预先设定的值的阈值。

远程指示请求判定部43在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在速度能被检测出的其他车辆但是存在速度不确定车辆、且第2碰撞可能性算出部42算出的速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低于第4阈值时，由于考虑到即使向远程指挥者R请求远程指示也很有可能使自动驾驶车辆2待机来等待状况变化，所以判定为满足了无需远程指示请求条件。第4阈值是预先设定的值的阈值、且是比第3阈值大的值的阈值。

另一方面，远程指示请求判定部43例如在速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为第3阈值以上且低于第4阈值的情况下，判定为不满足无需远程指示请求条件。

此外，远程指示请求判定部43也可以在碰撞可能性低于第3阈值的情况下判定为满足了无需远程指示请求条件，在碰撞可能性为第4阈值以上的情况下判定为不满足无需远程指示请求条件。相反地，远程指示请求判定部43也可以在碰撞可能性低于第3阈值的情况下判定为不满足无需远程指示请求条件，在碰撞可能性为第4阈值以上的情况下判定为满足了无需远程指示请求条件。

自动驾驶控制部44例如在远程指示地点状况是在交叉点右转的状况的情况下，当在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在其他车辆(包含速度不确定车辆)时，作为积极的自主判断执行沿着目标路线的由自动驾驶实现的交叉点的右转。

自动驾驶控制部44也可以在虽然在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在速度能被检测出的其他车辆但是存在速度不确定车辆、且第2碰撞可能性算出部42算出的速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低于第3阈值时，作为积极的自主判断执行沿着目标路线的由自动驾驶实现的交叉点的右转。

自动驾驶控制部44也可以在虽然在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在速度能被检测出的其他车辆但是存在速度不确定车辆、且第2碰撞可能性算出部42算出的速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为第4阈值以上时，作为消极的自主判断，在交叉点内的等待右转的位置待机。

〈第2实施方式的自动驾驶系统的处理〉

接着，对第2实施方式的自动驾驶系统200的处理，参照附图进行说明。图8是表示在第2实施方式中远程指示地点状况是在交叉点右转的状况的情况下的远程指示请求判定处理的具体例的流程图。

如图8所示，作为S50，自动驾驶系统200的自动驾驶ECU40通过远程指示请求判定部37判定自动驾驶车辆2是否接近了远程指示地点状况的发生位置。自动驾驶ECU40在判定为自动驾驶车辆2接近了远程指示地点状况的发生位置的情况下(S50：是)，移向S52。自动驾驶ECU40在判定为自动驾驶车辆2没有接近远程指示地点状况的发生位置的情况下(S50：否)，结束本次的处理。

在S52中，自动驾驶ECU40由速度不确定车辆判定部41判定在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上是否存在速度不确定车辆。速度不确定车辆判定部41基于自动驾驶车辆2的目标路线以及自动驾驶车辆2的外部环境进行上述判定。自动驾驶ECU40在判定为存在速度不确定车辆的情况下(S52：是)，移向S54。自动驾驶ECU40在判定为不存在速度不确定车辆的情况下(S52：否)，移向S58。

在S54中，自动驾驶ECU40由第2碰撞可能性算出部42算出速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性。第2碰撞可能性算出部42假定为在自动驾驶车辆2继续由自动驾驶实现的目标路线的行驶时速度不确定车辆以预先设定的速度接近，算出速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性。之后，自动驾驶ECU40移向S56。

在S56中，自动驾驶ECU40由远程指示请求判定部43判定速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性是否为第3阈值以上。自动驾驶ECU40在判定为速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为第3阈值以上的情况下(S56：是)，移向S60。自动驾驶ECU40在判定为速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性不为第3阈值以上的情况下(S56：否)，移向S58。

在S58中，自动驾驶ECU40通过自动驾驶控制部39进行沿着目标路线的交叉点的右转。自动驾驶控制部44通过向致动器26发送控制信号，进行自动驾驶车辆2的交叉点的右转。之后，自动驾驶ECU40结束本次的处理。

在S60中，自动驾驶ECU40由远程指示请求判定部43判定速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性是否低于第4阈值。第4阈值是比第3阈值大的值的阈值。自动驾驶ECU40在判定为速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低于第4阈值的情况下(S60：是)，移向S62。自动驾驶ECU40在判定为速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性没有低于第4阈值的情况下(S60：否)，移向S64。

在S62中，自动驾驶ECU40通过远程指示请求判定部43向远程指挥者R(远程指示装置1)进行远程指示的请求。之后，自动驾驶ECU40结束本次的处理。

在S64中，自动驾驶ECU40通过自动驾驶控制部44进行自动驾驶车辆2在等待右转的位置的待机。自动驾驶控制部44通过向致动器26发送控制信号，使自动驾驶车辆2在等待右转的位置待机。之后，自动驾驶ECU40结束本次的处理。

〈第2实施方式的自动驾驶系统的作用效果〉

根据以上说明的第2实施方式的自动驾驶系统200，在与远程指示地点状况下的自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上存在速度不确定车辆的情况下，算出被假定为以预先设定的速度接近的速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性，在碰撞可能性低于第3阈值或为比第3阈值大的第4阈值以上的情况下判定为不请求远程指示。因此，根据自动驾驶系统200，由于即使考虑速度不确定车辆也不太需要困惑于自动驾驶车辆2的判断的情况下不向远程指挥者R请求远程指示，所以能够抑制由频繁的远程指示的请求导致的自动驾驶车辆2的行驶效率的低下。

另外，根据自动驾驶系统200，在由于速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低所以判定为不请求远程指示的情况下自动驾驶车辆2继续由自动驾驶实现的沿着目标路线的行驶或由于速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性高所以判定为不请求远程指示的情况下使自动驾驶车辆2停止，所以能够抑制自动驾驶车辆2的行驶效率的低下。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于上述的实施方式。本发明能够以上述的实施方式为首，以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良的各种各样的方式实施。

例如第1实施方式的自动驾驶系统100无需一定具备隐藏区域判定部35以及第1碰撞可能性算出部36。自动驾驶系统100能够由远程指示请求判定部37判定是否需要远程指示请求即可。

另外，也可以使第1实施方式以及第2实施方式进行组合。在第1实施方式的自动驾驶系统100中，还可以具备速度不确定车辆判定部41以及第2碰撞可能性算出部42，并具有远程指示请求判定部43以及自动驾驶控制部44的功能。另外，远程指示请求判定部37针对假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性也可以无需判定第1阈值以及第2阈值这两方而仅判定一方。同样地，远程指示请求判定部43针对速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性也可以无需判定第3阈值以及第4阈值这两方，而仅判定一方。

自动驾驶控制部39，44无需一定进行使用了远程指示请求判定部37，43的判定的自动驾驶的控制。自动驾驶控制部39，44也可以通过与远程指示请求判定部37，43的判定不同的判定条件，进行积极的自主判断以及消极的自主判断。也可以是自动驾驶控制部39，44仅进行积极的自主判断和消极的自主判断中的一方的技术方案。自动驾驶系统100，200不限定于自动驾驶控制部39，44的处理内容。

自动驾驶控制部39不限定于远程指示地点状况是在交叉点右转的状况的情况，也可以在远程指示地点状况是从丁字路向优先道路左转的状况的情况下，在判定为在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上(进入目的地的车道上)不存在其他车辆且由隐藏区域判定部35判定为不存在传感器隐藏区域时，作为积极的自主判断而执行沿着目标路线的由自动驾驶实现的丁字路的左转。另外，自动驾驶控制部39也可以在在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在其他车辆而由隐藏区域判定部35判定为存在传感器隐藏区域，但是第1碰撞可能性算出部36算出的假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低于第1阈值时，作为积极的自主判断执行沿着目标路线的由自动驾驶实现的丁字路的左转。

自动驾驶控制部39也可以在远程指示地点状况是从丁字路向优先道路左转的状况的情况下，在与目标路线交叉的车道上不存在其他车辆而由隐藏区域判定部35判定为存在传感器隐藏区域、且假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为比第1阈值大的第2阈值以上的情况下作为消极的自主判断而使自动驾驶车辆2在优先道路的开头位置停止。

同样地，自动驾驶控制部39在远程指示地点状况是通过无信号机的交叉点的情况下，在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上(在交叉点交叉的车道上)不存在其他车辆、且由隐藏区域判定部35判定为不存在传感器隐藏区域时，作为积极的自主判断执行沿着目标路线的由自动驾驶实现的交叉点的通过。另外，自动驾驶控制部39也可以在在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在其他车辆而由隐藏区域判定部35判定为存在传感器隐藏区域，但是第1碰撞可能性算出部36算出的假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低于第1阈值时，作为积极的自主判断执行沿着目标路线的由自动驾驶实现的交叉点的通过。

自动驾驶控制部39也可以在远程指示地点状况是通过无信号机的交叉点的情况下，在与目标路线交叉的车道上不存在其他车辆而由隐藏区域判定部35判定为存在传感器隐藏区域、且假想物体和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为比第1阈值大的第2阈值以上的情况下作为消极的自主判断使自动驾驶车辆2在交叉点跟前的停止线待机。

第2实施方式的自动驾驶控制部44也可以在远程指示地点状况是从丁字路向优先道路左转的状况的情况下，当在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在速度能被检测出的其他车辆但是存在速度不确定车辆、且第2碰撞可能性算出部42算出的速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低于第3阈值时，作为积极的自主判断执行沿着目标路线的由自动驾驶实现的丁字路的左转。

自动驾驶控制部44也可以在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在速度能被检测出的其他车辆但是存在速度不确定车辆、且第2碰撞可能性算出部42算出的速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为第4阈值以上时，作为消极的自主判断使自动驾驶车辆2在优先道路的开头位置停止。

同样地，自动驾驶控制部44也可以在远程指示地点状况是通过无信号机的交叉点的情况下，当在与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在速度能被检测出的其他车辆但是存在速度不确定车辆、且第2碰撞可能性算出部42算出的速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性低于第3阈值时，作为积极的自主判断执行沿着目标路线的由自动驾驶实现的交叉点的通过。

自动驾驶控制部44也可以在当与自动驾驶车辆2的目标路线交叉的车道上不存在速度能被检测出的其他车辆但是存在速度不确定车辆、且第2碰撞可能性算出部42算出的速度不确定车辆和自动驾驶车辆2的碰撞可能性为第4阈值以上时，作为消极的自主判断使自动驾驶车辆2在交叉点的手前的停止线待机。

标号说明

1…远程指示装置、2…自动驾驶车辆、3…指挥者接口、10…远程指示服务器、20，40…自动驾驶ECU、31…车辆位置取得部、32…外部环境识别部、33…行驶状态识别部、34…远程指示地点状况识别部、35…隐藏区域判定部、36…第1碰撞可能性算出部、38…进路生成部、37，43…远程指示请求判定部、39，44…自动驾驶控制部、41…速度不确定车辆判定部、42…第2碰撞可能性算出部、100，200…自动驾驶系统。

Claims (5)

1.一种自动驾驶系统，是基于由远程指挥者进行的远程指示执行自动驾驶车辆的行驶的自动驾驶系统，具备：

车辆位置取得部，取得所述自动驾驶车辆的地图上的位置；

外部环境识别部，基于所述自动驾驶车辆的车载传感器的检测结果，识别所述自动驾驶车辆的外部环境；

远程指示地点状况识别部，基于预先设定的所述自动驾驶车辆的目标路线、所述自动驾驶车辆的地图上的位置、以及地图信息，识别所述目标路线上的远程指示地点状况；以及

远程指示请求判定部，基于所述自动驾驶车辆的外部环境，判定是否向所述远程指挥者请求对所述远程指示地点状况的所述远程指示。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，还具备：

隐藏区域判定部，基于所述自动驾驶车辆的目标路线以及所述自动驾驶车辆的外部环境，判定在与所述远程指示地点状况中的所述自动驾驶车辆的目标路线交叉的车道上是否存在传感器隐藏区域；和

第1碰撞可能性算出部，在由所述隐藏区域判定部判定为存在所述传感器隐藏区域的情况下，假定为在所述自动驾驶车辆继续由自动驾驶实现的所述目标路线的行驶时从所述传感器隐藏区域飞出预先设定的速度的假想物体，并算出所述假想物体和所述自动驾驶车辆的碰撞可能性，

所述远程指示请求判定部在所述碰撞可能性低于第1阈值的情况下或所述碰撞可能性为比所述第1阈值大的第2阈值以上的情况下判定为不请求所述远程指示。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，还具备：

自动驾驶控制部，在所述假想物体和所述自动驾驶车辆的所述碰撞可能性低于所述第1阈值而判定为不请求所述远程指示的情况下继续沿着所述自动驾驶车辆的所述目标路线的行驶，或在所述假想物体和所述自动驾驶车辆的所述碰撞可能性为所述第2阈值以上而判定为不请求所述远程指示的情况下使所述自动驾驶车辆停止。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，还具备：

速度不确定车辆判定部，基于所述自动驾驶车辆的目标路线以及所述自动驾驶车辆的外部环境，判定在与所述远程指示地点状况中的所述自动驾驶车辆的目标路线交叉的车道上是否存在速度不确定的其他车辆即速度不确定车辆；和

第2碰撞可能性算出部，在由所述速度不确定车辆判定部判定为存在所述速度不确定车辆的情况下，假定为在所述自动驾驶车辆继续由自动驾驶实现的所述目标路线的行驶时所述速度不确定车辆以预先设定的速度接近，并算出所述速度不确定车辆和所述自动驾驶车辆的碰撞可能性，

所述远程指示请求判定部在所述碰撞可能性低于第3阈值的情况下或在所述碰撞可能性为比所述第3阈值大的第4阈值以上的情况下判定为不请求所述远程指示。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统，还具备：

自动驾驶控制部，在所述速度不确定车辆和所述自动驾驶车辆的所述碰撞可能性低于所述第3阈值而判定为不请求所述远程指示的情况下继续沿着所述自动驾驶车辆的所述目标路线的行驶，或在所述速度不确定车辆和所述自动驾驶车辆的所述碰撞可能性为所述第4阈值以上而判定为不请求所述远程指示的情况下使所述自动驾驶车辆停止。

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