CN112262066A - 行驶辅助方法以及行驶辅助装置 - Google Patents

行驶辅助方法以及行驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112262066A
CN112262066A CN201880094542.6A CN201880094542A CN112262066A CN 112262066 A CN112262066 A CN 112262066A CN 201880094542 A CN201880094542 A CN 201880094542A CN 112262066 A CN112262066 A CN 112262066A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lane
travel
evaluation value
passing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880094542.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112262066B (zh
Inventor
高松吉郎
三品阳平
黑川贵都
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Renault SAS
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Renault SAS
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Renault SAS, Nissan Motor Co Ltd filed Critical Renault SAS
Publication of CN112262066A publication Critical patent/CN112262066A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112262066B publication Critical patent/CN112262066B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0021—Planning or execution of driving tasks specially adapted for travel time
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

提供一种行驶辅助方法，处理器(111)根据被安装在本车辆上的传感器的检测信息，设定本车辆行驶的行驶车道，根据传感器的所述检测信息，确定在行驶车道上本车辆的前方行驶的前车，根据检测信息计算表示在本车辆超车了前车后，可从与行驶车道相邻的相邻车道返回行驶车道的可能性的第1评价值，并根据本车辆的车速以及前车的车速，计算通过超车前车所得到的行驶时间的缩短幅度，根据第1评价值和缩短幅度判定是否超车前车。

Description

行驶辅助方法以及行驶辅助装置
技术领域
本发明涉及辅助车辆的行驶的行驶辅助方法以及行驶辅助装置。
背景技术
以往，作为与超车控制有关的驾驶辅助装置，已知以下那样的驾驶辅助装置(例如专利文献1)。在本车辆A为了超车前车B而进行了车道变更时，驾驶辅助控制单元11调查是否在前车B的前方检测到阻塞车辆，在检测到的情况下，从本车辆A以及前车B与阻塞车辆的关系设定阻塞评价值，比较该阻塞评价值和评价阈值，在阻塞评价值超过评价阈值时判定为阻塞。在判定为阻塞的情况下，调查是否确保了使本车辆A进入前车B的前方的所需距离，在未被确保的情况下，在使超车控制中断后，执行使恢复至前车B的后方的车道恢复减速控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2016-016829号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在以往的技术中，与通过超车而可缩短的时间无关地执行超车，所以担心执行多余的超车。
本发明要解决的课题在于，提供可以防止执行多余的超车的行驶辅助方法以及行驶辅助装置。
用于解决课题的方案
本发明根据本车辆中安装的传感器的检测信息，确定在行驶车道上本车辆的前方行驶的前车，根据检测信息计算表示在本车辆超过前车后可从相邻车道返回行驶车道的可能性的第1评价值，根据本车辆的车速以及前车的车速，计算通过超车前车所得到的行驶时间的缩短幅度，通过根据第1评价值和缩短幅度判定是否超车前车，解决上述课题。
发明效果
根据本发明，可以防止执行多余的超车。
附图说明
图1是包含本实施方式的行驶辅助装置的驾驶控制系统的框图。
图2是表示本实施方式的驾驶控制系统的控制步骤的流程图。
图3是用于说明车辆超车前车的场景的图。
图4是用于说明为了到达目的地而被设定的行驶路线的图。
具体实施方式
以下，根据附图说明本发明的实施方式。在本实施方式中，以适用于具有本发明的辅助车辆的行驶的行驶辅助装置的驾驶控制系统的情况为例来说明。
图1表示驾驶控制系统1的块结构图。本实施方式的驾驶控制系统1具有行驶辅助装置100和车载装置200。
行驶辅助装置100可以作为与车载装置200一体的硬件而构成，也可以作为不同的装置而被分散的结构。
在本例中，以行驶辅助装置100经由通信装置130与车辆中安装的车载装置200发送接收信息并协作的方式构成的驾驶控制系统为例来说明。而且，驾驶控制系统进行不需要驾驶员的一切介入的自动驾驶，或者，设为需要一部分驾驶员的介入的自动驾驶。而且，基于驾驶控制系统的控制在遵守了各国的交通法规的基础上被执行。
说明行驶辅助装置100。行驶辅助装置100包括：控制装置110、记录装置120、以及通信装置130。控制装置110具有执行前车的超车等用于辅助本车辆的行驶的控制处理的处理器111。处理器111具有进行本车辆的行驶的辅助所需要的控制处理的信息处理功能的信息处理装置。处理器111是包括存储了执行判定是否超车前车，并根据判定结果控制行驶辅助的处理的程序的ROM(Read Only Memory，只读存储器)、作为通过执行该ROM中存储的程序，具有作为控制装置110的功能的动作电路的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、具有作为可访问的记录装置的功能的RAM(Random Access Memory，随机接入存储器)的计算机。本实施方式的控制装置110通过用于实现上述功能的软件和上述的硬件的协作而执行各功能。控制装置110与记录装置120能够经由有线或者无线的通信线路相互进行信息的发送接收。通信装置130能够进行与车载装置200的信息发送接收。
记录装置120存储有用于进行本车的行驶路线的计算处理以及/或者本车辆的驾驶控制处理所需要的地图数据。通信装置130与车载装置200中包含的通信装置210进行信号的发送接收。行驶辅助装置100使用通信装置130获取在车载装置200中被处理的信息以及车载装置200中存储的信息。
说明车载装置200。
车载装置200获取与本车辆以及本车辆周围的状况有关的检测信息，根据行驶辅助装置100的指令，驾驶本车辆。
本实施方式的车载装置200具有：通信装置210、检测装置220、导航装置230、记录装置240、输出装置250、车辆传感器260、车道保持装置270、车辆控制器280、驱动装置290以及转向装置295。
本实施方式的通信装置210执行与车载装置200的各装置的通信、和与外部服务器300的通信。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的发送接收，通过CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)及其他车载LAN(通信装置210)而被连接。车载装置200可以经由车载LAN(通信装置210)与行驶辅助装置100进行信息的发送接收。车载装置200也可以经由进行无线通信的通信装置210与外部的服务器进行信息的发送接收。
检测装置220获取在路径行驶的本车辆的周围的检测信息。车辆的检测装置220识别车辆移动的行驶车道的存在以及位置，检测在其周围存在的包含障碍物的对象物的存在及其存在位置。检测装置220检测本车辆行驶的行驶车道的道路状态、以及与行驶车道相邻的相邻车道的道路状态。道路状态是道路结构、行驶车辆的位置、行驶车辆的车速等。而且，在以下的说明中，虽然未特别限定，但是检测装置220包含摄像机221。摄像机221例如是具有CCD等摄像元件的摄像装置。摄像机221也可以是红外线摄像机、立体摄像机。摄像机221被设置在车辆的规定的位置，拍摄车辆的行驶车道的车道标记、车辆周围的对象物。车辆的周围包含车辆的前方、后方、前侧方、后侧方。对象物包含被标记在路面上的车道标记、停止线等二维的标识。对象物包含三维的物体。对象物包含标识等静止物。对象物包含行人、二轮车、四轮车(其它车辆)等移动体。对象物包括含有护栏、路牙等隔离带、包含信号、标识、显示装置的道路结构物。
本实施方式的检测装置220分析图像数据，根据其分析结果，识别本车辆行驶的行驶车道、及其附近的车道的存在、位置。并且，检测装置220识别在行驶车道上行驶的车辆、以及在行驶车道近旁的相邻车道上行驶的车辆的存在、位置。检测装置220识别行驶车道以及/或者相邻车道的车道标记的有无、位置、种类。检测装置220识别对象物的存在、位置、种类。而且，在以下的说明中，行驶车道表示本车辆正在行驶的车道，相邻车道表示与行驶车道相邻的车道。
检测装置220具有雷达装置222。作为雷达装置222，可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、激光测距仪等申请时已知方式的雷达。检测装置220根据雷达装置222的接收信号检测对象物的存在与否、对象物的位置、至对象物的距离。检测装置220根据由激光雷达获取的点群信息的聚类结果，检测对象物的存在与否、对象物的位置、至对象物的距离。
而且，若通信装置210能够进行其它车辆和本车辆的车车间通信，则检测装置220也可以获取其它车辆的检测信息。当然，检测装置220也可以通过所谓路车间通信获取信息，例如也可以从高级道路交通系统(Intelligent Transport Systems：ITS(智能交通系统))的外部装置经由通信装置210，获取包含行驶车道、行驶车道的道路的信息作为检测信息。检测装置220也可以通过车载的检测装置220获取车辆附近的信息，从被设置在路边的外部装置经由通信装置210获取距车辆规定距离以上的远区域的信息。
检测装置220也可以具有位置检测装置223。在本例中，获取导航装置230具有的位置检测装置231的检测结果。
检测装置220将检测结果顺序输出至处理器11。
导航装置230使用申请时已知的方法计算从车辆的当前位置至目的地的路径。算出的路径为了用于车辆的驾驶控制，被传送至行驶辅助装置100和/或者车辆控制器280。算出的路径作为路径引导信息经由后述的输出装置250被输出。导航装置230具有位置检测装置231。位置检测装置231具有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)的接收机，检测行驶中的车辆的行驶位置(纬度、经度/地图坐标值)。当前位置信息作为检测信息被传送至处理器11。
导航装置230访问记录装置240，参考地图信息241、车道信息242、以及交通规则信息243。导航装置230根据通过位置检测装置231检测到的车辆的当前位置，确定车辆行驶的行驶车道。行驶车道可以是至用户指定的目的地的路径的一部分，也可以是至根据车辆/用户的行驶历史所推测出的目的地的路径的一部分。导航装置230参考后述的地图信息241等，确定车辆行驶的行驶车道。
输出装置250具有显示器251、扬声器252。输出装置250向用户或者周围的车辆的乘员输出与驾驶控制有关的各种的信息。输出装置250输出行驶车道与地图信息241的车道的偏移量、地图信息的改变内容、制定的驾驶行动计划、与基于该驾驶行动计划的驾驶控制有关的信息。输出装置250也可以经由通信装置，向高级道路交通系统等外部装置输出与驾驶控制有关的各种信息。
车辆传感器260具有转向角传感器261、车速传感器262、姿态传感器263。转向角传感器261检测转向量、转向速度、转向加速度等的信息，输出到车辆控制器280。车速传感器262检测车辆的速度和/或加速度，输出到车辆控制器280。姿态传感器263检测车辆的位置、车辆的俯仰角、车辆的偏航角车辆的侧倾角，输出至车辆控制器280。姿态传感器263包含陀螺仪传感器。
车道保持装置270从摄像机221的摄像图像检测行驶车道。车道保持装置270具有控制车辆的运动的车道偏离防止功能(车道保持支持功能)，以便车道的车道标记的位置与车辆的位置维持规定的关系。行驶辅助装置100控制车辆的运动，使得车辆在车道的中央行驶。而且，车道标记只要具有规定车道的功能则不被限定，可以是在路面上描绘的线图，可以是在车道之间存在的栽种植物，也可以是在车道的路肩侧存在的护栏、路牙、隔离带、人行道、二轮车专用道路等道路结构物。而且，车道标记也可以是在车道的路肩侧存在的招牌、标识、店铺，行道树等静止物。而且，如后述那样，在行驶辅助装置100判定为超车前车的情况下，车道保持装置解除车道保持。
本实施方式的车辆控制器280按照处理器111制定的驾驶计划执行车辆的驾驶控制。车辆控制器280使车辆传感器260、驱动装置290、以及转向装置295动作。车辆控制器280从车辆传感器260获取车辆信息。本实施方式的车辆控制器280是电子控制单元(ElectricControl Unit，ECU)等车载计算机，电子控制车辆的驾驶/动作。作为车辆，可以例示具有电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具有内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车、具有电动机以及内燃机两者作为行驶驱动源的混合动力汽车。而且，在将电动机设为行驶驱动源的电动汽车或混合动力汽车中，还包含将二次电池设为电动机的电源的类型和将燃料电池设为电动机的电源的类型。
本实施方式的驱动装置290具有车辆的驱动机构。在驱动机构中，含有作为上述的行驶驱动源的电动机以及/或者内燃机，包含将来自行驶驱动源的输出传递到驱动轮的传动轴或自动变速机的动力传递装置，以及将车轮制动的制动装置271等。驱动装置290根据油门踏板操作以及制动操作产生的输入信号、从车辆控制器280获得的控制信号生成这些驱动机构的各控制信号，执行包括车辆的加速减速的驾驶控制。通过对驱动装置290传送控制信息，可以自动地进行包含车辆的加速减速的驾驶控制。而且，在混合动力汽车的情况下，与车辆的行驶状态相应的对电动机和内燃机分别输出的扭矩分配也被传送到驱动装置290。
本实施方式的转向装置295具有转向促动器。转向促动器包含被安装在转向的柱轴上的电动机等。转向装置295根据从车辆控制器280获取的控制信号、或者通过转向操作产生的输入信号执行车辆的行进方向的变更控制。车辆控制器280通过将包含转向量的控制信息送出到转向装置295，执行行进方向的变更控制。驱动装置290的控制、转向装置295的控制可以完全自动地进行，也可以通过辅助驾驶员的驱动操作(行进操作)的方式进行。驱动装置290的控制以及转向装置295的控制可以通过驾驶员的介入操作而被中断/中止。
接着，参照图2至图4，说明行驶辅助装置100的控制流程。图2是表示行驶辅助装置100的控制流程的流程图。图3是用于说明本车辆超车前车的场景的图。图4是用于说明为了到达目的地而设定的行驶路线的图。而且在图4的纸面上，将朝上方向设为北。
在前车在本车辆的前方行驶的场景中，为了判定是否超车前车，并根据判定结果执行超车控制，行驶辅助装置100执行以下说明的控制处理。行驶辅助装置100例如在前车的车速为规定的车速以下的状态下，在该状态持续了一定时间以上的定时执行以下的控制流程。或者，行驶辅助装置100例如在本车辆接近前车，本车辆与前车之间的车间距离变为规定距离以下的定时执行以下的控制流程。控制装置100在执行控制流程时，从导航装置230获取从本车辆的当前位置至目的地的行驶路线(以下，称为第1行驶路线)，本车辆执行自动驾驶控制，以便在算出的行驶路线行驶。而且，在不执行自动驾驶控制时，控制装置110也可以执行以下的控制流程。
在步骤S1中，行驶辅助装置100的控制装置110获取通过车载装置200的检测装置220检测到的检测信息。检测信息至少包含本车辆前方的信息。例如，检测信息包含在本车辆的行驶车道上、在本车辆的前方直至数100m之前的信息。而且，在邻近行驶车道存在相邻车道的情况下，检测信息还包含相邻车道上的信息。
在步骤S2中，控制装置110从车载装置200的检测信息确定当前行驶的道路形状(道路结构)，对所确定的道路形状，检测本车辆当前行驶的位置。控制装置110也可以使用由位置检测装置223或者位置检测装置231检测的检测信息，检测本车辆的行驶位置。
在步骤S3中，控制装置110确定本车辆当前行驶的行驶车道。控制装置110从车载装置200的检测信息确定本车辆当前行驶的车道数以及车道的形状。然后，控制装置110使用本车辆的行驶位置，在被确定的一个或者多个车道中，确定在哪个车道行驶。在图3的例子中，控制装置110确定为本车辆在单侧2车道的道路中最左侧的车道行驶。而且，控制装置110也可以从记录装置240中记录的车道信息和本车辆的行驶位置确定行驶车道。
在步骤S4中，控制装置110从记录装置240获取地图信息241。
在步骤S5中，控制装置110检测本车辆的前方的道路状态。控制装置110检测其它车辆相对于在步骤S2的控制处理中所确定的道路形状的相对的位置关系作为道路状态。其它车辆是在行驶车道和/或相邻车道行驶或者停车的车辆。
例如，如图3所示，设为直线形状的单侧2车道的道路与交叉路口连接，本车辆行驶至交叉路口剩余约100m。这时，控制装置100在本车辆的前方，检测包含从本车辆至交叉路口的区域的道路状态。
在图3的例子中，假定在交叉路口的信号灯为红色的状态下，在至本车辆的目的地的行驶路线为在交叉路口左转弯的路线的情况下，多个其它车辆为了进行左转弯而在行驶车道排列并停车。在这样的状态下，控制装置110通过检测在行驶车道排列的多个其它车辆的位置作为道路状态，可以确定在行驶车道排列的多个其它车辆各自的位置、从最末尾等待的其它车辆至本车辆为止空出的距离。而且，在其它车辆行驶在最末尾的其它车辆与本车辆之间的情况下，也可以从检测到的道路状态确定行驶中的其它车辆。
并且在图3的另一例子中，假定在交叉路口的信号灯为绿色的状态下，其它车辆为了进行右转弯而在交叉路口内停止，在等待右转弯的其它车辆的后面排列了多个车辆。在这样的状态下，控制装置110通过检测在相邻车道排列的多个其它车辆的位置作为道路状态，可以确定在相邻车道排列的多个其它车辆各自的位置、从在最末尾等待的其它车辆至本车辆为止空出的距离。而且，在其它车辆行驶在最末尾的其它车辆与本车辆之间的情况下，也可以从检测到的道路状态确定行驶中的其它车辆。
在步骤S6中，控制装置110根据道路状态确定前车。前车是在行驶车道上、行驶在本车辆的前方的车辆。
在步骤S7中，控制装置110使用导航装置230，根据地图信息241计算第2行驶路线。第2行驶路线是与第1行驶路线不同的路线，是在本车辆超车了前车后，在规定的目标地点前未从相邻车道返回行驶车道的情况下，直至到达目的地为止的行驶路径。并且控制装置110在计算第2行驶路线时，在第2行驶路线上设定通过必经点。
参照图4，说明第1行驶路线和第2行驶路线的关系。当前，本车辆朝向包含第1通过必经点的交叉路口，从西向东的方向行驶。第1路线是在包含第1通过必经点的交叉路口中从东向北方向左转弯的路线。在本车辆超车了前车后，在第1通过必经点前未从相邻车道返回行驶车道的情况下，本车辆在包含第1通过必经点的交叉路口直行前进。然后，如图4所示，为了到达目的地，在包含第1通过必经点的交叉路口直行之后，需要在下一个交叉路口左转弯。因此，控制装置110计算作为在包含第1通过必经点的交叉路口直行前进的路线的、包含第2通过必经点的交叉路口从东向北方向左转弯的路线作为第2行驶路线。而且，控制装置110在包含第1通过必经点的交叉路口直行之后的交叉路口，设定第2通过必经点。
例如，在图3的例子中，通过必经点被设定在交叉路口，第1行驶路线是在交叉路口左转弯的路线。通过必经点是为了在追随直至本车辆的目的地为止的行驶路线行驶，而必须通过的点。在通过必经点被设定在交叉路口的情况下，第2行驶路线变为在包含通过必经点的交叉路口中，在与第1行驶路线不同的方向行进的路线。
在步骤S8中，控制装置110根据车载装置200的检测信息，计算第1评价值，作为用于判定是否应该超车的指标。第1评价值表示本车辆未从相邻车道返回行驶车道的风险。换言之，第1评价值表示在超车了前车后，无法从相邻车道返回行驶车道的可能性。第1评价值越大，本车辆在超车前车后，无法从相邻车道返回行驶车道的风险越大，可从相邻车道返回行驶车道的可能性越低。并且，第1评价值越小，在本车辆超车前车后，无法从相邻车道返回行驶车道的风险越低，所以可从相邻车道返回行驶车道的可能性越高。第1评价值根据从本车辆的当前位置至目标地点的到达时间来计算。目标地点是第1行驶路线上的通过必经点、第1行驶路线以及第2行驶路线中共同的通过必经点、在第2行驶路线上从通过必经点离开了规定距离的位置、或者第2行驶路线上的通过必经点。
控制装置110计算从本车辆的当前位置至通过必经点的距离，从算出的距离除以本车辆当前的车速，计算至通过必经点的到达时间。至通过必经点的到达时间越长，可以确保本车辆用于从行驶车道返回相邻车道的余量时间越长。本车辆可否从行驶车道返回相邻车道，受到在超车了前车后的、行驶车道上的道路状态的影响。例如，即使在直至通过必经点为止的到达时间长的情况下，在前车的前面被其它车辆阻塞的情况下，在本车辆超车了其它车辆后，也无法返回行驶车道。因此，在步骤S7的控制处理中，控制装置110也可以将前车更前面的道路状态加上直至通过必经点为止的到达时间，来计算第1评价值。例如，在直至通过必经点的到达时间长的情况下，在从前车更前面的道路状态检测到其它车辆排列在前车之前的情况下，控制装置110计算第1评价值，使得第1评价值变大。而且，第1评价值也可以不需要变为直至通过必经点为止的到达时间越长，第1评价值越连续地变小的关系，例如也可以直至通过必经点为止的到达时间越长，第1评价值越逐级地变小。直至通过必经点为止的到达时间与第1评价值的关系被预先设定，该关系性被存储在控制装置110的ROM等中。
而且，除了直至到达通过必经点为止的到达时间，控制装置110还根据前车的车速计算第1评价值。在将直至通过必经点为止的到达时间设为相同的时间的情况下，前车的车速越高，用于超车前车的时间或者距离越长，所以在本车辆超车了前车后，本车辆用于从相邻车道返回行驶车道的余量时间越短。因此，控制装置110只要以前车的车速越大第1评价值越大的方式计算第1评价值即可。假设通过控制装置100根据直至第1通过必经点为止的到达时间算出的第1评价值为R0。
而且，在第2行驶路线上，在通过了第1通过必经点后任意的位置，控制装置110设定用于计算第1评价值(R1)的目标地点。在图4的例子中，第2通过必经点被设定在接近第1通过必经点的位置，所以控制装置110将第2通过必经点设定为用于计算第1评价值(R1)的目标地点。控制装置110计算直至到达第2通过必经点的到达时间，根据算出的到达时间计算第1评价值(R1)。例如，第1评价值可以设定，使得进行3级评价，在到达时间长的情况下为0点，在中等的情况下为1点，在短的情况下(第1规定值以上的情况下)为2点。
在步骤S9中，控制装置110计算通过超车前车辆所得到的行驶时间的缩短幅度(W)。控制装置110根据从本车辆的当前的位置至通过必经点的行驶距离、超车前车的情况下的预想平均车速，计算超车前车的情况下的、直至通过必经点为止的行驶时间。预想平均车速因超车前车时的车速、以及前车更前面的道路状态而改变。道路状态使用在步骤S5的控制流程中检测到的状态即可。例如，在直至通过必经点为止的到达时间长的情况下，在从比前车之前的道路状态检测到其它车辆排列在交叉路口的附近的情况下，即使假设超车了前车，行驶时间的缩短幅度(W)也小。因此，控制装置110从本车辆的前方的道路状态，确定本车辆前面的道路状态，根据确定的道路状态，计算从超车前车开始直至通过必经点为止的平均车速。
控制装置110根据从本车辆的当前的位置直至通过必经点为止的行驶距离、以及不超车前车的情况下的车速，计算不超车前车的情况下的、直至通过必经点为止的行驶时间。不超车的情况下的车速相当于前车的车速。控制装置110通过从不超车前车的情况下的行驶时间减去超车前车的情况下的行驶时间，计算通过超车所得到的缩短幅度。在缩短幅度为正值的情况下，直至通过必经点为止的行驶时间因超车前车变短。另一方面，在缩短幅度为负的值的情况下，直至通过必经点为止的行驶时间因超车前车变长。
对多个通过必经点的每一个，控制装置110计算行驶时间的缩短幅度(W)。在图4的例子中，控制装置110计算直至第1通过必经点为止的行驶时间的缩短幅度(W0)。此外，控制装置110计算直至第2通过必经点为止的行驶时间的缩短幅度(W1)。
在步骤S10中，控制装置110计算路线变更造成的时间差(T)。时间差是由于从第1行驶路线变更到第2行驶路线而增加的时间差。控制装置110通过从第2行驶路线的行驶时间减去第1行驶路线的行驶时间来计算时间差(T)。第1行驶路线的行驶时间以及第2行驶路线的行驶时间，使用导航装置230的计算结果即可。
在步骤S11中，控制装置110使用下记式(1)计算第2评价值(J)，作为用于判定是否应进行超车的指标。
J0＝W0-R0 (1)
对与第1评价值(R)不同的点，在本车辆在第1行驶路线行驶时的第2评价值(J0)中，将通过超车前车而得到的行驶时间的缩短幅度、与超车前车后可从相邻车道返回行驶车道的可能性，添加到是否应进行超车的判定要素中。如式(1)中表示的那样，控制装置110通过从行驶时间的缩短幅度(W0)减去第1评价值(R0)来计算第2评价值(J0)。控制装置110对每个通过必经点计算第2评价值(J0)。而且，控制装置110在计算第2评价值(J0)时将行驶时间的缩短幅度(W0)无量纲而使缩短幅度(W0)与第1评价值(R0)匹配。例如，缩短幅度可以设定为进行3级评价，在缩短幅度小的情况下为0点，在中等的情况下为1点，在大的情况下(第2规定值以上的情况下)为2点。
而且，控制装置110在对一个通过必经点设定第2行驶路线的情况下，使用下记式(2)计算本车辆在第2行驶路线行驶时的第2评价值(J1)。
J1＝W1-R1-T (2)
在第2评价值(J1)中，将通过超车前车所得到的行驶时间的缩短幅度(W)、超车前车后可从相邻车道返回行驶车道的可能性(R1)、行驶路线的变更造成的时间差(T)，添加到是否应进行超车的判定要素中。如在式(2)中表示的那样，控制装置110通过从行驶时间的缩短幅度(W1)减去第1评价值(R1)以及路线变更造成的时间差(T)来计算第2评价值(J1)。而且，在计算第2评价值(J1)时，控制装置110使时间差(T)无量纲，并使时间差(T)与第1评价值(R1)匹配。例如，时间差可以设定为进行3级评价，在时间差小的情况下为0点，中等的情况下为1点，大的情况下为2点。
在步骤S12中，控制装置110判定使用式(1)算出的第2评价值(J0)是否为正值。在第2评价值(J0)为正值的情况下，在步骤S14中，控制装置110判定为超车前车，执行超车控制。
例如，在本车辆超车前车时，从前车至通过必经点为止行驶的其它车辆较少的情况下，或者在其它车辆未从前车排列至通过必经点的情况下，从本车辆至通过必经点为止的行驶距离越长，行驶时间的缩短幅度(W)越大。然后，在缩短幅度(W)大的情况下，即使本车辆不从相邻车道返回行驶车道的风险大到一定程度时，式(1)的判定式也变为正。例如，如上述那样设为进行了3级评价时，在缩短幅度(W)较大的情况下，评价点被给予2点，所以若作为第1评价值，在到达时间长的情况下，给予2点，中等的情况下，给予1点，短的情况下，给予0点，则作为第1评价值，式(1)的判定式仅在到达时间长的评价时为零以下。即，在本实施方式的系统中，在超车造成的行驶时间的缩短幅度(W)大的情况下(第2规定值以上的情况下)，即使本车辆从相邻车道未返回行驶车道的风险为某种程度(第1评价值不足第1规定值的情况下)，也判定为超车前车。由此，在因超车而被预计时间缩短的情况下，本实施方式的系统可以执行超车控制。
另一方面，在缩短幅度(W)小的情况下(不足第2规定值的情况下)，或者对于缩短幅度(W)的大小，本车辆不从相邻车道返回行驶车道的风险程度相当大的情况下，式(1)的判定式变为负。例如，如上述那样，若设为进行了3级评价，则在缩短幅度(W)小的情况下，评价点被给予0点，所以作为第1评价值，无论在到达时间长、中等、短的任何情况下，式(1)的判定式都变为零以下。并且，在该时刻，控制装置110不判定为超车前车。即，本实施方式的系统，在因超车而未被预计时间缩短的情况下，即使在进行了超车后，本车辆可从相邻车道返回行驶车道的可能性高时(第1评价值不足第1规定值的情况下)，也不判定为超车前车。由此，本实施方式的系统可以抑制对乘员带来执行了多余的超车的感觉。
在步骤S12的控制处理中，在使用式(1)算出的第2评价值(J0)为0以下的情况下，在步骤S13中，控制装置110判定使用式(2)算出的第2评价值(J1)是否为正值。在第2评价值(J1)为正值的情况下，在步骤S14中，控制装置110判定为超车前车，执行超车控制。
控制装置110通过以下的过程执行超车控制。控制装置110根据相对于本车辆的行进方向位于右侧的相邻车道上的道路状态，判定在相邻车道上本车辆的前后区域中有无其它车辆。在相邻车道上本车辆的前后区域中没有其它车辆的情况下，控制装置110判定为可车道变更。控制装置110对车辆控制器280输出用于进行车道变更的控制指令。本车辆从行驶车道移动到相邻车道。控制装置100根据超车了前车后、或者在超过前车的超车中，相对于本车辆的行进方向位于左侧的行驶车道(相当于进行超车前的原来的行驶车道)上的道路状态，判定在行驶车道上比前车之前的区域中有无其它车辆。然后，在行驶车道上比前车之前的区域中没有其它车辆的情况下，控制装置110判定为可车道变更。控制装置110对于车辆控制器280输出用于进行车道变更的控制指令。本车辆从相邻车道移动到行驶车道。
在步骤S13的判定处理中，在第2评价值(J1)为零以下的情况下，在步骤S15中，控制装置110判定为不超车前车，不执行超车控制。
参照图4，说明步骤S13的控制流程。例如，在直至第1通过必经点为止的行驶时间的缩短幅度(W0)小的情况下，或者相对于行驶时间的缩短幅度(W0)，本车辆在第1通过必经点之前不从相邻车道返回行驶车道的风险(R0)大的情况下，从式(1)算出的第2评价值(J0)变得比零小，所以在该时刻，控制装置110不判定为超车前车。在这样的情况下，例如，在至比第1通过必经点前面的第2通过必经点的行驶时间的缩短幅度(W1)大的情况下，相对于行驶时间的缩短幅度(W1)，本车辆在第2通过必经点之前不从相邻车道返回行驶车道的风险(R0)小的情况下，从式(2)算出的第2评价值(J1)变为正值，控制装置110判定为超车前车。超车控制在本车辆到达第1通过必经点前被执行。例如，如上述那样，若设为进行了3级评价，则在缩短幅度(W)大的情况下，评价点被给予2点，作为第1评价值(R1)，在到达时间为中等的情况下，被给予1点。若没有第1路线和第2路线的时间差(T)，则式(2)为正值。即，即使在第1评价值(R0)大，本车辆在第1通过必经点之前不从相邻车道返回行驶车道的可能性高的情况下，在直至第2通过必经点为止的行驶时间的缩短幅度(W1)大的情况、且在相对于行驶时间的缩短幅度(W1)，本车辆在第2通过必经点之前不从相邻车道返回行驶车道的风险(R0)小的情况下，本车辆通过超车控制，为了超车前车而从行驶车道移动到相邻车道。在第1通过必经点之前，本车辆无法从相邻车道返回行驶车道，本车辆的行驶路线从第1行驶路线被变更为第2行驶路线。并且，从式(2)算出的第2评价值(J1)变为正值，所以被预计通过超车而缩短直至第2通过必经点为止的行驶时间。由此，即使在本车辆执行超车而不返回原来的行驶车道的情况下，也可以在第2路线行驶，防止由于路线变更而行驶时间极端地变长。
而且，例如，在直至第1通过必经点为止的行驶时间的缩短幅度(W0)小的情况下，或者相对于行驶时间的缩短幅度(W0)，本车辆在第1通过必经点之前不从相邻车道返回行驶车道的风险(R0)大的情况下，从式(1)算出的第2评价值(J0)比零小，所以在该时刻，控制装置110不判定为超车前车。这样的情况下，例如在本车辆在第2通过必经点之前不从相邻车道返回行驶车道的可能性低的情况下(即，第1评价值(R2)低的情况下)，从式(2)算出的第2评价值(J1)变为正值，控制装置110判定为超车前车。超车控制在本车辆到达第1通过必经点之前被执行。例如，如上述那样，若设为进行了3级评价，则在缩短幅度(W)为中等的情况下，评价点被给予1点，作为第1评价值(R1)，在到达时间变短的情况下，被给予0点。若没有第1路线和第2路线的时间差(T)，则式(2)为正值。即，即使在第1评价值(R0)大，本车辆在第1通过必经点之前不从相邻车道返回行驶车道的可能性高的情况下，在第1评价值(R1)小，本车辆在第2通过必经点之前不从相邻车道返回行驶车道的可能性低的情况下，本车辆也通过超车控制，为了超车前车而从行驶车道移动到相邻车道。然后，即使在第1通过必经点之前不返回行驶车道的情况下，本车辆也在第2通过必经点之前返回行驶车道。由此，可以更安全或者稳定地执行超车控制。
而且，例如，在直至第1通过必经点为止的行驶时间的缩短幅度(W0)小的情况下，或者相对于行驶时间的缩短幅度(W0)，本车辆在第1通过必经点之前不从相邻车道返回行驶车道的风险(R0)大情况下，从式(1)算出的第2评价值(J0)比零小，所以在该时刻，控制装置110不判定为超车前车。这样的情况下，由于在第2行驶路线行驶，与在第1行驶路线行驶时的行驶时间相比，在第2行驶路线行驶时的行驶时间变长的情况下，行驶路线的变更造成的时间差(T)变大，从式(2)算出的第2评价值(J1)变为比零小的值，控制装置110判定为不超车前车，不执行超车控制。因此，可以防止在本车辆超车了前车后未返回到行驶车道时，时间由于改变路线而大幅度地变长。
在步骤S15中，控制装置110根据车辆的当前位置，判定本车辆是否到达了目的地。在本车辆到达了目的地的情况下，图2所示的控制流程结束。在本车辆未到达目的地的情况下，控制装置110返回到步骤S1，执行图2所示的控制流程。
本发明的实施方式的行驶辅助装置100如以上那样构成并动作，在行驶辅助装置100以及车载装置200中所执行的行驶辅助方法如以上那样被执行，所以产生以下的效果。
如上述那样，本实施方式的行驶辅助方法根据被安装在本车辆中的传感器的检测信息，设定本车辆行驶的行驶车道，根据传感器的检测信息，确定在行驶车道上本车辆的前方行驶的前车，根据检测信息计算第1评价值(R0)，根据本车辆的车速以及行驶车的车速计算行驶时间的缩短幅度(W0)，根据第1评价值(R0)以及缩短幅度(W0)，判定是否超车前车。由此，可以防止进行多余的超车。而且，多余的超车例如是，虽然可以超车前车而返回到行驶车道，但是通过超车所得到的行驶时间的缩短幅度变短那样的情形。
而且，在本实施方式的行驶辅助方法中，在本车辆超车了前车后，可从与行驶车道相邻的相邻车道返回行驶车道的可能性越高，第1评价值被设定为越小的值。然后，行驶辅助方法中，在通过超车前车所得到的行驶时间的缩短幅度不足第2规定值的情况下，判定为不超车前车，在缩短幅度为第2规定值以上、且第1评价值不足第1规定值的情况下，判定为超车前车。由此，在行驶时间被预计通过超过前车的超车而缩短，超车后可返回到行驶路线的可能性高的情况下，可执行超车控制，所以可以防止被进行多余的超车。
并且，本实施方式的行驶辅助方法，计算本车辆在第1行驶路线行驶的情况下的第1行驶时间、和本车辆在所述第2行驶路线行驶的情况下的第2行驶时间，根据从第1行驶路线变更为第2行驶路线的情况下的行驶时间的时间差，判定是否超车前车。即，在本车辆的行驶路线从第1行驶路线变更为第2行驶路线的情况下行驶时间的时间差大时，第2评价值(J1)变小，所以在被禁止超车的方向上，执行超车的判定处理。另一方面，在本车辆的行驶路线从第1行驶路线变更为第2行驶路线的情况下行驶时间的时间差小时，第2评价值(J1)变大，所以在被执行超车的方向上，执行超车的判定处理。由此，在无法恢复到行驶路线的情况下，可以鉴于改变路线造成的时间的增加幅度而执行超车控制，所以可以抑制在无法恢复到行驶路线时所需要的多余的时间。
并且，本实施方式的行驶辅助方法，通过使用了第1评价值(R 1)、行驶时间的缩短幅度(W 1)、以及路线变更造成的时间差(T)的算式，计算表示是否应执行超车的第2评价值(P 1)，在第2评价值(P 1)为规定的评价阈值以上的情况下，执行超过前车的超车。由此，通过预先决定的函数计算是否进行超车的判定值，根据该评价值判定是否执行超车，所以可以通过一贯的判断基准，判定是否需要超车。作为其结果，可以对乘员提供基于稳定的判断基准的行驶，抑制对乘员带来的不适感。
并且，本实施方式的行驶辅助方法，在行驶车道上设定通过必经点，计算表示在本车辆超车了所述前车后，在通过必经点之前，可从相邻车道返回所述行驶车道的可能性的第1评价值。由此，可以防止进行多余的超车。
并且，本实施方式的行驶辅助方法，在行驶车道上设定通过必经点，计算表示在通过必经点之前可从相邻车道返回行驶车道的可能性的第1评价值(R1)。并且，在本车辆在通过必经点之前可从相邻车道返回行驶车道的可能性低、且时间差(T)比规定值短的情况下的第2评价值(J2)，大于本车辆在通过必经点之前可从从相邻车道返回行驶车道的可能性低、且时间差(T)比规定值长的情况下的第2评价值(J2)。由此，即使在执行超车而在通过必经点之前无法返回原来的行驶车道的情况下，也可以在改变路线目的地的行驶路径行驶时，可以判定为超车前车。作为其结果，使得可以在整个行驶路径中安全、稳定地行驶。
并且，本实施方式的变形例的行驶辅助方法，也可以在计算第2评价值(J2)时，通过以下的因素，校正第2评价值(J2)。
作为一例，在从本车辆至目的地的行驶距离比规定距离短的情况下，与该行驶距离比该规定距离长的情况相比，控制装置110校正第2评价值(J2)，使得减小第2评价值(J2)而不判定为可超车。在目的地远的情况下，通过调整改变路线目的地的行驶路线，能够抑制行驶时间增加。但是，在目的地近的情况下，可调整的路线数受限，所以行驶时间由于改变路线而变长的可能性升高。变形例的行驶辅助方法，在至目的地的行驶距离比规定距离短的情况下，难以执行超车控制，所以可以抑制行驶时间增加。
作为另一例，在第2行驶路线包含高速道路的情况下，与第2行驶路线不包含高速道路的情况比较，控制装置110校正第2评价值(J2)，使得增大第2评价值(J2)而判定为可超车。在第2行驶路线包含高速道路的情况下，路线变更造成的行驶时间的时间差(T)短，通过改变路线，行驶时间变长的可能性低。由此，通过在整个行驶路径执行超车，可以对乘员带来时间缩短的实际感受。而且，在导航装置230中的路线计算的模式被设定为一般优先模式或者经济模式的情况下，在计算第2路线时，也可以将模式设定的条件排除，优先计算通过高速道路的路线。在一般优先模式中，优先计算不通过高速道路而优先通过普通道路的路线。在经济模式中，优先计算能耗更少的路线。
并且，作为其它例子，在第2行驶路线偏离可自动驾驶区域的情况下，与第2行驶路线未偏离可自动驾驶区域的情况相比，控制装置110校正第2评价值(J2)，使得减小第2评价值(J2)而不判定为可超车。由此，可以抑制自动驾驶被中断，可以使执行自动驾驶的时间变长。
并且，本实施方式的其它变形例的行驶辅助方法，在前车与本车辆的速度差为规定的速度阈值以下的情况下，也可以与基于第1评价值(R0)以及缩短幅度(W0)的、是否超车前车的判定结果无关，而都执行超过前车的超车控制。即，在前车的车速极小的情况下，若追随该前车，则行驶时间变得极长。变形例的行驶辅助方法，在前车的车速相对于本车辆的车速极低的情况下执行超车控制，所以可以抑制对乘员带来不适感。
本实施方式的行驶辅助装置100产生与上述的行驶辅助方法同样的作用以及效果。
而且，以上说明的实施方式是为了使本发明的理解变得容易而记载的，不是为了限定本发明而记载的。因此，上述实施方式中公开的各要素是包含属于本发明的技术的范围的全部设计变更或同等物的宗旨。
标号说明
100...行驶辅助装置
110...控制装置
111...处理器
120...记录装置
130...通信装置
200...车载装置
210...通信装置
220...检测装置，传感器
221...摄像机
222...雷达装置
230...导航装置
231...位置检测装置，传感器
232...记录装置
240...记录装置
241...地图信息
242...车道信息
243...交通规则信息
250...输出装置
251...显示器
252...扬声器
260...车辆传感器，传感器
261...转向角传感器
262...车速传感器
263...姿态传感器
270...车道保持装置
280...车辆控制器
290...驱动装置
295...转向装置

Claims (11)

1.一种行驶辅助方法，是使处理器执行的车辆的行驶辅助方法，
根据被安装在本车辆中的传感器的检测信息，设定所述本车辆行驶的行驶车道，
根据所述传感器的检测信息，确定在所述行驶车道上在所述本车辆的前方行驶的前车，
根据所述传感器的检测信息计算表示在所述本车辆超车了所述前车后，可从与所述行驶车道相邻的相邻车道返回所述行驶车道的可能性的第1评价值，
根据所述本车辆的车速以及所述前车的车速，计算通过超车所述前车所得到的行驶时间的缩短幅度，
根据所述第1评价值和所述缩短幅度，判定是否超车所述前车。
2.如权利要求1所述的行驶辅助方法，
在所述本车辆超车了所述前车后，可从与所述行驶车道相邻的相邻车道返回所述行驶车道的可能性越高，所述第1评价值被设定为越小的值，
在所述缩短幅度不足第2规定值的情况下，判定为不超车所述前车，在所述缩短幅度为第2规定值以上、且所述第1评价值不足第1规定值的情况下，判定为超车所述前车。
3.如权利要求1所述的行驶辅助方法，
计算在所述本车辆超车了所述前车后，在到达规定的目标地点之前，从所述相邻车道返回所述行驶车道的情况下的第1行驶路线，
计算在所述本车辆超车了所述前车后，在到达所述规定的目标地点之前，不从所述相邻车道返回所述行驶车道的情况下的第2行驶路线，
计算所述本车辆在所述第1行驶路线行驶的情况下的第1行驶时间、和所述本车辆在所述第2行驶路线行驶的情况下的第2行驶时间，
根据从所述第1行驶路线变更为所述第2行驶路线的情况下的行驶时间的时间差，判定是否超车所述前车。
4.如权利要求3所述的行驶辅助方法，
通过包含所述第1评价值、所述缩短幅度、以及所述时间差的算式，计算表示是否应执行所述超车的第2评价值，
在所述第2评价值为规定的评价阈值以上的情况下，执行超过所述前车的超车。
5.如权利要求1至4的任意一项所述的行驶辅助方法，
在所述行驶车道上设定通过必经点，
计算表示在所述本车辆超车了所述前车后，在所述通过必经点之前，可从所述相邻车道返回所述行驶车道的可能性的所述第1评价值。
6.如权利要求4所述的行驶辅助方法，
在所述第1行驶路线中包含的所述行驶车道上设定通过必经点，
计算表示在所述本车辆超车了所述前车后，在所述通过必经点之前，可从所述相邻车道返回所述行驶车道的可能性的所述第1评价值，
在所述本车辆可在所述通过必经点之前从所述相邻车道返回所述行驶车道的可能性低、所述时间差比规定值短的情况下的所述第2评价值，大于在所述本车辆在所述通过必经点之前可从所述相邻车道返回所述行驶车道的可能性低、所述时间差比所述规定值长的情况下的所述第2评价值。
7.如权利要求4或6所述的行驶辅助方法，
在从所述本车辆的当前的位置至目的地的行驶距离比规定距离短的情况下的所述第2评价值，小于所述行驶距离比所述规定距离长的情况下的所述第2评价值。
8.如权利要求4、6和7的任意一项所述的行驶辅助方法，
在所述第2行驶路线包含高速道路的情况下的所述第2评价值，大于所述第2行驶路线不包含所述高速道路的情况下的所述第2评价值。
9.如权利要求4、6至8的任意一项所述的行驶辅助方法，
在所述第2行驶路线偏离可自动驾驶区域的情况下的所述第2评价值，小于所述第2行驶路线不偏离所述可自动驾驶区域的情况下的所述第2评价值。
10.如权利要求1至9的任意一项所述的行驶辅助方法，
在所述前车与所述本车辆的速度差为规定的速度差阈值以下的情况下，无论基于所述第1评价值和所述缩短幅度的、是否超车所述前车的判定结果如何，都执行超过所述前车的超车。
11.一种行驶辅助装置，包括：
传感器，被安装在本车辆中；以及
处理器，执行用于辅助所述本车辆的行驶的控制处理，
所述处理器执行：
根据所述传感器的检测信息，设定所述本车辆行驶的行驶车道的处理；
根据所述传感器的检测信息，确定在所述行驶车道上在所述本车辆的前方行驶的前车的处理；
根据所述检测信息计算表示在所述本车辆在超车了所述前车后，可从与所述行驶车道相邻的相邻车道返回所述行驶车道的可能性的第1评价值的处理；
根据所述本车辆的车速以及所述前车的车速，计算通过超车所述前车所得到的行驶时间的缩短幅度的处理；以及
根据所述第1评价值和所述缩短幅度，判定是否超车所述前车的处理。
CN201880094542.6A 2018-06-13 2018-06-13 行驶辅助方法以及行驶辅助装置 Active CN112262066B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/IB2018/001052 WO2019239179A1 (ja) 2018-06-13 2018-06-13 走行支援方法及び走行支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112262066A true CN112262066A (zh) 2021-01-22
CN112262066B CN112262066B (zh) 2024-09-20

Family

ID=68842827

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880094542.6A Active CN112262066B (zh) 2018-06-13 2018-06-13 行驶辅助方法以及行驶辅助装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11697416B2 (zh)
EP (1) EP3808622B1 (zh)
JP (1) JP7325412B2 (zh)
CN (1) CN112262066B (zh)
RU (1) RU2756878C1 (zh)
WO (1) WO2019239179A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114137976A (zh) * 2021-11-26 2022-03-04 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7026231B2 (ja) * 2018-07-16 2022-03-01 日産自動車株式会社 走行支援方法及び走行支援装置
KR20220029851A (ko) * 2020-08-31 2022-03-10 현대자동차주식회사 차량 및 그의 제어방법
KR20220032912A (ko) * 2020-09-08 2022-03-15 현대모비스 주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법
CN112937584B (zh) * 2021-03-31 2022-06-03 重庆长安汽车股份有限公司 一种自动换道控制方法、装置及汽车

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009248892A (ja) * 2008-04-10 2009-10-29 Toyota Motor Corp 走行制御システム
CN104442826A (zh) * 2013-09-19 2015-03-25 沃尔沃汽车公司 为车辆驾驶员提供支持的车辆中装置、车辆和方法
JP2015152386A (ja) * 2014-02-13 2015-08-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
JP2015161966A (ja) * 2014-02-26 2015-09-07 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 車線変更計画装置及び車線変更計画方法
JP2015168406A (ja) * 2014-03-11 2015-09-28 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
JP2016004443A (ja) * 2014-06-17 2016-01-12 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP2016016829A (ja) * 2014-07-10 2016-02-01 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
CN105303861A (zh) * 2014-06-10 2016-02-03 沃尔沃汽车公司 超车评估设备和系统以及具有超车评估设备的自动车辆
JP2018049445A (ja) * 2016-09-21 2018-03-29 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009048493A1 (de) * 2009-09-25 2011-04-07 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs
SE539648C2 (sv) * 2013-04-08 2017-10-24 Scania Cv Ab Omkörningsrådgivare
JP6031066B2 (ja) * 2014-06-17 2016-11-24 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP5952862B2 (ja) * 2014-06-27 2016-07-13 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
JP6247622B2 (ja) * 2014-09-29 2017-12-13 日立建機株式会社 管制制御装置
JP6617534B2 (ja) * 2015-11-30 2019-12-11 株式会社デンソー 運転支援装置
CN107672584B (zh) * 2016-07-29 2022-05-03 福特环球技术公司 超车车道控制的系统和方法
JP6634637B2 (ja) * 2017-08-14 2020-01-22 本田技研工業株式会社 車両制御システムおよび車両制御方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009248892A (ja) * 2008-04-10 2009-10-29 Toyota Motor Corp 走行制御システム
CN104442826A (zh) * 2013-09-19 2015-03-25 沃尔沃汽车公司 为车辆驾驶员提供支持的车辆中装置、车辆和方法
JP2015152386A (ja) * 2014-02-13 2015-08-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
JP2015161966A (ja) * 2014-02-26 2015-09-07 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 車線変更計画装置及び車線変更計画方法
JP2015168406A (ja) * 2014-03-11 2015-09-28 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
CN105303861A (zh) * 2014-06-10 2016-02-03 沃尔沃汽车公司 超车评估设备和系统以及具有超车评估设备的自动车辆
JP2016004443A (ja) * 2014-06-17 2016-01-12 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP2016016829A (ja) * 2014-07-10 2016-02-01 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
JP2018049445A (ja) * 2016-09-21 2018-03-29 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114137976A (zh) * 2021-11-26 2022-03-04 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN114137976B (zh) * 2021-11-26 2023-05-16 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112262066B (zh) 2024-09-20
WO2019239179A1 (ja) 2019-12-19
US11697416B2 (en) 2023-07-11
RU2756878C1 (ru) 2021-10-06
JPWO2019239179A1 (ja) 2021-07-08
EP3808622A1 (en) 2021-04-21
JP7325412B2 (ja) 2023-08-14
US20210253104A1 (en) 2021-08-19
EP3808622B1 (en) 2023-11-15
EP3808622A4 (en) 2021-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110546461B (zh) 驾驶控制方法以及驾驶控制装置
US10943133B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP6544444B2 (ja) 運転支援方法及び装置
EP3626569B1 (en) Driving assistance device and driving assistance method
CN112262066B (zh) 行驶辅助方法以及行驶辅助装置
EP3852080B1 (en) Driving assistance method and driving assistance device
CN112406903A (zh) 自动驾驶系统
WO2018066133A1 (ja) 車両判定方法、走行経路補正方法、車両判定装置、及び走行経路補正装置
WO2020031238A1 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
EP3626570B1 (en) Driving assistance method and driving assistance apparatus
CN114194186A (zh) 车辆行驶控制装置
US20220055615A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP7123645B2 (ja) 走行支援方法及び走行支援装置
JP7334107B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP7483419B2 (ja) 走行支援方法及び走行支援装置
JP2024006451A (ja) 走行制御方法及び走行制御装置
CN115723781A (zh) 行驶控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant