CN114137976B - 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

超车规划方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114137976B
CN114137976B CN202111421424.1A CN202111421424A CN114137976B CN 114137976 B CN114137976 B CN 114137976B CN 202111421424 A CN202111421424 A CN 202111421424A CN 114137976 B CN114137976 B CN 114137976B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
speed
overtaking
time
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111421424.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114137976A (zh
Inventor
黄熠文
张惠康
赵永正
李力耘
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority to CN202111421424.1A priority Critical patent/CN114137976B/zh
Publication of CN114137976A publication Critical patent/CN114137976A/zh
Priority to PCT/CN2022/122699 priority patent/WO2023093297A1/zh
Priority to EP22809634.3A priority patent/EP4209854A4/en
Application granted granted Critical
Publication of CN114137976B publication Critical patent/CN114137976B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Abstract

本申请实施例公开一种超车规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度以及第一车辆与第二车辆之间的相对距离；根据第一速度以及第一速度与第二速度之间的速度差，确定规划超车时间；根据第一车辆与第二车辆之间的相对距离、第二速度以及规划超车时间，计算得到第一超车距离，根据第一超车距离确定目标超车距离。实施本申请实施例，能够为第一车辆在超车过程中提供合理的目标超车距离，兼顾了第一车辆和所要超过的第二车辆的速度以及相对距离，提高了超车过程的安全性和舒适性。

Description

超车规划方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆行驶规划技术领域，具体涉及一种超车规划方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的快速发展，对于自动驾驶过程中的速度和距离等要求也越来越高。在现有的自动驾驶过程中，当车辆生成超车决策并执行超车动作时，由于缺乏超车规划过程，导致车辆在自动进行超车的过程中，安全性以及舒适性较差。
发明内容
本申请实施例公开了一种超车规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够规划出超车过程中的合适超车距离，提高超车过程中的安全性和舒适性。
本申请实施例公开一种超车规划方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
获取所述第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度以及所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离，所述第二车辆为所述第一车辆需要的超车的车辆；
根据所述第一速度以及所述第一速度与所述第二速度之间的速度差，确定规划超车时间；
根据所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离、所述第二速度以及所述规划超车时间，计算得到第一超车距离，根据所述第一超车距离确定目标超车距离。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述根据所述第一速度以及所述第一速度与所述第二速度之间的速度差，确定规划超车时间，包括：
根据所述第一速度所处的速度区间，确定第一时间，其中，所述速度区间包括第一速度区间、第二速度区间以及第三速度区间，若所述第一速度处于所述第一速度区间，则所述第一时间为第一阈值时间，若所述第一速度处于所述第二速度区间，则所述第一时间与所述第一速度呈负相关关系，若所述第一速度处于所述第三速度区间，则所述第一时间为第二阈值时间；
根据所述第一速度与所述第二速度之间的速度差所处的速度差区间，确定第二时间，其中，所述速度差区间包括第一速度差区间、第二速度差区间以及第三速度差区间，若所述第一速度与所述第二速度之间的速度差处于所述第一速度差区间，则所述第二时间为所述第一阈值时间，若所述第一速度与所述第二速度之间的速度差处于所述第二速度差区间，则所述第二时间与所述第一速度差呈负相关关系，若所述第一速度与所述第二速度之间的速度差处于所述第三速度差区间，则所述第二时间为所述第二阈值时间；
将所述第一时间与第二时间之间的较小值确定为规划超车时间。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述第一超车距离为第二车辆移动距离与超车相对距离之和，所述第二车辆移动距离为所述规划超车时间和第二速度的乘积，所述超车相对距离为所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述根据所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离、所述第二速度以及所述规划超车时间，计算得到第一超车距离，根据所述第一超车距离确定目标超车距离，包括：
根据所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离、所述第二速度以及所述规划超车时间，计算得到第一超车距离；
若未检测到第三车辆，则将所述第一超车距离确定为目标超车距离，所述第三车辆为所述第一车辆超车到所述第二车辆前方之后，处于所述第一车辆前方的车辆；
若检测到第三车辆，则根据所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离、跟车时间以及第一速度计算第二超车距离；
根据所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离，以及所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对距离，计算第三超车距离；
将所述第一超车距离、第二超车距离以及第三超车距离中的最小值确定为所述目标超车距离。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述若检测到第三车辆，则根据所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离、跟车时间以及第一速度计算第二超车距离，包括：
若检测到所述第三车辆，则获取预设的跟车时间；
计算所述预设跟车时间与所述第一速度的乘积，并将与所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离与所述乘积之间的差值确定为第二超车距离。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述根据所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离，以及所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对距离，计算第三超车距离，包括：
获取预设权重参数，所述预设权重参数包括第一预设权重和第二预设权重；
计算所述第一预设权重与所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对距离的乘积，以及计算所述第二预设权重与所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离的乘积，将两个乘积之和确定为第三超车距离。
作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，在所述根据所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对距离、所述第二速度以及所述规划超车时间，计算得到第一超车距离，根据所述第一超车距离确定目标超车距离之后，还包括：
根据所述目标超车距离以及规划超车时间，确定规划速度；
根据所述规划速度对所述第一车辆进行控制。
本申请实施例第二方面提供一种超车规划装置，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取所述第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度以及所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离；
时间规划模块，用于根据所述第一速度以及所述第一速度与所述第二速度之间的速度差，确定规划超车时间；
距离规划模块，用于根据所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对距离、所述第二速度以及所述规划超车时间，计算得到第一超车距离，并根据所述第一超车距离确定目标超车距离。
本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种超车规划方法。
本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种超车规划方法。
与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：
通过获取第一车辆的速度和第二车辆的速度，即第一速度和第二速度，确定第一速度和第二速度之间的速度差，根据速度差来确定规划超车时间，再根据获取的第一车辆和第二车辆之间的相对距离、第二速度和确定的规划超车时间，来计算得到第一超车距离，并根据第一超车距离来确定目标超车距离，从而能够为第一车辆在超车过程中提供合理的目标超车距离，兼顾了第一车辆和所要超过的第二车辆的速度以及相对距离，提高了超车过程的安全性和舒适性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例公开的一种超车规划方法的应用场景示意图；
图2是本申请实施例公开的一种超车规划方法的方法流程示意图；
图3为是一个实施例公开的第一速度与第一时间的坐标关系示意图；
图4为是一个实施例公开的第一车辆与第二车辆之间的速度差和第二时间的坐标关系示意图；
图5是本申请实施例公开的另一种超车规划方法的应用场景示意图；
图6是本申请实施例公开的另一种超车规划方法的方法流程示意图；
图7是一个实施例公开的第二超车距离计算的流程示意图；
图8是一个实施例公开的第三超车距离计算的流程示意图；
图9是本申请实施例公开的一种超车规划装置的结构示意图；
图10是本申请实施例公开的另一种超车规划装置的结构示意图；
图11是一个实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例公开了一种超车规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够规划出超车过程中的合适超车距离，提高超车过程中的安全性和舒适性。以下分别进行详细说明。
请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种超车规划方法的应用场景示意图。如图1所示，可包括第一车辆10和第二车辆20，第一车辆10可在第二车辆20的前方或后方，第一车辆10可在第二车辆20的左侧或者右侧。如图1所示，第一车辆10在第二车辆20的左侧和前方，即左前方。第一车辆10可包括处理器和信息采集模块。其中，处理器可包括微控制单元(Micro Controller Unit，MCU)、电子设备电脑等，但不限于此。处理器可为第一车辆10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个第一车辆的各个部分，并执行第一车辆的各种功能和处理数据。信息采集模块可包括一个或多个传感器和/或卫星信号接收装置，传感器和/或卫星信号接收装置可设置在第一车辆的不同位置，具体不做限定。信息采集模块可以在处理器的控制下采集一个或多个传感信息和/或卫星信号。
请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种超车规划方法的方法流程示意图，该方法可应用于图1中的第一车辆10。如图2所示，该方法可包括以下步骤：
210、获取第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度以及第一车辆与第二车辆之间的相对距离，第二车辆为第一车辆需要的超车的车辆。
在本申请实施例中，在自动驾驶过程中，尤其是在城市道路上自动驾驶时，需要多次变道，而在变道过程中则可能会涉及到执行超车动作来对其他车辆进行超车。为了保障自动驾驶过程中执行超车动作时的安全性，第一车辆需要获取所要超过的车辆的速度以及第一车辆与所要超过的车辆之间的距离，其中，第二车辆为第一车辆执行超车动作时，所要超过的车辆。第一车辆可通过速度传感器、位置传感器或者卫星接收装置等，对本车的速度和位置以及第二车辆的速度和位置进行获取，在获取到第一车辆和第二车辆的位置后，可根据两车辆的位置确定第一车辆和第二车辆之间的相对距离。或者，还可以直接通过测距传感器或者卫星接收装置等，直接测量获取第一车辆和第二车辆之间的相对距离。
220、根据第一速度以及第一速度与第二速度之间的速度差，确定规划超车时间。
在本申请实施例中，为了保证超车过程中，第一车辆和第二车辆的安全性，需要先确定一个实现第一车辆对第二车辆进行超车的时间点。对于该时间点，需要考虑第一车辆的速度以及第一车辆和第二车辆的速度之间的关系。因此，第一车辆可直接根据第一车辆的速度，也就是第一速度，以及第一车辆和第二车辆之间的速度差，也就是第一速度和第二速度之间的差值，来确定规划超车时间。具体来说，第一车辆可设定第一速度与超车时间之间的负相关关系，即第一速度越大，超车时间越短，这是因为当第一速度越大时，只需要越短的时间，即可与第二车辆之间拉开较大的距离进行超车。另外，第一车辆还需要设定第一车辆和第二车辆之间的速度差与超车时间之间的负相关关系，即第一速度和第二速度之间的速度差越大，超车时间越短，这也是因为当第一速度和第二速度之间的速度差越大时，只需要越短的时间，即可与第二车辆之间拉开较大的距离进行超车。此时，第一车辆根据第一速度以及第一速度与第二速度之间的速度差，可确定两个超车时间，而为了不令超车时间过长，第一车辆可选择较小的超车时间来作为规划超车时间。
在一个实施例中，在第一车辆执行步骤220中的根据第一速度以及第一速度与第二速度之间的速度差，确定规划超车时间的过程，可以包括：
根据第一速度所处的速度区间，确定第一时间，其中，速度区间包括第一速度区间、第二速度区间以及第三速度区间，若第一速度处于第一速度区间，则第一时间为第一阈值时间，若第一速度处于第二速度区间，则第一时间与第一速度呈负相关关系，若第一速度处于第三速度区间，则第一时间为第二阈值时间；
根据第一速度与第二速度之间的速度差所处的速度差区间，确定第二时间，其中，速度差区间包括第一速度差区间、第二速度差区间以及第三速度差区间，若第一速度与所述第二速度之间的速度差处于所述第一速度差区间，则第二时间为所述第一阈值时间，若第一速度与所述第二速度之间的速度差处于第二速度差区间，则第二时间与所述第一速度差呈负相关关系，若第一速度与第二速度之间的速度差处于第三速度差区间，则第二时间为所述第二阈值时间；
将第一时间与第二时间之间的较小值确定为规划超车时间。
在本申请实施例中，当第一车辆的速度即第一速度大于某一阈值时，如果仍依据第一速度与超车时间的负相关关系来确定超车时间，会使得超车时间过小，导致超车过程难以执行。当第一速度小于某一阈值时，如果仍依据第一速度与超车时间的负相关关系来确定超车，会使得超车时间过长，在路况不断变化的驾驶环境中，超车过程同样难以执行。因此，在依据第一速度确定一个超车时间时，第一车辆可预先设置两个速度阈值，并根据这两个速度阈值来对可能出现的第一速度进行划分，划分为三个区间。这三个区间分别为第一速度区间、第二速度区间和第三速度区间。第一车辆可为其中两个区间设置固定的超车时间，也就是当第一速度大于某一阈值时，即第一速度处于第一速度区间时，超车时间就固定为第一阈值时间；当第一速度小于某一阈值时，即第一速度处于第三速度区间时，超车时间则固定为第二阈值时间。而当第一速度处于第二速度区间时，超车时间可依据负相关关系的第一速度来确定。根据第一速度确定的超车时间为第一时间。其中，两个速度阈值、第一阈值时间以及第二阈值时间可依据需求进行设定，即可以为经验值。
举例来说，如图3所示，图3为是一个实施例公开的第一速度与第一时间的坐标关系示意图。第一车辆可设置两个速度阈值，分别为13.5m/s以及8m/s，第一速度大于13.5m/s时，则被认为处于第一速度区间；第一速度小于8m/s时，则被认为处于第三速度区间；第一速度小于13.5m/s且大于8m/s时，则被认为处于第二速度区间。同时，第一车辆也设置第一阈值时间0.8s和第二阈值时间1.7s，当第一速度处于第一速度区间时，超车时间为0.8s；当第一速度处于第三速度区间时，超车时间为1.7s。由于设定了两个速度阈值、第一阈值时间以及第二阈值时间，因此，可以知道当第一速度处于第二速度区间时，第一速度与超车时间之间负相关关系的斜率，进而当第一速度处于第二速度区间时，根据第一速度确定超车时间。
在本申请实施例中，与第一速度同理，当第一车辆与第二车辆之间的速度差大于某一阈值时，如果仍依据第一车辆与第二车辆之间的速度差与超车时间的负相关关系来确定超车时间，会使得超车时间过小，导致超车过程难以执行。当第一车辆与第二车辆之间的速度差小于某一阈值时，如果仍依据第一车辆与第二车辆之间的速度差与超车时间的负相关关系来确定超车，会使得超车时间过长，在路况不断变化的驾驶环境中，超车过程同样难以执行。因此，在依据第一车辆与第二车辆之间的速度差确定一个超车时间时，第一车辆可预先设置两个速度差阈值，并根据这两个速度差阈值来对可能出现的第一车辆与第二车辆之间的速度差进行划分，划分为三个区间。这三个区间分别为第一速度差区间、第二速度差区间和第三速度差区间。第一车辆可为其中两个区间设置固定的超车时间，也就是当第一速度差大于某一阈值时，即第一速度差处于第一速度区间时，超车时间就固定为第一阈值时间；当第一速度差小于某一阈值时，即第一速度差处于第三速度区间时，超车时间则固定为第二阈值时间。而当第一速度差处于第二速度区间时，超车时间可依据负相关关系的第一车辆与第二车辆之间的速度差来确定。根据第一车辆与第二车辆之间的速度差来确定的超车时间为第二时间。其中，两个速度差阈值、第一阈值时间以及第二阈值时间可依据需求进行设定，即可以为经验值。
举例来说，如图4所示，图4为是一个实施例公开的第一车辆与第二车辆之间的速度差和第二时间的坐标关系示意图。第一车辆可设置两个速度差阈值，分别为1m/s和-1.5m/s，第一车辆与第二车辆之间的速度差大于1m/s时，则被认为处于第一速度差区间；第一车辆与第二车辆之间的速度差小于-1.5m/s时，则被认为处于第三速度差区间；第一车辆与第二车辆之间的速度差小于1m/s且大于-1.5m/s时，则被认为处于第二速度差区间。同时，第一车辆也设置第一阈值时间0.8s和第二阈值时间1.7s，当速度差处于第一速度差区间时，超车时间为0.8s；当速度差处于第三速度差区间时，超车时间为1.7s。由于设定了两个速度差阈值、第一阈值时间以及第二阈值时间，因此，可以知道当速度差处于第二速度差区间时，速度差与超车时间之间负相关关系的斜率，进而当速度差处于第二速度差区间时，根据第一车辆与第二车辆之间的速度差确定超车时间。
第一车辆在根据第一速度确定第一时间，以及根据第一车辆与第二车辆之间的速度差确定第二时间后，将第一时间和第二时间中的较小值确定为规划超车时间。其中，规划超车时间为第一车辆所规划的，对第二车辆进行超车的时间点。
在本申请实施例中，通过划分不同的速度区间和速度差区间，并根据第一速度和第一车辆与第二车辆之间的速度差所在的区间，分别确定第一时间和第二时间，进而确定规划超车时间，能够令确定的规划超车时间合理化，提高超车过程的可实现性。
230、根据第一车辆与第二车辆之间的相对距离、第二速度以及规划超车时间，计算得到第一超车距离，根据第一超车距离确定目标超车距离。
在本申请实施例中，第一车辆在确定规划超车时间后，对超车距离进行规划，在规划超车距离时，需要考虑第一车辆与第二车辆之间的相对距离，在此基础上，还要对第二车辆在规划的超车时间内的行驶距离进行考虑。因此，第一车辆可根据第一车辆与第二车辆之间的相对距离、第二速度以及规划超车时间来计算得到第一超车距离。其中，第一超车距离为超车过程中，仅考虑第一车辆和第二车辆时所规划的超车距离。
第一车辆在计算得到第一超车距离后，可根据路况对第一超车距离进行调整，将调整后的第一超车距离确定为目标超车距离；也可以直接将计算得到的第一超车距离确定为目标超车距离；还可以计算多次后，将第一超车距离的平均值确定为目标超车距离。其中，目标超车距离为规划超车时间时，第一车辆与第二车辆之间的相对距离。
在一个实施例中，第一超车距离为第二车辆移动距离与超车相对距离之和，第二车辆移动距离为规划超车时间和第二速度的乘积，超车相对距离为第一车辆与第二车辆之间的相对距离。
在本申请实施例中，第一车辆计算第一超车距离为第二车辆移动距离与超车相对距离之和，也就是先计算第二车辆移动距离，即规划超车时间和第二速度的乘积，并将该乘积与第一车辆和第二车辆之间的相对距离之和确定为第一超车距离。通过将第一超车距离的计算公式定为规划超车时间和第二速度的乘积与第一车辆和第二车辆之间的相对距离之和，能够在考虑上述参数的基础上，简单直接地计算得到第一超车距离，简化规划过程。
采用上述实施例，能够为第一车辆在超车过程中提供合理的目标超车距离，兼顾了第一车辆和所要超过的第二车辆的速度以及相对距离，提高了超车过程的安全性和舒适性。
请参阅图5，图5是本申请实施例公开的另一种超车规划方法的应用场景示意图。如图5所示，可包括第一车辆10、第二车辆20以及第三车辆30，第一车辆10可在第二车辆20的前方或后方，第一车辆10可在第二车辆20的左侧或者右侧，第一车辆10在第三车辆30的后方，第一车辆10可在第三车辆30的左侧或右侧。如图3所示，第一车辆10在第二车辆20的左侧和前方，即左前方；第一车辆在第三车辆30的左侧和后方，即左后方。
在一个实施例中，请参阅图6，图6是本申请实施例公开的另一种超车规划方法的方法流程示意图，该方法可应用于图5中的第一车辆10。如图6所示，该方法可包括以下步骤：
610、获取第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度以及第一车辆与第二车辆之间的相对距离。
在本申请实施例中，第一车辆执行步骤610的具体过程与执行步骤210的具体过程相同，在此不再赘述。
620、根据第一速度以及第一速度与第二速度之间的速度差，确定规划超车时间。
在本申请实施例中，第一车辆执行步骤620的具体过程与执行步骤220的具体过程相同，在此不再赘述。
630、根据第一车辆与第二车辆之间的相对距离、第二速度以及规划超车时间，计算得到第一超车距离。
在本申请实施例中，第一车辆计算得到第一超车距离的过程，与第一车辆执行步骤230时计算得到第一超车距离的过程相同，在此不再赘述。
640、若未检测到第三车辆，则将第一超车距离确定为目标超车距离，第三车辆为第一车辆超车到第二车辆前方之后，处于第一车辆前方的车辆。
在本申请实施例中，第一车辆在对第二车辆进行超车过程中，可通过传感器或者卫星信号接收装置等，对第二车辆所在车道的前车进行检测，检测第二车辆所在车道的前方是否有车辆。其中，第二车辆所在车道的前方预设范围内的车辆为第三车辆，也就是第一车辆超车到第二车辆前方时，处于第一车辆前方的车辆。
若第一车辆未检测到第二车辆所在车辆的前方有车辆，那么第一车辆则无需考虑前车等因素，从而将计算得到的第一超车距离确定为目标超车距离，并根据该目标超车距离来规划后续行驶速度等参数，从而完成对第二车辆的超车。
在一些实施例中，若在预设范围内未检测到第三车辆，则将第一超车距离确定为目标超车距离。
在本申请实施例中，可对第二车辆所在车道的前方预设范围进行检测，此时，位于第二车辆所在车道的前方预设范围内的车辆才为第三车辆。其中，预设范围可由客户端自动设定。通过设置预设范围来检测是否有第三车辆，有效地对第一车辆超车过程造成干扰的车辆进行检测，从而在后续作为超车规划过程的变量，而对于不会对第一车辆超车过程造成干扰的车辆，则无需在超车规划过程中进行考虑。
650、若检测到第三车辆，则根据第一车辆和第三车辆之间的相对距离、跟车时间以及第一速度计算第二超车距离。
在本申请实施例中，当第一车辆检测到第三车辆时，在对目标超车距离进行规划时，不仅要考虑后车即第二车辆的速度、第一车辆与第二车辆之间的相对距离，还需要考虑前车，即第一车辆与第三车辆之间的相对距离。因此，若第一车辆检测到第三车辆，那么第一车辆可通过速度传感器、位置传感器或者卫星接收装置等，对第三车辆的位置进行获取，在获取到第三车辆的位置后，可根据已获取的第一车辆的位置与现获取的第三车辆的位置确定第一车辆和第三车辆之间的相对距离。或者，还可以直接通过测距传感器或者卫星接收装置等，直接测量获取第一车辆和第三车辆之间的相对距离。
第一车辆根据第一车辆与第三车辆之间的相对距离、跟车时间以及已获取的第一速度，计算得到第二超车距离，其中，第二超车距离为同时考虑第二车辆和第三车辆的情况下，依据第一车辆和第三车辆之间的相对距离、跟车时间以及第一速度所确定的超车距离。跟车时间为第一车辆对第二车辆进行超车后，第一车辆与第三车辆之间的时间距离。跟车时间可根据需求进行设定，可以为经验值。
在一个实施例中，请参阅图7，图7是一个实施例公开的第二超车距离计算的流程示意图。在第一车辆执行步骤650的若检测到第三车辆，则根据第一车辆和第三车辆之间的相对距离、跟车时间以及第一速度计算第二超车距离的过程中，可以包括：
710、若检测到第三车辆，则获取预设的跟车时间；
720、计算预设跟车时间与第一速度的乘积，并将与第一车辆和第三车辆之间的相对距离与乘积之间的差值确定为第二超车距离。
在本申请实施例中，第一车辆在检测到第三车辆后，获取预设的跟车时间。具体可以对第三车辆采取跟车模式，此时第一车辆可从本地终端或者服务器中获取跟车模式下设置的跟车时间，如0.4s，即第一车辆与第三车辆始终保持在驾驶0.4s后才能相接触的距离。
获取得到跟车时间后，第一车辆计算第一速度和跟车时间的乘积，并将该乘积与第一车辆和第三车辆之间的相对距离之和确定为第二超车距离。通过将第二超车距离的计算公式定为跟车时间和第一速度的乘积与第一车辆和第三车辆之间的相对距离之和，能够在考虑上述参数的基础上，简单直接地计算得到第二超车距离，简化规划过程。
660、根据第一车辆和第三车辆之间的相对距离，以及第一车辆和第二车辆之间的相对距离，计算第三超车距离。
在本申请实施例中，第一车辆还可以直接根据第一车辆和第三车辆之间的相对距离，以及第一车辆和第二车辆之间的相对距离来计算的第三超车距离，使得第一车辆在超车过程中，不会与第二车辆以及第三车辆太过接近。其中，第三超车距离为同时考虑第二车辆和第三车辆的情况下，依据第一车辆和第三车辆之间的相对距离，以及第一车辆和第二车辆之间的相对距离所确定的超车距离。
在一个实施例中，请参阅图8，图8是一个实施例公开的第三超车距离计算的流程示意图。在第一车辆执行步骤660的根据第一车辆和第三车辆之间的相对距离，以及第一车辆和第二车辆之间的相对距离，计算第三超车距离的过程中，可以包括：
810、获取预设权重参数，预设权重参数包括第一预设权重和第二预设权重；
820、计算第一预设权重与第一车辆和第二车辆之间的相对距离的乘积，以及计算第二预设权重与第一车辆和第三车辆之间的相对距离的乘积，将两个乘积之和确定为第三超车距离。
在本申请实施例中，在超车过程中，为了避免第一车辆不与第二车辆和第三车辆太过接近而发生的安全问题和舒适性问题，第一车辆可预先设置第一预设权重和第二预设权重，通过计算第一预设权重与第一车辆和第二车辆之间的相对距离的乘积，以及计算第二预设权重与第一车辆和第三车辆之间的相对距离的乘积，将两个乘积之和确定为第三超车距离，从而在几何位置上选取合适的位置作为第三超车距离，因此，第一预设权重和第二预设权重可为经验值，如第一预设权重为0.4，第二预设权重为0.6。
举例来说，第一车辆与第二车辆之间的相对距离为10m，第一车辆与第三车辆之间的相对距离为20m，获取的第一预设权重为0.4，第二预设权重为0.6，那么计算得到的第三超车距离为10*0.4+20*0.6＝16m。也就是说，第三超车距离为超车时第一车辆需要在第二车辆前方16m处。
通过设置两个预设权重，并结合第一车辆和第三车辆之间的相对距离，以及第一车辆和第二车辆之间的相对距离，能够在第二车辆和第三车辆之间的距离中，确定出合理的超车距离。
670、将第一超车距离、第二超车距离以及第三超车距离中的最小值确定为目标超车距离。
在本申请实施例中，由于上述所计算得到的第一超车距离、第二超车距离以及第三超车距离，均为在仅有第二车辆时，可执行的超车距离。而第二超车距离和第三超车距离均为在同时有第二车辆和第三车辆时，可执行的超车距离。那么在有第三车辆时，可选取三个超车距离中的最小值确定为目标超车距离，使得在同时有第二车辆以及第三车辆时，依据该确定的目标超车距离进行超车时，既不会对第二车辆造成太大压力(逼迫第二车辆刹车)，也能够与第三车辆保持一定的安全距离，兼顾了安全性和舒适性。
在一个实施例中，在第一车辆执行步骤230的根据第一车辆和第二车辆之间的相对距离、第二速度以及规划超车时间，计算得到第一超车距离，根据第一超车距离确定目标超车距离的过程之后，还可以执行以下步骤：
根据目标超车距离以及规划超车时间，确定规划速度；
根据规划速度对第一车辆进行控制。
在本申请实施例中，第一车辆在确定规划超车时间以及目标超车距离后，根据目标超车距离，以及到达目标超车距离所需要的规划超车时间，来确定所需要的规划速度，并且可以将规划速度传输至第一车辆中的负责速度控制等模块中，来对第一车辆进行控制，以使第一车辆完成对第二车辆的超车。通过依据目标超车距离和规划超车时间确定的规划速度来对第一车辆进行控制，能够得到直接控制第一车辆的参数，从而直接控制第一车辆实现超车过程。
请参阅图9，图9是本申请实施例公开的一种超车规划装置的结构示意图，该超车规划装置可应用于电子设备，例如可为驾驶车辆的电子设备，具体不做限定。如图9所示，该超车规划装置900可包括：数据获取模块910、时间规划模块920和距离规划模块930。
数据获取模块910，用于获取第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度以及第一车辆与第二车辆之间的相对距离；
时间规划模块920，用于根据第一速度以及所述第一速度与第二速度之间的速度差，确定规划超车时间；
距离规划模块930，用于根据第一车辆和第二车辆之间的相对距离、第二速度以及规划超车时间，计算得到第一超车距离，并根据第一超车距离确定目标超车距离。
在一个实施例中，时间规划模块920，还用于：
根据第一速度所处的速度区间，确定第一时间，其中，速度区间包括第一速度区间、第二速度区间以及第三速度区间，若第一速度处于第一速度区间，则第一时间为第一阈值时间，若第一速度处于第二速度区间，则第一时间与第一速度呈负相关关系，若第一速度处于第三速度区间，则第一时间为第二阈值时间；
根据第一速度与第二速度之间的速度差的速度差区间，确定第二时间，其中，速度差区间包括第一速度差区间、第二速度差区间以及第三速度差区间，若第一速度与第二速度之间的速度差处于第一速度差区间，则第二时间为第一阈值时间，若第一速度与第二速度之间的速度差处于第二速度差区间，则第二时间与第一速度差呈负相关关系，若第一速度与第二速度之间的速度差处于第三速度差区间，则第二时间为所述第二阈值时间；
将第一时间与第二时间之间的较小值确定为规划超车时间。
在一个实施例中，第一超车距离为第二车辆移动距离与超车相对距离之和，第二车辆移动距离为规划超车时间和第二速度的乘积，超车相对距离为第一车辆与第二车辆之间的相对距离。
在一个实施例中，距离规划模块930，还用于：
根据第一车辆与第二车辆之间的相对距离、第二速度以及规划超车时间，计算得到第一超车距离；
若未检测到第三车辆，则将第一超车距离确定为目标超车距离，第三车辆为第一车辆超车到第二车辆前方之后，处于第一车辆前方的车辆；
若检测到第三车辆，则根据第一车辆和第三车辆之间的相对距离、跟车时间以及第一速度计算第二超车距离；
根据第一车辆和第三车辆之间的相对距离，以及第一车辆和第二车辆之间的相对距离，计算第三超车距离；
将第一超车距离、第二超车距离以及第三超车距离中的最小值确定为目标超车距离。
在一个实施例中，距离规划模块930，还用于：
若检测到第三车辆，则获取预设的跟车时间；
计算预设跟车时间与第一速度的乘积，并将与第一车辆和第三车辆之间的相对距离与乘积之间的差值确定为第二超车距离。
在一个实施例中，距离规划模块930，还用于：
获取预设权重参数，预设权重参数包括第一预设权重和第二预设权重；
计算第一预设权重与第一车辆和第二车辆之间的相对距离的乘积，以及计算第二预设权重与第一车辆和第三车辆之间的相对距离的乘积，将两个乘积之和确定为第三超车距离。
请一并参阅图10，图10是本申请实施例公开的另一种超车规划装置的结构示意图。其中，图10所示的超车规划装置是由图9所示的超车规划装置进行优化得到的。与图9所示的超车规划装置相比较，图10所示的超车规划装置900还可以包括：
速度规划模块940，用于根据目标超车距离以及规划超车时间，确定规划速度；根据规划速度对第一车辆进行控制。
请参阅图11，图11是一个实施例公开的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可应用于驾驶车辆，在此不做具体限定。如图11所示，该电子设备1100可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器1110；
与存储器1110耦合的处理器1120；
其中，处理器1120调用存储器1110中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例公开的任意一种超车规划方法。
需要说明的是，图11所示的电子设备还可以包括电源、输入按键、摄像头、扬声器、屏幕、RF电路、Wi-Fi模块、蓝牙模块等未显示的组件，本实施例不作赘述。
本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本申请实施例公开的任意一种超车规划方法。
本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本申请实施例公开的任意一种超车规划方法。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本申请实施例公开的一种超车规划方法、装置、电子设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，根据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种超车规划方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：
获取所述第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度以及所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离，所述第二车辆为所述第一车辆需要的超过的车辆；
通过预设置的速度区间与超车时间对应关系，根据所述第一速度所处的速度区间确定第一时间；通过预设置的速度差区间与超车时间对应关系，根据所述第一速度与所述第二速度之间的速度差所处的速度差区间，确定第二时间；
将所述第一时间与第二时间之间的较小值确定为规划超车时间；
在未检测到第三车辆的情况下，根据所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离、所述第二速度以及所述规划超车时间，计算得到第一超车距离，并将所述第一超车距离确定为目标超车距离；所述第三车辆为所述第一车辆超车到所述第二车辆前方之后，处于所述第一车辆前方的车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设置的速度区间包括第一速度区间、第二速度区间以及第三速度区间，若所述第一速度处于所述第一速度区间，则所述第一时间为第一阈值时间，若所述第一速度处于所述第二速度区间，则所述第一时间与所述第一速度呈负相关关系，若所述第一速度处于所述第三速度区间，则所述第一时间为第二阈值时间；
所述预设置的速度差区间包括第一速度差区间、第二速度差区间以及第三速度差区间，若所述第一速度与所述第二速度之间的速度差处于所述第一速度差区间，则所述第二时间为所述第一阈值时间，若所述第一速度与所述第二速度之间的速度差处于所述第二速度差区间，则所述第二时间与所述第一速度差呈负相关关系，若所述第一速度与所述第二速度之间的速度差处于所述第三速度差区间，则所述第二时间为所述第二阈值时间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一超车距离为第二车辆移动距离与超车相对距离之和，所述第二车辆移动距离为所述规划超车时间和第二速度的乘积，所述超车相对距离为所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到第三车辆，则获取预设跟车时间，并根据所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离、预设跟车时间以及第一速度计算第二超车距离；
获取预设权重参数，所述预设权重参数包括第一预设权重和第二预设权重；
根据所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离，所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对距离，所述第一预设权重和第二预设权重，计算第三超车距离；
将所述第一超车距离、第二超车距离以及第三超车距离中的最小值确定为所述目标超车距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离、预设跟车时间以及第一速度计算第二超车距离，包括：
计算所述预设跟车时间与所述第一速度的乘积，并将与所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离与所述乘积之间的差值确定为第二超车距离。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离，所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对距离，所述第一预设权重和第二预设权重，计算第三超车距离，包括：
计算所述第一预设权重与所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对距离的乘积，以及计算所述第二预设权重与所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离的乘积，将两个乘积之和确定为第三超车距离。
7.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一超车距离确定目标超车距离之后，还包括：
根据所述目标超车距离以及规划超车时间，确定规划速度；
根据所述规划速度对所述第一车辆进行控制。
8.一种超车规划装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度以及所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离；
时间规划模块，用于通过预设置的速度区间与超车时间对应关系，根据所述第一速度所处的速度区间确定第一时间；通过预设置的速度差区间与超车时间对应关系，根据所述第一速度与所述第二速度之间的速度差所处的速度差区间，确定第二时间；
将所述第一时间与第二时间之间的较小值确定为规划超车时间；
距离规划模块，用于在未检测到第三车辆的情况下，根据所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离、所述第二速度以及所述规划超车时间，计算得到第一超车距离，并将所述第一超车距离确定为目标超车距离；所述第三车辆为所述第一车辆超车到所述第二车辆前方之后，处于所述第一车辆前方的车辆。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
CN202111421424.1A 2021-11-26 2021-11-26 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质 Active CN114137976B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111421424.1A CN114137976B (zh) 2021-11-26 2021-11-26 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质
PCT/CN2022/122699 WO2023093297A1 (zh) 2021-11-26 2022-09-29 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质
EP22809634.3A EP4209854A4 (en) 2021-11-26 2022-09-29 OVERREACH PLANNING METHOD AND APPARATUS, ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111421424.1A CN114137976B (zh) 2021-11-26 2021-11-26 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114137976A CN114137976A (zh) 2022-03-04
CN114137976B true CN114137976B (zh) 2023-05-16

Family

ID=80388199

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111421424.1A Active CN114137976B (zh) 2021-11-26 2021-11-26 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP4209854A4 (zh)
CN (1) CN114137976B (zh)
WO (1) WO2023093297A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114137976B (zh) * 2021-11-26 2023-05-16 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107644551A (zh) * 2017-09-04 2018-01-30 维沃移动通信有限公司 一种超车预判方法及终端
CN108490951A (zh) * 2018-04-24 2018-09-04 蔡璟 一种基于自动驾驶的预判超车方法及其系统
CN111231952A (zh) * 2020-02-28 2020-06-05 北京百度网讯科技有限公司 车辆控制方法、装置及设备
CN111452789A (zh) * 2020-04-07 2020-07-28 北京汽车集团越野车有限公司 自动驾驶超车控制方法及系统
CN111688699A (zh) * 2020-06-28 2020-09-22 苏州健雄职业技术学院 一种用于自动驾驶的智能超车系统及其超车方法
CN112262066A (zh) * 2018-06-13 2021-01-22 日产自动车株式会社 行驶辅助方法以及行驶辅助装置
CN113650608A (zh) * 2021-09-14 2021-11-16 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种基于自动驾驶的避障方法和装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE535374C2 (sv) * 2010-08-27 2012-07-10 Scania Cv Ab Säkerhetssystem och en säkerhetsmetod för trafiksituationsövervakning vid omkörning
KR102111907B1 (ko) * 2013-09-10 2020-05-18 현대모비스 주식회사 차량의 추월 위험 경고 장치 및 방법
CN106585639A (zh) * 2016-10-24 2017-04-26 深圳市元征科技股份有限公司 行车方法及系统
US10394245B2 (en) * 2016-11-22 2019-08-27 Baidu Usa Llc Method and system to predict vehicle traffic behavior for autonomous vehicles to make driving decisions
CN106971624B (zh) * 2017-04-25 2020-05-08 东软集团股份有限公司 超车预警的方法和装置
JP6933080B2 (ja) * 2017-10-05 2021-09-08 いすゞ自動車株式会社 車速制御装置
CN108572642B (zh) * 2017-12-15 2022-02-18 蔚来(安徽)控股有限公司 一种自动驾驶系统及其横向控制方法
JP7115184B2 (ja) * 2018-09-26 2022-08-09 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
KR102555915B1 (ko) * 2018-12-12 2023-07-18 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어장치 및 그 방법
EP3863903A4 (en) * 2018-12-28 2022-08-31 Cummins, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING AN OVERTAKING MANEUVER IN VEHICLES
JP2021015428A (ja) * 2019-07-11 2021-02-12 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
EP3825195A1 (en) * 2019-11-25 2021-05-26 Zenuity AB Estimation of a minimum overtaking speed of a vehicle
CN114137976B (zh) * 2021-11-26 2023-05-16 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107644551A (zh) * 2017-09-04 2018-01-30 维沃移动通信有限公司 一种超车预判方法及终端
CN108490951A (zh) * 2018-04-24 2018-09-04 蔡璟 一种基于自动驾驶的预判超车方法及其系统
CN112262066A (zh) * 2018-06-13 2021-01-22 日产自动车株式会社 行驶辅助方法以及行驶辅助装置
CN111231952A (zh) * 2020-02-28 2020-06-05 北京百度网讯科技有限公司 车辆控制方法、装置及设备
CN111452789A (zh) * 2020-04-07 2020-07-28 北京汽车集团越野车有限公司 自动驾驶超车控制方法及系统
CN111688699A (zh) * 2020-06-28 2020-09-22 苏州健雄职业技术学院 一种用于自动驾驶的智能超车系统及其超车方法
CN113650608A (zh) * 2021-09-14 2021-11-16 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种基于自动驾驶的避障方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP4209854A1 (en) 2023-07-12
CN114137976A (zh) 2022-03-04
EP4209854A4 (en) 2024-03-06
WO2023093297A1 (zh) 2023-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110316193B (zh) 预瞄距离的设置方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN110347167B (zh) 一种速度规划方法及速度规划系统
EP2787496B1 (en) Object detection device
US10795357B2 (en) Method and device for controlling vehicle and autonomous driving vehicle
KR20140072618A (ko) 지능형 순항 제어 시스템 및 그 제어방법
KR20190017789A (ko) 자동차 순항 제어 시스템용 후방 모니터링
CN114137976B (zh) 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN112630799B (zh) 用于输出信息的方法和装置
EP2977284A2 (en) Vehicle travelling control device
CN108536139B (zh) 驾驶车辆的系统和方法
CN110341710B (zh) 一种自适应巡航控制方法、装置及设备
CN114291110B (zh) 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN112319505A (zh) 自动驾驶换道判断方法、装置、设备及存储介质
KR101766086B1 (ko) 카클라우드 기반 무인 자동주차 방법
CN112622922A (zh) 具有自主车辆参考的非自主车辆速度预测
CN114394113B (zh) 车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN113409591B (zh) 弯道限速方法、车载终端、车辆以及计算机可读存储介质
JP2019199118A (ja) 異常検出装置
JP3900111B2 (ja) 車両用外界認識装置
CN111796285A (zh) 车辆的障碍物检测方法和装置
JP6131900B2 (ja) 追従走行制御装置及び追従走行制御方法
CN113552574B (zh) 一种区域探测方法、装置、存储介质及电子设备
CN107885194B (zh) 一种无人探索装置及其控制方法、系统
CN116552467A (zh) 车队的自动刹车控制方法、控制装置、电子设备和车辆
CN116605225A (zh) 一种车辆换道方法、装置、车辆及介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240307

Address after: 510000 No.8 Songgang street, Cencun, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee after: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: Room 46, room 406, No.1, Yichuang street, Zhongxin knowledge city, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province 510000

Patentee before: Guangzhou Xiaopeng Automatic Driving Technology Co.,Ltd.

Country or region before: China

TR01 Transfer of patent right