CN114394113B - 车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数；根据第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内第一车辆的第一规划轨迹，并根据第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内第二车辆的第二规划轨迹；根据第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断第一车辆是否控制超调；若第一车辆控制超调，则获取第一车辆的实际行驶参数，并根据第一车辆的实际行驶参数对第一规划轨迹进行重规划。实施本申请实施例，能够在车辆控制超调时对车辆的行驶轨迹进行重规划，使车辆能够根据重规划的行驶轨迹进行车辆控制，提高车辆行驶过程中的安全性。

Description

车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆行驶规划技术领域，具体涉及一种车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，对于自动驾驶过程中的车辆行驶轨迹规划的要求也越来越高。在现有的自动驾驶过程中，由于车辆中规划模块和控制模块存在较大延时，车辆在根据规划的行驶轨迹进行车辆控制时，容易出现控制超调的情况，严重影响车辆行驶的安全性和舒适性。

发明内容

本申请实施例公开了一种车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够在车辆行驶过程中出现控制超调时对车辆的行驶轨迹进行重新规划，使车辆能够根据重规划的行驶轨迹进行车辆控制，提高车辆行驶过程中的安全性和舒适性。

本申请实施例第一方面公开一种车辆轨迹重规划方法，应用于第一车辆，所述方法包括：

获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

根据所述第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内所述第一车辆的第一规划轨迹，并根据所述第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内所述第二车辆的第二规划轨迹；

根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调，所述控制超调包括减速超调或加速超调；

若所述第一车辆控制超调，则获取所述第一车辆的实际行驶参数，并根据所述第一车辆的实际行驶参数对所述第一规划轨迹进行重规划。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调，包括：

若所述第一车辆在当前时刻的规划加速度小于0，则从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划位置；

根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，确定所述多个时刻中每一时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离；

若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述第一规划轨迹还包括第一时长内所述第一车辆的规划速度，所述第二规划轨迹还包括第一时长内所述第二车辆的规划速度；

在所述若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调之前，所述方法还包括：

从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划速度，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划速度；

根据选取的第一车辆的规划速度以及第二车辆的规划速度，确定所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度；

所述若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调，包括：

若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，且所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调，包括：

若所述第一车辆在当前时刻的规划加速度大于0，则从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划位置；

根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，确定所述多个时刻中每一时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离；

若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，则确定所述第一车辆加速超调。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述第一规划轨迹还包括第一时长内所述第一车辆的规划速度，所述第二规划轨迹还包括第一时长内所述第二车辆的规划速度；

在所述若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，则确定所述第一车辆加速超调之前，所述方法还包括：

从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划速度，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划速度；

根据选取的第一车辆的规划速度以及第二车辆的规划速度，确定所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度；

所述若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，则确定所述第一车辆加速超调，包括：

若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，且所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度随时间增大而减小，则确定所述第一车辆加速超调。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，包括：

从所述第一轨迹中任意选取时间间隔相等的多个时刻对应的第一车辆的规划位置。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述第一车辆包括规划模块和控制模块；在所述若所述第一车辆控制超调，则获取所述第一车辆的实际行驶参数，并根据所述第一车辆的实际行驶参数对所述第一规划轨迹进行重规划之后，所述方法还包括：

若所述第一车辆控制超调，则所述规划模块生成重规划指令，并将所述重规划指令传输至所述控制模块，以使所述控制模块根据在当前时刻第一车辆的规划行驶参数对所述第一车辆进行控制，直至接收到重规划后的第一规划轨迹。

本申请实施例第二方面提供一种车辆轨迹重规划装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

轨迹生成模块，用于根据所述第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内所述第一车辆的第一规划轨迹，并根据所述第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内所述第二车辆的第二规划轨迹；

超调判别模块，用于根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调，所述控制超调包括减速超调或加速超调；

重规划模块，用于若所述第一车辆控制超调，则获取所述第一车辆的实际行驶参数，并根据所述第一车辆的实际行驶参数对所述第一规划轨迹进行重规划。

本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种车辆轨迹重规划方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种车辆轨迹重规划方法。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

通过根据获取的第一车辆的规划行驶参数来确定第一车辆的规划轨迹，并且根据获取的第二车辆的实际行驶参数来确定第二车辆的规划轨迹，根据第一车辆的规划行驶参数和两条规划轨迹来对车辆控制情况进行判断，在确定第一车辆控制超调时，获取第一车辆的实际行驶参数来进行行驶轨迹的重规划，从而能够在车辆行驶过程中出现控制超调时对车辆的行驶轨迹进行重新规划，使车辆能够根据重规划的行驶轨迹进行车辆控制，提高车辆行驶过程中的安全性和舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种车辆轨迹重规划方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例公开的一种车辆轨迹重规划方法的方法流程示意图；

图3是一个实施例公开的确定减速超调过程的流程示意图；

图4是一个实施例公开的确定加速超调过程的流程示意图；

图5是本申请实施例公开的一种车辆轨迹重规划装置的结构示意图；

图6是一个实施例公开的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够在车辆行驶过程中出现控制过调时对车辆的行驶轨迹进行重新规划，提高车辆行驶过程中的安全性和舒适性。以下分别进行详细说明。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种车辆轨迹重规划方法的应用场景示意图。如图1所示，可包括第一车辆10和第二车辆20，第一车辆 10在第二车辆20的正后方。如图1所示，第一车辆10在第二车辆20的正后方。第一车辆10可包括处理器和信息采集模块。其中，处理器可包括微控制单元(Micro Controller Unit，MCU)、电子设备电脑等，但不限于此。处理器可为第一车辆10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个第一车辆的各个部分，并执行第一车辆的各种功能和处理数据。信息采集模块可包括一个或多个传感器和/或卫星信号接收装置，传感器和/或卫星信号接收装置可设置在第一车辆的不同位置，具体不做限定。信息采集模块可以在处理器的控制下采集一个或多个传感信息和/或卫星信号。

请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种车辆轨迹重规划方法的方法流程示意图，该方法可应用于图1中的第一车辆10。如图2所示，该方法可包括以下步骤：

210、获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数，第二车辆为第一车辆前方的车辆。

在自动驾驶过程中，尤其是在城市道路上进行自动驾驶时，在根据规划的车辆行驶轨迹中的位置、速度和加速度等对车辆进行控制，以使车辆进行按照规划的行驶轨迹进行行驶之外，还需要根据行驶在本车前方的车辆的行驶情况来对车辆的自动驾驶过程进行调整。

因此，在本申请实施例中，第一车辆可通过速度传感器、位置传感器或者卫星接收装置等，对第二车辆的实际行驶参数进行获取。第一车辆还可以在第一车辆的处理器或者控制器中，获取当前时刻对第一车辆进行控制所依据的规划速度、规划位置或规划加速度等行驶参数。其中，规划行驶参数指的是对车辆进行控制所依据的速度、加速度或位置等参数，实际行驶参数指的是车辆实际行驶时的速度、加速度或位置等参数。第二车辆为行驶在第一车辆前方的车辆，也就是第一车辆在实际行驶或者自动驾驶的过程中，需要依据第二车辆的行驶情况来对本车行驶过程进行调整。

220、根据第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内第一车辆的第一规划轨迹，并根据第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内第二车辆的第二规划轨迹。

在本申请实施例中，第一车辆根据获取的第一车辆的规划行驶参数，来对第一车辆在第一时长内的行车轨迹进行规划，得到第一车辆的第一规划轨迹，具体为第一车辆根据规划行驶参数，预测第一车辆在第一时长内的行驶轨迹。同样地，第一车辆根据获取的第二车辆的实际行驶参数，对第二车辆在第一时长内的行驶轨迹进行预测，得到第二车辆的第二规划轨迹。

230、根据第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断第一车辆是否控制超调，控制超调包括减速超调或加速超调。

在本申请实施例中，第一车辆在预测得到第一车辆的第一规划轨迹以及第二车辆的第二规划轨迹之后，可根据第一车辆的规划行驶参数、第一车辆的第一规划轨迹和第二车辆的第二规划轨迹，来对第一车辆按照规划行驶参数对第一车辆的后续行驶过程进行控制时，是否会出现控制超调的情况进行判断。具体地，第一车辆一般依据规划加速度对车辆进行纵向控制，此时，第一车辆可依据规划行驶参数中的加速度和位置参数，结合预测的第一规划轨迹和第二规划轨迹中，第一车辆在第一时长内的行驶情况以及第二车辆在第一时长内的行驶情况，来进行判断。其中，控制超调指的是按照规划行驶参数对第一车辆进行控制时，后续行驶过程中的位置或速度等参数的偏移量超过了设定的超调量阈值。控制超调包括减速超调或加速超调。

240、若第一车辆控制超调，则获取第一车辆的实际行驶参数，并根据第一车辆的实际行驶参数对第一规划轨迹进行重规划。

在本申请实施例中，若确定第一车辆出现控制超调，那么第一车辆可通过速度传感器、位置传感器或者卫星接收装置等，对第一车辆自身的实际行驶参数进行获取。第一车辆根据获取的第一车辆的实际行驶参数，对第一车辆预测的第一时长内的第一车辆的第一规划轨迹进行重新预测，也就是根据第一车辆的实际行驶参数对第一规划轨迹进行重规划，得到重规划后的第一规划轨迹。

采用上述实施例，能够在车辆行驶过程中出现控制超调时对车辆的行驶轨迹进行重新规划，使车辆能够根据重规划的行驶轨迹进行车辆控制，提高车辆行驶过程中的安全性和舒适性。

在一个实施例中，请参阅图3，图3是一个实施例公开的确定减速超调过程的流程示意图。第一车辆在执行步骤230中根据第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断第一车辆是否控制超调的过程中，可以包括以下步骤：

310、若第一车辆在当前时刻的规划加速度小于0，则从第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，以及从第二规划轨迹中选取多个时刻对应的第二车辆的规划位置。

320、根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，确定多个时刻中每一时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离。

330、若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定第一车辆减速超调。

在本申请实施例中，第一车辆可提取第一车辆的规划行驶参数中的规划加速度，并对规划加速度进行判断，若第一车辆在当前时刻的规划加速度小于0，那么第一车辆从预测的第一车辆的第一规划轨迹中选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，并且从预测的第二车辆的第二规划轨迹中选取多个时刻对应的第二车辆的规划位置。其中，加速度小于0，则表示第一车辆的加速度为负，也就是第一车辆处于减速状态。第一车辆从第一规划轨迹选取的各个第一车辆的规划位置对应的时刻，与第一车辆从第二规划轨迹选取的各个第二车辆的规划位置对应的时刻相同。举例来说，第一时长的时间长度为0-6s，第一车辆可从第一车辆的第一规划轨迹中选取第2s、第3s和第5s 三个时刻的规划位置，此时，第一车辆从第二车辆的第二规划轨迹中选取规划位置时，也需要选取第二规划轨迹中第2s、第3s和第5s三个时刻的规划位置，以与第一规划轨迹中选取的各个规划位置相对应。

在本申请实施例中，第一车辆在从第一规划轨迹以及第二规划轨迹中选取多个规划位置后，可根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，来确定该个时刻所对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离，进而确定多个时刻中每一时刻所对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离。举例来说，第一车辆从第一车辆的第一规划轨迹中选取第 2s、第3s和第5s三个时刻的规划位置，规划位置分别为5、20和30；第一车辆还从第一车辆的第一规划轨迹中选取第2s、第3s和第5s三个时刻的规划位置，规划位置分别为25、60、100。其中，上述规划位置对应的数值可以为以第一车辆当前时刻所在位置为原点时，各个规划位置与原点之间的纵向距离。此时，第一车辆可根据第2s时选取的第一规划轨迹中的规划位置 5，与选取的第二规划轨迹中的规划位置25，来确定第2s时第一车辆与第二车辆之间的相对距离为20。同样地，第一车辆可根据第3s时选取的第一规划轨迹中的规划位置20，与选取的第二规划轨迹中的规划位置60，来确定第3s时第一车辆与第二车辆之间的相对距离为40。第一车辆可根据第5s 时选取的第一规划轨迹中的规划位置30，与选取的第二规划轨迹中的规划位置100，来确定第5s时第一车辆与第二车辆之间的相对距离为70。

在本申请实施例中，第一车辆在确定多个时刻中每一时刻所对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离之后，可依据第一车辆与第二车辆之间的相对距离的变化趋势来判断第一车辆是否出现减速超调，具体地，若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，也就是随着时间增大，第一车辆与第二车辆之间的相对距离不断增大，表明第一车辆不需要继续减速即可保证与第二车辆之间的安全距离，并且过度减速会影响后面车辆的正常行驶，此时，可确定第一车辆减速超调。

在本申请实施例中，通过在第一车辆减速过程中，根据在第一规划轨迹和第二规划轨迹中选取的各个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离，随着时间增大而增大的变化情况，来确定出按照规划行驶参数对第一车辆进行控制时，会在后续行驶过程中出现第一车辆与第二车辆之间的相对距离越来越大，即过度减速，也就是减速超调的情况。能够提高对于第一车辆减速超调情况判断的准确性，从而更好地对第一车辆的第一规划轨迹进行重规划。

在一个实施例中，第一规划轨迹还包括第一时长内第一车辆的规划速度，第二规划轨迹还包括第一时长内第二车辆的规划速度。

第一车辆在执行步骤330中若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定第一车辆减速超调的过程之前，还可以执行以下步骤：

从第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划速度，以及从第二规划轨迹中选取多个时刻对应的第二车辆的规划速度。

根据选取的第一车辆的规划速度以及第二车辆的规划速度，确定多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度。

第一车辆在执行步骤330中若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定第一车辆减速超调的过程，可以包括以下步骤：

若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，且多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度随时间增大而增大，则确定第一车辆减速超调。

在本申请实施例中，第一规划轨迹和第二规划轨迹中，除了规划位置参数外，还可以包括规划速度参数。因此，第一车辆在对第一车辆是否减速超调进行判断之前，可从预测的第一车辆的第一规划轨迹中选取多个时刻对应的第一车辆的规划速度，并且从预测的第二车辆的第二规划轨迹中选取多个时刻对应的第二车辆的规划速度。其中，第一车辆从第一规划轨迹选取的各个第一车辆的规划速度对应的时刻，与第一车辆从第二规划轨迹选取的各个第二车辆的规划速度对应的时刻相同。而第一车辆从第一规划轨迹选取的各个第一车辆的规划速度对应的时刻，与第一车辆从第一规划轨迹选取的各个第一车辆的规划位置对应的时刻可以不相同。

第一车辆在从第一规划轨迹和第二规划轨迹中获取到多个时刻对应的规划速度后，根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划速度以及第二车辆的规划速度，来确定该个时刻所对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度，进而确定多个时刻中每一时刻所对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度。举例来说，第一车辆从第一车辆的第一规划轨迹中选取第3s、第4s 和第5s三个时刻的规划速度，规划速度分别为50、40和30；第一车辆还从第一车辆的第一规划轨迹中选取第3s、第4s和第5s三个时刻的规划速度，规划速度分别为50、60、70。此时，第一车辆可根据第3s时选取的第一规划轨迹中的规划速度50，与选取的第二规划轨迹中的规划速度50，来确定第3s时第一车辆与第二车辆之间的相对速度为0。同样地，第一车辆可根据第4s时选取的第一规划轨迹中的规划速度40，与选取的第二规划轨迹中的规划速度60，来确定第4s时第一车辆与第二车辆之间的相对速度为 20。第一车辆可根据第5s时选取的第一规划轨迹中的规划速度30，与选取的第二规划轨迹中的规划速度70，来确定第5s时第一车辆与第二车辆之间的相对速度为40。

在本申请实施例中，第一车辆在确定多个时刻中每一时刻所对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度之后，在依据第一车辆与第二车辆之间的相对距离的变化趋势来判断第一车辆是否出现减速超调之外，还可结合第一车辆与第二车辆之间的相对速度的变化趋势，来判断第一车辆是否出现减速超调。具体地，在多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，也就是随着时间增大，第一车辆与第二车辆之间的相对距离不断增大的同时，多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度随时间增大而增大，也就是随着时间增大，第一车辆与第二车辆之间的相对速度也在不断增大，那么可以表明第一车辆不需要继续减速即可保证与第二车辆之间的安全距离，并且过度减速会影响后面车辆的正常行驶，此时，可确定第一车辆减速超调。

在本申请实施例中，在第一车辆减速过程中，第一车辆结合根据在第一规划轨迹和第二规划轨迹中选取的各个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离以及第一车辆与第二车辆之间的相对速度，随着时间增大而增大的变化情况，来确定出按照规划行驶参数对第一车辆进行控制时，会在后续行驶过程中出现第一车辆与第二车辆之间的相对距离越来越大，即过度减速，也就是减速超调的情况。能够进一步提高对于第一车辆减速超调情况判断的准确性，从而更好地对第一车辆的第一规划轨迹进行重规划。

在一个实施例中，请参阅图4，图4是一个实施例公开的确定加速超调过程的流程示意图。第一车辆在执行步骤230中根据第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断第一车辆是否控制超调的过程中，可以包括以下步骤：

410、若第一车辆在当前时刻的规划加速度大于0，则从第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，以及从第二规划轨迹中选取多个时刻对应的第二车辆的规划位置。

420、根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，确定多个时刻中每一时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离。

430、若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，则确定第一车辆加速超调。

在本申请实施例中，第一车辆可提取第一车辆的规划行驶参数中的规划加速度，并对规划加速度进行判断，若第一车辆在当前时刻的规划加速度大于0，那么第一车辆从预测的第一车辆的第一规划轨迹中选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，并且从预测的第二车辆的第二规划轨迹中选取多个时刻对应的第二车辆的规划位置。其中，加速度大于0，则表示第一车辆的加速度为正，也就是第一车辆处于加速状态。第一车辆从第一规划轨迹选取的各个第一车辆的规划位置对应的时刻，与第一车辆从第二规划轨迹选取的各个第二车辆的规划位置对应的时刻相同。

在本申请实施例中，第一车辆在从第一规划轨迹以及第二规划轨迹中选取多个规划位置后，可根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，来确定该个时刻所对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离，进而确定多个时刻中每一时刻所对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离。举例来说，第一车辆从第一车辆的第一规划轨迹中选取第 2s、第3s和第5s三个时刻的规划位置，规划位置分别为5、35和70；第一车辆还从第一车辆的第一规划轨迹中选取第2s、第3s和第5s三个时刻的规划位置，规划位置分别为25、50、75。其中，上述规划位置对应的数值可以为以第一车辆当前时刻所在位置为原点时，各个规划位置与原点之间的纵向距离。此时，第一车辆可根据第2s时选取的第一规划轨迹中的规划位置 5，与选取的第二规划轨迹中的规划位置25，来确定第2s时第一车辆与第二车辆之间的相对距离为20。同样地，第一车辆可根据第3s时选取的第一规划轨迹中的规划位置35，与选取的第二规划轨迹中的规划位置50，来确定第3s时第一车辆与第二车辆之间的相对距离为15。第一车辆可根据第5s 时选取的第一规划轨迹中的规划位置70，与选取的第二规划轨迹中的规划位置75，来确定第5s时第一车辆与第二车辆之间的相对距离为5。

在本申请实施例中，第一车辆在确定多个时刻中每一时刻所对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离之后，可依据第一车辆与第二车辆之间的相对距离的变化趋势来判断第一车辆是否出现加速超调，具体地，若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，也就是随着时间增大，第一车辆与第二车辆之间的相对距离不断减小，表明第一车辆不需要继续加速，并且过度加速会影响第一车辆与第二车辆之间的安全距离，此时，可确定第一车辆加速超调。

在本申请实施例中，通过在第一车辆加速过程中，根据在第一规划轨迹和第二规划轨迹中选取的各个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离，随着时间增大而减小的变化情况，来确定出按照规划行驶参数对第一车辆进行控制时，会在后续行驶过程中出现第一车辆与第二车辆之间的相对距离越来越小，即过度加速，也就是加速超调的情况。能够提高对于第一车辆加速超调情况判断的准确性，从而更好地对第一车辆的第一规划轨迹进行重规划。

在一个实施例中，第一规划轨迹还包括第一时长内第一车辆的规划速度，第二规划轨迹还包括第一时长内第二车辆的规划速度。

第一车辆在执行步骤430中若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，则确定第一车辆加速超调的过程之前，还可以执行以下步骤：

从第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划速度，以及从第二规划轨迹中选取多个时刻对应的第二车辆的规划速度。

根据选取的第一车辆的规划速度以及第二车辆的规划速度，确定多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度。

第一车辆在执行步骤430中若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，则确定第一车辆加速超调的过程，可以包括以下步骤：

若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，且多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度随时间增大而减小，则确定第一车辆减速超调。

在本申请实施例中，第一车辆在对第一车辆是否加速超调进行判断之前，可从预测的第一车辆的第一规划轨迹中选取多个时刻对应的第一车辆的规划速度，并且从预测的第二车辆的第二规划轨迹中选取多个时刻对应的第二车辆的规划速度。其中，第一车辆从第一规划轨迹选取的各个第一车辆的规划速度对应的时刻，与第一车辆从第二规划轨迹选取的各个第二车辆的规划速度对应的时刻相同。而第一车辆从第一规划轨迹选取的各个第一车辆的规划速度对应的时刻，与第一车辆从第一规划轨迹选取的各个第一车辆的规划位置对应的时刻可以不相同。

第一车辆在从第一规划轨迹和第二规划轨迹中获取到多个时刻对应的规划速度后，根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划速度以及第二车辆的规划速度，来确定该个时刻所对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度，进而确定多个时刻中每一时刻所对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度。举例来说，第一车辆从第一车辆的第一规划轨迹中选取第3s、第4s 和第5s三个时刻的规划速度，规划速度分别为30、45和70；第一车辆还从第一车辆的第一规划轨迹中选取第3s、第4s和第5s三个时刻的规划速度，规划速度分别为50、60、70。此时，第一车辆可根据第3s时选取的第一规划轨迹中的规划速度30，与选取的第二规划轨迹中的规划速度50，来确定第3s时第一车辆与第二车辆之间的相对速度为20。同样地，第一车辆可根据第4s时选取的第一规划轨迹中的规划速度45，与选取的第二规划轨迹中的规划速度60，来确定第4s时第一车辆与第二车辆之间的相对速度为 15。第一车辆可根据第5s时选取的第一规划轨迹中的规划速度70，与选取的第二规划轨迹中的规划速度70，来确定第5s时第一车辆与第二车辆之间的相对速度为0。

在本申请实施例中，第一车辆在确定多个时刻中每一时刻所对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度之后，在依据第一车辆与第二车辆之间的相对距离的变化趋势来判断第一车辆是否出现加速超调之外，还可结合第一车辆与第二车辆之间的相对速度的变化趋势，来判断第一车辆是否出现加速超调。具体地，在多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，也就是随着时间增大，第一车辆与第二车辆之间的相对距离不断减小的同时，多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度随时间增大而减小，也就是随着时间增大，第一车辆与第二车辆之间的相对速度也在不断减小，那么可以表明第一车辆不需要继续加速，并且过度加速会令第一车辆与第二车辆之间无法保持安全距离，此时，可确定第一车辆加速超调。

在本申请实施例中，在第一车辆加速过程中，第一车辆结合根据在第一规划轨迹和第二规划轨迹中选取的各个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离以及第一车辆与第二车辆之间的相对速度，随着时间增大而减小的变化情况，来确定出按照规划行驶参数对第一车辆进行控制时，会在后续行驶过程中出现第一车辆与第二车辆之间的相对距离越来越小，即过度加速，也就是加速超调的情况。能够进一步提高对于第一车辆加速超调情况判断的准确性，从而更好地对第一车辆的第一规划轨迹进行重规划。

在一个实施例中，第一车辆执行步骤310或步骤410中的从第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置的过程，可以包括：

从第一轨迹中任意选取时间间隔相等的多个时刻对应的第一车辆的规划位置。

在本申请实施例中，第一车辆从第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的规划位置时，可选取相同时间间隔下的多个时刻，如第一时长为0-10s，那么第一车辆可选取第2s、第3s和第4s，或者可以选取第2s、第5s和第 8s等。相应地，第一车辆从第二规划轨迹中选取的各个规划位置所对应的时刻之间的时间间隔也相同。通过选取相同时间间隔下的多个时刻对应的规划位置，能够更加准确地反映第一车辆与第二车辆之间的相对距离的变化情况，从而更好地确定第一车辆是否出现控制超调的情况。

在一个实施例中，第一车辆包括规划模块和控制模块。

第一车辆在执行步骤240中若第一车辆控制超调，则获取第一车辆的实际行驶参数，并根据第一车辆的实际行驶参数对第一规划轨迹进行重规划的过程之后，还可以执行以下步骤：

若第一车辆控制超调，则规划模块生成重规划指令，并将重规划指令传输至控制模块，以使控制模块根据在当前时刻第一车辆的规划行驶参数对第一车辆进行控制，直至接收到重规划后的第一规划轨迹。

在本申请实施例中，第一车辆在确定第一车辆本身出现控制超调时，可能是减速超调也可能是超速超调，此时第一车辆中的规划模块生成重规划指令，将重规划指令传输至第一车辆中的控制模块，控制模块在接收到重规划指令后，以当前时刻的规划行驶参数如加速度或速度等，不做变化地对第一车辆后续各个时刻的行驶状态进行控制，直至接收到重规划后的第一规划轨迹时，才开始依据重规划后的第一规划轨迹中的参数来对第一车辆进行控制。例如，当前行驶参数为加速度-1时，此时确定第一车辆减速超调，那么控制模块持续按照-1的加速度对第一车辆进行控制，直至获取到重规划后第一规划轨迹中的加速度，才停止采用-1的加速度对第一车辆进行控制。能够避免第一车辆在减速超调或加速超调的情况下加速度持续变小或持续增大，例如当前时刻加速度-1，减速超调时，下一时刻加速度为-2，再下一时刻加速度为-3，防止车辆后续行驶时减速过大或加速过大，能够提高车辆行驶的安全性。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种车辆轨迹重规划装置的结构示意图，该车辆轨迹重规划装置可应用于电子设备，例如可为驾驶车辆的电子设备，具体不做限定。如图5所示，该车辆轨迹重规划装置500可包括：数据获取模块510、轨迹生成模块520、超调判别模块530和重规划模块540。

数据获取模块510，用于获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数，第二车辆为第一车辆前方的车辆。

轨迹生成模块520，用于根据第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内第一车辆的第一规划轨迹，并根据第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内第二车辆的第二规划轨迹。

超调判别模块530，用于根据第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断第一车辆是否控制超调，控制超调包括减速超调或加速超调。

重规划模块540，用于若第一车辆控制超调，则获取第一车辆的实际行驶参数，并根据第一车辆的实际行驶参数对第一规划轨迹进行重规划。

在一个实施例中，超调判别模块530，还用于：

若第一车辆在当前时刻的规划加速度小于0，则从第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，以及从第二规划轨迹中选取多个时刻对应的第二车辆的规划位置；

根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，确定多个时刻中每一时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离；

若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定第一车辆减速超调。

在一个实施例中，第一规划轨迹还包括第一时长内第一车辆的规划速度，第二规划轨迹还包括第一时长内第二车辆的规划速度。

超调判别模块530，还用于：

从第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划速度，以及从第二规划轨迹中选取多个时刻对应的第二车辆的规划速度；

根据选取的第一车辆的规划速度以及第二车辆的规划速度，确定多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度；

若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，且多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度随时间增大而增大，则确定第一车辆减速超调。

在一个实施例中，超调判别模块530，还用于：

若第一车辆在当前时刻的规划加速度大于0，则从第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，以及从第二规划轨迹中选取多个时刻对应的第二车辆的规划位置；

根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，确定多个时刻中每一时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离；

若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，则确定第一车辆加速超调。

在一个实施例中，第一规划轨迹还包括第一时长内第一车辆的规划速度，第二规划轨迹还包括第一时长内第二车辆的规划速度。

超调判别模块530，还用于：

从第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划速度，以及从第二规划轨迹中选取多个时刻对应的第二车辆的规划速度；

根据选取的第一车辆的规划速度以及第二车辆的规划速度，确定多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度；

若多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，且多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度随时间增大而减小，则确定第一车辆加速超调。

在一个实施例中，超调判别模块530，还用于：

从第一轨迹中任意选取时间间隔相等的多个时刻对应的第一车辆的规划位置。

在一个实施例中，重规划模块540，还用于：

若第一车辆控制超调，则规划模块生成重规划指令，并将重规划指令传输至控制模块，以使控制模块根据在当前时刻第一车辆的规划行驶参数对第一车辆进行控制，直至接收到重规划后的第一规划轨迹。

请参阅图6，图6是一个实施例公开的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可应用于驾驶车辆，在此不做具体限定。如图6所示，该电子设备 600可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器610；

与存储器610耦合的处理器620；

其中，处理器620调用存储器610中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例公开的任意一种车辆轨迹重规划方法。

需要说明的是，图6所示的电子设备还可以包括电源、输入按键、摄像头、扬声器、屏幕、RF电路、Wi-Fi模块、蓝牙模块等未显示的组件，本实施例不作赘述。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本申请实施例公开的任意一种车辆轨迹重规划方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本申请实施例公开的任意一种车辆轨迹重规划方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器 (Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器 (Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory， EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，根据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种车辆轨迹重规划方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：

获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

根据所述第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内所述第一车辆的第一规划轨迹，并根据所述第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内所述第二车辆的第二规划轨迹；

根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调；所述控制超调指的是按照所述第一车辆的规划行驶参数对所述第一车辆进行控制时，后续行驶过程中控制参数的偏移量超过了设定的超调量阈值；所述控制超调包括减速超调或加速超调；

若所述第一车辆控制超调，则获取所述第一车辆的实际行驶参数，并根据所述第一车辆的实际行驶参数对所述第一规划轨迹进行重规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调，包括：

若所述第一车辆在当前时刻的规划加速度小于0，则从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划位置；

根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，确定所述多个时刻中每一时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离；

若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一规划轨迹还包括第一时长内所述第一车辆的规划速度，所述第二规划轨迹还包括第一时长内所述第二车辆的规划速度；

在所述若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调之前，所述方法还包括：

从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划速度，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划速度；

根据选取的第一车辆的规划速度以及第二车辆的规划速度，确定所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度；

所述若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调，包括：

若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而增大，且所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度随时间增大而增大，则确定所述第一车辆减速超调。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调，包括：

若所述第一车辆在当前时刻的规划加速度大于0，则从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划位置；

根据选取的与同一时刻对应的第一车辆的规划位置以及第二车辆的规划位置，确定所述多个时刻中每一时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离；

若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，则确定所述第一车辆加速超调。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一规划轨迹还包括第一时长内所述第一车辆的规划速度，所述第二规划轨迹还包括第一时长内所述第二车辆的规划速度；

在所述若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，则确定所述第一车辆加速超调之前，所述方法还包括：

从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划速度，以及从所述第二规划轨迹中选取所述多个时刻对应的第二车辆的规划速度；

根据选取的第一车辆的规划速度以及第二车辆的规划速度，确定所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度；

所述若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，则确定所述第一车辆加速超调，包括：

若所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对距离随时间增大而减小，且所述多个时刻对应的第一车辆与第二车辆之间的相对速度随时间增大而减小，则确定所述第一车辆加速超调。

6.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述从所述第一规划轨迹中任意选取多个时刻对应的第一车辆的规划位置，包括：

从所述第一规划轨迹中任意选取时间间隔相等的多个时刻对应的第一车辆的规划位置。

7.根据权利要求1~5任一所述的方法，其特征在于，所述第一车辆包括规划模块和控制模块；在所述若所述第一车辆控制超调，则获取所述第一车辆的实际行驶参数，并根据所述第一车辆的实际行驶参数对所述第一规划轨迹进行重规划之后，所述方法还包括：

若所述第一车辆控制超调，则所述规划模块生成重规划指令，并将所述重规划指令传输至所述控制模块，以使所述控制模块根据在当前时刻第一车辆的规划行驶参数对所述第一车辆进行控制，直至接收到重规划后的第一规划轨迹。

8.一种车辆轨迹重规划装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

轨迹生成模块，用于根据所述第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内所述第一车辆的第一规划轨迹，并根据所述第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内所述第二车辆的第二规划轨迹；

超调判别模块，用于根据所述第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断所述第一车辆是否控制超调；所述控制超调指的是按照所述第一车辆的规划行驶参数对所述第一车辆进行控制时，后续行驶过程中控制参数的偏移量超过了设定的超调量阈值；所述控制超调包括减速超调或加速超调；

重规划模块，用于若所述第一车辆控制超调，则获取所述第一车辆的实际行驶参数，并根据所述第一车辆的实际行驶参数对所述第一规划轨迹进行重规划。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。