CN113428137B

CN113428137B - 泊车控制方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN113428137B
Application number: CN202110900844.1A
Authority: CN
Inventors: 陈俊杰; 邵力清
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Geely Automobile Research Institute Ningbo Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Geely Automobile Research Institute Ningbo Co Ltd
Priority date: 2021-08-06
Filing date: 2021-08-06
Publication date: 2022-09-09
Anticipated expiration: 2041-08-06
Also published as: CN113428137A

Abstract

本发明公开了泊车控制方法、装置及存储介质，该方法包括：按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车；在泊车过程中，获取车辆当前的泊车状态对应的车速控制因子；根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度，从而提高了泊车安全性以及稳定性。

Description

泊车控制方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种泊车控制方法、装置及存储介质。

背景技术

在自动驾驶的自主泊车过程中，泊车过程中的车速需要进行严格控制以满足自主泊车过程稳定性和安全性的要求；目前的自主泊车车速控制技术上，基本都是基于恒定的车速进行泊车，但泊车过程中车辆需要进行前进、后退以及转弯等状态的切换，而不同状态下车速一致容易出现撞车的情况，导致泊车不安全。

发明内容

本申请实施例通过提供一种泊车控制方法、装置及存储介质，旨在提高泊车安全性以及稳定性。

本申请实施例提供了一种泊车控制方法，所述泊车控制方法，包括：

按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车；

在泊车过程中，获取车辆当前的泊车状态对应的车速控制因子；

根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。

在一实施例中，所述按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车的步骤之前包括：

获取泊车环境信息以及车辆状态信息，所述泊车环境信息包括车道信息、车位信息及障碍物信息；

根据所述泊车环境信息以及所述车辆状态信息生成所述目标泊车轨迹。

在一实施例中，所述按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车的步骤之后包括：

判断是否存在障碍物；

在不存在障碍物时，执行所述根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤；

在存在障碍物时，获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离；

根据所述第一距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。

在一实施例中，所述根据所述第一距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤包括：

根据所述第一距离以及所述泊车轨迹确定预设时间间隔后所述车辆与障碍物的第二距离；

根据所述第二距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。

在一实施例中，所述根据所述第二距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤包括：

获取调节因子以及所述车辆与所述障碍物之间的第二距离的乘积；

根据所述乘积确定环境预碰撞影响松弛因子；

根据所述环境预碰撞影响松弛因子以及所述车速控制因子调整所述车辆的目标泊车速度。

在一实施例中，所述获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离的步骤包括：

获取障碍物在车辆预设坐标系下的第一坐标信息以及所述车辆的第二坐标信息；

根据所述第一坐标信息与所述第二坐标信息确定所述车辆与所述障碍物之间的第一距离。

在一实施例中，所述在泊车过程中，获取车辆当前的泊车状态对应的车速控制因子的步骤之后，还包括：

获取车辆物理信息；

根据所述车辆的目标泊车轨迹以及所述车辆物理信息确定所述车辆的轨迹曲率损失函数；

根据所述轨迹曲率损失函数判断所述车辆的方向盘角度是否需发生变化；

在所述车辆的方向盘角度需发生变化时，根据所述轨迹曲率损失函数以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度；

在所述车辆的方向盘角度无需发生变化时，执行所述根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤。

在一实施例中，所述根据所述车辆的目标泊车轨迹以及所述车辆物理信息确定所述车辆的轨迹曲率损失函数的步骤包括：

根据所述车辆的目标泊车轨迹确定所述车辆的泊车轨迹曲率；

基于所述车辆的泊车轨迹曲率以及所述车辆物理信息确定所述车辆的轨迹曲率损失函数。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种泊车控制装置，所述泊车控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车控制程序，所述泊车控制程序被所述处理器执行时实现上述的泊车控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种存储介质，其上存储有泊车控制程序，所述泊车控制程序被处理器执行时实现上述的泊车控制方法的步骤。

本申请实施例中提供的一种泊车控制方法、装置及存储介质的技术方案，由于采用了在依据泊车轨迹分段控制泊车车速的基础上，增加泊车状态车速控制因子，对泊车过程中的各种泊车状态添加对应的车速控制因子，根据所述车速控制因子调整泊车速度，实现自主控制泊车车速，提高泊车过程的安全性以及稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明泊车控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明泊车控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明泊车控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明泊车控制方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明泊车控制方法第五实施例的流程示意图；

图7为本发明泊车控制方法第六实施例的流程示意图；

图8为本发明泊车控制方法第七实施例的流程示意图；

图9为本发明泊车控制方法第八实施例的流程示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明，上述附图只是一个实施例图，而不是发明的全部。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。需要说明的是，图1即可为泊车控制装置的硬件运行环境的结构示意图。

如图1所示，该泊车控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，用户接口1003，网络接口1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，泊车控制装置还可以包括摄像头、雷达等等。其中，所述摄像头与所述雷达用于获取泊车环境信息，例如，用于获取车道信息、车位信息或者障碍物信息；在本申请中，可以设置在车上安装所述摄像头或者所述雷达的数量和位置，例如，可以在车辆的四周分别安装雷达或者摄像头，当设置的摄像头或者雷达的数量越多时，采集的泊车环境信息越准确。

本领域技术人员可以理解，图1中给出的泊车控制装置结构并不构成对泊车控制装置限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及泊车控制程序。其中，操作系统是管理和控制泊车控制装置硬件和软件资源的程序，泊车控制程序以及其它软件或程序的运行。

在图1所示的泊车控制装置中，用户接口1003主要用于连接终端，与终端进行数据通信；网络接口1004主要用于后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的泊车控制程序。

在本实施例中，泊车控制装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车控制程序，其中：

处理器1001调用存储器1005中存储的泊车控制程序时，执行以下操作：

按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车；

根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。

处理器1001调用存储器1005中存储的泊车控制程序时，还执行以下操作：

判断是否存在障碍物；

根据所述乘积确定环境预碰撞影响松弛因子；

获取车辆物理信息；

本发明实施例提供了泊车控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，该泊车控制方法应用于自动驾驶技术领域。

如图2所示，在本申请的第一实施例中，本申请的泊车控制方法，包括以下步骤：

步骤S110，按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车；

步骤S120，在泊车过程中，获取车辆当前的泊车状态对应的车速控制因子；

步骤S130，根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。

在本实施例中，为了提高泊车过程的安全性，本申请设计了一种泊车控制方法，该泊车控制方法应用于自动驾驶技术领域，该方法在泊车过程中实时识别各种泊车状态对应的泊车轨迹，在依据泊车轨迹分段控制目标泊车车速的基础上，增加泊车状态对应的车速控制因子，对泊车过程中的各种泊车状态添加对应的车速控制因子，根据所述车速控制因子调整目标泊车速度，实现自主控制泊车车速，同时，在泊车过程中增加轨迹曲率损失函数以及增加环境预碰撞影响松弛因子，对目标泊车速度进行多条件约束控制，实现泊车速度的综合控制。

在本实施例中，在车辆按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车之前，需要预先根据泊车环境信息生成所述目标泊车轨迹，自主泊车规划层根据车辆泊车环境信息预先生成车辆可行驶区域，再根据车辆自身转向机构约束，规划出车辆的目标泊车轨迹，即在泊车各过程开始时，由规划层规划出一系列位置离散点，车辆通过跟踪每一个离散点实现沿目标泊车轨迹进行泊车的效果；在这个过程中，通过自主识别泊车环境信息生成泊车状态对应的目标泊车轨迹，通过换挡动作切换泊车状态，例如，车辆前进时切换到前进挡，获取前进状态对应的目标泊车轨迹，并获取该前进状态对应的目标泊车速度，同理，后退状态，入库状态，揉库状态各过程都有各自对应的目标泊车轨迹和目标泊车速度。

在本实施例中，所述泊车状态包括前进状态、后退状态、入库状态以及揉库状态中的至少一种，每一个泊车状态都有对应的目标泊车轨迹，且可以在每个泊车状态对应的目标泊车轨迹上进行分段控制目标泊车车速，具体的：

首先，由车辆当前轨迹控制点和轨迹规划最后控制点计算车辆剩余应行驶距离，再依据先加速，再匀速，最后减速的过程将剩余泊车轨迹分段，使车辆在对应轨迹段内加速，匀速和减速行驶；例如，定义目标泊车速度为V，在目标泊车轨迹上，目标泊车速度至少包括三部分：先从零匀加速、匀速以及减速至零，使得车辆在各泊车过程换挡后跟随目标泊车轨迹时，可以快速起步，然后控制车辆匀速跟随轨迹，在轨迹跟随尾段再匀减速至零，以便车辆进入下一个泊车换挡过程或者完成泊车终止，其中，泊车状态对应的目标泊车轨迹可规划为S＝S₁+S₂+S₃，具体的：

(1)在匀加速段对应的目标泊车速度为：V₁＝a₁*t₁，匀加速段对应的泊车距离为：

(2)在匀速段对应的目标泊车速度为：V₂，在匀速段对应的泊车距离为：s₂＝V₂*t₂；

(3)在匀减速段对应的目标泊车速度为：V₃＝V₂-a₃*t₃，匀减速段对应的泊车距离为：

上述的a1，a3都是标量，通过上述方式实现在每个泊车状态对应的目标泊车轨迹上进行分段控制目标泊车速度的效果。

其次，为了提高用户乘坐车辆的体验感，在每个泊车状态对应的目标泊车轨迹上进行分段控制目标泊车速度的基础上，还增加车辆当前的泊车状态对应的车速控制因子对泊车轨迹上的每一个轨迹段对应的目标泊车速度进行调整；每个泊车状态都有各自对应的车速控制因子，所述车速控制因子可以在泊车之前进行根据开发经验预先标定，也可以在泊车过程中根据目标泊车速度进行自适应调整；例如，前进状态、后退状态、入库状态、揉库状态等泊车状态对应的车速控制因子分别为p₁，p₂，p₃，p₄，则各泊车状态下的目标泊车速度可调整为V＝V_目*p_i，其中，V_目表示目标泊车速度，i＝1，2，3，4，当p₁>1时，适当放大车辆前向行驶的速度，以提高泊车效率；当0<p₂<1，0<p₃<1，0<p₄<1时，适当缩小车辆在后退状态，入库状态，揉库状态等碰撞可能性较大过程的速度，减轻乘用者的不安全压迫感，通过车速控制因子对泊车各过程状态的目标泊车车速进行适当的缩放，以满足泊车效率和安全性要求。

本实施例根据上述技术方案，由于采用了按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车，在泊车过程中，获取车辆当前的泊车状态对应的车速控制因子；根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的技术手段，通过车速控制因子对泊车各过程状态的目标泊车车速进行适当的缩放，以满足泊车效率和安全性要求。

如图3所示，图3为本申请的第二实施例，基于第一实施例步骤S110之前，本申请的第二实施例包括以下步骤：

步骤S210，获取泊车环境信息以及车辆状态信息，所述泊车环境信息包括车道信息、车位信息及障碍物信息；

步骤S220，根据所述泊车环境信息以及所述车辆状态信息生成所述目标泊车轨迹。

在本实施例中，在车辆上安装有摄像头、雷达，通过所述摄像头与所述雷达获取泊车环境信息，可以设置在车辆上安装所述摄像头或者所述雷达的数量和位置，例如，可以在车辆的四周分别安装雷达或者摄像头，当设置的摄像头或者雷达的数量越多时，采集的泊车环境信息越准确。

在本实施例中，所述泊车环境信息包括车道信息、车位信息以及障碍物信息，所述障碍物信息可以是所述障碍物相对于车辆的位置坐标，还可以是所述障碍物的数量，所述泊车环境信息可以在泊车过程中通过所述摄像头以及所述雷达以对泊车环境进行实时检测，具体的，所述摄像头用于采集泊车环境图片，所述雷达用于检测泊车环境中障碍物与车辆之间的距离，将摄像头采集的泊车环境图片以及所述雷达检测到的障碍物与车辆之间的距离进行融合处理，即可确定车辆信息、车道信息、车位信息以及障碍物信息；所述车辆状态信息包括车辆位置、车辆方向盘的角度、车辆当前的运行速度以及车辆当前的档位；在确定了泊车环境信息以及所述车辆状态信息之后，根据所述泊车环境信息以及所述车辆状态信息生成泊车状态对应的目标泊车轨迹；本申请还可以是在车内控制装置中预存泊车环境地图，根据所述泊车环境地图生成目标泊车轨迹，根据所述目标泊车轨迹实现泊车控制。

本实施例根据上述技术方案，采用了获取泊车环境信息以及车辆状态信息，根据所述泊车环境信息以及所述车辆状态信息生成目标泊车轨迹的技术手段，实现了目标泊车轨迹的自动生成。

如图4所示，图4为本申请的第三实施例，基于第二实施例步骤S110之后，本申请的第三实施例包括以下步骤：

步骤S310，判断是否存在障碍物；

步骤S320，在不存在障碍物时，执行所述根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤；

步骤S330，在存在障碍物时，获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离；

步骤S340，根据所述第一距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。

在本实施例中，在对目标泊车速度进行调整的过程中，需要考虑当前泊车环境中是否存在障碍物，在当前泊车环境中不存在障碍物时，根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度；在当前泊车环境中存在障碍物时，需要考虑障碍物对泊车过程的影响，具体的，在当前泊车环境中存在障碍物时，获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离，根据所述第一距离、调节因子以及所述车速控制因子对所述目标泊车速度进行综合调整。

在本实施例中，所述判断是否存在障碍物通过车辆感知层即本申请设置在车辆上的雷达和摄像头进行检测；在检测到存在障碍物时，检测障碍物在车辆坐标下的位置坐标点，依据车辆四个角点坐标，将车辆边界通过线段表示，根据障碍物点坐标在边界线的相对位置判断障碍物与车辆之间的距离；本申请为了避免车辆与障碍物进行碰撞，需要对当前时刻所述车辆的目标泊车速度进行调整，再根据调整后的所述目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行运动以实现提前预测的效果；

具体的，首先，通过自动驾驶车辆感知层获取泊车环境信息，通过障碍物信息筛选，提取泊车过程中当前时刻距离车辆安全边界最近的第一障碍物点以及第二障碍物点；接着，计算这两个障碍物点与车辆最有可能发生碰撞位置之间的距离，第一障碍物点理论上是最大概率可能与车辆发生碰撞的障碍物点，因此，采用第一障碍物点与车辆的距离来调节车辆的目标泊车速度，将所述第一障碍物点与车辆的距离作为第一距离；在这个过程中，可将第二障碍物点作为距离控制的备选控制点，当第一障碍物点消失时，采用第二障碍物点与车辆的距离来调节车辆的目标泊车速度，在该情况下，将所述第二障碍物点与车辆的距离作为第一距离；例如：

首先，先将车辆周围区域划分为前后左右四个区间；

接着，判断障碍物点所在区间，并计算该障碍物点与车辆最有可能发生碰撞位置之间的距离，具体的，

当障碍物点位于车辆前侧区域时，障碍物点与车辆的距离为障碍物到车辆前部的纵向距离D_f；当障碍物点位于车辆后侧区域时，障碍物点与车辆的距离为障碍物到车辆后尾的纵向距离D_r；当障碍物点位于车辆左侧区域时，障碍物点与车辆的距离为障碍物到车辆左前、左后角点的距离D_lf，D_lr；当障碍物点位于车辆右侧区域时，障碍物点与车辆的距离为障碍物到车辆右前、右后角点的距离D_rf，D_rr；

由车辆避碰障碍物动作可知，当障碍物在车辆前后侧时，D_f，D_r减小则车辆逼近障碍物，增大则远离障碍物；当障碍物在车辆左右侧区域时，车辆会经历逼近障碍物，环绕障碍物和远离障碍物三个过程；因此，车辆速度控制也应随着障碍物距离进行调节，当车辆逐渐靠近障碍物时，障碍物距离逐渐减小，此时车辆也应逐渐减速；当车辆距离障碍物最近时，障碍物距离也减小至最小，此时车辆应以最小的安全车速避让障碍物；当车辆开始远离障碍物时，障碍物距离再逐渐增大，此时不再有碰撞风险，车辆应立即开始恢复车速，继续轨迹跟随。

最后，泊车过程的目标泊车速度控制如下：

若，D_f，D_r减小，则车速减小；D_f，D_r增大，则车速增大；

若，D_lf，D_lr都减小，则车辆靠近左侧障碍物，车速减小；D_lf，D_lr其一减小，另一个开始增大，说明车辆正在环绕障碍物，这时障碍物距离车辆最近，车速降至最低安全速度；D_lf，D_lr都增大，则车辆远离左侧障碍物，说明车辆已绕过最近障碍物，车速增大；右侧障碍物避碰同理。

在本实施例中，可以采用调节因子对目标泊车速度进行优化，所述调节因子可以根据实际泊车速度需求进行标定为固定量，也可以根据车辆距离障碍物的距离D_k+1进行实时变化优化调节，以达到最优化的泊车速度调节；通过所述调节因子、所述车辆与障碍物之间的第一距离以及车速控制因子综合调整所述目标泊车速度，提高泊车安全性。

本实施例根据上述技术方案，通过判断是否存在障碍物，当存在障碍物时，需要获取车辆与所述障碍物之间的第一距离以及调节因子，通过所述车辆与所述障碍物之间的第一距离、调节因子以及车速控制因子以综合调整所述目标泊车速度，提高泊车安全性。

如图5所示，图5为本申请的第四实施例，基于第三实施例步骤S340，本申请的第四实施例包括以下步骤：

步骤S341，根据所述第一距离以及所述泊车轨迹确定预设时间间隔后所述车辆与障碍物的第二距离；

步骤S342，根据所述第二距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。

在本实施例中，为提前对目标泊车速度进行有效调节，需要对障碍物距离信息进行预测，根据车辆与障碍物之间的第一距离以及泊车轨迹确定预设时间间隔后所述车辆与障碍物之间的第二距离，在根据所述第二距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。

具体的，记T_k时刻感知到的障碍物点信息为Ob_k，计算车辆与障碍物之间的第一距离为D_k，并将此障碍物信息进行存储，并依据泊车轨迹预测预设时间间隔后T_k+1车辆对应的位置信息，通过障碍物信息Ob_k计算预设时间间隔后车辆与该障碍物的第二距离D_k+1，即可预测预设时间间隔后车辆与可能碰撞障碍物点之间的位置关系，所述预设时间间隔可根据实际情况进行设置，例如，可根据不同泊车轨迹设置所述预设时间间隔的时长，还可根据不同的目标泊车速度设置所述预设时间间隔的时长；同理，可预测T_k+2，T_k+3，...时刻的车辆与可能碰撞障碍物点之间的位置关系，提前对目标泊车速度进行调节。

本实施例根据上述技术方案，由于采用了根据车辆与障碍物之间的第一距离以及泊车轨迹确定预设时间间隔后车辆与障碍物之间的第二距离，根据所述第二距离、调节因子以及车速控制因子以对目标泊车速度进行提前调整。

如图6所示，图6为本申请的第五实施例，基于第五实施例步骤S342，本申请的第五实施例包括以下步骤：

步骤S3421，获取调节因子以及所述车辆与所述障碍物之间的第二距离的乘积；

步骤S3422，根据所述乘积确定环境预碰撞影响松弛因子；

步骤S3423，根据所述环境预碰撞影响松弛因子以及所述车速控制因子调整所述车辆的目标泊车速度。

在本实施例中，所述环境预碰撞影响松弛因子用于优化泊车环境对目标泊车速度的影响，所述环境预碰撞影响松弛因子可根据预设时间间隔后所述车辆与所述障碍物之间的第二距离进行调整；具体的，所述根据所述第二距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的过程为：

首先，获取调节因子以及预设时间间隔后所述车辆与所述障碍物之间的第一距离的乘积，根据所述乘积确定环境预碰撞影响松弛因子：

Q_k＝γ*D_k+1

其中，γ为调节因子，D_k+1为车辆与障碍物之间的第二距离，所述Q_k为环境预碰撞影响松弛因子；

接着，根据所述环境预碰撞影响松弛因子以及所述车速控制因子综合调整所述车辆的目标泊车速度：

J(k)＝Q_k*V_k

其中，V_k为当前时刻的目标泊车速度，且V_k＝V*p_i。

本实施例根据上述技术方案，通过根据所述环境预碰撞影响松弛因子以及所述车速控制因子综合调整所述车辆的目标泊车速度的技术手段，提高泊车安全性和用户体验感。

如图7所示，图7为本申请的第六实施例，基于第三实施例步骤S330，本申请的第六实施例包括以下步骤：

步骤S331，获取障碍物在车辆预设坐标系下的第一坐标信息以及所述车辆的第二坐标信息；

步骤S332，根据所述第一坐标信息与所述第二坐标信息确定所述车辆与所述障碍物之间的第一距离。

在本实施例中，获取障碍物在车辆预设坐标系下的第一坐标信息以及所述车辆的第二坐标信息，根据所述第一坐标信息与所述第二坐标信息确定所述车辆与所述障碍物之间的第一距离；具体的，将车辆自身作为预设坐标系，检测障碍物在车辆预设坐标系下的第一坐标信息；所述车辆的第二坐标信息为所述车辆的四个角点坐标，将车辆边界通过线段表示，根据障碍物点在车辆预设坐标系下的第一坐标信息与边界线的相对位置确定障碍物与车辆之间的第一距离，在其他实施例中，还可以通过目标泊车轨迹的轨迹离散点检测车辆在预设时间间隔后对应的车辆位置，根据障碍物在车辆预设坐标系下的第一坐标信息以及所述车辆的第二坐标信息确定所述车辆与所述障碍物之间的第二距离。

本实施例根据上述技术方案，由于采用了获取障碍物在车辆预设坐标系下的第一坐标信息以及所述车辆的第二坐标信息，根据所述第一坐标信息与所述第二坐标信息确定所述车辆与所述障碍物之间的第一距离的技术手段，从而实现获取车辆与障碍物之间的距离。

如图8所示，图8为本申请的第七实施例，基于第一实施例步骤S120之后，本申请的第七实施例包括以下步骤：

步骤S410，获取车辆物理信息；

步骤S420，根据所述车辆的目标泊车轨迹以及所述车辆物理信息确定所述车辆的轨迹曲率损失函数；

步骤S430，根据所述轨迹曲率损失函数判断所述车辆的方向盘角度是否需发生变化；

步骤S440，在所述车辆的方向盘角度需发生变化时，根据所述轨迹曲率损失函数以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度；

步骤S450，在所述车辆的方向盘角度无需发生变化时，执行所述根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤。

在本实施例中，考虑泊车轨迹跟随过程中车辆转向角度的影响，提高泊车过程泊车轨迹跟随精度和泊车过程稳定性，本申请在生成目标泊车轨迹之后，需要判断车辆是否需要转向；具体的，获取车辆物理信息，所述车辆物理信息为车辆物理机构信息，所述车辆物理信息包括车辆的轴距以及最小转弯半径；在获取车辆物理信息之后，根据所述车辆物理信息以及生成的目标泊车轨迹确定车辆的轨迹曲率损失函数，具体的，定义泊车过程车辆直线前向行驶的最大车速为V_max，车辆以最小转弯半径转向前向行驶的最大车速为V_min，泊车轨迹曲率为k，车辆最小转弯半径为R_min，松弛因子为ρ；其中，泊车过程直线前向行驶最大车速为V_max、车辆以最小转弯半径转向前向行驶的最大车速V_min，ρ为松弛因子，这三个参数为标定量，可根据开发经验进行自定义，泊车轨迹曲率k可根据规划出的目标泊车轨迹通过曲率公式求得，车辆最小转弯半径R_min是车辆物理信息，每辆车都有一个对应的最小转弯半径，则轨迹曲率损失函数可表示为：

其中，当K为一个较大的正数时，cos(v)较大，抑制车速，则所述车辆的方向盘角度需发生变化，需要根据所述轨迹曲率损失函数以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度，即V_k＝V*p_i+cos(v)；当直线行驶时，K为0，此时cos(v)＝0，所述车辆的方向盘角度无需发生变化，对速度规划函数不再起作用，执行所述根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度，即V_k＝V*p_i。通过增加所述轨迹曲率损失函数，降低方向盘角度变化时泊车速度，以减缓转向造成的车辆倾斜和甩尾，提高泊车安全性以及稳定性。

本实施例根据上述技术方案，通过增加轨迹曲率损失函数，适当降低泊车姿态调整方向盘角度变化过程泊车速度，以减缓转向造成的车辆倾斜和甩尾，提高泊车安全性并减轻乘坐者的不安全压迫感。

如图9所示，图9为本申请的第八实施例，基于第一实施例步骤S420，本申请的第八实施例包括以下步骤：

步骤S421，根据所述车辆的目标泊车轨迹确定所述车辆的泊车轨迹曲率；

步骤S422，基于所述车辆的泊车轨迹曲率以及所述车辆物理信息确定所述车辆的轨迹曲率损失函数。

在本实施例中，所述泊车轨迹曲率可根据规划出的目标泊车轨迹通过曲率公式求得，在确定所述泊车轨迹曲率之后，根据所述车辆的泊车轨迹曲率、所述车辆的最小转弯半径、泊车过程车辆直线前向行驶的最大车速为，车辆以最小转弯半径转向前向行驶的最大车速为以及松弛因子确定所述车辆的轨迹曲率损失函数；具体的，获取所述泊车轨迹曲率与所述最小转弯半径的比值的平方值，以及获取所述车辆直线前向行驶的最大车速与所述车辆以最小转弯半径转向前向行驶的最大车速的差值；根据所述平方值、所述差值与所述松弛因子的乘积确定所述车辆的轨迹曲率损失函数。

本实施例根据上述技术方案，由于采用了根据所述车辆的目标泊车轨迹确定所述车辆的泊车轨迹曲率，基于所述车辆的泊车轨迹曲率以及所述车辆物理信息确定所述车辆的轨迹曲率损失函数的技术手段，从而构造轨迹曲率损失函数。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有泊车控制程序，所述泊车控制程序被处理器执行时实现如上所述的泊车控制方法的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

由于本申请实施例提供的存储介质，为实施本申请实施例的方法所采用的存储介质，故而基于本申请实施例所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该存储介质的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本申请实施例的方法所采用的存储介质都属于本申请所欲保护的范围。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述泊车控制方法包括：

按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车；

在泊车过程中，获取车辆当前的泊车状态对应的车速控制因子，所述泊车状态包括前进状态、后退状态、入库状态以及揉库状态中的至少一种，对泊车过程中的各种泊车状态添加对应的车速控制因子；

根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。

2.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车的步骤之前包括：

获取泊车环境信息以及车辆状态信息，所述泊车环境信息包括车道信息、车位信息及障碍物信息，所述车辆状态信息包括车辆位置、车辆方向盘的角度、车辆当前的运行速度以及车辆当前的档位中的至少一个；

3.如权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车的步骤之后包括：

判断是否存在障碍物；

4.如权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤包括：

5.如权利要求4所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第二距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤包括：

根据所述乘积确定环境预碰撞影响松弛因子；

6.如权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离的步骤包括：

7.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述在泊车过程中，获取车辆当前的泊车状态对应的车速控制因子的步骤之后，还包括：

获取车辆物理信息；

8.如权利要求7所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的目标泊车轨迹以及所述车辆物理信息确定所述车辆的轨迹曲率损失函数的步骤包括：

9.一种泊车控制装置，其特征在于，所述泊车控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车控制程序，所述泊车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的泊车控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有泊车控制程序，所述泊车控制程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的泊车控制方法的步骤。