CN117141468A - 泊车控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种泊车控制方法、装置、车辆以及存储介质。本泊车控制方法包括：当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号和第二泊车路径的剩余距离信号；基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作。通过上述方法，通过将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号同时发出，从而使目标车辆同时进行换挡操作以及纵向起步操作，相比于目标车辆将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号串联发出，减少自动泊车时路径切换的时间，提高了用户体验。

Description

泊车控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请属于自动泊车领域，具体涉及一种泊车控制方法、装置、车辆及可读存储介质。

背景技术

当车辆在自动泊车的过程中，经常会进行路径切换，而在进行路径切换时，由于两端路径通常是不同方向的，因此会涉及到换挡换向的问题。在换挡换向的过程中涉及到车辆制动、更新路径、更换挡位、发送路径的剩余距离、纵向起步等阶段，整个换挡换向操作过程耗时较长，从而降低了泊车效率，降低了用户的泊车体验。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出一种泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现改善上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种泊车控制方法，所述方法包括：当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号和第二泊车路径的剩余距离信号；基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作。

第二方面，本申请实施例提供了一种泊车控制装置，所述装置包括：信号发送单元以及控制单元。其中，信号发送单元，用于当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号和第二泊车路径的剩余距离信号；控制单元，用于基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。

本申请实施例提供了一种泊车控制方法、装置、车辆以及存储介质。本泊车控制方法包括：响应接收到的泊车控制指令，当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号，然后根据换挡信号控制目标车辆进行换挡操作，并根据第二泊车路径的剩余距离信号控制目标车辆进行纵向起步操作，相比于目标车辆将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号串联发出，减少自动泊车时路径切换的时间，提高了用户体验。

附图说明

为了更加清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一实施例提出的一种泊车控制方法的流程图；

图2示出了本申请另一实施例提出的一种泊车控制方法的流程图；

图3示出了本申请再一实施例提出的一种泊车控制方法的泊车示意图；

图4示出了本申请再一实施例提出的一种泊车控制方法的时序图；

图5示出了本申请再一实施例提出的一种泊车控制方法的流程图；

图6示出了本申请再一实施例提出的一种泊车控制方法的流程图；

图7示出了本申请再一实施例提出的一种泊车控制方法的结构框图；

图8示出了本申请实时中的用于执行本申请实施例的泊车控制方法的车辆的结构框图；

图9示出了本申请实时中的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的泊车控制方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应当理解这样使用的数据在适当的情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚列出的那些步骤或单元，二是可包括没有清楚地列出地或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请实施例中，发明人提出了一种泊车控制方法、装置、车辆以及存储介质。本泊车控制方法包括：当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号和第二泊车路径的剩余距离信号；基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作。通过上述方法，通过将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号同时发出，从而使目标车辆同时进行换挡操作以及纵向起步操作，相比于目标车辆将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号串联发出，减少自动泊车时路径切换的时间，提高了用户体验。

下面将结合附图具体描述本申请的各实施例。

请参阅图1，本申请实施例提高了一种泊车控制方法，所述方法包括：

步骤S110：当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号和第二泊车路径的剩余距离信号。

在本申请实施例中，当目标车辆到达用户指定的目的地时，需要对目标车辆进行泊车操作。在进行泊车的过程中，用户可以控制目标车辆发出自动泊车指令，由目标车辆响应于该自动泊车指令，通过车载摄像头对第一泊车路径进行检测，同时通过目标车辆自身携带的速度传感器检测目标车辆的车速。当检测到目标车辆走完第一泊车路径，同时检测到目标车辆的车速为预设值时，通过控制模块同时发出换挡信号以及和第二泊车路径的剩余距离信号。其中，自动泊车指令用于表征指示目标车辆进行自动泊车的指令，目标车辆为需要进行泊车操作的车辆，第一泊车路径为目标车辆在自动泊车过程中当前所处的路径，第二泊车路径为目标车辆在泊车过程中第一泊车路径的下一段路径，换挡信号用于表征指示目标车辆进行换挡的信号，剩余距离信号用于表征目标车辆在对应的泊车路径中的位置与泊车路径的终点之间的距离，控制模块为控制目标车辆运行的模块。

作为一种方式，当接收到自动泊车指令，对于同时发出换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号的前提条件：目标车辆的车速为预设值，该预设值可以为零，或者是一个小于预设车速的值，在实际情况中，可以将预设值设置为一个极小的预设车速，例如，车速为5km/h，即检测到目标车辆走完第一泊车路径，且目标车速为5km/h时，通过控制模块同时发出换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号。

步骤S120：基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作。

在本申请实施例中，当换挡执行机构接收到控制模块发出的换挡信号，且驱动机构接收到控制模块发出的第二泊车路径的剩余距离信号后，由换挡执行机构响应于接收到的换挡信号，控制目标车辆执行换挡操作，同时由驱动机构相应于第二泊车路径的剩余距离信号，控制目标车辆执行纵向起步操作，从而使得目标车辆在第二泊车路径上根据换挡后的实际挡位行驶。其中，换挡执行机构用于表征进行换挡操作的结构，驱动机构用于表征驱动目标车辆行驶的结构。

作为一种方式，第二泊车路径的行车路径是可以动态调整的。由于目标车辆在行驶过程中的复杂性，可能在第二泊车路径上存在有各种障碍物，或者是第二泊车路径上突然有行人出现，这个时候都需要对第二泊车路径的行车路径进行动态调整。因此，可以通过目标车辆预设的激光雷达实时对目标车辆周围的路况进行探测，并根据车载摄像头实时对车道线以及路标进行识别与跟踪，若探测到在第二泊车路径的预设的行车路径上存在有物体，则实时对第二泊车路径的行车路径进行动态调整，并确保目标车辆在调整的过程中不会驶出车道线，从而保证目标车辆能成功到达第二泊车路径的终点。

本申请实施例提供的一种泊车控制方法，首先当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号和第二泊车路径的剩余距离信号，再基于换挡信号控制目标车辆执行换挡操作，同时基于第二泊车路径的剩余距离信号控制目标车辆执行纵向起步操作。通过上述方法，通过将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号同时发出，从而使目标车辆同时进行换挡操作以及纵向起步操作，相比于目标车辆将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号串联发出，减少自动泊车时路径切换的时间，提高了用户体验。

请参阅图2，本申请实施例提供了一种泊车控制方法，所述方法包括：

步骤S210：响应于自动泊车指令，当检测到所述目标车辆行驶在所述第一泊车路径上的车速小于预设速度阈值时，发出路径跟踪完成信号。

在本申请实施例中，路径跟踪完成信号用于表征目标车辆到达泊车路径的终点时的信号。当控制模块接收到自动泊车指令后，响应于该自动泊车指令，通过速度传感器实时检测当前的目标车辆行驶在第一泊车路径上的车速。由于在对目标车辆进行泊车的场景下，只需要使用到前进挡和倒退挡，因此，当从前进挡切换为倒退挡，或者是倒退挡切换为前进挡的过程中，目标车辆会有一个纵向起步的过程，而在这个过程中，目标车辆的车速为零，因此，当检测到目标车辆在第一泊车路径上的车速小于预设速度阈值时，结合第一泊车路径的剩余距离信息，可以确定此时目标车辆即将到达第一泊车路径的结束路点，此时可以发出路径跟踪完成信号。其中，结束路点用于表征泊车路径的终点对应的路点，开始路点用于表征泊车路径的起点对应的路点。

作为一种方式，对于目标车辆的车速小于预设速度阈值时的情况，可能为目标车辆此时即将到达泊车路径的结束路点，或者是目标车辆此时刚刚在泊车路径的开始路点起步，速度还不太快。因此，需要判别当目标车辆的车速小于预设速度阈值时，此时的目标车辆处于泊车路径的位置从而确定此时目标车辆是否为即将到达泊车路径的结束路点，只有在目标车辆即将到达泊车路径的结束路点的情况下，才会发出路径跟踪完成信号，若目标车辆处于泊车路径的开始路点的附近，则不会发出路径跟踪完成信号。可以将泊车路径划分为前半程泊车路径以及后半程泊车路径，若检测到目标车辆的车速小于预设速度阈值时，此时该目标车辆处于前半程泊车路径，则确定此时目标车辆处于该泊车路径的开始路点附近，控制模块不会发送路径跟踪完成信号；若检测到目标车辆的车速小于预设速度阈值时，此时该目标车辆处于后半程泊车路径，则确定此时目标车辆处于泊车路径的结束路点附近，控制模块会发送路径跟踪完成信号。

例如，预先规划好第一泊车路径的剩余距离信息为50米，预设速度阈值为5km/h。将第一泊车路径划分为前半程第一泊车路径以及后半程第一泊车路径，其中，前半程第一泊车路径对应的前半程剩余距离信息为第一泊车路径对应的剩余距离信息的前50％，后半程第一泊车路径对应的后半程剩余距离信息为第一泊车路径对应的剩余距离信息的后50％，即前半程第一泊车路径对应的前半程剩余距离信息为前25米，后半程第一泊车路径对应的后半程剩余距离信息为后25米。因此，当检测到目标车辆的车速小于5km/h时，若确定此时第一泊车路径的剩余距离信息为40米，则可以确定此时目标车辆处于第一泊车路径的开始路点的附近，控制模块不会发送路径跟踪完成信号；若确定此时的第一泊车路径的剩余距离信息为10米，则可以确定此时目标车辆处于第一泊车路径的结束路点的附近，控制模块发送路径跟踪完成信号。

作为一种方式，就收发送自动泊车指令前，需要预先将目标车辆到目标泊车位置之间的泊车路径进行规划。当目标车辆到达用户指定的目的地时，需要对该目标车辆进行泊车处理，此时，用户开启GPS定位系统，从而生成周围的环境地图，并通过周围的环境地图查询目标车辆附近的停车位。在查询到有多个停车位后，由用户从多个停车位中确定目标泊车位置进行泊车，或者由规划模块选择多个停车位中，距离目标车辆当前位置最近的停车位作为目标泊车位置。当确定了目标泊车位置后，规划模块根据选择的目标泊车位置预先规划好泊车路径，以及每个泊车路径对应的挡位。在对泊车路径完成规划后，发出自动泊车指令，从而使得目标车辆根据自动泊车指令进行泊车。例如，可以如图3所示，在停车场存在有第一停车位、第二停车位、第三停车位以及第四停车位，此时，用户选择第二停车位作为目标泊车位置，然后划模块根据确定的目标泊车位置进行路径规划，确定目标车辆到达该目标泊车位置需要经过四段泊车路径，分别为第一泊车路径、第二泊车路径、第三泊车路径以及第四泊车路径，同时，规划好第一泊车路径对应的目标挡位为前进挡，第二泊车路径对应的目标挡位为后退挡，第三泊车路径对应的目标挡位为前进挡，第四泊车路径对应的目标挡位为后退档。在完成对泊车路径的规划后，发出自动泊车指令，从而使得目标车辆根据自动泊车指令走完第一泊车路径、第二泊车路径、第三泊车路径以及第四泊车路径，直至到达目标泊车位置，完成泊车操作。

步骤S220：基于所述路径跟踪完成信号，获取所述第二泊车路径的路径信息以及目标挡位，所述路径信息包括所述第二泊车路径的剩余距离。

在本申请实施例中，当规划模块接收到控制模块发送的路径跟踪完成信号后，响应于该路径跟踪完成信号，规划模块可以确定目标车辆即将走完第一泊车路径，因此获取预先规划好的第二泊车路径对应的路径信息以及第二泊车路径对应的目标挡位。其中，目标挡位用于表征目标车辆在对应的泊车路径上行驶需要的挡位，路径信息包括了该路径的剩余距离信息以及宽度信息，在此不做具体限定。

步骤S230：基于所述第二泊车路径的路径信息生成对应的剩余距离信号，以及基于所述目标档位生成对应的换挡信号。

在本申请实施例中，在控制模块接收到规划模块发送的第二泊车路径对应的路径信息以及第二泊车路径对应的目标挡位后，可以根据接收到的第二泊车路径对应的路径信息确定第二泊车路径的剩余距离信息，同时，在接收到第二泊车路径发送的目标挡位后，生成与目标挡位对应的换挡信号，例如，目标挡位为后退挡，则该换挡信号为指示换挡机构将挡位切换为后退挡。

步骤S240：当检测到所述目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出所述剩余距离信号和所述换挡信号。

在本申请实施例中，由于目标车辆上搭载了车载摄像头，可以通过车载摄像头实时对第一泊车路径进行监测，目标车辆可以通过车载摄像头确定当前时刻第一泊车路径对应的剩余距离信息。当车载摄像头监测到此时第一泊车路径对应的剩余距离信息为零时，此时确定目标车辆走完第一泊车路径，且监测到目标车辆的车速小于预设值时，通过控制模块发出第二泊车路径对应的剩余距离信号以及换挡信号。

作为一种方式，在进行泊车路径规划时，每一条泊车路径都包括有多个路点，可以通过跟踪泊车路径中包括的路点，来实现对该泊车路径的跟踪。例如，在控制模块获取到第一泊车路径对应的路径信息时，可以知道构成第一泊车路径的所有路点各自对应的位置信息。当目标车辆行驶于第一泊车路径上时，通过GPS定位，可以确定目标车辆的经纬度信息，即可以知道目标车辆在第一泊车路径中的位置信息，通过控制模块使目标车辆对第一泊车路径中的每一个路点进行跟踪。当检测到目标车辆对应的位置信息，与第一泊车路径的结束路点对应的位置信息相同时，即表明此时泊车路径到达了第一泊车路径的终点，确定此时目标车辆走完第一泊车路径。其中，位置信息可以为经纬度信息，路点为构成泊车路径的点。

作为一种方式，泊车路径中包括的路点不是固定不变的，可以根据路况实时调整。由于目标车辆在行驶过程中的路况的复杂性，可能存在有障碍物或行人出现在目标车辆所在的泊车路径中，此时就需要对泊车路径中包括的路点进行实时调整。通过激光雷达实时感知障碍物或行人的位置，并通过车载摄像头实现对车道线以及路标的识别与跟踪，确定调整后的泊车路径。在调整的过程中，不对泊车路径的开始路点以及结束路点进行调整，只对泊车路径的中间的路点进行调整，从而保证泊车路径的起点与终点不变，不会对后续的泊车路径造成变化。

步骤S250：基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作。

步骤S250具体可以参考上述实施例中的详细解释，故不在本实施例中进行赘述。

示例性的，步骤S210-步骤S250具体可以参考图4所示，在该时序图中，路径跟踪完成信号＝1表征控制模块发出路径跟踪完成信号至规划模块，路径跟踪完成信号＝0表征控制模块停止发出路径跟踪完成信号；目标挡位＝1表征目标挡位为前进挡，目标挡位＝0表征目标挡位为后退挡；换挡信号＝1表征控制模块发出换挡信号至换挡执行机构，换挡信号＝0表征控制模块不发出换挡信号，即换挡信号＝1时换挡执行机构会根据接收到的换挡信号将挡位切换到目标挡位，换挡信号＝0时换挡执行机构不会对挡位进行切换，继续保持当前时刻的挡位；实际挡位＝1表征目标车辆当前的挡位为前进挡，实际挡位＝0表征目标车辆当前的挡位为后退挡。在t1时间段的开始时刻，检测到目标车辆的车速小于预设值，通过控制模块向规划模块发送路径跟踪完成信号，规划模块响应与该路径跟踪完成信号，在t2时间段的开始时刻向控制模块返回第二泊车路径对应的路径信息，以及目标车辆在第二泊车路径对应的目标挡位。目标车辆继续在第一泊车路径上行驶，直至在t3时间段的开始时刻，第一泊车路径对应的剩余距离为零，且此时目标车辆对应的车速为零，控制模块向换挡执行机构发送换挡信号，指示换挡执行机构将挡位切换为目标挡位，同时通过第二泊车路径对应的路径信息向驱动机构发送第二泊车路径对应的剩余距离信号，在换挡执行机构接收到换挡信号后，在t4时间段的开始时刻成功将挡位切换为目标挡位。在t3时间段以及t4时间段，都是目标车辆进行纵向起步的过程，在t4时间段的结束时刻，目标车辆纵向起步成功，在t4时间段之后，目标车辆的车速逐渐增加，第二泊车路径对应的剩余距离信号逐渐减小。

本申请实施例提供的一种泊车控制方法，首先响应于自动泊车指令，当检测到所述目标车辆行驶在所述第一泊车路径上的车速小于预设速度阈值时，发出路径跟踪完成信号，然后基于所述路径跟踪完成信号，获取所述第二泊车路径的路径信息以及目标挡位，所述路径信息包括自动泊车的剩余距离，再基于所述第二泊车路径的路径信息生成对应的剩余距离信号，以及基于所述目标档位生成对应的换挡信号，最后当检测到所述目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出所述剩余距离信号和所述换挡信号。通过上述方法，通过将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号同时发出，从而使目标车辆同时进行换挡操作以及纵向起步操作，相比于目标车辆将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号串联发出，减少自动泊车时路径切换的时间，提高了用户体验。

请参阅图5，本申请实施例提供了一种泊车控制方法，所述方法包括：

步骤S301：响应于自动泊车指令，当检测到所述目标车辆行驶在所述第一泊车路径上的车速小于预设速度阈值时，发出路径跟踪完成信号。

步骤S302：基于所述路径跟踪完成信号，获取所述第二泊车路径的路径信息以及目标挡位，所述路径信息包括所述第二泊车路径的剩余距离。

步骤S303：基于所述第二泊车路径的路径信息生成对应的剩余距离信号，以及基于所述目标档位生成对应的换挡信号。

步骤S304：当检测到所述目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出所述剩余距离信号和所述换挡信号。

步骤S305：基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作。

步骤S301-步骤S305具体可以参考上述实施例中的详细解释，故不在本实施例中进行赘述。

步骤S306：在车辆成功起步后，检测所述目标车辆的车速是否大于零，且所述目标挡位与所述目标车辆执行换挡操作后的实际挡位是否相等，若是，则执行步骤S307；若不是，则执行步骤S308。

步骤S307：在所述目标车辆成功起步后，若检测到所述目标车辆的车速大于零，且所述目标挡位与所述目标车辆执行换挡操作后的实际挡位相同，控制所述目标车辆在所述目标挡位下运行。

在本申请实施例中，当驱动机构根据接收到的第二泊车路径的剩余距离，控制目标车辆执行纵向起步操作成功后，此时目标车辆开始行驶，同时，换挡执行机构根据接收到的换挡信号进行换挡操作。若通过速度传感器检测到目标车辆的车速大于零，同时检测到目标车辆根据换挡信号执行换挡操作后的实际挡位，与第二泊车路径对应的目标挡位相同，确定此时目标车辆执行换挡操作成功，控制该目标车辆在目标挡位下行驶于第二泊车路径中。

步骤S308：在所述目标车辆成功起步后，若检测到所述目标车辆的车速大于零，且所述目标挡位与所述目标车辆执行换挡操作后的实际挡位不同，控制所述目标车辆执行刹车操作。

在本申请实施例中，在目标车辆纵向起步完成后，若通过速度传感器检测到目标车辆的车速大于零，同时检测到目标车辆根据换挡信号执行换挡操作后的实际挡位，与第二泊车路径对应的目标挡位不相同，由于目标车辆是根据实际挡位运行的，若继续行驶，则会造成偏离第二泊车路径的情况，因此控制目标车辆执行刹车操作。

步骤S309：继续发送换挡信号，判断直至在预设换挡时间内检测到所述目标挡位与所述目标车辆响应所述换挡信号后的实际挡位是否相同，若相同，则执行步骤S310以及步骤S311；若不相同，则执行步骤S312-步骤S315。

步骤S310：继续发送所述换挡信号，直至在预设换挡时间阈值内检测到所述目标挡位与所述目标车辆响应所述换挡信号后的实际挡位相同时，发送参考剩余距离信号，所述参考剩余距离信号用于表征所述目标车辆执行刹车操作后第二泊车路径的剩余距离。

在本申请实施例中，目标车辆纵向起步完成与执行刹车操作的过程中，由于目标车辆的车速大于零，即此时目标车辆在第二泊车路径上已经走过一段距离了，因此将目标车辆执行刹车操作后的第二泊车路径的剩余距离作为参考剩余距离信号。

在执行完刹车操作后，此时目标车辆的挡位为驻车挡。继续发送换挡信号，当换挡执行机构接收到该换挡信号后，尝试将目标车辆的挡位切换到目标挡位。在换挡执行机构进行换挡操作的过程中，每经过预设换挡时间进行一次检测，确定是否检测到目标车辆响应于换挡信号进行换挡后的实际挡位与目标挡位相同，若未检测到，则再次发送换挡信号，并在预设换挡时间后再次检测目标车辆响应于换挡信号进行换挡后的实际挡位与目标挡位是否相同，同时，将上次的预设换挡时间与本次的预设换挡时间进行累计，得到累计换挡时间。同时，预先设置了预设换挡时间阈值，若在预设换挡时间阈值内，检测到目标车辆响应换挡信号进行换挡后的实际挡位与目标挡位相同，即此时的累计换挡时间小于预设换挡时间阈值，则通过控制模块发送第二泊车路径对应的参考剩余距离信号。其中，预设换挡时间阈值用于表征发出换挡超时信号的时间阈值，预设换挡时间用于表征换挡执行机构接收到换挡信号后进行单次换挡的时间。

作为一种方式，在持续发送换挡信号，直至在预设换挡时间内检测到目标车辆响应换挡信号后的实际挡位与目标挡位相同的过程中，控制模块将向驱动机构发送的第二泊车路径对应的剩余距离信号设置为零，从而使得驱动机构不会执行纵向起步操作。当在预设换挡时间内检测到目标车辆响应换挡信号后的实际挡位与目标挡位相同，则将控制模块向驱动机构发送的第二泊车路径对应的剩余距离信号设置为参考剩余距离信号。

步骤S311：基于所述参考剩余距离信号，控制所述目标车辆在所述目标挡位下执行纵向起步操作。

在本申请实施例中，当驱动机构接收到参考剩余距离信号后，使目标车辆在目标挡位下执行纵向起步操作。

步骤S312：继续发送所述换挡信号，若在预设换挡时间阈值内未检测到所述目标挡位与所述目标车辆响应所述换挡信号后的实际挡位相同，发出换挡超时信号。

在本申请实施例中，在控制目标车辆执行刹车操作后，此时目标车辆处于驻车挡，用户需要继续进行自动泊车，因此控制模块继续向换挡执行机构发送换挡信号。控制模块每向换挡执行机构发送一次换挡信号，在预设换挡时间后就会检测目标车辆响应该换挡信号后的实际挡位与目标挡位是否相同，若确定不相同，则将预设换挡时间计入累计换挡时间中，并继续上述过程。直至在预设换挡时间阈值后，即当累计换挡时间大于或等于预设换挡时间阈值时，仍未检测到目标车辆响应换挡信号后的实际挡位与目标挡位相同，则确定目标车辆的自动换挡功能存在异常，发出换挡超时信号。其中，预设换挡时间用于表征换挡执行机构接收到换挡信号后进行换挡的时间，预设换挡时间阈值用于表征发出换挡超时信号的时间阈值。

示例性的，预设换挡时间阈值为2t，预设换挡时间为t。当换挡执行机构接收到换挡信号后，尝试对目标车辆进行换挡操作。在预设换挡时间t后，检测目标车辆响应换挡信号后的实际挡位与目标挡位是否相同，若相同，则使目标车辆在目标挡位下执行纵向起步操作；若不相同，将此时的累计换挡时间记为t，由于累计换挡时间t小于预设换挡时间阈值2t，则使控制模块再次发送换挡信号。同时，在预设换挡时间t后再次检测目标车辆响应换挡信号后的实际挡位与目标挡位是否相同，若相同，则使目标车辆在目标挡位下执行纵向起步操作；若不相同，则将本次的预设换挡时间t计入累计换挡时间，即累计换挡时间为2t，确定累计换挡时间2t等于预设换挡时间阈值2t，确定目标车辆的自动换挡功能出现异常，发出换挡超时信号。

步骤S313：响应于所述换挡超时信号，停止发送所述换挡信号以及所述参考剩余距离信号。

在本申请实施例中，当状态机模块接收到换挡超时信号后，可以确定当前的目标车辆的换挡执行机构的自动换挡功能存在异常，换挡执行机构此时可能是由于无法接收到换挡信号而导致的对目标车辆进行换挡，或者是可以正常接收到换挡信号，但无法对换挡功能对应的机械结构进行操作而导致的换挡失败，在此不做具体限定。当状态机模块根据换挡超时信号确定自动换挡功能存在异常后，控制模块停止向换挡执行机构发送换挡信号，同时停止发送参考剩余距离，从而使得目标车辆停止自动进行纵向起步的功能。其中，换挡超时信号用于表征未检测到目标车辆在预设换挡时间阈值内响应换挡信号后的实际挡位与目标挡位相同时发出的信号。

作为一种方式，在控制模块停止向换挡执行机构发送换挡信号时，同时向该换挡执行机构发送驻车挡位信号，从而在换挡执行机构接收到该驻车挡位信号，并响应于该驻车挡位信号后，使得目标车辆进入制动状态，需要用户手动进行车辆起步后才能继续运行。其中，驻车挡位信号用于表征使车辆进行制动状态的信号。

步骤S314：响应于所述换挡超时信号，生成换挡异常提示信息。

在本申请实施例中，状态机模块响应于接收到的换挡超时信号，可以确定当前的目标车辆的自动换挡功能存在异常，则可以根据该换挡超时信号，生成换挡异常提示信息。其中，换挡异常提示信息用于表征提示自动换挡功能异常的信息。

步骤S315：显示所述换挡异常提示信息。

在本申请实施例中，当生成了换挡异常提示信息后，将该换挡异常提示信息现实在车载屏幕上。当用户看到该换挡异常提示信息后，可以知道此时自动换挡功能存在异常，从而手动关闭自动泊车功能，并切换为手动泊车模式。

作为一种方式，当生成换挡异常提示信息后，也可以使用语音播报的方式，发出换挡异常提示信息相关的语音信息，从而使得用户在听到语音信息后可以知道自动换挡功能存在异常，从而手动关闭自动泊车功能，并切换为手动泊车模式。

示例性的，步骤S306-步骤S315可以如图6所示。在控制模块发送换挡信号以及第二泊车路径对应的剩余距离信号后，检测目标车辆的车速是否大于零。在确定目标车辆的车速大于零后，此时目标车辆纵向起步完成，检测目标车辆响应换挡信号后的实际挡位与目标挡位是否相同，若确定相同，则表明了目标车辆形式于第二泊车路径中，使目标车辆在该目标挡位下继续行驶；若确定不相同，则执行车辆刹停操作，此时目标车辆处于驻车挡，需要目标车辆继续行驶，则继续发送换挡信号，在预设换挡时间后，检测此时目标车辆响应换挡信号后的实际挡位与目标挡位是否相同，若相同，则使目标车辆在该目标挡位下继续行驶；若不相同，则将预设换挡时间计入到累计换挡时间中，在确定累计换挡时间小于预设换挡时间阈值后，再次发送换挡信号，重复上述过程，若确定累计换挡时间大于或等于预设换挡时间阈值时，目标车辆响应换挡信号后的实际挡位与目标挡位仍不相等，则确定目标车辆的自动换挡功能异常，发送换挡超时信号，同时停止发送换挡信号以及第二泊车路径的参考剩余距离信号，并根据换挡超时信号生成换挡异常提示信息，同时将生成的换挡异常提示信息进行显示，以使用户根据换挡功能异常提示信息进行手动泊车。

本申请实施例提供的一种泊车控制方法，通过将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号同时发出，从而使目标车辆同时进行换挡操作以及纵向起步操作，相比于目标车辆将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号串联发出，减少自动泊车时路径切换的时间，提高了用户体验，同时，在起步成功后检测目标挡位与目标车辆执行换挡操作后的实际挡位是否相同，若不相同则执行刹车操作，并在后续中继续发送换挡信号查看是否出现故障，从而实现检测车辆换挡故障的情况。

请参阅图7，本申请实施例提供了一种泊车控制装置400，所述装置400包括：

信号发送单元410，用于当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号和第二泊车路径的剩余距离信号。

作为一种方式，信号发送单元410还用于响应于自动泊车指令，当检测到所述目标车辆行驶在所述第一泊车路径上的车速小于预设速度阈值时，发出路径跟踪完成信号；基于所述路径跟踪完成信号，获取所述第二泊车路径的路径信息以及目标挡位，所述路径信息包括所述第二泊车路径的剩余距离；基于所述第二泊车路径的路径信息生成对应的剩余距离信号，以及基于所述目标档位生成对应的换挡信号；当检测到所述目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出所述剩余距离信号和所述换挡信号。

控制单元420，用于基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作。

作为一种方式，控制单元420还用于在所述目标车辆成功起步后，若检测到所述目标车辆的车速大于零，且所述目标挡位与所述目标车辆执行换挡操作后的实际挡位不同，控制所述目标车辆执行刹车操作。

可选的，控制单元420还用于继续发送所述换挡信号，直至在预设换挡时间内检测到所述目标挡位与所述目标车辆响应所述换挡信号后的实际挡位相同时，发送参考剩余距离信号，所述参考剩余距离信号用于表征所述目标车辆执行刹车操作后第二泊车路径的剩余距离；基于所述参考剩余距离信号，控制所述目标车辆在所述目标挡位下执行纵向起步操作。

可选的，控制单元420还用于继续发送所述换挡信号，若在预设换挡时间内未检测到所述目标挡位与所述目标车辆响应所述换挡信号后的实际挡位相同，发出换挡超时信号。响应于所述换挡超时信号，停止发送所述换挡信号以及所述参考剩余距离信号。

可选的，控制单元420还用于响应于所述换挡超时信号，生成换挡异常提示信息；显示所述换挡异常提示信息。

可选的，控制单元420还用于在所述目标车辆成功起步后，若检测到所述目标车辆的车速大于零，且所述目标挡位与所述目标车辆执行换挡操作后的实际挡位相同，控制所述目标车辆在所述目标挡位下运行。

需要说明的是，本申请中装置实施例与前述方法实施例是互相对应的，装置实施例中具体的原理可以参见前述方法实施例中的内容，此处不再赘述。

下面将结合图8对本申请提供的一种车辆进行说明。

请参阅图8，基于上述的数据处理方法、装置，本申请实施例还提供了另一种可以执行前述数据处理方式的车辆500。车辆500包括相互耦合的一个或多个(图中仅示出一个)处理器502、存储器504以及网络模块506。其中，该存储器504中存储有可以执行前述实施例中内容的程序，而处理器502可以执行该存储器504中存储的程序。

其中，处理器502可以包括一个或者多个处理核。处理器502利用各种接口和线路连接整个车辆500内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器504内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器504内的数据，执行服务器500的各种功能和处理数据。可选地，处理器502可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器502可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器502中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器504可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器504可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器504可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备500在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

所述网络模块506用于接收以及发送电磁波，实现电磁波与电信号的相互转换，从而与通讯网络或者其他设备进行通讯，例如和音频播放设备进行通讯。所述网络模块506可包括各种现有的用于执行这些功能的电路元件，例如，天线、射频收发器、数字信号处理器、加密/解密芯片、用户身份模块(SIM)卡、存储器等等。所述网络模块506可与各种网络如互联网、企业内部网、无线网络进行通讯或者通过无线网络与其他设备进行通讯。上述的无线网络可包括蜂窝式电话网、无线局域网或者城域网。例如，网络模块506可以与基站进行信息交互。

请参考图9，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质600中存储有程序代码，所述程序代码可以被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质600可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质600包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质600具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码610的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码610可以例如以适当形式进行压缩。

本申请实施例提供了一种泊车控制方法、装置、车辆以及存储介质。本泊车控制方法包括：当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号和第二泊车路径的剩余距离信号；基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作。通过上述方法，通过将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号同时发出，从而使目标车辆同时进行换挡操作以及纵向起步操作，相比于目标车辆将换挡信号以及第二泊车路径的剩余距离信号串联发出，减少自动泊车时路径切换的时间，提高了用户体验。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号和第二泊车路径的剩余距离信号；

基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号和第二泊车路径的剩余距离信号，包括：

响应于自动泊车指令，当检测到所述目标车辆行驶在所述第一泊车路径上的车速小于预设速度阈值时，发出路径跟踪完成信号；

基于所述路径跟踪完成信号，获取所述第二泊车路径的路径信息以及目标挡位，所述路径信息包括所述第二泊车路径的剩余距离；

基于所述第二泊车路径的路径信息生成对应的剩余距离信号，以及基于所述目标档位生成对应的换挡信号；

当检测到所述目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出所述剩余距离信号和所述换挡信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作之后还包括：

在所述目标车辆成功起步后，若检测到所述目标车辆的车速大于零，且所述目标挡位与所述目标车辆执行换挡操作后的实际挡位不同，控制所述目标车辆执行刹车操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述目标车辆成功起步后，若检测到所述目标车辆的车速大于零，且所述目标挡位与所述目标车辆执行换挡操作后的实际挡位不同，控制所述目标车辆执行刹车操作之后包括：

继续发送所述换挡信号，直至在预设换挡时间阈值内检测到所述目标挡位与所述目标车辆响应所述换挡信号后的实际挡位相同时，发送参考剩余距离信号，所述参考剩余距离信号用于表征所述目标车辆执行刹车操作后第二泊车路径的剩余距离；

基于所述参考剩余距离信号，控制所述目标车辆在所述目标挡位下执行纵向起步操作。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

继续发送所述换挡信号，若在预设换挡时间阈值内未检测到所述目标挡位与所述目标车辆响应所述换挡信号后的实际挡位相同，发出换挡超时信号；

响应于所述换挡超时信号，停止发送所述换挡信号以及参考剩余距离信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述换挡超时信号，生成换挡异常提示信息；

显示所述换挡异常提示信息。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述目标车辆成功起步后，若检测到所述目标车辆的车速大于零，且所述目标挡位与所述目标车辆执行换挡操作后的实际挡位相同，控制所述目标车辆在所述目标挡位下运行。

8.一种泊车控制的装置，其特征在于，所述装置包括：

信号发送单元，用于当检测到目标车辆走完第一泊车路径，且所述目标车辆的车速为预设值时，同时发出换挡信号和第二泊车路径的剩余距离信号；

控制单元，用于基于所述换挡信号控制所述目标车辆执行换挡操作，同时基于所述第二泊车路径的剩余距离信号控制所述目标车辆执行纵向起步操作。

9.一种车辆，其特征在于，包括一个或多个处理器以及存储器，一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行权利要求1-7任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序代码，所述程序代码包括用于执行如权利要求1-7任一权利要求所述的方法的指令。