CN112543722A - 一种信息提示的方法、车辆控制的方法以及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种信息提示的方法、车辆控制的方法以及相关装置，应用在智能汽车、新能源汽车或自动驾驶汽车上。该方法中，首先获取包括档位信息，车速信息以及用户视觉位置的车辆的状态信息，当车速信息小于车速阈值时，确定用户意图档位，在用户意图档位与档位信息不一致时，说明目标驾驶员发生了泊车换挡误操作，因此发出档位误操作提示，提醒用户进行正确泊车操作，从而提高泊车安全性。其次，通过车辆的信息确定第一障碍物距离以及制动距离，在第一障碍物距离小于根据制动距离确定的范围或者相关距离时，以不同驱动力控制车辆，避免车辆与障碍物相撞，从而减小障碍物对泊车的影响，进一步地提高泊车安全性。

Description

一种信息提示的方法、车辆控制的方法以及相关装置
技术领域
本申请实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种信息提示的方法、车辆控制的方法以及相关装置。
背景技术
在汽车保有量越来越大的今天，道路越来越拥挤，车辆可行驶的空间越来越小。对很多驾驶员来说，在狭小空间的泊车已成为日常生活中的一项难题，并且因泊车场景中操作失误造成的事故越来越多。反复进行前进与倒车挡位的切换以及大幅度转向操作是泊车场景的一大特点，当驾驶员忘记切换挡位同时踩下加速踏板，很容易造成事故的发生，类似事故在日常生活中并不罕见。造成这个现象的主要原因是驾驶员出现误操作的时候车辆未能对误操作进行正确识别，也未能预测事故的发生，没有针对潜在的事故做出保护。
目前，为了降低事故发生概率，提高泊车安全性的主要措施为采用倒车影像以及当车距过小时做出提示。
然而，当驾驶员出现误操作时但并未察觉时，倒车影像并不能发挥其作用，因此事故依旧具有发生可能性，由此降低了泊车安全性。
发明内容
本申请实施例提供了一种信息提示的方法、车辆控制的方法以及相关装置，能够提醒用户进行正确泊车操作，以及避免车辆与障碍物相撞，减小障碍物对泊车的影响，从而提高泊车安全性。
本申请实施例的第一方面提供了一种信息提示的方法，首先可以实时获取车辆的状态信息。具体地，状态信息包括车辆状态信息以及用户状态信息，其中，用户状态信息包括用户视觉位置，信息提示装置需要对状态信息所包括的车速信息进行判断，判断车速信息与车速阈值的大小，当车速信息小于车速阈值时，进一步地确定用户意图档位，当用户意图档位与档位信息不一致时，说明目标驾驶员发生了泊车换挡误操作，因此出档位误操作提示。
在该实施方式中，在用户意图档位与档位信息不一致时，说明目标驾驶员发生了泊车换挡误操作，因此发出档位误操作提示，提醒用户进行正确泊车操作，从而提高泊车安全性。
本申请实施例的一种实现方式中，用户视觉位置具体包括后视觉位置，后视觉位置为车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方中任一项，并且用户意图档位包括倒车档以及前进档，因此，当用户视觉位置为后视觉位置时，即用户视线处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方时，信息提示装置可以确定用户意图档位为倒车档或驻车档，而用户视觉位置不为后视觉位置时，例如用户视线处于正视车辆正前方，此时信息提示装置确定用户意图档位为前进档。其次，当车速信息大于车速阈值车速时，认为车辆出于非泊车模式，信息提示装置不做进行判断以及处理，用户可以继续驾驶该车辆行驶。
在该实施方式中，通过具体限定用户视觉位置中的后视觉位置，由于后视觉位置为车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方中任一项，即用户在看车辆的后视镜，车辆的倒车镜或者车辆的后方时，可以确定用户有倒车或者驻车意向，因此可以确定用户意图档位为倒车档或驻车档，提升确定用户意图档位的准确度，并且提升本方案的可行性。
本申请实施例的一种实现方式中，档位信息包括倒车档以及驻车档时，当档位信息为倒车档，用户意图档位为前进档，且车辆停止后档位信息不为驻车档时，则发出档位误操作提示。具体地，档位信息为倒车档时，即车辆准备开始进行驻车，当完成停车后未将档位从倒车档切换至驻车档，即停车后的档位信息不为驻车档，还是为倒车档，若此时用户视线不处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方，例如用户视线处于正视车辆正前方，用户可能仅为暂时停车还需要再次向前行驶，因此可以确定用户意图档位为前进档，即用户意图档位与档位信息不一致，此时信息提示装置发出档位误操作提示。
在该实施方式中，具体限定档位信息为倒车档，且用户意图档位为前进档，即用户意图档位与档位信息，并且进一步地限定车辆停止后档位信息不为驻车档，用户可能仅为暂时停车还需要再次向前行驶，因此停车后应该继续前进，而不是倒车，从而发出档位误操作提示，由此提升本方案的可行性。
本申请实施例的一种实现方式中，车辆状态信息还包括方向盘转角方向信息，并且档位信息包括前进档以及驻车档，因此当档位信息为前进档，且方向盘转角方向信息的变化量大于或等于转角绝对值，且车辆停止后档位信息不为驻车档，且用户意图档位为倒车档或驻车档时，则发出档位误操作提示。具体地，需要根据车辆停车后信息提示装置判断方向盘是否进行大幅度转向操作，当信息提示装置判断方向盘的变化量大于等于转角绝对值时，这时认为车辆处于泊车模式，此时进一步判断停车后档位是否进行了切换，其中，本实施例中的转角绝对值的取值范围为0°至900°，即覆盖最大转角绝对值。当完成停车后未将档位从前进档切换至驻车档，即停车后的档位信息不为驻车档，还是为前进档，且用户视线处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方，可以确定用户意图档位与档位信息不一致，此时信息提示装置发出档位误操作提示。
在该实施方式中，还需要判断方向盘转角方向信息，以确定是否处于泊车模式，再进行其他判断，进一步地结合实际驾驶中的其他信息，以得到准确的档位误操作提示，从而提升本方案中档位误操作提示的准确度以及可行性。
本申请实施例的一种实现方式中，当车速信息大于车速阈值车速时，认为车辆出于非泊车模式，信息提示装置不做进行判断以及处理，用户可以继续驾驶该车辆行驶。
在该实施方式中，保证用户无泊车需求时，正常的车辆驾驶，从而提升本方案的可行性。
本申请实施例的一种实现方式中，当档位信息为倒车档，且用户意图档位为倒车档或驻车档，且车辆停止后档位信息为驻车档时，则确定完成车辆泊车。或者，当档位信息为驻车档，且用户意图档位为述倒车档或驻车档时，且车辆停止后档位信息为驻车档时，则确定完成车辆泊车。具体地，若用户视线处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方，即用户意图档位为述倒车档或驻车档，可以确定用户意图档位与档位信息一致，不会发出档位误操作提示，并且确定完成车辆泊车。其次，若用户视线处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方，即用户意图档位为述倒车档或驻车档，可以确定用户意图档位与档位信息一致，不会发出档位误操作提示，继续进行倒车操作，当车辆停止后档位信息为驻车档时，可以确定完成车辆泊车。
在该实施方式中，具体限定完成车辆泊车的条件，从而提升本方案的可行性。
本申请实施例的一种实现方式中，若此时用户视线不处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方，例如用户视线处于正视车辆正前方，用户可能仅为暂时停车还需要再次向前行驶，因此可以确定用户意图档位为前进档，即用户意图档位与档位信息一致，即不会发出档位误操作提示，并且可以控制车辆继续行驶。
在该实施方式中，具体限定用户意图档位与信息档位一致，且均为前进档时，控制车辆继续行驶，从而提升本方案的可行性。
本申请实施例的第二方面提供了一种车辆控制的方法，首先获取车辆的信息，该车辆的信息包括车辆信息以及用户信息，车辆信息包括参数信息以及状态信息，用户信息为用户对应的反应时间，状态信息为车辆在第一时刻的状态信息，然后根据车辆的信息进行计算，得到第一障碍物距离，该第一障碍物距离为在第二时刻车辆与障碍物之间的距离，第二时刻与第一时刻之差为反应时间，进而根据车辆的信息进行计算，得到制动距离。当第一障碍物距离小于第一制动距离时，则确定以第一驱动力控制车辆，该第一制动距离与制动距离具有关联关系，或者当第一障碍物距离处于制动范围时，则确定以第二驱动力控制车辆，该制动范围根据制动距离确定。
在该实施方式中，在第一障碍物距离小于根据制动距离确定的范围或者相关距离时，以不同驱动力控制车辆，避免车辆与障碍物相撞，从而减小障碍物对泊车的影响，进一步地提高泊车安全性。
本申请实施例的一种实现方式中，状态信息包括第一速度、踏板开度、档位信息以及方向盘转角信息。因此可以具体根据根据踏板开度以及第一速度进行计算，得到预估输出扭矩，然后根据预估输出扭矩以及参数信息进行计算，得到预估加速度，最后根据档位信息，方向盘转角信息，预估加速度以及反应时间进行计算，得到第一障碍物距离。
在该实施方式中，具体限定了通过第一速度、踏板开度、档位信息以及方向盘转角信息确定第一障碍物距离的方式，从而提升本方案的可行性。
本申请实施例的一种实现方式中，参数信息包括车辆对应的重量，因此可以根据预估输出扭矩进行计算，得到车辆在第一时刻对应的第三驱动力，再根据第三驱动力以及车辆对应的重量进行计算，得到预估加速度。
在该实施方式中，具体限定了通过预估输出扭矩以及车辆对应的重量确定预估加速度的方式，从而提升本方案的可行性。
本申请实施例的一种实现方式中，需要通过档位信息以及方向盘转角信息进行轨迹计算，得到预估行驶轨迹，并且预估行驶轨迹上存在障碍物，确定第二障碍物距离，该第二障碍物距离为在第一时刻车辆与障碍物之间的距离，最后根据第二障碍物距离，预估加速度以及反应时间进行计算，得到第一障碍物距离。
在该实施方式中，先在预估行驶轨迹上存在障碍物时确定第二障碍物距离，在不存在障碍物时不进行距离的确定，由此提升本方案的效率，其次，具体限定根据第二障碍物距离，预估加速度以及反应时间确定第一障碍物距离，能够进一步地提升本方案的可行性。
本申请实施例的一种实现方式中，参数信息还包括车辆属性，因此可以根据第一速度，预估加速度以及反应时间进行计算，得到第二速度，该第二速度为车辆在第二时刻的速度，然后根据车辆属性确定制动减速度，并且根据制动减速度以及第二速度进行计算，得到制动距离。
在该实施方式中，通过车辆属性确定制动减速度，由于车辆属性不同，制动减速度也不同，因此根据制动减速度以及第二速度确定的制动距离能够与不同车辆对应，从而提升本方案的可准确度。
本申请实施例的一种实现方式中，第一驱动力为0，即无动力输出，此时车辆的输出扭矩大小也为0。
在该实施方式中，由于第一驱动力为0即无动力输出，由此可以避免车辆与障碍物相撞，从而提高泊车安全性。
本申请实施例的一种实现方式中，第二驱动力根据第三驱动力确定，第三驱动力为车辆在第一时刻对应的驱动力。示例性地，例如第一制动距离为1.5倍制动距离，制动范围为1.5倍制动距离至2倍制动距离，那么第二制动距离即为2倍制动距离，因此具体第二制动距离需要根据第一制动距离以及制动范围的实际情况灵活确定。
在该实施方式中，通过限制车辆行驶速度，减小与障碍物相撞的可能性，从而提高泊车安全性。
第三方面，提供一种信息提示装置，信息提示装置包括：
获取模块，获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括车辆状态信息以及用户状态信息，车辆状态信息包括档位信息以及车速信息，用户状态信息包括用户视觉位置；
确定模块，用于车速信息小于车速阈值时，根据用户视觉位置确定用户意图档位；
提示模块，用于当用户意图档位与档位信息不一致时，则发出档位误操作提示。
本申请实施例的一种实现方式中，用户视觉位置包括后视觉位置，后视觉位置为车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方中任一项；
确定模块，具体用于当用户视觉位置为后视觉位置时，则确定用户意图档位为倒车档或驻车档；
当用户视觉位置不为后视觉位置时，则确定用户意图档位为前进档。
本申请实施例的一种实现方式中，档位信息包括倒车档以及驻车档；
提示模块，具体用于当档位信息为倒车档，用户意图档位为前进档，且车辆停止后档位信息不为驻车档时，则发出档位误操作提示。
本申请实施例的一种实现方式中，车辆状态信息还包括方向盘转角方向信息；
档位信息包括前进档以及驻车档；
提示模块，具体用于当档位信息为前进档，且方向盘转角方向信息的变化量大于或等于转角绝对值，且车辆停止后档位信息不为驻车档，且用户意图档位为倒车档或驻车档时，则发出档位误操作提示。
本申请实施例的一种实现方式中，信息提示装置还包括控制模块；
控制模块，用于当车速信息大于或等于车速阈值，则控制车辆继续行驶。
本申请实施例的一种实现方式中，确定模块，还用于当档位信息为倒车档，且用户意图档位为倒车档或驻车档，且车辆停止后档位信息为驻车档时，则确定完成车辆泊车；
或，
确定模块，还用于当档位信息为驻车档，且用户意图档位为述倒车档或驻车档时，且车辆停止后档位信息为驻车档时，则确定完成车辆泊车。
本申请实施例的一种实现方式中，控制模块，还用于当档位信息为前进档，且用户意图档位为前进档时，则控制车辆继续行驶。
第四方面，提供一种车辆控制装置，
获取模块，用于获取车辆的信息，其中，车辆的信息包括车辆信息以及用户信息，车辆信息包括参数信息以及状态信息，用户信息为用户对应的反应时间，状态信息为车辆在第一时刻的状态信息；
计算模块，用于根据车辆的信息进行计算，得到第一障碍物距离，其中，第一障碍物距离为在第二时刻车辆与障碍物之间的距离，第二时刻与第一时刻之差为反应时间；
计算模块，还用于根据车辆的信息进行计算，得到制动距离；
确定模块，用于当第一障碍物距离小于第一制动距离时，则确定以第一驱动力控制车辆，其中，第一制动距离与制动距离具有关联关系；
确定模块，还用于当第一障碍物距离处于制动范围时，则确定以第二驱动力控制车辆，其中，制动范围根据制动距离确定。
本申请实施例的一种实现方式中，状态信息包括第一速度、踏板开度、档位信息以及方向盘转角信息；
计算模块，具体用于根据踏板开度以及第一速度进行计算，得到预估输出扭矩；
根据预估输出扭矩以及参数信息进行计算，得到预估加速度；
根据档位信息，方向盘转角信息，预估加速度以及反应时间进行计算，得到第一障碍物距离。
本申请实施例的一种实现方式中，参数信息包括车辆对应的目标重量；
计算模块，具体用于根据预估输出扭矩进行计算，得到车辆在第一时刻对应的第三驱动力；
根据第三驱动力以及车辆对应的重量进行计算，得到预估加速度。
本申请实施例的一种实现方式中，计算模块，具体用于通过档位信息以及方向盘转角信息进行轨迹计算，得到预估行驶轨迹；
当预估行驶轨迹上存在障碍物，确定第二障碍物距离，其中，第二障碍物距离为在第一时刻车辆与障碍物之间的距离；
根据第二障碍物距离，预估加速度以及反应时间进行计算，得到第一障碍物距离。
本申请实施例的一种实现方式中，参数信息还包括车辆属性；
计算模块，具体用于根据第一速度，预估加速度以及反应时间进行计算，得到第二速度，其中，第二速度为车辆在第二时刻的速度；
根据车辆属性确定制动减速度；
根据制动减速度以及第二速度进行计算，得到制动距离。
本申请实施例的一种实现方式中，第一驱动力为0。
本申请实施例的一种实现方式中，第二驱动力根据第三驱动力确定，第三驱动力为车辆在第一时刻对应的驱动力。
第五方面，提供了一种程序，该程序在被处理器执行时，用于执行第一方面或第二方面及其可能的实施方式中的任一方法。
第六方面，提供了一种程序产品，所述程序产品包括：程序代码，当所述程序代码被信息提示装置以及车辆控制装置的通信单元、处理单元或收发器、处理器运行时，使得信息提示装置以及车辆控制装置执行上述第一方面或第二方面及其可能的实施方式中的任一方法。
第七方面，提供了一种芯片系统，包括：所述芯片系统包括至少一个处理器和通信接口，该芯片系统中还可以包括存储器，所述存储器、所述通信接口，和所述至少一个处理器通过线路互联，所述至少一个存储器中存储有指令；所述指令被所述处理器执行，以执行上述第一方面或第二方面及其可能的实施方式中的任一方法。
第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，所述程序使得泊车设备执行上述第一方面或第二方面及其可能的实施方式中的任一方法。
需要说明的是，本申请第八方面至第八方面的实施方式所带来的有益效果，以及对各方面的实施方式的说明可以参照第一方面的实施方式以及第二方面的实施方式进行理解，因此没有重复赘述。
本申请实施例提供的技术方案中，通过获取包括车辆状态信息以及用户状态信息的车辆的状态信息，当车速信息小于车速阈值时，确定用户意图档位，在用户意图档位与档位信息不一致时，说明目标驾驶员发生了泊车换挡误操作，因此发出档位误操作提示，提醒用户进行正确泊车操作，从而提高泊车安全性。其次，通过车辆信息计算得到第一障碍物距离以及制动距离，在第一障碍物距离小于根据制动距离确定的范围或者相关距离时，以不同驱动力控制车辆，避免车辆与障碍物相撞，从而减小障碍物对泊车的影响，进一步地提高泊车安全性。
附图说明
图1为本申请实施例中信息提示的方法以及车辆控制的方法一个流程示意图；
图2为本申请实施例中信息提示的方法一个实施例的示意图；
图3为本申请实施例中车辆控制的方法一个实施例的示意图；
图4为本申请实施例中信息提示装置的一个实施例的示意图；
图5为本申请实施例中车辆控制装置的一个实施例的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。另外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了更好地理解本申请实施例公开的一种信息提示的方法、车辆控制的方法以及相关装置，本发明实施例可以应用于泊车场景，具体分为两种方法，一种信息提示的方法，用于识别档位误操作并且进行档位误操作提示，一种车辆控制的方法，用于确定进行档位误操作后，进行事故风险等级评估，对风险等级高以及风险等级低的误操作进行相应保护措施。下面先对本发明实施例的方法流程进行描述，方法流程如图1所示，图1为本申请实施例中信息提示的方法以及车辆控制的方法一个流程示意图，如图所示，在信息提示的方法中，先获取车辆的状态信息，通过车辆的状态信息判断车辆是否在泊车，在车辆进行泊车时，进一步确定驾驶车辆的用户是否将档位更换为驻车档位，若否，则说明书用户进行了误操作，此时进行档位误操作提示。其次，在车辆控制的方法中，获取车辆信息，若接收到档位误操作提示，则判断是否存在潜在事故风险，若是，通过通过车辆信息计算得到对应的风险等级，若风险等级高，无动力输出，使得车辆可以直接停止行驶，若风险等级低，限制动力输出，降低车辆行驶速度，从而提高泊车安全性。
为了便于理解，这里对本申请实施例涉及到的一些术语或概念进行解释。
车辆档位：
常见车辆档位可以包括空挡-N档(neutral)，驻车档-P档(parking)，倒车档-R档(reverse)，前进挡-D档(drive)以及低速档-L档(low)，在部分车辆中车辆档位还可以包括但不限于运动模式-S档(sport)，超速档-OD档(OverDrive)以及雪地挡(Snowfield)等。本实施例中以车辆档位包括前进档，倒车档以及驻车档作为示例进行介绍，其中前进档具体包括D档，S档以及OD档。在实际应用中，具体车辆档位应该根据车辆的实际情况灵活确定。
通过前述介绍可知，驾驶员出现车辆档位误操作的时车辆未能对误操作进行正确识别，也未能预测事故的发生，没有针对潜在的事故做出保护，由于操作失误造成的事故越来越多，通常可以采用倒车影像以及当车距过小时做出提示，然而当驾驶员出现误操作时但并未察觉时，倒车影像并不能发挥其作用，因此事故依旧具有发生可能性，由此降低了泊车安全性。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种信息提示的方法以及车辆控制的方法，用于提高泊车安全性。
下面先对本申请实施例使用的信息提示的方法进行详细描述，请参阅图2，图2为本申请实施例中信息提示的方法一个实施例的示意图，如图所示，信息提示的方法包括如下步骤。
S101、获取车辆的状态信息。
本实施例中，信息提示装置可以实时获取车辆的状态信息。具体地，状态信息包括车辆状态信息以及用户状态信息，其中，用户状态信息包括用户视觉位置，该用户视觉位置包括后视觉位置，后视觉位置为车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方中任一项。而车辆状态信息包括档位信息以及车速信息，在实际应用中，车辆状态信息还可以包括方向盘转角方向信息。
具体地，对于一般车辆而言，方向盘转角方向信息一般向左或向右可打两圈半，即±900°，不同车辆之间的方向盘转角方向信息存在差异，本实施例中方向盘转角方向信息以处于±900°范围内作为示例，具体方向盘转角方向信息需要根据车辆的实际情况灵活确定。
S102、车速信息小于车速阈值时，根据用户视觉位置确定用户意图档位。
本实施例中，信息提示装置需要对状态信息所包括的车速信息进行判断，判断车速信息与车速阈值的大小，当车速信息小于车速阈值时，进一步地确定用户意图档位。其次，当车速信息大于车速阈值车速时，认为车辆出于非泊车模式，信息提示装置不做进行判断以及处理，用户可以继续驾驶该车辆行驶。
示例性地，本实施例中以车速阈值为15千米每小时(kilometers per hour，kph)作为一个示例进行说明，在实际应用中，车速阈值还可以为12kph或者20kph等车速，具体车速阈值需要根据车辆的实际情况灵活确定，此处不再赘述。因此，若车速信息指示车辆的车速为12kph，即信息提示装置继续进行后续的判断以及处理。
进一步地，用户意图档位包括倒车档以及前进档，因此，当用户视觉位置为后视觉位置时，即用户视线处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方时，信息提示装置可以确定用户意图档位为倒车档或驻车档，而用户视觉位置不为后视觉位置时，例如用户视线处于正视车辆正前方，此时信息提示装置确定用户意图档位为前进档。
S103、当用户意图档位与档位信息不一致时，发出档位误操作提示。
本实施例中，由于档位信息包括前进档，倒车档以及驻车档，而用户意图档位包括倒车档以及前进档，因此有多种用户意图档位与档位信息不一致的情况，下面分别对多中情况进行确定。
第一种情况为，档位信息为驻车档时，即车辆已经完成驻车，若用户视线不处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方，例如用户视线处于正视车辆正前方，可以确定用户意图档位为前进档，即用户意图档位与档位信息不一致，此时信息提示装置发出档位误操作提示。其次，若用户视线处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方，即用户意图档位为述倒车档或驻车档，可以确定用户意图档位与档位信息一致，不会发出档位误操作提示，并且确定完成车辆泊车。
第二种情况为，档位信息为倒车档时，即车辆准备开始进行驻车，当完成停车后未将档位从倒车档切换至驻车档，即停车后的档位信息不为驻车档，还是为倒车档，若此时用户视线不处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方，例如用户视线处于正视车辆正前方，用户可能仅为暂时停车还需要再次向前行驶，因此可以确定用户意图档位为前进档，即用户意图档位与档位信息不一致，此时信息提示装置发出档位误操作提示。其次，若用户视线处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方，即用户意图档位为述倒车档或驻车档，可以确定用户意图档位与档位信息一致，不会发出档位误操作提示，继续进行倒车操作，当车辆停止后档位信息为驻车档时，可以确定完成车辆泊车。
第三种情况为，档位信息为前进档时，信息提示装置需要根据车辆停车后信息提示装置判断方向盘是否进行大幅度转向操作，当信息提示装置判断方向盘的变化量大于等于转角绝对值时，这时认为车辆处于泊车模式，此时进一步判断停车后档位是否进行了切换，其中，本实施例中的转角绝对值的取值范围为0°至900°，即覆盖最大转角绝对值。当完成停车后未将档位从前进档切换至驻车档，即停车后的档位信息不为驻车档，还是为前进档，且用户视线处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方，可以确定用户意图档位与档位信息不一致，此时信息提示装置发出档位误操作提示。其次，若此时用户视线不处于车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方，例如用户视线处于正视车辆正前方，用户可能仅为暂时停车还需要再次向前行驶，因此可以确定用户意图档位为前进档，即用户意图档位与档位信息一致，即不会发出档位误操作提示，并且可以控制车辆继续行驶。
由图2对应的实施例可知，在用户意图档位与档位信息不一致时，说明目标驾驶员发生了泊车换挡误操作，由此发出档位误操作提示，提醒用户进行正确泊车操作，从而可以提高泊车安全性。
其次，对本申请实施例使用的车辆控制方法进行详细描述，请参阅图3，图3为本申请实施例中车辆控制的方法一个实施例的示意图，如图所示，车辆控制的方法包括如下步骤。
S201、获取车辆的信息。
本实施例中，车辆控制装置需要实时获取车辆的信息。具体地，信息包括车辆信息以及用户信息，用户信息为用户对应的反应时间，且状态信息为车辆在第一时刻的状态信息。该车辆信息包括参数信息以及状态信息，参数信息包括但不限于车辆对应的重量以及车辆属性，而状态信息包括但不限于第一速度、踏板开度、档位信息以及方向盘转角信息。该第一时刻即为本申请实施例的初始时刻。具体地，由于方向盘转角一般向左或向右可打两圈半，即±900°，但由于不同车辆对应的车型之间也有差异，因此本实施例中方向盘转角信息为全转角范围，即取值范围为-900°至+900°，其次，本实施例中踏板开度的取值范围为0％至100％。
S202、根据信息进行计算，得到第一障碍物距离。
本实施例中，车辆控制装置根据信息中根据踏板开度以及第一速度进行计算，可以得到预估输出扭矩。具体地，可以通过下述公式进行计算：
T＝f(VT1,α)；(1)
其中，T用于指示预估输出扭矩，VT1用于指示第一速度，α用于指示踏板开度。
然后，车辆控制装置根据预估输出扭矩进行计算，可以得到车辆在第一时刻对应的第三驱动力。具体地，可以通过下述公式进行计算：
F＝f(T)；(2)
其中，T用于指示预估输出扭矩，F用于指示第三驱动力。
进一步地，车辆控制装置根据第三驱动力以及车辆对应的重量进行计算，可以得到预估加速度。具体地，可以通过下述公式进行计算：
Figure BDA0002922270360000091
其中，F用于指示第三驱动力，m用于指示车辆对应的重量，a用于指示预估加速度。
再进一步地，通过档位信息以及方向盘转角信息进行轨迹计算，得到预估行驶轨迹，并且当预估行驶轨迹上存在障碍物，确定第一时刻车辆与障碍物之间的距离，即确定第二障碍物距离。然后根据第二障碍物距离，预估加速度以及反应时间进行计算，得到第一障碍物距离。具体地，可以通过下述公式进行计算：
Figure BDA0002922270360000101
其中，a用于指示预估加速度，LT1用于指示第二障碍物距离，t用于指示反应时间，LT2用于指示第一障碍物距离。
示例性地，以车辆对应的重量为1500kg，第一速度为10kph，踏板开度为30％，用户的反应时间为0.5秒(s)，且所确定的第二障碍物距离为2米作为一个示例进行说明。通过前述公式(1)，根据具体为30％的踏板开度以及具体为10kph的第一速度，可以得到预估输出扭矩为30牛米(N·m)，然后，通过前述公式(2)，根据具体为30N·m的预估输出扭矩进行计算，可以得到车辆在第一时刻对应的第三驱动力，第三驱动力为30N，进一步地，通过前述公式(3)，根据具体为30N的第三驱动力以及具体为1500kg的重量进行计算，可以得到预估加速度，预估加速度为2米每秒的平方(m/s2)。其次，若所得到的预估行驶轨迹上存在障碍物，并确定第一时刻车辆与障碍物之间的距离为5米(meter，M)，即第二障碍物距离为2M，那么可以通过前述公式(4)，根据具体为5M的第二障碍物距离，具体为2m/s2的预估加速度以及具体为1s的反应时间进行计算，可以得到第一障碍物距离为1M。
应理解，前述示例仅用于理解本方案，具体第一障碍物距离需要根据信息的实际情况灵活确定。
S203、根据信息进行计算，得到制动距离。
本实施例中，车辆控制装置根据第一速度，预估加速度以及反应时间进行计算，计算得到车辆在第二时刻的速度，即第二速度。具体地，可以通过下述公式进行计算：
VT2＝VT1+∫adt；(5)
其中，VT1用于指示第一速度，a用于指示预估加速度，t用于指示反应时间，VT2用于指示第二速度。
然后，由于参数信息还包括车辆属性，因此车辆控制装置可以根据车辆属性确定制动减速度，并且根据制动减速度以及第二速度进行计算，得到制动距离。具体地，可以通过下述公式进行计算：
Figure BDA0002922270360000102
其中，VT2用于指示第二速度，ab用于指示制动减速度，Lb用于指示制动距离。
示例性地，以前述示例中的预估加速度为2m/s2，第一速度为10kph，反应时间为1s，且所确定的制动减速度为8m/s2作为一个示例进行说明。通过前述公式(5)，根据具体为10kph的第一速度，具体为2m/s2的预估加速度以及具体为1s的反应时间进行计算，由于10kph约等于2.78m/s，因此可以得到第二速度为4.78m/s，然后需要根据车辆属性确定制动减速度，本实施例以制动减速度为8m/s2作为示例，那么通过前述公式(6)，根据具体为8m/s2的制动减速度，以及具体为10kph的第一速度，可以制动距离约为0.48M。
应理解，前述示例仅用于理解本方案，具体制动距离需要根据信息的实际情况灵活确定。
S204、当第一障碍物距离小于第一制动距离时，则确定以第一驱动力控制车辆。
本实施例中，当通过步骤S202所确定的第一障碍物距离小于第一制动距离时，可以评估潜在事故风险等级为高，车辆控制装置确定以第一驱动力控制车辆。具体地，第一制动距离与制动距离具有关联关系，本实施例中以第一制动距离为1.5倍制动距离Lb作为一个示例进行说明，在实际应用中，第一制动距离还可以为1.8倍制动距离Lb或者2倍制动距离Lb等其他取值，具体第一制动距离需要根据信息以及车辆的实际情况灵活确定。
示例性地，以制动距离Lb为1M，而第一障碍物距离LT2为1米作为一个示例进行说明，1.5倍制动距离Lb即为1.5M，此时可以确定第一障碍物距离LT2小于1.5倍制动距离Lb，由此确定以第一驱动力控制车辆。可选地，第一驱动力为0，即无动力输出，此时车辆的输出扭矩大小也为0，由此避免车辆与障碍物相撞，提高泊车安全性。应理解，前述示例仅用于理解本方案，具体以第一驱动力控制车辆的方式此处不做限定，并且需要根据第一障碍物距离以及制动距离的实际情况灵活确定。
S205、当第一障碍物距离处于制动范围时，则确定以第二驱动力控制车辆。
本实施例中，当通过步骤S202所确定的第一障碍物距离处于制动范围时，可以评估潜在事故风险等级为中，车辆控制装置确定以第二驱动力控制车辆。具体地，制动范围根据制动距离确定，本实施例中以制动范围为1.5倍制动距离Lb至2倍制动距离Lb作为一个示例进行说明，在实际应用中，制动范围还可以为1.8倍制动距离Lb至2.2倍制动距离Lb，或者2倍制动距离Lb至2.5倍制动距离Lb等其他取值范围，具体制动范围需要根据信息以及车辆的实际情况灵活确定。
示例性地，以制动距离Lb为1.8M，而第一障碍物距离LT2为1米作为一个示例进行说明，1.5倍制动距离Lb即为1.5M，2倍制动距离Lb即为2M，即制动范围为1.5M至2M，此时可以确定第一障碍物距离LT2处于制动范围，由此确定以第二驱动力控制车辆。
可选地，第二驱动力需要根据第三驱动力确定，即第二驱动力为第三驱动力的X％，其中X为大于0小于100的数，本实施例中以X为50，且第三驱动力为30N作为一个示例进行说明，即第二驱动力为第三驱动力的50％，那么第二驱动力即为15N，由此降低车辆行驶速度，减小与障碍物相撞的可能性，从而提高泊车安全性。应理解，前述示例仅用于理解本方案，具体以第二驱动力控制车辆的方式此处不做限定，并且需要根据第一障碍物距离以及制动距离的实际情况灵活确定。
进一步地，当通过步骤S202所确定的第一障碍物距离大于第二制动距离时，可以评估潜在事故风险等级为低，因此不限制动力输出，依旧以第三驱动力控制车辆。示例性地，例如第一制动距离为1.5倍制动距离Lb，制动范围为1.5倍制动距离Lb至2倍制动距离Lb，那么第二制动距离即为2倍制动距离Lb，因此具体第二制动距离需要根据第一制动距离以及制动范围的实际情况灵活确定。
应理解，图2以及图3中的例子仅仅是为了便于本领域技术人员理解本申请实施例，并非要将本申请实施例限于例示的具体场景。本领域技术人员根据图2以及图3的例子，显然可以进行各种等价的修改或变化，这样的修改或变化也落入本申请实施例的范围内。
还应理解，本申请实施例的各个方案可以进行合理的组合使用，并且实施例中出现的各个术语的解释或说明可以在各个实施例中互相参考或解释，对此不作限定。
还应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
上文结合图2以及图3详细描述了根据本申请实施例的信息提示的方法、车辆控制的方法。下面将结合图4以及图5描述根据本申请实施例的信息提示装置以及车辆控制装置。应理解，方法实施例所描述的技术特征同样适用于以下装置实施例。
请参阅图4，图4为本申请实施例中信息提示装置的一个实施例的示意图，如图所示，信息提示装置300包括：
获取模块301，获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括车辆状态信息以及用户状态信息，车辆状态信息包括档位信息以及车速信息，用户状态信息包括用户视觉位置；
确定模块302，用于车速信息小于车速阈值时，根据用户视觉位置确定用户意图档位；
提示模块303，用于当用户意图档位与档位信息不一致时，则发出档位误操作提示。
在一种可选的实现方式中，在上述图4所对应的实施例基础上，本申请实施例提供的信息提示装置300的另一实施例中，用户视觉位置包括后视觉位置，后视觉位置为车辆的后视镜，车辆的倒车镜以及车辆的后方中任一项；
确定模块302，具体用于当用户视觉位置为后视觉位置时，则确定用户意图档位为倒车档或驻车档；
当用户视觉位置不为后视觉位置时，则确定用户意图档位为前进档。
在一种可选的实现方式中，在上述图4所对应的实施例基础上，本申请实施例提供的信息提示装置300的另一实施例中，档位信息包括倒车档以及驻车档；
提示模块303，具体用于当档位信息为倒车档，用户意图档位为前进档，且车辆停止后档位信息不为驻车档时，则发出档位误操作提示。
在一种可选的实现方式中，在上述图4所对应的实施例基础上，本申请实施例提供的信息提示装置300的另一实施例中，车辆状态信息还包括方向盘转角方向信息；
档位信息包括前进档以及驻车档；
提示模块303，具体用于当档位信息为前进档，且方向盘转角方向信息的变化量大于或等于转角绝对值，且车辆停止后档位信息不为驻车档，且用户意图档位为倒车档或驻车档时，则发出档位误操作提示。
在一种可选的实现方式中，在上述图4所对应的实施例基础上，本申请实施例提供的信息提示装置300的另一实施例中，信息提示装置300还包括控制模块304；
控制模块304，用于当车速信息大于或等于车速阈值，则控制车辆继续行驶。
在一种可选的实现方式中，在上述图4所对应的实施例基础上，本申请实施例提供的信息提示装置300的另一实施例中，
确定模块302，还用于当档位信息为倒车档，且用户意图档位为倒车档或驻车档，且车辆停止后档位信息为驻车档时，则确定完成车辆泊车；
或，
确定模块302，还用于当档位信息为驻车档，且用户意图档位为述倒车档或驻车档时，且车辆停止后档位信息为驻车档时，则确定完成车辆泊车。
在一种可选的实现方式中，在上述图4所对应的实施例基础上，本申请实施例提供的信息提示装置300的另一实施例中，控制模块304，还用于当档位信息为前进档，且用户意图档位为前进档时，则控制车辆继续行驶。
其次，请参阅图5，图5为本申请实施例中车辆控制装置的一个实施例的示意图，如图所示，车辆控制装置400包括：
获取模块401，用于获取车辆的信息，其中，车辆的信息包括车辆信息以及用户信息，车辆信息包括参数信息以及状态信息，用户信息为用户对应的反应时间，状态信息为车辆在第一时刻的状态信息；
计算模块402，用于根据车辆的信息进行计算，得到第一障碍物距离，其中，第一障碍物距离为在第二时刻车辆与障碍物之间的距离，第二时刻与第一时刻之差为反应时间；
计算模块402，还用于根据车辆的信息进行计算，得到制动距离；
确定模块403，用于当第一障碍物距离小于第一制动距离时，则确定以第一驱动力控制车辆，其中，第一制动距离与制动距离具有关联关系；
确定模块403，还用于当第一障碍物距离处于制动范围时，则确定以第二驱动力控制车辆，其中，制动范围根据制动距离确定。
在一种可选的实现方式中，在上述图5所对应的实施例基础上，本申请实施例提供的车辆控制装置400的另一实施例中，状态信息包括第一速度、踏板开度、档位信息以及方向盘转角信息；
计算模块402，具体用于根据踏板开度以及第一速度进行计算，得到预估输出扭矩；
根据预估输出扭矩以及参数信息进行计算，得到预估加速度；
根据档位信息，方向盘转角信息，预估加速度以及反应时间进行计算，得到第一障碍物距离。
在一种可选的实现方式中，在上述图5所对应的实施例基础上，本申请实施例提供的车辆控制装置400的另一实施例中，参数信息包括车辆对应的目标重量；
计算模块402，具体用于根据预估输出扭矩进行计算，得到车辆在第一时刻对应的第三驱动力；
根据第三驱动力以及车辆对应的重量进行计算，得到预估加速度。
在一种可选的实现方式中，在上述图5所对应的实施例基础上，本申请实施例提供的车辆控制装置400的另一实施例中，
计算模块402，具体用于通过档位信息以及方向盘转角信息进行轨迹计算，得到预估行驶轨迹；
当预估行驶轨迹上存在障碍物，确定第二障碍物距离，其中，第二障碍物距离为在第一时刻车辆与障碍物之间的距离；
根据第二障碍物距离，预估加速度以及反应时间进行计算，得到第一障碍物距离。
在一种可选的实现方式中，在上述图5所对应的实施例基础上，本申请实施例提供的车辆控制装置400的另一实施例中，参数信息还包括车辆属性；
计算模块402，具体用于根据第一速度，预估加速度以及反应时间进行计算，得到第二速度，其中，第二速度为车辆在第二时刻的速度；
根据车辆属性确定制动减速度；
根据制动减速度以及第二速度进行计算，得到制动距离。
在一种可选的实现方式中，在上述图5所对应的实施例基础上，本申请实施例提供的车辆控制装置400的另一实施例中，第一驱动力为0。
在一种可选的实现方式中，在上述图5所对应的实施例基础上，本申请实施例提供的车辆控制装置400的另一实施例中，第二驱动力根据第三驱动力确定，第三驱动力为车辆在第一时刻对应的驱动力。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (30)

1.一种信息提示的方法，其特征在于，包括：
获取车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括车辆状态信息以及用户状态信息，所述车辆状态信息包括档位信息以及车速信息，所述用户状态信息包括用户视觉位置；
所述车速信息小于车速阈值时，根据所述用户视觉位置确定用户意图档位；
当所述用户意图档位与所述档位信息不一致时，则发出档位误操作提示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户视觉位置包括后视觉位置，所述后视觉位置为所述车辆的后视镜，所述车辆的倒车镜以及所述车辆的后方中任一项；
所述根据所述用户视觉位置确定用户意图档位，包括：
当所述用户视觉位置为后视觉位置时，则确定所述用户意图档位为倒车档或驻车档；
当所述用户视觉位置不为后视觉位置时，则确定所述用户意图档位为前进档。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述档位信息包括倒车档以及驻车档；
所述当所述用户意图档位与所述档位信息不一致时，发出档位误操作提示，包括：
当所述档位信息为所述倒车档，所述用户意图档位为前进档，且所述车辆停止后所述档位信息不为所述驻车档时，则发出所述档位误操作提示。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息还包括方向盘转角方向信息；
所述档位信息包括前进档以及驻车档；
所述当所述用户意图档位与所述档位信息不一致时，发出档位误操作提示，包括：
当所述档位信息为所述前进档，且所述方向盘转角方向信息的变化量大于或等于转角绝对值，且所述车辆停止后所述档位信息不为所述驻车档，且所述用户意图档位为所述倒车档或所述驻车档时，则发出所述档位误操作提示。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车速信息大于或等于车速阈值，则控制所述车辆继续行驶。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述档位信息为所述倒车档，且所述用户意图档位为所述倒车档或所述驻车档，且所述车辆停止后所述档位信息为所述驻车档时，则确定完成所述车辆泊车；
或，
当所述档位信息为所述驻车档，且所述用户意图档位为述倒车档或所述驻车档时，且所述车辆停止后所述档位信息为所述驻车档时，则确定完成所述车辆泊车。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述档位信息为所述前进档，且所述用户意图档位为所述前进档时，则控制所述车辆继续行驶。
8.一种车辆控制的方法，其特征在于，包括：
获取车辆的信息，其中，所述车辆的信息包括车辆信息以及用户信息，所述车辆信息包括参数信息以及状态信息，所述用户信息为用户对应的反应时间，所述状态信息为所述车辆在第一时刻的状态信息；
根据所述车辆的信息进行计算，得到第一障碍物距离，其中，所述第一障碍物距离为在第二时刻所述车辆与障碍物之间的距离，所述第二时刻与所述第一时刻之差为所述反应时间；
根据所述车辆的信息进行计算，得到制动距离；
当所述第一障碍物距离小于第一制动距离时，则确定以第一驱动力控制所述车辆，其中，所述第一制动距离与所述制动距离具有关联关系；
当所述第一障碍物距离处于制动范围时，则确定以第二驱动力控制所述车辆，其中，所述制动范围根据所述制动距离确定。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括第一速度、踏板开度、档位信息以及方向盘转角信息；
所述根据所述车辆的信息进行计算，得到第一障碍物距离，包括：
根据所述踏板开度以及所述第一速度进行计算，得到预估输出扭矩；
根据所述预估输出扭矩以及所述参数信息进行计算，得到预估加速度；
根据所述档位信息，所述方向盘转角信息，所述预估加速度以及所述反应时间进行计算，得到所述第一障碍物距离。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括车辆对应的重量；
根据根据所述预估输出扭矩以及所述参数信息进行计算，得到预估加速度，包括：
根据所述预估输出扭矩进行计算，得到所述车辆在所述第一时刻对应的第三驱动力；
根据所述第三驱动力以及所述车辆对应的重量进行计算，得到所述预估加速度。
11.根据权利要求9或10中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述档位信息，所述方向盘转角信息，所述预估加速度以及所述反应时间进行计算，得到所述第一障碍物距离，包括：
通过所述档位信息以及所述方向盘转角信息进行轨迹计算，得到预估行驶轨迹；
当所述预估行驶轨迹上存在所述障碍物，确定第二障碍物距离，其中，所述第二障碍物距离为在所述第一时刻所述车辆与所述障碍物之间的距离；
根据所述第二障碍物距离，所述预估加速度以及所述反应时间进行计算，得到所述第一障碍物距离。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述参数信息还包括车辆属性；
所述根据所述车辆的信息进行计算，得到制动距离，包括：
根据所述第一速度，所述预估加速度以及所述反应时间进行计算，得到第二速度，其中，所述第二速度为所述车辆在第二时刻的速度；
根据所述车辆属性确定制动减速度；
根据所述制动减速度以及所述第二速度进行计算，得到所述制动距离。
13.根据权利要求8至12任一所述的方法，其特征在于，所述第一驱动力为0。
14.根据权利要求8至12任一所述的方法，其特征在于，所述第二驱动力根据第三驱动力确定，所述第三驱动力为所述车辆在第一时刻对应的驱动力。
15.一种信息提示装置，其特征在于，包括：
获取模块，获取车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括车辆状态信息以及用户状态信息，所述车辆状态信息包括档位信息以及车速信息，所述用户状态信息包括用户视觉位置；
确定模块，用于所述车速信息小于车速阈值时，根据所述用户视觉位置确定用户意图档位；
提示模块，用于当所述用户意图档位与所述档位信息不一致时，则发出档位误操作提示。
16.根据权利要求15所述信息提示装置，其特征在于，所述用户视觉位置包括后视觉位置，所述后视觉位置为所述车辆的后视镜，所述车辆的倒车镜以及所述车辆的后方中任一项；
所述确定模块，具体用于当所述用户视觉位置为后视觉位置时，则确定所述用户意图档位为倒车档或驻车档；
当所述用户视觉位置不为后视觉位置时，则确定所述用户意图档位为前进档。
17.根据权利要求16所述信息提示装置，其特征在于，所述档位信息包括倒车档以及驻车档；
所述提示模块，具体用于当所述档位信息为所述倒车档，所述用户意图档位为前进档，且所述车辆停止后所述档位信息不为所述驻车档时，则发出所述档位误操作提示。
18.根据权利要求16所述信息提示装置，其特征在于，所述车辆状态信息还包括方向盘转角方向信息；
所述档位信息包括前进档以及驻车档；
所述提示模块，具体用于当所述档位信息为所述前进档，且所述方向盘转角方向信息的变化量大于或等于转角绝对值，且所述车辆停止后所述档位信息不为所述驻车档，且所述用户意图档位为所述倒车档或所述驻车档时，则发出所述档位误操作提示。
19.根据权利要求15至18任一项所述信息提示装置，其特征在于，所述信息提示装置还包括控制模块；
所述控制模块，用于当所述车速信息大于或等于车速阈值，则控制所述车辆继续行驶。
20.根据权利要求17所述信息提示装置，其特征在于，包括：
所述确定模块，还用于当所述档位信息为所述倒车档，且所述用户意图档位为所述倒车档或所述驻车档，且所述车辆停止后所述档位信息为所述驻车档时，则确定完成所述车辆泊车；
或，
所述确定模块，还用于当所述档位信息为所述驻车档，且所述用户意图档位为述倒车档或所述驻车档时，且所述车辆停止后所述档位信息为所述驻车档时，则确定完成所述车辆泊车。
21.根据权利要求18所述信息提示装置，其特征在于，包括：
所述控制模块，还用于当所述档位信息为所述前进档，且所述用户意图档位为所述前进档时，则控制所述车辆继续行驶。
22.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的信息，其中，所述车辆的信息包括车辆信息以及用户信息，所述车辆信息包括参数信息以及状态信息，所述用户信息为用户对应的反应时间，所述状态信息为所述车辆在第一时刻的状态信息；
计算模块，用于根据所述车辆的信息进行计算，得到第一障碍物距离，其中，所述第一障碍物距离为在第二时刻所述车辆与障碍物之间的距离，所述第二时刻与所述第一时刻之差为所述反应时间；
所述计算模块，还用于根据所述车辆的信息进行计算，得到制动距离；
确定模块，用于当所述第一障碍物距离小于第一制动距离时，则确定以第一驱动力控制所述车辆，其中，所述第一制动距离与所述制动距离具有关联关系；
所述确定模块，还用于当所述第一障碍物距离处于制动范围时，则确定以第二驱动力控制所述车辆，其中，所述制动范围根据所述制动距离确定。
23.根据权利要求22所述车辆控制装置，其特征在于，所述状态信息包括第一速度、踏板开度、档位信息以及方向盘转角信息；
所述计算模块，具体用于根据所述踏板开度以及所述第一速度进行计算，得到预估输出扭矩；
根据所述预估输出扭矩以及所述参数信息进行计算，得到预估加速度；
根据所述档位信息，所述方向盘转角信息，所述预估加速度以及所述反应时间进行计算，得到所述第一障碍物距离。
24.根据权利要求23所述车辆控制装置，其特征在于，所述参数信息包括车辆对应的目标重量；
所述计算模块，具体用于根据所述预估输出扭矩进行计算，得到所述车辆在所述第一时刻对应的第三驱动力；
根据所述第三驱动力以及所述车辆对应的重量进行计算，得到所述预估加速度。
25.根据权利要求23或24任一项所述车辆控制装置，其特征在于，包括：
所述计算模块，具体用于通过所述档位信息以及所述方向盘转角信息进行轨迹计算，得到预估行驶轨迹；
当所述预估行驶轨迹上存在所述障碍物，确定第二障碍物距离，其中，所述第二障碍物距离为在所述第一时刻所述车辆与所述障碍物之间的距离；
根据所述第二障碍物距离，所述预估加速度以及所述反应时间进行计算，得到所述第一障碍物距离。
26.根据权利要求23至25任一项所述车辆控制装置，其特征在于，所述参数信息还包括车辆属性；
所述计算模块，具体用于根据所述第一速度，所述预估加速度以及所述反应时间进行计算，得到第二速度，其中，所述第二速度为所述车辆在第二时刻的速度；
根据所述车辆属性确定制动减速度；
根据所述制动减速度以及所述第二速度进行计算，得到所述制动距离。
27.根据权利要求22至26任一所述车辆控制装置，其特征在于，所述第一驱动力为0。
28.根据权利要求22至26任一所述车辆控制装置，其特征在于，所述第二驱动力根据第三驱动力确定，所述第三驱动力为所述车辆在第一时刻对应的驱动力。
29.一种芯片系统，其特征在于，包括：应用于终端设备中，所述芯片系统包括至少一个处理器，存储器和接口电路，所述存储器、所述收发器和所述至少一个处理器通过线路互联，所述至少一个存储器中存储有指令；所述指令被所述处理器执行，以执行权利要求1至7任一所述的方法，或，执行权利要求8至14任一所述的方法。
30.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一所述的方法，或，执行权利要求8至14任一所述的方法。
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