JP5548783B2 - ビークル安全システム用の交差点推定方法 - Google Patents

Description

本発明は概して、モータービークルに、そして特にビークル安全システム用の交差点の位置を推定するための方法に関する。

ビークル安全システムがドライバーに対して情報を提供するために利用可能である。ビークル安全システムはまた、衝突の間(あるいはその前に)、モータービークルのシステムあるいはコンポーネントを積極的に制御するために利用できる。ビークル安全システムの例は、ドライバーに対して、潜在的な危険すなわち衝突に関する情報を提供する衝突警告システムである。目下のシステムは、ビークル安全システムを制御するために交差点位置を特定するためにナビゲーション情報を利用する。交差点に接近する際のドライバーに対する潜在的な脅威は、このビークル安全システムによって判定される。

関連する従来技術は、潜在的な衝突が生じ得る交差点の位置を特定するためのマッピング情報に依存する。この関連する従来技術の欠点を解消する方法が求められている。

本発明は、交差点を特定する方法を開示する。本発明はモータービークルと関連付けて使用できる。本明細書および特許請求の範囲を通じて使用する「モータービークル」との用語は、一人以上の人員を輸送できかつ何らかの形態のエネルギーによって動力を供給される移動ビークルを意味する。「モータービークル」との用語は、これに限定されるわけではないが、自動車、トラック、バン、ミニバン、ＳＵＶ、モーターサイクル、スクーター、ボート、個人船舶および航空機を含む。

ある例では、モータービークルは一つ以上のエンジンを含む。本明細書および特許請求の範囲を通じて使用する「エンジン」との用語は、エネルギーを変換できるデバイスあるいは装置を意味する。ある例では、ポテンシャルエネルギーが運動エネルギーに変換される。たとえば、エネルギー変換は、燃料あるいは燃料電池の化学的ポテンシャルエネルギーが回転運動エネルギーへと変換されるか、あるいは電気的ポテンシャルエネルギーが回転運動エネルギーへと変換される状況を含む。エンジンはまた、運動エネルギーをポテンシャルエネルギーへと変換するための装備を含み得る。たとえば、ある種のエンジンは、ドライブトレーンからの運動エネルギーがポテンシャルエネルギーへと変換される回生制動システムを含む。エンジンはまた、ソーラーあるいは核エネルギーを別な形態のエネルギーへと変換するデバイスを含み得る。エンジンのある例は、これに限定されるわけではないが、内燃エンジン、電気モーター、ソーラーエネルギーコンバーター、タービン、原子力プラント、そして二つ以上の異なる種類のエネルギー変換プロセスを併せ持つハイブリッドシステムを含む。

ある態様では、本発明はモータービークルを運行する方法を提供するが、これは、ビークル速度、ビークル位置および制動情報を受け取るステップと、ドライバーが転回しようと(進路を変えようと)意図しているかどうかを判定するステップと、ドライバーが制動しているかどうかを判定するステップと、ドライバーが転回しようと意図している場合であって、かつ、ドライバーが制動している場合、ビークル速度および制動情報に基づいて停止距離を計算するステップと、ビークル位置および停止距離に基づいて交差点に関する位置を判定するステップと、交差点に関する位置に基づいてビークル安全システムを制御するステップとを備える。

ある態様では、本発明はモータービークルを運行する方法を提供するが、これは、ビークル速度、ビークル位置および制動情報を受け取るステップと、ビークル速度および制動情報を用いて、モータービークルと交差点との間の第１の距離を推定するステップと、モータービークルと遠隔ビークルとの間の第２の距離を判定するステップと、第１の距離および第２の距離を用いて、遠隔ビークルと交差点との間の第３の距離を推定するステップと、第１の距離および第３の距離に基づいてモータービークルのビークル安全システムを制御するステップとを備える。

ある態様では、本発明はモータービークルを運行する方法を提供するが、これは、ビークル速度、ビークル位置および制動情報を受け取るステップと、ドライバーが転回しようと意図しているかどうかを判定するステップと、ドライバーが制動しているかどうかを判定するステップと、ドライバー交差点プロファイルを修正するステップであって、このドライバー交差点プロファイルはドライバーと関連付けられた履歴交差点運転データを含むものであるステップと、ドライバーが転回することを意図している場合であって、かつ、ドライバーが制動している場合、停止距離を計算するために、ドライバー交差点プロファイル、ビークル速度および制動情報を使用するステップと、ビークル位置および停止距離に基づいて交差点に関する位置を判定するステップと、交差点に関する位置に基づいてビークル安全システムを制御するステップとを備える。

本発明のその他のシステム、方法、特徴および利点は、図面ならびに以下の説明から当業者には明らかである。全てのそうした付加的システム、方法、特徴および利点は、以下の説明およびこの要約に包含され、本発明の範囲内にあり、そして特許請求の範囲の記載によって保護される。

図面および以下の説明を参照することで本発明は、より良く理解できる。図中のコンポーネントは、必ずしも、一定の率で縮尺されてはおらず、本発明の原理を説明する際には強調が施されている。さらに、図中で、同じ参照数字は、各図を通じて対応する部品を示す。

ビークル安全システムを含むモータービークルのある実施形態の概略図である。 ビークル安全システムを含むモータービークルの内部のある実施形態の概略図である。 道路上を移動するモータービークルのある実施形態の概略図である。 道路上を移動するモータービークルのある実施形態の概略図である。 ビークル安全システムを運用するプロセスのある実施形態を示す図である。 ビークル安全システムを運用するプロセスのある実施形態を示す図である。 ビークル安全システムを運用するプロセスのある実施形態を示す図である。 交差点に対する遠隔ビークルの距離を判定する方法のある実施形態の概略図である。 ビークル安全システムのための脅威レベルを計算するためのプロセスのある実施形態を示す図である。 ビークル安全システムを運用するためのプロセスのある実施形態を示す図である。

図１は、モータービークル(自動車)１０２内で使用されるよう構成されたビークル安全システム１００の一実施形態の概略図である。本明細書および特許請求の範囲を通じて使用する「ビークル安全システム」との用語は、安全運転を促進するよう構成されたモータービークルの何らかのシステムを意味する。「ビークル安全システム」との用語は、アクティブビークル安全システムおよびパッシブビークル安全システムの両方を包含する。例として、衝突警告システムは、周囲のビークルあるいはその他の物体との潜在的な衝突を検出しかつそれをドライバーに通知するのを助けるために使用できる。分かりやすくするために、ビークル安全システム１００と関連があってもよいモータービークルのあるコンポーネントのみを図示する。さらに、別な実施形態では、付加的コンポーネントが追加されても、あるいは除去されてもよい。

ビークル安全システム１００は、ナビゲーション情報を受け取るための装備を含み得る。「ナビゲーション情報」との用語は、位置を特定するか、あるいは位置に方向を付与するのを助けるために使用できる情報を意味する。ナビゲーション情報のある例は、街路アドレス、街路名、街路あるいはアドレス番号、アパートメントあるいは部屋番号、交差点情報、名所、公園、町、郡、地域、県、都市、州、地区、ＺＩＰあるいは郵便コード、および国を含む政治的あるいは地理的区画を含む。ナビゲーション情報はまた、ビジネスおよびレストラン名、商業地区、ショッピングセンターおよびパーキング施設を含む商業情報を含み得る。ナビゲーション情報はまた、グローバルポジショニングシステムあるいはSatellite(ＧＰＳ)、Glonass(ロシア)および／またはGalileo(ヨーロッパ)を含むグローバルナビゲーションサテライトシステム(ＧＮＳＳ)から得られた情報を含む、地理的情報を含み得る。「ＧＰＳ」との用語はグローバルナビゲーションサテライトシステムを表すのに用いる。ナビゲーション情報は、一つの情報事項だけでなく、複数の情報事項の組み合わせを含み得る。

ビークル安全システム１００は、ＧＰＳ情報を受け取るための装備を含み得る。ある例では、ビークル安全システム１００は、ＧＰＳレシーバー１１０を含み得る。代表的実施形態では、ＧＰＳレシーバー１１０は、これに限定されるわけではないが、ＧＰＳベースナビゲーションシステムを含む、モータービークルの何らかのシステムのためのＧＰＳ情報を収集するために使用できる。

ある実施形態では、ビークル安全システム１００はナビゲーションシステムと関連付けられてもよい。ある実施形態では、ビークル安全システム１００はナビゲーションシステム１２９と関連付けられてもよい。概して、ナビゲーションシステム１２９は、ビークルのための位置を指し示すためにかつ／またはドライバーのためのルートをプロットするためにＧＰＳベース情報を利用できる、従来公知のいかなるタイプのナビゲーションシステムであってもよい。ある例では、ナビゲーションシステムは、上記ＧＰＳタイプ情報を提供するマッピング情報と関連付けられてもよい。ある代表的実施形態では、ナビゲーションシステムは、道路情報ならびに二つ以上の道路の交差点に関する交差点情報を含み得る。

ビークル安全システム１００は、一つ以上のデバイスに電力を供給するための装備を含み得る。ある例では、ビークル安全システム１００は電力源１１２を含み得る。概して、電力源１１２は、モータービークルと関連付けられた、いかなるタイプの電力源であってもよい。ある例では、電力源１１２はカーバッテリーであってもよい。別な例では、電力源１１２は、モータービークル１０２内で利用可能な別なタイプの電力源であってもよい。電力源１１２は、この実施形態ではモータービークル１０２の何らかのコンポーネントに接続されて示されているが、別な実施形態では、付加的コンポーネントが電力源１１２に対して接続されてもよいことは明らかである。さらに他の例では、電力源１１２に対して接続されて示される何らかのコンポーネントは、電力源１１２に接続されなくてもよい。

ビークル安全システム１００は、ドライバーと通信するための装備を含み得る。ある実施形態では、ビークル安全システム１００はドライバービークルインターフェース１１４を含み得る。ある例では、ドライバービークルインターフェース１１４は、ドライバーおよび／または乗客に対して情報を伝達するための装備を含み得る。別な例では、ドライバービークルインターフェース１１４は、ドライバーおよび／または乗客からの情報を受け取るための装備を含み得る。代表的実施形態では、ドライバービークルインターフェース１１４は、ドライバーおよび／または乗客に情報を伝達しかつドライバーおよび／または乗客からの情報を受け取るための装備を含み得る。さらに、ある実施形態では、ドライバービークルインターフェースは、モータービークルのナビゲーションシステムと直接関係付けられてもよいことは明らかである。言い換えれば、ある実施形態では、ドライバービークルインターフェースは、ナビゲーションシステムと組み合わされても、あるいはそれに一体化されてもよい。この構成によって、ドライバーとビークル安全システムとの間でやり取りされる情報は、ナビゲーションシステムのインターフェースを用いて実現できる。

ビークル安全システム１００は、別なビークルあるいは物体の距離および／または速度といった決定プロパティを決定するための装備を含み得る。ある実施形態では、ビークル安全システム１００は、遠隔検出デバイスを含み得る。遠隔検出デバイスの例は、これに限定されるわけではないが、ＲＡＤＡＲ技術を採用するデバイス、ＬＩＤＡＲ技術を採用するデバイス、従来公知の別なタイプの遠隔検出デバイスを含む。代表的実施形態では、ビークル安全システム１００は、モータービークル１０２内に配置された遠隔検出デバイス１５０と関連付けることができる。

モータービークル１０２は、ビークル安全システム１００と関連付けられたさまざまなコンポーネントと通信し、そしてある場合には、それを制御するための装備を含み得る。ある実施形態では、ビークル安全システム１００は、コンピューターあるいは類似のデバイスと関連付けられてもよい。目下の実施形態では、ビークル安全システムは、ＥＣＵ１２０と呼ばれる電子制御ユニット１２０を含み得る。ある実施形態では、ＥＣＵ１２０は、ビークル安全システム１００のさまざまなコンポーネントと通信し、かつ／またはそれを制御するよう構成されてもよい。さらに、ある実施形態では、ＥＣＵ１２０は、図示していないモータービークルの付加的コンポーネントを制御するよう構成されてもよい。

ＥＣＵ１２０は、情報および電力の入力および出力を容易にする多数のポートを含み得る。本明細書および特許請求の範囲を通じて使用する「ポート」との用語は、二つの導体間の何らかのインターフェースあるいは共用境界を意味する。ある例では、ポートは、導体の挿入および取り外しを促進できる。こうしたタイプのポートの例は機械的コネクターを含む。別な例では、ポートは、概して容易な挿入あるいは取り外しを実現しないインターフェースである。こうしたタイプのポートの例は、回路基板上のハンダ付けあるいは電子トレースを含む。

以下のポートおよびＥＣＵ１２０と関連付けられた装備の全ては任意のものである。ある実施形態は、所与のポートあるいは装備を含んでいてもよく、一方、別なものでは、それを排除してもよい。以下の説明では、使用できる、可能性のあるポートおよび装備の多くを開示するが、全てのポートあるいは装備を所与の実施形態において使用したりあるいは組み込んだりする必要はないことに留意されたい。

ある実施形態においては、ＥＣＵ１２０はＧＰＳレシーバー１１０と通信するためのポート１２１を含み得る。特に、ＥＣＵ１２０は、ＧＰＳレシーバー１１０からのＧＰＳ情報を受け取るように構成されてもよい。さらに、ＥＣＵ１２０は電力源１１２からの電力を受け取るためのポート１２２を含み得る。さらに、ＥＣＵ１２０は、ドライバービークルインターフェース１１４と通信するためのポート１２３を含み得る。特に、ＥＣＵ１２０は、ドライバービークルインターフェース１１４へと情報を伝達するだけでなく、ドライバービークルインターフェース１１４からの情報を受け取るよう構成されてもよい。さらに、遠隔検出デバイスを採用する実施形態において、ＥＣＵ１２０はまた、遠隔検出デバイス１５０との通信のためのポート１２８を含み得る。ビークル安全システム１００用のドライバービークルインターフェースとナビゲーションシステム１２９とが異なるユニットである実施形態では、ＥＣＵ１２０はまた、ナビゲーションシステム１２９と通信するためのポート１２７を含み得る。

ビークル安全システムは、ビークル通信ネットワークを用いて一つ以上のビークルと通信するための装備を含み得る。本明細書および特許請求の範囲を通じて使用する「ビークル通信ネットワーク」との用語は、モータービークルと、ノードとしての路側ユニットとを利用する何らかのネットワークを意味する。ビークル通信ネットワークは、モータービークルおよび／または路側ユニットで、さまざまなタイプの情報を交換するために利用できる。そうしたビークルネットワークの例は、専用ショートレンジ通信(ＤＳＲＣ)ネットワークである。ある例では、ＤＳＲＣネットワークは、約７５ＭＨｚの帯域幅を伴って５.９ＧＨｚ帯域で作動するよう構成されてもよい。さらに、ＤＳＲＣネットワークは約１０００ｍの範囲を有することができる。

ある実施形態では、ＥＣＵ１２０は、一つ以上のＤＳＲＣデバイスと通信するよう構成されたポート１２５を含み得る。代表的実施形態では、ポート１２５は、一つ以上のビークル通信ネットワークを介してビークル情報を伝達し、かつ／またはそれを受信するよう構成されたＤＳＲＣアンテナと関連付けられてもよい。

ビークル安全システム１００は、このビークル安全システム１００と直接あるいは間接的に関連付けられないモータービークルの一つ以上のコンポーネントと通信するための装備を含み得る。ある例では、ＥＣＵ１２０は、さまざまなセンサーあるいはモータービークルのシステムを含む、モータービークルの一つ以上の付加的デバイスと直に通信するための付加的ポートを含み得る。代表的な実施形態では、ＥＣＵ１２０は、ビークルネットワーク１４０と通信するためのポート１２４を含み得る。ＥＣＤＵ１２０とビークルネットワーク１４０との間の通信を実現するために、ＥＣＵ１２０は、モータービークル１０２に関する付加的情報に対するアクセスを持ち得る。たとえば、ある例では、ＥＣＵ１２０は、モータービークルのさまざまな運行状況に関連した情報を受け取るよう構成されてもよい。ビークルネットワーク１４０を介して受け取ることができる情報の例は、これに限定されるわけではないが、ビークル速度、エンジン回転数、制動状況、転回状態、ステアリングホイール角、ならびにモータービークル１０２の運行状況と関連付けられたその他のパラメーターを含む。

ある実施形態では、モータービークル１０２のさまざまなセンサーおよび／またはデバイスからの情報が、ビークルネットワーク１４０を介して、ＥＣＵ１２０に提供できる。たとえば、ある実施形態では、ビークル速度センサー１４１、ブレーキセンサー１４２および転回ステータスインジケーター１４３からの情報は、ビークルネットワーク１４０を介して、ＥＣＵ１２０へと伝達できる。別な例では、ビークル速度センサー１４１、ブレーキセンサー１４２および転回ステータスインジケーター１４３からの情報は、ビークルネットワーク１４０を経て送られることなく、有線あるいは無線接続を用いてＥＣＵに対して直に伝達できる。

ビークル安全システムは、衝突の間に使用できるか、あるいは衝突を回避するのを助けるために使用できるモータービークル内の一つ以上のシステムを制御するための装備を含み得る。たとえば、ある実施形態では、ＥＣＵ１２０は、衝突に先立って、あるいは衝突の間、制動を制御するのを助けるためにブレーキアクチュエータと通信するように構成されてもよい。別な実施形態では、ＥＣＵ１２０は、衝突の間、シートベルトを制御するのを助けるために電気式シートベルトプレテンショナーと通信するように構成されてもよい。さらに別な実施形態では、モータービークルのシステムはＥＣＵ１２０を用いて制御することができる。ある実施形態では、ＥＣＵ１２０は、衝突の間使用されるシステムを含む、モータービークルの別なシステムと通信するための付加的なポートを備えるよう構成されてもよい。別な実施形態では、ＥＣＵ１２０は、ビークルネットワークを用いて、これらのシステムと通信するよう構成されてもよい。この構造によって、ビークル安全システムは、衝突を回避するのを助けるために、あるいは衝突の間、一人以上の乗員の安全を増大させるために利用可能な一つ以上のシステムを制御するよう構成することができる。

図２はモータービークル１０２用のダッシュボード２００のある実施形態を示している。ダッシュボード２００はステアリングホイール２０２および計器パネル２０４を含み得る。ある実施形態では、ダッシュボード２００はさらにセンター部分２０６を含むことができる。ある例では、センター部分２０６は、モータービークルの内部と関連付けられた一つ以上のデバイスを含むことができる。例としては、これに限定されるわけではないが、オーディオデバイス、ビデオデバイス、ナビゲーションデバイス、ならびにその他のタイプのデバイスが挙げられる。さらに、センター部分２０６は、これに限定されるわけではないが、車内環境制御システムおよびその他のタイプのシステムを含む、モータービークル１０２の一つ以上のシステムのための制御装置と関連付けられてもよい。

モータービークルは、ビークル安全システムからの情報を表示するための装備を含み得る。先に説明したように、ビークル安全システムは、モータービークルのための安全ドライブを促進するよう構成されたいかなるシステムであってもよい。目下の実施形態は、衝突警告システムの形態のビークル安全システムを示している。だが、別な実施形態では、以下で説明する方法はいかなるタイプのビークル安全システムに適用されてもよく、衝突警告システムとの使用に制限されるものではないことに留意されたい。

ある実施形態では、モータービークルはある種のディスプレイデバイスを含み得る。ある例では、モータービークルは、衝突警告システムからの情報を表示するためのビデオスクリーンを含み得る。ディスプレイデバイスの例は、これに限定されるわけではないが、ＬＣＤ、ＣＲＴ、ＥＬＤ、ＬＥＤ、ＯＬＥＤならびにその他のタイプのディスプレイを含む。別な例では、ディスプレイデバイスは、モータービークル１０２の一つ以上の面にイメージを投影するよう構成されたプロジェクションタイプのディスプレイデバイスであってもよい。ディスプレイデバイスは、ビデオスクリーンあるいはプロジェクションタイプのディスプレイデバイスに限定されるものではないことは明らかである。

ある実施形態では、モータービークル１０２はディスプレイデバイス２１０を含み得る。ある例では、デバイス２１０はビークル安全システム１００のドライバービークルインターフェース１１４と関連付けられてもよい。特に、デバイスデバイス２１０は、ビークル安全システム１００から受け取った視覚情報を提供するよう構成されてもよい。代表的実施形態では、ディスプレイデバイス２１０はＬＣＤスクリーンであってもよい。

ある実施形態では、ディスプレイデバイス２１０はセンター部分２０６内に配置できる。だが、別な実施形態では、ディスプレイデバイス２１０は、このディスプレイデバイス２１をドライバーが見ることができる限るモータービークル１０２のいかなる部分にでも配置できることは明らかである。たとえば、別な例では、ディスプレイデバイス２１０は、フロントウィンドウ２１２へイメージを表示するプロジェクションタイプのデバイスであってもよい。さらに、ディスプレイデバイス２１０はビークル安全システム１００から受け取った視覚情報を提供するよう構成できるが、ディスプレイデバイス２１０はモータービークル１００内の他のデバイスあるいはシステムと共有されてもよい。たとえば、ディスプレイデバイス２１０はまたナビゲーションシステム用のスクリーンとして使用できる。

ある実施形態では、ドライバービークルインターフェースはディスプレイスクリーンを超えて付加的な装備を含んでもよいことは明らかである。たとえば、別な実施形態では、ドライバービークルインターフェースはまた、ドライバーが、さまざまな態様の衝突警告システムを制御することを可能とする一つ以上の入力デバイスと関連付けることができる。ある例では、ドライバービークルインターフェースは衝突警告システムをオン・オフするためのオン／オフボタンを含むことができる。さらに別の実施形態では、ドライバービークルインターフェースは聴覚情報を発生させるためのスピーカーと関連付けることができる。

衝突警告システム用のディスプレイデバイスは、衝突警告システムのさまざまなタイプのアラートと関連付けられた一つ以上のイメージを表示するよう構成できる。分かりやすくするために、以下では、二つの異なるアラートタイプ、すなわち通知アラートおよび警告アラートを使用する衝突警告システムについて説明する。特に、通知アラートは、後に潜在的な問題を引き起こし得る近くのビークルあるいは物体をドライバーに通知するために使用される。対照的に、警告アラートは、近くのビークルあるいは物体との衝突の深刻な脅威をドライバーに警告するために発せられ得る。言い換えれば、通知アラートはドライバーに低レベルの衝突脅威を通知し、一方、警告アラートはドライバーに高レベルの衝突脅威を通知する。別な実施形態では、それ以外の数のアラートタイプを使用できる。ある例では、三つ以上のアラートタイプを衝突警告システムによって発することができる。

代表的実施形態では、ビークル安全システム１００は、情報アラートと関連付けられた通知アラートイメージ２２０を含む。通知アラートイメージ２２０は一つ以上のシンボルあるいはアイコンを含み得る。この実施形態では、通知アラートイメージ２２０は交差点シンボル２２２を含むが、これは、やがて現れる交差点を示す。さらに、通知アラートイメージ２２０は第１の矢印２２４および第２の矢印２２６を含むが、これは、モータービークル１０２の大まかな位置および向きならびに衝突の脅威がある接近するビークルを示している。通知アラートイメージ２２０を表示することによって、ドライバーには、接近してくるビークルとの潜在的な衝突の脅威が警告される。この情報は、モータービークル１０２が、やがて現れる交差点の接近するとき、ドライバーがより注意深くなるのを助け得る。

代表的実施形態では、ビークル安全システム１００はまた、警告アラートと関連付けられた警告アラートイメージ２３０を含む。警告アラートイメージ２３０は、一つ以上のシンボルあるいはアイコンを含み得る。通知アラートイメージ２２０と同様に、警告アラートイメージ２３０は、交差点シンボル２３２、第１の矢印２３４および第２の矢印２３６を含み得る。これらのシンボルは、やがて現れる交差点ならびにモータービークル１０２および接近してくるビークルの速度および向きに関する情報を示す。さらに、警告アラートイメージ２３０は警告シンボル２３８を含む。警告シンボル２３８の出現は、接近してくるビークルによって引き起こされる、差し迫った脅威をドライバーに警告する。この情報は、ドライバーが直ちに行動を起こすことによって衝突を回避するのを助け得る。

上記二つのタイプのアラートに加えて、ディスプレイデバイスは、ビークル安全システム１００によってアラートが発せられていないときには、イメージを表示しないよう構成されてもよい。この実施形態では、ディスプレイデバイス２１０は、アラートが発生されていないときデフォルトスクリーン２４０を表示する。代表的実施形態では、デフォルトスクリーン２４０はディスプレイデバイス２１０のブランクスクリーンと関連付けられる。だが、ディスプレイデバイス２１０が別なシステムからの情報を表示するために使用される実施形態では、デフォルトスクリーン２４０はブランクスクリーンでなくてもよい。たとえば、ディスプレイデバイス２１０がナビゲーションシステムおよびビークル安全システム１００間で共有される実施形態では、ディスプレイデバイス２１０は、アラートが発せられるまでナビゲーションシステムから受け取ったイメージを表示し続けてもよい。同様に、いったんアラートが終了すると、ディスプレイデバイス２４０はナビゲーションシステムからのイメージの表示に復帰してもよい。

目下の実施形態では各タイプのアラート(通知アラートおよび警告アラート)に関して単一のイメージしか示していないが、別な実施形態は各タイプのアラートに関して一つ以上のイメージを含み得る。特に、ビークルのポジションおよび向きを示すの使用される矢印は、ビークルの意図が交差点において転回するものである場合には、交差点を真っ直ぐに通過するビークルの意思を示す直線矢印から曲線矢印へと変更可能である。この構成は、接近してくるビークルの意図をドライバーに通知するのを助けることができる。さらに、やがて現れる交差点が三方向交差点(三差路)である場合には、三方向交差点シンボルを四方向交差点シンボルの代わりに使用できる。だが、各タイプのアラートに関して複数のイメージを使用する実施形態では、ある区別要素を、アラートが通知アラートであるかあるいは警告アラートであるかを示すために使用可能であることは明らかである。たとえば、目下の実施形態におけるように、警告シンボルは通知アラートおよび警告アラートを区別するために使用できる。同様に、ある例では、通知アラートは、警告アラートとは異なる色と関連付けることができる。ある実施形態では、通知アラートは黄色で着色されたシンボルあるいはアイコンを含んでもよく、一方、警告アラートは赤色で着色されたシンボルあるいはアイコンを含んでもよい。

図３および図４は、道路３００上を移動するモータービークル１０２の実施形態を示している。図３および図４を参照すると、道路３００は第１の交差点３０２および第２の交差点３０４を含む。この実施形態では、第１の交差点３０２は道路３００および道路３１０の交差点と関連付けられた大きな交差点であり、一方、第２の交差点３０４は道路３００と交差する私道３２１と関連付けられた小さな交差点である。さらに、第１の遠隔ビークル３２０および第２の遠隔ビークル３２２もまた、道路３００の対向車線において道路３００上を移動している。特に、第１の遠隔ビークル３２０は第１の交差点３０２に進入するところである。同様に、第２の遠隔ビークル３２２は第２の交差点３０４に進入するところである。

衝突警告システムなどのビークル安全システムが一つ以上の近くの交差点の位置に関する情報を持たない実施形態では、ビークル安全システムは、ドライバーが転回を意図するであろう交差点の位置を推定するための装備を含み得る。ある実施形態では、ビークル安全システムは、転回するビークルが停止することを意図する位置を推定することによって交差点の位置を推定するための装備を含むことができる。なぜなら、ドライバーは左折する直前に交差点において停止するであろうからである。ある実施形態では、ビークル安全システムは、ビークルのさまざまな運行パラメーターをモニターすることによってドライバーが停止することを意図する位置を推定できる。ビークルのための停止位置を特定するためにモニターできる、さまざまなパラメーターの例は、これに限定されるわけではないが、ビークル速度、制動情報、転回ステータス情報、エンジン回転数情報、加速度情報、トランスミッション情報、ならびにその他のタイプの情報を含む。ある実施形態では、ビークル安全システムは、ビークル速度、制動情報およびビークルポジションを用いて停止位置を推定するように構成できる。

図３を参照すると、モータービークル１０２内のドライバーは第１の交差点３０２において左折することを意図している。この場合、左折しようとするドライバーの意思は転回ステータスインジケーター３３０によって示される。このポイントにおいて、モータービークル１０２は、速度計３３２によって示すように、約４０mphで移動しているであろう。モータービークル１０２が第１の交差点３０２に近づくとき、ドライバーは、モータービークル１０２を僅かに減速するために、ブレーキペダル３３４を踏み込むであろう。

ドライバーがブレーキペダル３３４を踏み込むとき、ビークル安全システム１００はモータービークル１０２が停止する位置を特定しようと試みるであろう。この場合、ビークル安全システム１００は、ブレーキペダル３３４と関連付けられたブレーキセンサーから制動レベルを特定するであろう。ビークル安全システム１００は、続いて、ビークル安全システム速度および制動レベルを用いて停止距離Ｄ１を計算するであろう。さらに、たとえば、ＧＰＳによって得られたモータービークル１０２の目下の位置に関する情報を用いて、ビークル安全システム１００は、続いて、モータービークル１０２が停止するおおよその位置を特定できる。この場合、ビークル安全システム１００は、モータービークル１０２が第１の交差点３０２の第１の入口３４０付近の位置で停止すると判定する。モータービークル１０２の停止位置は、したがって、ビークル安全システム１００を制御するために交差点の位置として推定される。

目下の実施形態では、ビークル安全システム１００は、第１の交差点３０２の位置に概ね対応する交差点に関するおおよその位置を特定する。すなわち、ビークル安全システム１００は第１の交差点３０２の位置を正確に特定するが、これは、モータービークル３０２のドライバーが左折しようと意図する交差点である。このポイントにおいて、ビークル安全システム１００は、近くの遠隔ビークルの位置を判定し得る。この例では、モータービークル１０２は、ビークル通信ネットワークを介して第１の遠隔ビークル３２０および第２の遠隔ビークル３２２からの情報を受け取るであろう。別な例では、モータービークル１０２は、ＬＩＤＡＲなどの遠隔検出デバイスを用いて、一つ以上の遠隔ビークルに関する情報を受け取るであろう。

ビークル安全システム１００が第１の遠隔ビークル３２０および第２の遠隔ビークル３２２の位置を検出すると、ビークル安全システム１００は第１の遠隔ビークル３２０および第２の遠隔ビークル３２２のいずれかによって引き起こされる潜在的脅威を計算できる。この場合、ビークル安全システム１００は、モータービークル１０２と第２の遠隔ビークル３２２との間の衝突の脅威がないことを判定する。なぜなら、第２の遠隔ビークル３２２は、モータービークル１０２が転回しようと意図する交差点を通過していないからである。さらに、第１の遠隔ビークル３２０はモータービークル１０２が転回しようと意図する交差点を通過しているが、ビークル安全システム１００は衝突の目下の脅威はないと判定するであろう。なぜなら、モータービークル１０２は第１の交差点３０２から非常に離れているからである。したがって、このポイントにおいて、ビークル安全システム１００はディスプレイデバイス３３６にアラートを発しない。もちろん、後に、モータービークル１０２が第１の交差点３０２に接近するとき、ビークル安全システム１００は衝突の脅威を更新するであろうし、アラートを発することができる。

図４を参照すると、別な状況において、モータービークル１０２のドライバーは第２の交差点３０４で左折しようと意図している。この場合、左折しようとするドライバーの意思は転回ステータスインジケーター３３０によって示される。このポイントにおいてモータービークル１０２は、速度計３３２で示すように、約４０mphで移動しているであろう。図３に示す状況とは対照的に、ドライバーは第２の交差点３０４に接近するときブレーキペダル３３４に強い制動力を加えるであろう。なぜなら、ドライバーはル第２の交差点３０４にかなり接近しているからである。

図３に示す実施形態において説明したように、ビークル安全システム１００は、ビークル速度および制動情報などの一つ以上のビークルパラメーターを用いて停止距離を判定するであろう。この例では、ビークル安全システム１００は、ビークル速度および目下の制動レベルに基づいて、モータービークル１０２に関する停止距離Ｄ２を推定する。図３および図４を比較することで分かるように、目下の状況で加えられる強い制動のために、停止距離Ｄ２は停止距離Ｄ１よりも非常に短い。特に、モータービークル１０２が両状況で約４０mphで移動している間、異なる制動レベルはモータービークル１０２に関する異なる減速度を生じるが、これは推定停止距離を変化させる。

この状況で、ビークル安全システム１００は、初期制動の瞬間にモータービークル１０２の前方の距離Ｄ２に位置するモータービークル１０２の停止位置を判定する。この場合、停止位置は交差点の位置となるように特定されるが、これは第２の交差点３０４の位置に対応する。さらに、第１の遠隔ビークル３０２および第２の遠隔ビークル３２２の位置が特定されたならば、ビークル安全システム１００はいずれかの遠隔ビークルによって生じる潜在的な脅威を計算できる。この場合、ビークル安全システム１００は、第２の交差点３０４を通過しようとしている第２の遠隔ビークル３２２によって引き起こされる差し迫った脅威が存在することを判定する。したがって、ビークル安全システム１００は、ドライバーに潜在的な衝突を警告するためにディスプレイデバイス３３６に警告アラートを表示する。

図５は、衝突警告システムなどのビークル安全システムを制御するための方法の実施形態を示している。この実施形態では、以下のステップがＥＣＵ１２０によって実施され得る。だが、ある実施形態では、これらのステップは、モータービークル１０２と関連付けられた付加的なシステムあるいはデバイスによって実施されてもよい。さらに、別な実施形態では、以下のステップの一つ以上は任意であってもよいことは明らかである。

さまざまなビークルを区別するために、「ホストビークル」および「遠隔ビークル」との用語を本明細書および特許請求の範囲を通じて使用する。「ホストビークル」との用語はビークル安全システムを備えたビークルを意味する。対照的に、「遠隔ビークル」は、それに関してホストビークルが情報を受け取るであろう他のビークルである。ある例では、ホストビークルは、ビークル通信ネットワークを用いて遠隔ビークルと通信できる。別な例では、ホストビークルは、別な方法を用いて、遠隔ビークルからの情報を受け取ることができる。たとえば、ホストビークルは、遠隔検出デバイスを用いて、遠隔ビークルに関する関連情報を受け取ることができる。遠隔ビークルはビークル安全システムを有していても、有していなくてもよい。上記例では、モータービークル１０２は一つ以上の遠隔ビークルと通信できるか、あるいはそれに関する情報を受け取ることができるホストビークルである。「ホストビークル」との用語は相対的な用語であり、他のビークルはビークル安全システムを持つことができ、かつ、異なる状況ではホストビークルと考えることができることは明らかである。

ステップ５０２の間、ＥＵＣ１２０はホストビークルのための運行パラメーターのセットを特定し得る。たとえば、ある例では、ＥＣＵ１２０は、転回ステータス、ビークル速度および制動レベルを特定できる。別な例では、ＥＣＵ１２０はホストビークルに関連付けられた加速度情報を特定し得る。さらに別な例では、ＥＣＵ１２０は、ホストビークルのための転回ステータス、ビークル速度、制動レベルおよび加速度情報を特定し得る。さらに別な例では、ＥＣＵ１２０は、ホストビークルのシステムあるいはコンポーネントの動作と関連付けられたホストビークルに関するその他の運行パラメーターを特定し得る。

次に、ステップ５０４の間、ＥＣＵ１２０は、ドライバーが転回しようと意図している交差点までの距離を推定し得る。ある場合には、交差点までの距離は、いったんドライバーが左折する意思を示しかつ制動を加え始めると、ホストビークルの停止距離を推定することによって特定できる。さらに、ある場合には、交差点の絶対位置は、停止距離およびホストビークルに関する公知の現在位置から特定できる。先に説明したように、ある場合には、ホストビークルの目下の位置はＧＰＳを用いて特定できる。ホストビークルに関する絶対位置が分からない場合、ホストビークルに対する交差点の位置は停止距離を用いて特定できる。

ステップ５０４に続いて、ステップ５０６の間、ＥＣＵ１２０は交差点までの遠隔ビークル距離を特定し得る。すなわち、ＥＣＵ１２０は、遠隔ビークルが交差点からどの程度離れているかを特定し得る。ある場合には、交差点までの遠隔ビークル距離は、ホストビークルと交差点との間の、そしてホストビークルと遠隔ビークルとの間の相対距離を用いて特定できる。別な場合には、交差点までの遠隔ビークル距離は、遠隔ビークルに関するＧＰＳからの絶対位置を用いて、そして先のステップの間に特定された交差点の絶対位置から特定できる。

ステップ５０６に続いて、ステップ５０８の間、ＥＣＵは、交差点までのホストビークル距離および交差点までの遠隔ビークル距離に基づいて、ビークル安全システムを制御し得る。概して、ＥＣＵ１２０は、ホストビークルと遠隔ビークルとの間の衝突の潜在的脅威を判定するために、これらの距離を利用し得る。いったん脅威レベルが判定されると、ＥＣＵ１２０は脅威のタイプに基づいてアラートを発することができる。たとえば、交差点までのホストビークル距離および交差点までの遠隔ビークル距離が十分に大きなものである場合、ＥＣＵ１２０は、両ビークルは潜在的な衝突には程遠い距離にあることを判定し、アラートを発しないであろう。だが、交差点までのホストビークル距離および交差点までの遠隔ビークル距離が十分に小さなものである場合、ＥＣＵ１２０は、両ビークルは交差点付近にあり、したがって衝突の脅威は高いと判定し得る。この場合、ＥＣＵ１２０は、ドライバーに潜在的な衝突を警告するために、警告脅威を発し得る。

図６は、交差点までのホストビークル距離を推定するための詳細なプロセスの実施形態を示している。この実施形態では、以下のステップがＥＣＵ１２０によって実施され得る。だが、ある実施形態では、これらのステップはモータービークル１０２と関連付けられた付加的なシステムあるいはデバイスによって実施されてもよい。さらに、別な実施形態では、以下のステップの一つ以上は任意であってもよいことは明らかである。

ステップ６０２の間、ＥＣＵ１２０はホストビークルに関する転回情報を受け取ることができる。ある例では、転回情報は転回情報インジケーターの状態に関連付けることができる。たとえば、ドライバーが左折状態へと転回ステータスインジケーターを切り換えた場合、この情報はＥＣＵ１２０へと送信できる。別な例では、転回情報はＧＰＳ位置およびＧＰＳベースマップからの車線変更情報を用いて特定できる。たとえば、ＥＣＵ１２０がホストビークルが左折専用車線にいることを特定した場合、ＥＣＵ１２０は続いてホストビークルが左折しようと意図していると判定し得る。

次に、ステップ６０４の間、ＥＣＵ１２０は、ホストビークルのビークル速度に関する情報を受け取ることができる。ある場合には、ビークル速度は、ビークル速度センサーを用いて直接測定できる。別な例では、ビークル速度はＧＰＳベース情報を用いて計算することができる。さらに別な例では、ビークル速度は、従来公知のその他の方法用いて特定できる。

続いて、ステップ６０６の間、ホストビークルはビークル位置を受け取ることができる。ある場合には、ビークル位置はＧＰＳ情報を用いて判定できる。別な例では、ビークル位置は別な方式で特定できる。ステップ６０６はある実施形態では任意のステップであってもよいことは明らかである。特に、ホストビークルと、遠隔ビークルと、交差点との間の相対距離のみが望まれる状況では、ホストビークルあるいは遠隔ビークルの絶対距離は必要とされないであろう。

ステップ６０６に続いて、ＥＣＵ１２０はステップ６０８へと進み得る。ステップ６０８の間、ＥＣＵ１２０はホストビークルのための制動情報を受け取ることができる。ある場合には、制動情報は、ブレーキペダルが踏み込まれた情報を含むことができる。別な例では、制動情報はさらに制動レベルを含むことができる。「制動レベル」との用語は、生じ得る制動の程度の大きさを意味する。たとえば、ある状況では、制動情報は、非制動と最大制動との間の範囲内で制動の程度を示す連続したあるいは別個の値と関連付けることができる。別な実施形態では、制動レベルはブレーキペダルのポジションと関連付けることができる。別な実施形態では、制動レベルは、ブレーキシステムのその他の測定可能な特性と関連付けることができる。

ステップ６０８に続いて、ＥＣＵ１２０はステップ６１０へと進み得る。ステップ６１０の間、ＥＣＵ１２０は、ドライバーが転回しようと意図しているかどうかを判定し得る。特に、ＥＣＵ１２０は、ドライバーがステップ６０２の間に受け取った展開情報を用いて転回しようと意図しているかどうかを判定し得る。ドライバーが転回しようと意図している場合(これは、たとえば、左折ポジションの転回ステータスインジケーターによって表示され得る)、ＥＣＵ１２０はステップ６１２へと進み得る。さもなければ、ＥＣＵ１２０は、さらなる情報を受け取るために、ステップ６０２へと戻ることができる。

ステップ６１２の間、ＥＣＵ１２０は、ドライバーが制動を始めたかどうかを判定し得る。特に、ＥＣＵ１２０は、ドライバーがステップ６０８の間に受け取った制動情報を用いて制動を開始しているかどうかを判定し得る。ドライバーが制動を意図している場合、ＥＣＵ１２０はステップ６１４へと進み得る。さもなければ、ドライバーが制動を意図していない場合、ＥＣＵ１２０は、ホストビークルの運行パラメーターに関するさらなる情報を受け取るためにステップ６０２へと進み得る。

ステップ６１４の間、ＥＣＵ１２０は、ビークル速度および推定制動レベルを用いてホストビークルに関する停止距離を計算し得る。ある場合、ＥＣＵ１２０は、ビークル速度を推定制動レベルで割ることで停止距離を計算し得る。別の場合には、ＥＣＵ１２０は別な方式で停止距離を計算し得る。推定制動レベルはいかなる方式で特定されてもよい。ある場合には、推定制動レベルは、製造の間に設定された事前記憶値であってもよい。別な場合には、推定制動レベルは、ドライバーが交差点において停止するためにブレーキペダルを踏み込むたびに更新される学習値であってもよい。さらに別な場合には、推定制動レベルは、ビークル速度、エンジン回転数、ギアあるいはその他の運行パラメーターといった、さまざまな運行パラメーターの関数であってもよい。さらに別な例では、推定制動レベルは路面状況の関数であってもよい。たとえば、推定制動レベルは、濡れた路面状況と乾いた路面状況との間で変化し得る。目下の実施形態は、停止距離に関する初期値を特定するために推定制動レベルを使用するが、別な実施形態では、初期計算は、推定制動レベルではなく、目下の制動レベルを算入してもよい。

次に、ステップ６１６の間、ＥＣＵ１２０は、ビークル位置および停止距離を用いて交差点の位置を特定し得る。ホストビークルに関する、ＧＰＳ位置などの絶対位置が分かっている場合、交差点の位置は絶対位置として特定できる。ホストビークルの絶対ポジションが分かっていない別な例では、交差点の位置は相対位置であってもよい。

ある実施形態では、交差点の位置が計算されると、ＥＣＵ１２０は、目下のビークル運行パラメーターを用いて、停止距離(これは交差点までの距離である)および交差点位置を更新し続けてもよい。ある場合には、ステップ６１６に続いて、ＥＣＵ１２０はステップ６１８へと進む。ステップ６１８の間、ＥＣＵ１２０は、目下のビークル位置、目下のビークル速度、目下の制動レベルおよびビークルの減速度を用いて、交差点位置を更新し得る。特に、停止距離は、これら目下の値を用いて再計算でき、そして交差点の位置は新しい停止距離に基づいて調整できる。ある場合、減速度はビークル速度から計算できる。別な場合、減速度は別な方式で決定できる。さらに、別な実施形態では、これらパラメーターのいくつかのみが交差点の更新位置を計算するのに使用可能である。たとえば、別な実施形態では、ステップ６１８の間、目下の制動レベルのみが交差点位置を更新するために使用できる。この構成によって、交差点の位置は、ホストビークルが交差点に接近し続けるとき、パラメーターの目下の値を用いて、より正確に計算できる。

図７は交差点までの遠隔ビークル距離を特定するためのプロセスの実施形態を示している。この実施形態では、以下のステップがＥＣＵ１２０によって実施され得る。だが、ある実施形態では、これらのステップは、モータービークル１０２と関連付けられた付加的なシステムあるいはデバイスによって実施されてもよい。さらに、別な実施形態では、以下のステップの一つ以上は任意であってもよいことは明らかである。

ステップ７０２の間、ＥＣＵ１２０は交差点までのホストビークル距離を修正し得る。続いて、ステップ７０４の間、ＥＣＵ１２０は遠隔ビークルとホストビークルとの間の距離を判定し得る。ある場合には、これはＧＰＳ情報を用いて実現できる。たとえば、ホストビークルは、受け取ったＧＰＳ情報に基づいてホストビークル位置を特定する。さらに、ホストビークルは、ビークル通信ネットワークを用いて、遠隔ビークルから直に遠隔ビークルのＧＰＳ位置を受け取ることができる。別な例では、しかしながら、二つのビークル間の距離は、先に説明したように、ＲＡＤＡＲあるいはＬＩＤＡＲといった遠隔検出デバイスを用いて特定できる。さらに別な例では、ホストビークルと遠隔ビークルとの間の距離は別な方式で特定できる。ステップ７０４に続いて、ステップ７０６の間、ＥＣＵ１２０は交差点までの遠隔ビークル距離を推定し得る。ある例では、これは、ホストビークルと遠隔ビークルとの間の距離から、交差点までのホストビークルの距離を減じることによって特定できる。

図８は交差点までの遠隔ビークル距離を計算する方法の代表的実施形態を示している。図８を参照すると、ホストビークル８０２は交差点８００に向かって走行している。同様に、遠隔ビークル８０４は、反対方向から交差点８００に向かって走行している。この場合、ホストビークル８０２および遠隔ビークル８０４は一つの道路の対向する車線に存在する。

先に説明したように、ホストビークル８０２は、ビークル速度および制動レベルを含むさまざまなビークル運行パラメーターに基づいて、停止距離Ｄ３(これは、ホストビークルと交差点との間の距離である)を推定し得る。さらに、ホストビークル８０２は、ＧＰＳ情報およびビークル通信ネットワーク、あるいは遠隔検出デバイスを用いて、ホストビークルと遠隔ビークルとの間の距離Ｄ４を特定し得る。距離Ｄ３および距離Ｄ４の値から、ホストビークル８０２は距離Ｄ５を特定できるが、これは、遠隔ビークル８０４と交差点８００との間の距離である。特に、距離Ｄ５は距離Ｄ４引く距離Ｄ３に概ね等しい。

ある実施形態では、遠隔ビークルと交差点との間の計算距離の精度を高めるために、ビークル安全システムが要求する情報の種類に依存して、交差点停止バーあるいは実際の交差点クロスレーン縁を推定するように調整できる。ある場合には、これは平均交差点トポロジーを用いて達成できる。すなわち、平均交差点サイズは、交差点の有限サイズを反映するために推定距離を調整するために利用できる。

図９は脅威レベルを計算するための詳細プロセスの実施形態を示している。この実施形態では、以下のステップがＥＣＵ１２０によって実施され得る。だが、ある実施形態では、これらのステップは、モータービークル１０２と関連付けられた付加的なシステムあるいはデバイスによって実施されてもよい。さらに、別な実施形態では、以下のステップの一つ以上は任意であってもよいことは明らかである。

ステップ９０２の間、ＥＣＵ１２０は交差点までのホストビークル距離を修正し得る。次に、ステップ９０４の間、ＥＣＵ１２０は交差点までの遠隔ビークル距離を修正し得る。このポイントにおいて、ＥＣＵ１２０はステップ９０６へと進み得る。ステップ９０６の間、ＥＣＵ１２０は、既定の通知距離および既定の警告距離を修正する。すなわち、既定の通知距離は、その中で衝突警告システムが低い衝突の脅威があると判定し得る交差点からの距離である。同様に、既定の警告距離は、その中で衝突警告システムが高い衝突の脅威があると判定し得る交差点からの距離である。

ステップ９０６に続いて、ＥＣＵ１２０はステップ９０８に進み得る。ステップ９０８の間、ＥＣＵ１２０は、ホストビークルおよび遠隔ビークルがいずれも交差点から既定の通知距離内にあるかどうかを判定し得る。ＥＣＵ１２０が、ホストビークルおよび遠隔ビークルはいずれも交差点から既定の通知距離内にないと判定した場合、ＥＣＵ１２０はステップ９１０へと進み得るが、ここで、ＥＣＵ１２０は脅威がないことを判定する。さもなければ、ＥＣＵ１２０はステップ９１２へと進む。

ステップ９１２の間、ＥＣＵ１２０は、ホストビークルおよび遠隔ビークルがいずれも交差点から既定の警告距離内にあるかどうかを判定し得る。ＥＣＵ１２０が、ホストビークルおよび遠隔ビークルはいずれも交差点から既定の警告距離内にないと判定した場合、ＥＣＵ１２０はステップ９１４へと前進し得る。ステップ９１４の間、ＥＣＵ１２０は低い脅威レベルがあると判定する。ステップ９１２の間、ＥＣＵ１２０が、ホストビークルおよび遠隔ビークルはいずれも交差点から既定の警告距離内にあると判定した場合、ＥＣＵ１２０はステップ９１６へと進み得る。ステップ９１６の間、ＥＣＵ１２０は高い脅威があると判定する。

衝突の脅威を判定するためのプロセスの目下の実施形態は単に例証を意図したものに過ぎないことは明らかである。概して、ホストビークルと遠隔ビークルとに関連する情報に基づいて脅威レベルを判定するいかなる方法が使用されてもよい。別な実施形態では、ビークル安全システムは、衝突の脅威を判定するために別なプロセスを利用できる。たとえば、別な実施形態では、交差点までのホストビークルの距離ならびに交差点までの遠隔ビークルの距離を計算するのではなく、交差点までのホストビークル時間および交差点までの遠隔ビークル時間を計算し、脅威を判定するために利用できる。特に、交差点までのホストビークル距離が分かると、交差点までのホストビークル時間は、ホストビークル速度、位置および／または減速度を用いて特定できる。同様に、交差点までの遠隔ビークル距離が分かると、交差点までの遠隔ビークル時間は、遠隔ビークル速度、位置および／または減速度を用いて特定できる。ある例では、遠隔ビークル速度、位置および／または減速度は、ビークル通信ネットワークから受け取ることができる。別な例では、遠隔ビークル速度、位置および／または加速度は、遠隔検出デバイスを用いて直に測定できる。

ビークル安全システムは、交差点までのビークル距離の精度を改善するための装備を含み得る。たとえば、ある例では、ビークル安全システムは、ドライバー‐交差点プロファイルを構築する適応アルゴリズムを利用できる。本明細書および特許請求の範囲を通じて使用する「ドライバー‐交差点プロファイル」という用語は、交差点付近での特定のドライバーの挙動を特徴付ける情報の集まりを意味する。たとえば、ある場合、ドライバーのためのドライバー‐交差点プロファイルは、交差点において左折する前にドライバーが制動を開始しようとする典型的な距離に関連する情報を含み得る。別な例では、ドライバーのためのドライバー‐交差点プロファイルは、停止および／または転回中にドライバーによって加えられる典型的な制動レベルに関する情報を含み得る。

別な実施形態では、ドライバー‐交差点プロファイルは、いかなる方式で特定されてもよい。ある場合には、ドライバー‐交差点プロファイルは、ＧＰＳ推測航法計算を用いて追跡可能な停止および／または転回移動を追跡することによって特定できる。この情報は記憶することが、そしてドライバー‐交差点プロファイルを構築するために時間の経過に伴って使用できる。この構成によって、システムが、停止および／または転回移動の間、ドライバー／ビークル挙動をより細かくモデル化する推定を発展させることが可能となる。

図１０はビークル安全システムを制御するための方法の実施形態を示している。この実施形態では、以下のステップがＥＣＵ１２０によって実施され得る。だが、ある実施形態では、これらのステップは、モータービークル１０２と関連付けられた付加的なシステムあるいはデバイスによって実施されてもよい。さらに、別な実施形態では、以下のステップの一つ以上は任意であってもよいことは明らかである。

ステップ１００２の間、ＥＣＵ１２０はホストビークルに関連した転回情報を受け取ることができる。ある場合には、この転回情報は転回ステータスインジケーターの状態に関連付けることができる。たとえば、ドライバーが転回ステータスインジケーターを左折状態へと切り換えた場合、この情報はＥＣＵ１２０へと送ることができる。別な例では、転回情報は、ＧＰＳ位置およびＧＰＳベースマップからの車線変更情報を用いて決定できる。たとえば、ＥＣＵ１２０がホストビークルは左折専用車線にいると判断した場合、ＥＣＵ１２０は続いて、ホストビークルは左折しようと意図していると判断し得る。

続いて、ステップ１００４の間、ＥＣＵ１２０はホストビークルのビークル速度に関連した情報を受け取ることができる。ある例では、ビークル速度はビークル速度センサーを直に用いて測定できる。別な例では、ビークル速度はＧＰＳベース位置情報を用いて計算できる。さらに別な例では、ビークル速度は従来公知のその他の手法を用いて特定できる。

続いて、ステップ１００６の間、ホストビークルはビークル位置を受け取ることができる。ある場合には、ビークル位置はＧＰＳ情報を用いて特定できる。別な場合には、ビークル位置は他の方式で特定できる。ステップ１００６はある実施形態では任意のステップであってもよいことは明らかである。特に、ホストビークルと、遠隔ビークルと、交差点との間の相対距離のみが望まれる状況では、ホストビークルあるいは遠隔ビークルの絶対距離は必要とされないであろう。

ステップ１００６に続いて、ＥＣＵ１２０はステップ１００８に進み得る。ステップ１００８の間、ＥＣＵ１２０はホストビークルに関する制動情報を受け取ることができる。ある場合には、制動情報は、ブレーキペダルが踏み込まれた情報を含むことができる。別な例では、制動情報はさらに制動レベルを含むことができる。

ステップ１００８に続いて、ＥＣＵ１２０はステップ１０１０へと進み得る。ステップ１０１０の間、ＥＣＵ１２０はドライバーが転回しようと意図しているか否かを判定し得る。特に、ＥＣＵ１２０は、ステップ１００２の間に受け取った転回情報を用いて、ドライバーが転回しようと意図しているか否かを判定し得る。ドライバーが転回しようと意図している場合(これは、たとえば、左折ポジションにある転回ステータスインジケーターによって表示し得る)、ＥＣＵ１２０はステップ１０１２へと進み得る。さもなければ、ＥＣＵ１２０は、さらなる情報を受け取るために、ステップ１００２へと戻り得る。

ステップ１０１２の間、ＥＣＵ１２０はドライバーが制動を始めているかどうかを判定し得る。特に、ＥＣＵ１２０は、ステップ１００８の間に受け取った制動情報を用いて、ドライバーが制動を始めているかどうかを判定し得る。ドライバーが制動しようと意図している場合、ＥＣＵ１２０はステップ１０１４へと進み得る。さもなければ、ドライバーが制動しようと意図していない場合、ＥＣＵ１２０は、ホストビークルの運行パラメーターに関するさらなる情報を受け取るために、ステップ１００２へと進み得る。

ステップ１０１４の間、ＥＣＵ１２０はドライバー‐交差点プロファイルを修正し得る。ある場合には、ドライバー‐交差点プロファイルは、さまざまな運転状況あるいはその他のパラメーターに基づいて選択できる。たとえば、ドライバー‐交差点プロファイルは天候状況の関数として変化し得る。別な例では、ドライバー‐交差点プロファイルは、モータービークルの別なコンポーネントから修正できる。続いて、ステップ１０１６の間、ＥＣＵ１２０は、ビークル速度、制動レベルおよびドライバー‐交差点プロファイルを用いて停止距離を計算し得る。別な例では、だが、ステップ１０１６の間、ＥＣＵ１２０は、ビークルの減速度ならびにその他の運行パラメーターを含む付加的情報を同様に用いて停止距離を計算できる。ステップ１０１６に続いて、ステップ１０１８の間、ＥＣＵ１２０は、先のステップの間に計算されたビークル位置および停止距離を用いて交差点を特定し得る。

目下の実施形態は、ビークル安全システムを制御するために交差点の位置を推定する方法を述べているが、他の実施形態では、交差点位置の推定はモータービークルの他のシステムに適用可能であることに留意されたい。たとえば、ビークルの安全機能を作動させる他のタイプの衝突制御システムは、上述したような交差点の位置を突き止める方法を利用できる。さらに、上記方法は、ドライバーが転回しようと意図しているであろう交差点に関する情報を必要とするモータービークルのその他のシステムに適用可能である。

本発明のさまざまな実施形態について説明してきたが、この説明は限定ではなく例証を目的としたものであり、数多くのさらなる実施形態および具現化が本発明の範囲内で可能であることは当業者にとって自明である。したがって、本発明は、特許請求の範囲の記載およびその相当語句によってのみ限定される。さらに、さまざまな改良および変更を特許請求の範囲に記載された範囲内で行うことができる。

１００ ビークル安全システム
１０２ モータービークル(自動車)
１１０ ＧＰＳレシーバー
１１２ 電力源
１１４ ドライバービークルインターフェース
１２０ ＥＣＵ
１２１ ポート
１２２ ポート
１２３ ポート
１２４ ポート
１２５ ポート
１２７ ポート
１２８ ポート
１２９ ナビゲーションシステム
１４０ ビークルネットワーク
１４１ ビークル速度センサー
１４２ ブレーキセンサー
１４３ 転回ステータスインジケーター
１５０ 遠隔検出デバイス
２００ ダッシュボード
２０２ ステアリングホイール
２０４ 計器パネル
２０６ センター部分
２１０ ディスプレイデバイス
２１２ フロントウィンドウ
２２０ 通知アラートイメージ
２２２ 交差点シンボル
２２４ 第１の矢印
２２６ 第２の矢印
２３０ 警告アラートイメージ
２３２ 交差点シンボル
２３４ 第１の矢印
２３６ 第２の矢印
２３８ 警告シンボル
２４０ デフォルトスクリーン
３００ 道路
３０２ 第１の交差点
３０４ 第２の交差点
３２０ 第１の遠隔ビークル
３２１ 私道
３２２ 第２の遠隔ビークル
３３０ 転回ステータスインジケーター
３３２ 速度計
３３４ ブレーキペダル
３３６ ディスプレイデバイス

Claims (20)

1. 電子制御ユニットを備えたモータービークルを運行する方法であって、
   前記電子制御ユニットが、ビークル速度、ビークル位置および制動情報を受け取るステップと、
   前記電子制御ユニットが、ドライバーが転回しようと意図しているかどうかを判定するステップと、
   前記電子制御ユニットが、ドライバーが制動しているかどうかを判定するステップと、
   前記電子制御ユニットが、前記ドライバーが転回しようと意図している場合であって、かつ、前記ドライバーが制動している場合、前記ビークル速度および前記制動情報に基づいて停止距離を計算するステップと、
   前記電子制御ユニットが、前記ビークル位置および前記停止距離に基づいて交差点に関する位置を判定するステップと、
   前記電子制御ユニットが、前記交差点に関する前記位置に基づいてビークル安全システムを制御するステップと、
   を備えることを特徴とする方法。
2. 前記電子制御ユニットが前記交差点に関する前記位置を判定する前記ステップに続いて、前記電子制御ユニットが目下のビークル速度を受け取るステップが実施され、前記停止距離は、前記目下のビークル速度に基づいて再計算されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記電子制御ユニットが前記交差点に関する前記位置を判定する前記ステップに続いて、前記電子制御ユニットが減速度情報を受け取るステップが実施され、前記停止距離は、前記減速度情報に基づいて再計算されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
4. 前記電子制御ユニットが前記交差点に関する前記位置を判定する前記ステップに続いて、前記電子制御ユニットが目下の制動レベルを受け取るステップが実施され、前記停止距離は、前記目下の制動レベルに基づいて再計算されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
5. 前記制動情報は推定制動レベルを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
6. 前記交差点に関する前記位置は、交差点の停止バーと関連付けられることを特徴とする請求項１に記載の方法。
7. 前記交差点に関する前記位置は、交差点の中心と関連付けられることを特徴とする請求項１に記載の方法。
8. 電子制御ユニットを備えたモータービークルを運行する方法であって、
   前記電子制御ユニットが、ビークル速度、ビークル位置および制動情報を受け取るステップと、
   前記電子制御ユニットが、前記ビークル速度および前記制動情報を用いて、前記モータービークルと交差点との間の第１の距離を推定するステップと、
   前記電子制御ユニットが、前記モータービークルと遠隔ビークルとの間の第２の距離を判定するステップと、
   前記電子制御ユニットが、前記第１の距離および前記第２の距離を用いて、前記遠隔ビークルと前記交差点との間の第３の距離を推定するステップと、
   前記電子制御ユニットが、前記第１の距離および前記第３の距離に基づいて前記モータービークルのビークル安全システムを制御するステップと、
   を備えることを特徴とする方法。
9. 前記第２の距離はビークル通信ネットワークを用いて判定されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
10. 前記第２の距離は遠隔検出デバイスを用いて測定されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
11. 前記ビークル安全システムは衝突警告システムであり、かつ、前記電子制御ユニットが前記第３の距離を推定するステップに続いて、前記電子制御ユニットが前記第１の距離および前記第３の距離に基づいて脅威レベルを決定するステップが実施され、かつ、前記衝突警告システムは前記脅威レベルに基づいて制御されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
12. 前記ビークル安全システムは衝突警告システムであり、かつ、前記電子制御ユニットが前記第３の距離を推定するステップに続いて、前記電子制御ユニットが、前記モータービークルが前記交差点に到達するための第１の時間と、前記遠隔ビークルが前記交差点に到達するための第２の時間と、を計算するステップが実施されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
13. 脅威レベルが前記第１の時間および前記第２の時間を用いて計算され、かつ、前記衝突警告システムは前記脅威レベルに基づいて制御されることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
14. 電子制御ユニットを備えたモータービークルを運行する方法であって、
    前記電子制御ユニットが、ビークル速度、ビークル位置および制動情報を受け取るステップと、
    前記電子制御ユニットが、ドライバーが転回しようと意図しているかどうかを判定するステップと、
    前記電子制御ユニットが、ドライバーが制動しているかどうかを判定するステップと、
    前記電子制御ユニットが、ドライバー交差点プロファイルを修正するステップであって、前記ドライバー交差点プロファイルは前記ドライバーと関連付けられた履歴交差点運転データを含むものであるステップと、
    前記電子制御ユニットが、前記ドライバーが転回しようと意図している場合であって、かつ、前記ドライバーが制動している場合、停止距離を計算するために、前記ドライバー交差点プロファイル、前記ビークル速度および前記制動情報を使用するステップと、
    前記電子制御ユニットが、前記ビークル位置および前記停止距離に基づいて交差点に関する位置を判定するステップと、
    前記電子制御ユニットが、前記交差点に関する前記位置に基づいてビークル安全システムを制御するステップと、
    を備えることを特徴とする方法。
15. 前記ドライバー交差点プロファイルは、前記ドライバーと関連付けられた履歴転回情報を備えることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
16. 前記ドライバー交差点プロファイルは、前記ドライバーと関連付けられた履歴停止距離情報を備えることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
17. 前記ドライバー交差点プロファイルは、ＧＰＳマッピングを用いて、停止情報および／または転回情報を追跡することによって特定されることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
18. 前記ドライバー交差点プロファイルは、推測航法計算を用いて、停止情報および／または転回情報を追跡することによって特定されることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
19. 前記ビークル安全システムは衝突警告システムであり、かつ、前記交差点に関する前記位置は前記衝突警告システムに関する脅威レベルを決定するために使用されることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
20. 前記脅威レベルは前記衝突警告システムを制御するために使用されることを特徴とする請求項１９に記載の方法。

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