JP4566214B2

JP4566214B2 - 交差点安全走行支援システム

Info

Publication number: JP4566214B2
Application number: JP2007122472A
Authority: JP
Inventors: 寿石倉
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2007-05-07
Filing date: 2007-05-07
Publication date: 2010-10-20
Anticipated expiration: 2027-05-07
Also published as: JP2008276688A

Description

この発明は、交差点での事故を防止し、安全運転を支援する交差点安全走行支援システムに関するものである。

交差点では、右折時に対向直進車と衝突する右直事故や、対向車に道を譲られ、右折を開始し、譲ってくれた対向車の後方から接近してきた二輪車と衝突するサンキュー事故等、相手車両が見えないことが原因の事故が多発している。
このような状況を改善するために、無線通信を利用した安全運転支援システムが、従来から数多く提案されている。
例えば、特許文献１では、下記のような方法で右直事故を未然に防止しようとしている。
すなわち、（１）交差する２つの車両が、交差点手前に設置された無線通信装置と通信を行い、２つの車両が通信を行った時刻の差から、交差点内での衝突可能性を判断。衝突すると判断された場合は警報を発生する。（２）交差点手前に無線通信装置を設け、交差する２つの車両が送信した速度情報を受信。受信した速度情報を基に、各車両が交差点に到達する到達予測時間を算出し、この２つの到達予測時間の差から、交差点内での衝突可能性を判断。衝突すると判断された場合は警報を発生する。

特開２００４−２５２８７１号公報（第６〜１２頁、図１）

しかしながら、特許文献１で開示されている安全運転支援システムには、下記のような問題がある。
すなわち、右折前の減速、あるいは一旦停止が考慮されておらず、警報が発生された場合、ドライバにとって煩わしい警報となる場合がある。
また、対向直進車をドライバが確認できている場合でも警報が発生してしまい、やはりドライバにとって煩わしい警報となる場合がある。
また、渋滞している対向車線の車両から道を譲られ、右折を開始し、譲ってくれた対向車両の後方から来た二輪車と衝突する、いわゆるサンキュー事故を防止することができない。

この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、本当に危険な状況だと判断された場合にのみ注意喚起／警報発生を実施し、注意喚起や警報の煩わしさを抑制するようにした交差点安全走行支援システムを得ることを目的にしている。

この発明に係わる交差点安全走行支援システムにおいては、道路側に配置され、直進レーンの車両の有無及び交差点への車両の流入状況を検知する直進レーン状況検知手段、道路側に配置され、右折レーンの車両の有無及び交差点への車両の流入状況を検知する右折レーン状況検知手段、道路側に配置され、直進レーン状況検知手段及び右折レーン状況検知手段によって検知された情報を交差点近傍の各車両に送信する道路通信手段、車両に搭載され、道路通信手段によって送信された情報を受信する車両通信手段、車両に搭載され、自車両の挙動を検知するとともにこの挙動により自車両が直進及び左折及び右折のいずれを行おうとしているかを判定する自車両挙動検知手段、車両に搭載され、車両通信手段によって受信した情報並びに自車両挙動検知手段の検知及び判定結果に基づき、事故が発生し得る危険な状態かどうかを判定する危険状況判定手段、及び車両に搭載され、危険状況判定手段の判定結果に基づき、注意を喚起するかまたは警報を発生する注意喚起警報発生手段を備え、危険状況判定手段は、自車両挙動検知手段によって自車両が右折しようとしていると判定され、右折レーン状況検知手段によって、対向右折レーンに右折待ち状態の車両が複数検知された場合に、交通事故が発生するリスクが高いと判定し、この判定結果に基づき注意喚起警報発生手段は、注意を喚起するとともに、危険状況判定手段は、自車両挙動検知手段により自車両が右折しようとしていると判定され、一旦減速、もしくは停止した後、再発進しようとした時点で、右折レーン状況検知手段によって対向右折レーンに右折待ち状態の車両が複数検知され、かつ、直進レーン状況検知手段によって対向直進レーンから交差点に接近している車両が検知された場合に、交通事故が発生する危険性が非常に高いと判定し、この判定結果に基づき注意喚起警報発生手段は、警報を発生するものである。

この発明は、以上説明したように、道路側に配置され、直進レーンの車両の有無及び交差点への車両の流入状況を検知する直進レーン状況検知手段、道路側に配置され、右折レーンの車両の有無及び交差点への車両の流入状況を検知する右折レーン状況検知手段、道路側に配置され、直進レーン状況検知手段及び右折レーン状況検知手段によって検知された情報を交差点近傍の各車両に送信する道路通信手段、車両に搭載され、道路通信手段によって送信された情報を受信する車両通信手段、車両に搭載され、自車両の挙動を検知するとともにこの挙動により自車両が直進及び左折及び右折のいずれを行おうとしているかを判定する自車両挙動検知手段、車両に搭載され、車両通信手段によって受信した情報並びに自車両挙動検知手段の検知及び判定結果に基づき、事故が発生し得る危険な状態かどうかを判定する危険状況判定手段、及び車両に搭載され、危険状況判定手段の判定結果に基づき、注意を喚起するかまたは警報を発生する注意喚起警報発生手段を備え、危険状況判定手段は、自車両挙動検知手段によって自車両が右折しようとしていると判定され、右折レーン状況検知手段によって、対向右折レーンに右折待ち状態の車両が複数検知された場合に、交通事故が発生するリスクが高いと判定し、この判定結果に基づき注意喚起警報発生手段は、注意を喚起するとともに、危険状況判定手段は、自車両挙動検知手段により自車両が右折しようとしていると判定され、一旦減速、もしくは停止した後、再発進しようとした時点で、右折レーン状況検知手段によって対向右折レーンに右折待ち状態の車両が複数検知され、かつ、直進レーン状況検知手段によって対向直進レーンから交差点に接近している車両が検知された場合に、交通事故が発生する危険性が非常に高いと判定し、この判定結果に基づき注意喚起警報発生手段は、警報を発生するので、右折時に交通事故が発生するリスクが高い場合のみ注意を喚起するとともに、右折時に非常に危険性が高い場合にのみ、警報を発生することができ、煩わしくないものとすることができる。

実施の形態１．
以下、図を参照して本発明の実施の形態１について説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による交差点安全走行支援システムを示す構成図である。
図１において、直進レーン状況検知手段１は、直進レーンの車両の有無、直進レーンの交差点への流入状況を検知する。右折レーン状況検知手段２は、右折レーンの車両の有無、右折レーンの交差点への流入状況を検知する。道路通信手段３は、直進レーン状況検知手段１及び右折レーン状況検知手段２で取得した情報を交差点近傍の車両に送信するもので、１〜３は道路側に設けられている。
車両通信手段４は、道路通信手段３によって送信された情報を受信する。自車両挙動検知手段５は、自車両の挙動を検知し、この挙動により、自車両が直進、左折、あるいは右折のいずれを行おうとしているかを判定する。危険状況判定手段６は、車両通信手段４によって受信した情報、自車両挙動検知手段５の進路の判定結果及び自車両の挙動から、事故が発生し得る危険な状態であるかどうかを判定する。注意喚起／警報発生手段７は、危険状況判定手段６の判定結果に基づき、注意喚起または警報発生を実施するものであり、４〜７は車両側に設けられている。

図２は、この発明の実施の形態１による交差点安全走行支援システムの道路側の配置例を示す図である。
図２において、直進レーン状況検知手段１、右折レーン状況検知手段２及び道路通信手段３の配置例が示されている。直進レーン状況検知手段１、及び右折レーン状況検知手段２は、それぞれ直進レーンの車両の有無、直進レーンの交差点への流入状況、及び右折レーンの車両の有無、右折レーンの交差点への流入状況が検知できる位置に設置してある。
直進レーン状況検知手段１ａは、対向車線側に、直進レーン状況検知手段１ｂは、自車線側にそれぞれ配置されている。
右折レーン状況検知手段２ａは、対向車線側に、右折レーン状況検知手段２ｂは、自車線側にそれぞれ配置されている。

図３は、この発明の実施の形態１による交差点安全走行支援システムの交差点近傍の車両の位置関係を示す図である。
図３において、自車両１１、対向右折車（右折待ち車両）１２、対向直進車１３が示されている。

次に、動作について説明する。
まず、直進レーン状況検知手段１及び右折レーン状況検知手段２にて、対向直進レーンと対向右折レーンの状況を検知する。図３のように、対向右折レーンに右折待ち車両１２が複数存在し、対向直進車１３が来ている場合は、その状況を検知する。
この直進レーン状況検知手段１及び右折レーン状況検知手段２は、車両との無線通信を利用し、車両の車速、アクセル／ブレーキ操作、車速、加速度のいずれか、もしくは全てを取得することによって、直進レーン、及び右折レーンの車両の状況を検知する。
次に、直進レーン状況検知手段１及び右折レーン状況検知手段２によって取得した情報を道路通信手段３にて交差点近傍の車両に送信する。
一方、車両では、道路通信手段３から送信された情報を車両通信手段４にて受信する。また自車両挙動検知手段５は、自車両の挙動（アクセル／ブレーキ操作、車速、加速／減速等）を検知するとともに、自車両１１が直進、左折、あるいは右折のいずれを行おうとしているかを判定する。このとき、自車両挙動検知手段５は、自車両１１のウィンカ操作の状況を基に、直進／左折／右折を判定する。

次に、危険状況判定手段６は、車両通信手段４で受信した情報、自車両挙動検知手段５の進路判定結果及び自車両１１の挙動から、交差点内で自車両１１と他の車両が交通事故を起こすリスクがあるかどうかを判定する。
本実施の形態１の場合、図３のように、対向右折レーンに右折待ち車両１２が多数存在し、自車両１１から対向直進車１３が見えにくい状況となっているため、交通事故のリスクがあると判定される。
このように、交通事故のリスクがあると判定された場合は、注意喚起／警報発生手段７にて注意喚起が実施される。

実施の形態１によれば、以上のような構成にすることで、右折車に対し、対向直進車が確認しにくい状況でのみ、対向直進車に対する注意喚起を実施することが可能となり、煩わしくない注意喚起が可能となる。

実施の形態２．
実施の形態１では、対向直進車が見えにくいという状況が判定されさえすれば、注意喚起を実施したが、実施の形態２は、自車両１１が右折のために一旦減速、あるいは停止した後、右折を開始したタイミングで、対向直進車１３の接近を検知した場合にのみ警報を発生するようにした。
この場合の装置構成、動作、及び道路の状況は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態２によれば、上記のようにすることで、右折車に対し、衝突の危険性が非常に高い場合にのみ警報を発生することが可能となる。

実施の形態３．
実施の形態１及び実施の形態２では、自車両が右折する場合について説明したが、実施の形態３は、自車両が直進する場合についてのものである。
実施の形態３の装置構成、動作は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

図４は、この発明の実施の形態３による交差点安全走行支援システムの交差点近傍の車両の位置関係を示す図である。
図４において、自車両１１、自車右折レーンに存在する右折待ち車両２１、対向右折車（右折待ち状態）２２が示されている。
図４に示すような交差点での車両の存在状況の場合、自車右折レーンに存在する右折待ち車両２１に邪魔されて、自車両１１から対向右折車２２が見えにくいので、危険状況判定手段６では、やはり交通事故のリスクが高いと判定され、注意喚起／警報発生手段７にてドライバに対し、注意喚起が実施される。

実施の形態３によれば、上記のようにすることで、自車両が直進する場合にも、煩わしくない注意喚起が可能となる。

実施の形態４．
実施の形態３では、対向右折車２２が見えにくいという状況が判定されさえすれば、注意喚起を実施したが、実施の形態４は、対向右折車２２が発進した段階で警報を発生するようにした。
この場合の装置構成、動作及び道路の状況は、実施の形態３と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態４によれば、上記のようにすることで、自車両が直進する場合にも、衝突の危険性が非常に高い場合にのみ警報を発生することが可能となる。

実施の形態５．
実施の形態５では、サンキュー事故が発生しやすい状況について説明する。
この場合の装置構成、動作は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

図５は、この発明の実施の形態５による交差点安全走行支援システムの交差点近傍の車両の位置関係を示す図である。
図５において、自車両１１、対向車線の渋滞車両３１、対向直進レーンから交差点に接近している二輪車３２が示されている。
図５に示すような交差点での車両の存在状況では、よく対向車にパッシングされ、自車両１１が右折を開始するが、対向車線の渋滞車両３１の影から二輪車３２が現れ、この二輪車３２との間で、いわゆるサンキュー事故を発生するリスクが高い。
したがって、実施の形態５でも、危険状態判定手段６では、事故が発生するリスクが高いと判定され、注意喚起／警報発生手段７によって注意喚起が実施される。
すなわち、危険状況判定手段６は、自車両挙動検知手段５により自車両が右折をしようとしていると判定され、直進レーン状況検知手段１により対向直進レーンが渋滞していることが検知された場合、対向直進レーンから交差点に接近する二輪車との交通事故が発生するリスクが高いと判定し、注意喚起／警報発生手段７は、この判定結果に基づき、注意喚起を実施するようにした。
また、道路通信手段３と車両通信手段４は、ドライバによるパッシング情報を送受信するとともに、危険状況判定手段６は、車両通信手段４を介して対向直進車のパッシング情報を受信し、自車両挙動検知手段５により自車両が右折をしようとしていると判定された場合、対向直進レーンから交差点に接近する二輪車との交通事故が発生するリスクが高いと判定し、注意喚起／警報発生手段７は、この判定結果に基づき、注意喚起を実施するようにしたものである。

なおこの場合、二輪車３２を何らかの方法で検知し、二輪車３２が接近していることを明示的にドライバに示してもよいが、単にこういう場合は、サンキュー事故が発生しやすいということを、「対向車線の二輪車にご注意ください。」という音声等でドライバに意識させるだけで、交通事故の防止は、十分可能である。

実施の形態５によれば、渋滞している対向車線の間を右折しようとした状況で、渋滞車両の後方から接近する二輪車への注意喚起が可能となる。
また、交差点におけるサンキュー事故を防止することが可能となる。

この発明の実施の形態１〜実施の形態５による交差点安全走行支援システムを示す構成図である。この発明の実施の形態１〜実施の形態５による交差点安全走行支援システムの道路側の配置例を示す図である。この発明の実施の形態１及び実施の形態２による交差点安全走行支援システムの交差点近傍の車両の位置関係を示す図である。この発明の実施の形態３及び実施の形態４による交差点安全走行支援システムの交差点近傍の車両の位置関係を示す図である。この発明の実施の形態５による交差点安全走行支援システムの交差点近傍の車両の位置関係を示す図である。

符号の説明

１：直進レーン状況検知手段
２：右折レーン状況検知手段
３：道路通信手段
４：車両通信手段
５：自車両挙動検知手段
６：危険状況判定手段
７：注意喚起／警報発生手段
１１：自車両
１２：対向右折車両（右折待ち車両）
１３：対向直進車
２１：自車右折レーンの右折待ち車両
２２：対向右折車（右折待ち車両）
３１：対向車線の渋滞車両
３２：対向車線を直進する二輪車

Claims

道路側に配置され、直進レーンの車両の有無及び交差点への車両の流入状況を検知する直進レーン状況検知手段、
道路側に配置され、右折レーンの車両の有無及び交差点への車両の流入状況を検知する右折レーン状況検知手段、
道路側に配置され、上記直進レーン状況検知手段及び上記右折レーン状況検知手段によって検知された情報を交差点近傍の各車両に送信する道路通信手段、
車両に搭載され、上記道路通信手段によって送信された情報を受信する車両通信手段、
上記車両に搭載され、自車両の挙動を検知するとともにこの挙動により自車両が直進及び左折及び右折のいずれを行おうとしているかを判定する自車両挙動検知手段、
上記車両に搭載され、上記車両通信手段によって受信した情報並びに上記自車両挙動検知手段の検知及び判定結果に基づき、事故が発生し得る危険な状態かどうかを判定する危険状況判定手段、
及び上記車両に搭載され、上記危険状況判定手段の判定結果に基づき、注意を喚起するかまたは警報を発生する注意喚起警報発生手段を備え、
上記危険状況判定手段は、上記自車両挙動検知手段によって自車両が右折しようとしていると判定され、上記右折レーン状況検知手段によって、対向右折レーンに右折待ち状態の車両が複数検知された場合に、交通事故が発生するリスクが高いと判定し、この判定結果に基づき上記注意喚起警報発生手段は、注意を喚起するとともに、
上記危険状況判定手段は、上記自車両挙動検知手段により自車両が右折しようとしていると判定され、一旦減速、もしくは停止した後、再発進しようとした時点で、上記右折レーン状況検知手段によって対向右折レーンに右折待ち状態の車両が複数検知され、かつ、上記直進レーン状況検知手段によって対向直進レーンから交差点に接近している車両が検知された場合に、交通事故が発生する危険性が非常に高いと判定し、
この判定結果に基づき上記注意喚起警報発生手段は、警報を発生することを特徴とする交差点安全走行支援システム。