JP2004310280A - 車両発進支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の発進時に適切なメッセージを運転者に与えることによって衝突事故や渋滞の発生を抑制できるようにする。
【解決手段】信号機１３から路車間通信によって当該信号機１３の表示色情報を取得するとともに、自車両１１の前方で停車中の他車両１２から車々間通信によって当該他車両１２のアクセル情報を取得し、表示色情報に基づいて信号機１３が赤信号から青信号に変化したことを検知したときに、他車両１２からアクセル情報を取得したか否かを判定し、取得したタイミングで発進可能案内メッセージを報知するようにすることにより、信号機１３が赤信号から青信号に変化した後、他車両１２がアクセルを踏んで自車両１１も発進可能な状態となったときに発進可能案内メッセージが流れるようにして、他車両１２の運転意図を自車両１１で正確に把握できるようにする。
【選択図】 図２
【解決手段】信号機１３から路車間通信によって当該信号機１３の表示色情報を取得するとともに、自車両１１の前方で停車中の他車両１２から車々間通信によって当該他車両１２のアクセル情報を取得し、表示色情報に基づいて信号機１３が赤信号から青信号に変化したことを検知したときに、他車両１２からアクセル情報を取得したか否かを判定し、取得したタイミングで発進可能案内メッセージを報知するようにすることにより、信号機１３が赤信号から青信号に変化した後、他車両１２がアクセルを踏んで自車両１１も発進可能な状態となったときに発進可能案内メッセージが流れるようにして、他車両１２の運転意図を自車両１１で正確に把握できるようにする。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両発進支援装置に関し、特に、自車両が信号待ち等で停車中の場合に発進の可否を運転者に報知する装置に用いて好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
警察庁の交通事故統計によると、全事故件数のうち７０％以上が「安全運転義務違反」が原因で発生している。「安全運転義務違反」は５つの分類に分けられており、そのうちの１つが「安全不確認」である。よくある事象として、走行中の後続車が前方不注意等によりブレーキをかけるタイミングが大幅に遅れてしまい、前車両と追突事故を起こすケースがある。
【０００３】
このような追突事故を回避するため、自車と後続車との車間距離や相対速度、自車速度等の車両走行情報や、信号機からのインフラ情報等を用いて後続車との追突可能性を評価し、追突の可能性がある場合には自車および後続車の運転者にその旨を報知する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−１１４２５１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術は、自車および後続車が共に走行中の場合における追突の可能性を評価するものであり、信号待ちからの発進時における追突に関しては警告を与えることができないという問題があった。例えば、信号待ちで停車中に信号が赤から青に変化した場合において、前車両がスタートしたと思い込んで発進動作を行い、前車両と追突事故を起こすケースがあるが、このような追突事故に関しては事前に警告を与えることができないという問題があった。
【０００６】
また、青信号に変化したことを確認して発進したにもかかわらず、横方向から赤信号を無視して強引に交差点に進入してくる車両と衝突事故を起こすケースも少なくない。しかしながら、上記従来の技術では、このような衝突事故に関しても事前に警告を与えることができないという問題があった。
【０００７】
さらに、信号待ちをしている前車両が大型車で、その直後に並んでいる車両が普通車や小型車であると、後続の普通車や小型車からは信号機が見えないことがある。この場合に、後続の普通車や小型車では、信号が赤から青に変わっているのに発進に戸惑い、渋滞の原因となってしまうことがあった。上記従来の技術では、このような渋滞の原因を回避することもできないという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車両の発進時に適切なメッセージを運転者に与えることによって衝突事故を抑制できるようにすることを目的とする。
また、本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車両の発進時に適切なメッセージを運転者に与えることによって渋滞の発生を抑制できるようにすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、本発明の車両発進支援装置では、信号情報の取得によって信号機が赤信号から青信号に変化したことを検知したときに、他車両から取得される他車両の走行情報に基づいて所定の条件を満たすか否かを判定し、当該条件を満たす場合に発進可能案内メッセージを自車両の運転者に報知するようにしている。
【００１０】
本発明の他の態様では、信号情報の取得によって信号機が赤信号から青信号に変化したことを検知したときに、自車両の走行情報と他車両から取得される他車両の走行情報とに基づいて所定の条件を満たすか否かを判定し、当該条件を満たす場合に衝突警告メッセージを自車両の運転者に報知するようにしている。
【００１１】
上記のように構成した本発明によれば、信号機が赤信号から青信号に変化したときに、他車両の走行情報に基づいて車両発進の可否が判定され、発進可能な状態となったタイミングで発進可能案内メッセージが報知されることとなる。または、他車両の走行情報に加えて自車両の走行情報に基づいて車両発進の可否が判定され、発進すると他車両と衝突する恐れがある状態で実際に発進動作をすると衝突警告メッセージが報知されることとなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、本発明による第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態の車両発進支援装置を適用した車載機１０の要部構成を示すブロック図である。図２は、当該車両発進支援装置の利用場面を説明するための図である。図２の例で自車両１１は、他車両１２の後ろで信号待ちをしている。
【００１３】
図１に示すように、車載機１０は、電子制御装置１、路車間通信機２、車々間通信機３、ナビゲーション装置４、位置測定装置５、アクセルセンサ６、ブレーキセンサ７、ディスプレイ８およびスピーカ９を備えて構成されている。このように構成された車載機１０は、少なくとも自車両１１に備えられる。
【００１４】
ただし、後述する発進可能案内メッセージの報知を行うことだけを考えれば、自車両１１は少なくとも電子制御装置１、路車間通信機２、車々間通信機３、ディスプレイ８、スピーカ９を備えていれば良い。すなわち、ナビゲーション装置４、位置測定装置５、アクセルセンサ６およびブレーキセンサ７は自車両１１にとって必須の構成ではない。
【００１５】
次に、個々の機能構成について説明する。電子制御装置１は、車両内に搭載された各種電子機器を制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から成るマイクロコンピュータを含んで構成されている。この電子制御装置１によって制御される各種電子機器の中には、図１中に示す路車間通信機２、車々間通信機３およびナビゲーション装置４が含まれている。
【００１６】
この電子制御装置１は本実施形態の車両発進支援装置を構成する。すなわち、自車両１１の電子制御装置１は、前方で停車中の他車両１２から車々間通信によって取得する他車両１２の走行情報と、路車間通信によって信号機１３から取得する信号の表示色情報とに基づいて車両発進の可否を判定し、その結果に基づいて発進可能案内メッセージを報知する。
【００１７】
路車間通信機２は、信号機１３あるいはその付近に設けられた路車間通信機（図示せず）との間で通信を行うものであり、車両前方に存在する交差点にある信号機１３の表示色情報を受信する。
【００１８】
車々間通信機３は、他車両１２に搭載される車々間通信機（図示せず）との間で通信を行うものであり、自車両１１の前方で信号待ちをしている他車両１２から当該他車両１２の走行情報を受信する。本実施形態で受信する走行情報は、他車両１２でアクセルが踏まれたことを表すアクセル情報である。
【００１９】
ナビゲーション装置４は、位置測定装置５が備える自立航法センサやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出してディスプレイ８の画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す車両位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両の走行案内を行う。
【００２０】
位置測定装置５は、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００２１】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００２２】
アクセルセンサ６は、自車両１１におけるアクセル（図示せず）の操作状態を検出する。ブレーキセンサ７は、自車両１１におけるブレーキ（図示せず）の操作状態を検出する。ディスプレイ８は、ナビゲーション装置４の走行案内画像や発進可能案内メッセージを表示する。スピーカ９は、ナビゲーション装置の走行案内音声や発進可能案内メッセージを出力する。
【００２３】
なお、以上の構成において、自車両１１の車々間通信機３が他車両１２から上述のアクセル情報を取得するためには、他車両１２が少なくとも上述の車々間通信機３およびアクセルセンサ６と同様の機能を備えている必要がある。後続の自車両１１に対して発進可能案内メッセージを報知することだけを考えれば、他車両１２は少なくともこれらの構成を備えていれば良いが、他車両１２も図１と同様の車載機１０を備える構成としても良い。
【００２４】
図３は、上記電子制御装置１により構成される車両発進支援装置の機能構成を示すブロック図である。図３に示すように、本実施形態の車両発進支援装置は、信号情報取得部２１、信号情報判定部２２、他車情報取得部２３および報知部（発進アシスト部）２４を備えて構成されている。
【００２５】
信号情報取得部２１は、路車間通信機２によって受信した信号機１３の表示色情報を取得する。信号情報判定部２２は、信号情報取得部２１により取得した表示色情報に基づいて、自車両１１の前方にある信号機１３が赤信号から青信号に変化したか否かを判定し、当該変化を検知した場合に、報知部２４のチェック機能を無効から有効に切り替える。
【００２６】
他車情報取得部２３は、車々間通信機３によって受信した他車両１２のアクセル情報を取得する。報知部２４は、信号情報判定部２２によってチェック機能が有効に設定されており、かつ、他車情報取得部２３によって他車両１２からのアクセル情報が取得された場合に、発進可能案内メッセージをディスプレイ８およびスピーカ９の少なくとも一方に出力する。
【００２７】
次に、上記図３のように構成した車両発進支援装置の動作を説明する。まず自車両１１の信号情報取得部２１は、路車間通信機２を用いて前方の信号機１３から表示色情報を取得する。そして、信号情報判定部２２がこの表示色情報に基づいて赤信号から青信号に変化したことを検知すると、報知部２４のチェック機能を有効にセットする。
【００２８】
報知部２４のチェック機能が有効にセットされると、報知部２４は、他車両１２からのアクセル情報の取得の有無をチェックする。このような状態で、自車両１１の前方にいる他車両１２がアクセルを踏むと、そのことを表すアクセル情報が他車両１２から自車両１１に送信される。
【００２９】
報知部２４のチェック機能が有効な状態で、他車情報取得部２３が車々間通信機３を用いて他車両１２のアクセル情報を取得すると、報知部２４は、ディスプレイ８もしくはスピーカ９を用いて発進可能案内メッセージを運転者に与える。この発進可能案内メッセージを報知した後は、報知部２４のチェック機能は再び無効な状態に戻る。
【００３０】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態によれば、信号が赤から青に変化して走行可能な状態になり、かつ、自車両１１の前方にいる他車両１２からアクセル情報が送られてきた場合に、発進可能になったことを自車両１１の運転者に報知するようにしたので、信号待ちで信号が赤から青に変化したときにおける前車両１２の運転意図を自車両１１で正確に把握でき、発進時における追突事故の発生を抑制することができる。また、前車両１２が大型車で自車両１１から信号機１３が見えない状態でも、自車両１１で発進に戸惑うことがなくなるので、発進動作をスムーズに行うことができ、円滑な交通を維持することができる。
【００３１】
また、上記第１の実施形態では、信号が赤から青に変化したことを検知したときのみ他車両１２からのアクセル情報の取得の有無をチェックするようにしたので、青信号で走行中のときに他車両１２からアクセル情報が送られてきても、発進可能案内メッセージが報知されることはない。よって、適切でないタイミングで不要な発進可能案内メッセージが報知されることを防止することができる。
【００３２】
なお、上記第１の実施形態では、種々の車載電子機器を制御する電子制御装置１を利用して車両発進支援装置を構成する例について説明したが、図３に示した機能を有する専用の制御装置を設けるようにしても良い。
【００３３】
また、上記第１の実施形態では、他車両１２からアクセル情報を取得した場合に発進可能案内メッセージを報知する例について説明したが、取得する走行情報はこれに限定されない。例えば、他車両１２にてブレーキが解除されたことを表すブレーキ情報、他車両１２にてアクセルを踏んだときに変化するエンジンの回転量情報、他車両１２が動いたときに検出される速度情報や加速度情報、他車両１２の動きに応じて変化する車両位置情報などを取得して発進可能案内メッセージを報知するようにしても良い。
【００３４】
また、上記第１の実施形態では、信号待ちで停車中のときにおける発進時の追突防止について説明したが、信号がない交差点で前車両に続いて発進する際や、渋滞などにより信号のない場所で一旦停止した後に前車両に続いて発進する際の追突防止にも応用することが可能である。この場合は、信号機からの信号情報を取得できないので、車々間通信によって前車両から取得した走行情報のみを使って発進可能案内メッセージを報知するようにする。
【００３５】
例えば、前車両から車々間通信によって取得した前車両の車速情報と、自車両自身で取得した自車両の車速情報とに基づいて、双方の車両が停車したときに（一定速度以下になったときでも良い）報知部２４のチェック機能を無効から有効に切り替える。そして、この状態で前車両からアクセル情報等を取得したら発進可能案内メッセージを報知し、その後報知部２４のチェック機能を再び無効に戻すようにする。このようにすれば、信号機がない場所でも発進可能案内メッセージの報知を行うことができる。また、信号機に路車間通信機などのインフラが整備されていなくても、発進可能案内メッセージの報知を行うことができる。
【００３６】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態による車両発進支援装置を適用した車載機１０の要部構成は、図１に示したのと同様である（ただし、電子制御装置１の機能構成は異なる）。また、本実施形態による車両発進支援装置の利用場面は、図４に示す通りである。図４の例で自車両１１は、交差点の先頭で信号待ちをしている。また、他車両１２は、自車両１１と直交する方面に走行中である。
【００３７】
本実施形態において、図１に示す車載機１０は、少なくとも自車両１１に備えられる。ただし、発進可能案内メッセージの報知を行うことだけを考えれば、自車両１１は少なくとも電子制御装置１、路車間通信機２、車々間通信機３、ディスプレイ８、スピーカ９を備えていれば良い。一方、他車両１２には、車々間通信機３および位置測定装置５と同様の機能が少なくとも備えられる。なお、他車両１２も自車両１１と同様の車載機１０を備える構成としても良い。
【００３８】
本実施形態の車両発進支援装置を構成する自車両１１の電子制御装置１は、自車両１１と直交する方向に走行中の他車両１２から車々間通信によって取得する他車両１２の走行情報と、路車間通信によって信号機１３から取得する信号の表示色情報とに基づいて車両発進の可否を判定し、その結果に基づいて発進可能案内メッセージを報知する。本実施形態で受信する走行情報は、他車両１２の位置測定装置５で検出される走行位置情報および走行速度情報である。
【００３９】
図５は、電子制御装置１により構成される第２の実施形態による車両発進支援装置の機能構成を示すブロック図である。なお、この図５において、図３に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。図５に示すように、本実施形態では、図３の他車情報取得部２３および報知部２４の代わりに、これらと異なる機能の他車情報取得部２５および報知部２６が備えられている。
【００４０】
他車情報取得部２５は、車々間通信機３によって受信した他車両１２の走行位置情報および走行速度情報を取得する。報知部２６は、信号情報判定部２２によってチェック機能が有効に設定された状態で、他車情報取得部２５によって他車両１２から取得された走行位置情報および走行速度情報に基づいて、自車両１１が待機している交差点から所定距離以内の場所で所定値を超える速度で走行している他車両１２が存在するか否かを判定する。そして、そのような他車両１２が存在しないと判断したときに発進可能案内メッセージをディスプレイ８もしくはスピーカ９に出力する。
【００４１】
次に、上記図５のように構成した車両発進支援装置の動作を説明する。まず自車両１１の信号情報取得部２１は、路車間通信機２を用いて前方の信号機１３から表示色情報を取得する。そして、信号情報判定部２２がこの表示色情報に基づいて赤信号から青信号に変化したことを検知すると、報知部２６のチェック機能を有効にセットする。
【００４２】
報知部２６のチェック機能が有効にセットされると、報知部２６は、他車両１２から送られてくる走行位置情報および走行速度情報に基づいて、自車両１１が待機している交差点から所定距離以内の場所で所定値を超える速度で走行している他車両１２が存在するか否かをチェックする。ここでは、自車両１１と直交する方向の信号が黄から赤に変化したにもかかわらず、赤信号を無視して強引に交差点に進入してくる他車両１２があるか否かをチェックしている。
【００４３】
報知部２６のチェック機能が有効な状態で、上述の条件で走行中の他車両１２が存在しないと判断すると、報知部２６は、ディスプレイ８もしくはスピーカ９を用いて発進可能案内メッセージを運転者に与える。この発進可能案内メッセージを報知した後は、報知部２６のチェック機能は再び無効な状態に戻る。
【００４４】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態によれば、信号が赤から青に変化して走行可能な状態になり、かつ、自車両１１と直交する方向に走行中の他車両１２が交差点に強引に進入してくる恐れがないことを確認した場合に、発進可能になったことを自車両１１の運転者に報知するようにしたので、信号待ちで信号が赤から青に変化したときにおける他車両１２の運転意図を自車両１１で正確に把握でき、発進時における衝突事故の発生を抑制することができる。
【００４５】
なお、上記第２の実施形態では、種々の車載電子機器を制御する電子制御装置１を利用して車両発進支援装置を構成する例について説明したが、図５に示した機能を有する専用の制御装置を設けるようにしても良い。
【００４６】
また、上記第２の実施形態では、他車両１２から取得した走行位置情報および走行速度情報が所定の条件を満たす場合に発進可能案内メッセージを報知する例について説明したが、取得する走行情報はこれに限定されない。例えば、他車両１２から走行位置情報および加速度情報を取得し、自車両１１が待機している交差点から所定距離以内の場所で所定値を超える加速度で走行している他車両１２が存在しない場合に発進可能案内メッセージを報知するようにしても良い。
【００４７】
また、上記第２の実施形態では、信号待ちで停車中のときにおける発進時の衝突防止について説明したが、信号がない交差点で発進する際の衝突防止にも応用することが可能である。この場合は、信号機からの信号情報を取得できないので、車々間通信によって他車両から取得した走行情報のみを使って発進可能案内メッセージを報知するようにする。
【００４８】
例えば、自車両自身で取得した自車両の車速情報に基づいて、自車両が停車したときに（一定速度以下になったときでも良い）報知部２６のチェック機能を無効から有効に切り替える。そして、この状態で他車両から走行情報を取得し、それが所定の条件を満たす場合に発進可能案内メッセージを報知して、その後報知部２６のチェック機能を再び無効に戻すようにする。このようにすれば、信号機がない場所でも発進可能案内メッセージの報知を行うことができる。また、信号機に路車間通信機などのインフラが整備されていなくても、発進可能案内メッセージの報知を行うことができる。
【００４９】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。本実施形態による車両発進支援装置を適用した車載機１０の要部構成は、図１に示したのと同様である（ただし、電子制御装置１の機能構成は異なる）。また、本実施形態による車両発進支援装置の利用場面は、図２に示したのと同様である。本実施形態は、上述した発進可能案内メッセージの代わりに衝突警告メッセージを報知するものである。
【００５０】
本実施形態において、図１に示す車載機１０は、少なくとも自車両１１に備えられる。ただし、衝突警告メッセージの報知を行うことだけを考えれば、自車両１１は少なくとも電子制御装置１、路車間通信機２、車々間通信機３、アクセルセンサ６、ディスプレイ８、スピーカ９を備えていれば良い。一方、他車両１２には、車々間通信機３およびアクセルセンサ６と同様の機能が少なくとも備えられる。なお、他車両１２も自車両１１と同様の車載機１０を備える構成としても良い。
【００５１】
本実施形態の車両発進支援装置を構成する自車両１１の電子制御装置１は、自車両１１の前方で停車中の他車両１２から車々間通信によって取得する他車両１２の走行情報と、路車間通信によって信号機１３から取得する信号の表示色情報と、自車両自身で取得する自車両１１の走行情報とに基づいて車両発進の可否を判定し、その結果に基づいて衝突警告メッセージを報知する。本実施形態で他車両１２から取得する走行情報および自車両１１で取得する走行情報は共に、アクセルが踏まれたことを表すアクセル情報である。
【００５２】
図６は、電子制御装置１により構成される第３の実施形態による車両発進支援装置の機能構成を示すブロック図である。なお、この図６において、図３に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。図６に示すように、本実施形態では、自車情報取得部２７が更に設けられるとともに、図３の報知部２４の代わりに、これと異なる機能の報知部２８が設けられている。
【００５３】
自車情報取得部２７は、自車両１１のアクセルセンサ６からアクセル情報を取得する。報知部２８は、信号情報判定部２２によってチェック機能が有効に設定された状態で、他車情報取得部２３および自車情報取得部２７により取得されるアクセル情報に基づいて、以下の条件を満たすか否かを判定する。そして、その条件を満たすと判断したときに衝突警告メッセージをディスプレイ８もしくはスピーカ９に出力する。
【００５４】
報知部２８が判定する条件は、他車情報取得部２３が他車両１２からアクセル情報を取得しておらず、かつ、自車情報取得部２７が自車両１１のアクセル情報を取得したか否かである。すなわち、報知部２８は、前方で停車中の他車両１２がアクセルを踏んでいないにもかかわらず、自車両１１でアクセルを踏んだか否かを判定し、この条件を満たすときに衝突警告メッセージを報知する。
【００５５】
次に、上記図６のように構成した車両発進支援装置の動作を説明する。まず自車両１１の信号情報取得部２１は、路車間通信機２を用いて前方の信号機１３から表示色情報を取得する。そして、信号情報判定部２２がこの表示色情報に基づいて赤信号から青信号に変化したことを検知すると、報知部２８のチェック機能を有効にセットする。
【００５６】
報知部２８のチェック機能が有効にセットされると、報知部２８は、他車両１２からアクセル情報が送られてきたか否か、自車両１１でアクセル情報が取得されたか否かをチェックする。そして、他車両１２からのアクセル情報が未受信の状態で自車両１１からのアクセル情報を検出すると、ディスプレイ８もしくはスピーカ９を用いて衝突警告メッセージを運転者に与える。この衝突警告メッセージを報知した後は、報知部２８のチェック機能は再び無効な状態に戻る。
【００５７】
以上詳しく説明したように、第３の実施形態によれば、信号が赤から青に変化して走行可能な状態になり、かつ、自車両１１の前方にいる他車両１２からアクセル情報が送られてこないのに自車両１１でアクセル情報を検出した場合に、追突の恐れがあることを自車両１１の運転者に報知するようにしたので、信号待ちで信号が赤から青に変化したときにおける前車両１２の運転意図を自車両１１で正確に把握でき、発進時における追突事故の発生を抑制することができる。
【００５８】
なお、上記第３の実施形態でも、種々の車載電子機器を制御する電子制御装置１を利用して車両発進支援装置を構成する例について説明したが、図６に示した機能を有する専用の制御装置を設けるようにしても良い。
【００５９】
また、上記第３の実施形態では、自車両１１でアクセル情報を取得した場合に衝突警告メッセージを報知する例について説明したが、自車両１１で取得する走行情報はこれに限定されない。例えば、自車両１１にてブレーキが解除されたことを表すブレーキ情報、自車両１１にてアクセルを踏んだときに変化するエンジンの回転量情報、自車両１１が動いたときに検出される速度情報や加速度情報、自車両１１の動きに応じて変化する車両位置情報などを取得して衝突警告メッセージを報知するようにしても良い。
【００６０】
また、上記第３の実施形態では、他車両１２から送られてくるアクセル情報の有無に応じて衝突警告メッセージを報知する例について説明したが、他車両１２から取得する走行情報はこれに限定されない。例えば、他車両１２にてブレーキが解除されたことを表すブレーキ情報、他車両１２にてアクセルを踏んだときに変化するエンジンの回転量情報、他車両１２が動いたときに検出される速度情報や加速度情報、他車両１２の動きに応じて変化する車両位置情報など取得の有無に応じて衝突警告メッセージを報知するようにしても良い。
【００６１】
また、上記第３の実施形態では、信号待ちで停車中のときにおける発進時の追突防止について説明したが、信号がない交差点で前車両に続いて発進する際や、渋滞などにより信号のない場所で一旦停止した後に前車両に続いて発進する際の追突防止にも応用することが可能である。この場合は、信号機からの信号情報を取得できないので、車々間通信によって前車両から取得した走行情報のみを使って衝突警告メッセージを報知するようにする。
【００６２】
例えば、前車両から車々間通信によって取得した前車両の車速情報と、自車両自身で取得した自車両の車速情報とに基づいて、双方の車両が停車したときに（一定速度以下になったときでも良い）報知部２８のチェック機能を無効から有効に切り替える。そして、この状態で、前車両からのアクセル情報等が未受信で自車両のアクセル情報を取得したら衝突警告メッセージを報知し、その後報知部２８のチェック機能を再び無効に戻すようにする。このようにすれば、信号機がない場所でも発進可能案内メッセージの報知を行うことができる。また、信号機に路車間通信機などのインフラが整備されていなくても、衝突警告メッセージの報知を行うことができる。
【００６３】
また、上記第３の実施形態では、図２のようなケースで衝突警告メッセージを報知する例について説明したが、図４のようなケースで衝突警告メッセージを報知するようにすることも可能である。この場合は、図６の他車情報取得部２３の代わりに他車情報取得部２５が設けられる。また、報知部２８は、信号が赤から青に変化して走行可能な状態になったときに、自車両１１と直交する方向に走行中の他車両１２が交差点に強引に進入してくる恐れがあり、かつ、自車両１１がアクセルを踏んだことを確認した場合に、衝突警告メッセージを報知する。
【００６４】
また、上記第３の実施形態では、衝突警告メッセージのみを報知する例について説明したが、第１の実施形態あるいは第２の実施形態と組み合わせて、発進可能案内メッセージも報知するようにしても良い。例えば、所定の条件を満たして発進可能な状態になったときに発進可能案内メッセージを報知し、発進可能な状態になっていないのに発進動作を行ったときに衝突警告メッセージを報知することが可能である。
【００６５】
その他、上記第１〜第３の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００６６】
【発明の効果】
本発明は上述したように、信号情報の取得によって信号機が赤信号から青信号に変化したことを検知したときに、他車両から取得した他車両の走行情報や自車両で取得した自車両の走行情報に基づいて所定の条件を満たすか否かを判定し、当該所定の条件を満たす場合に発進可能案内メッセージあるいは衝突警告メッセージを自車両の運転者に報知するようにした。これにより、信号待ちで信号が赤から青に変化したときに他車両の運転意図を自車両で正確に把握でき、発進時における衝突事故の発生を抑制することができる。また、信号待ちで停車中の前車両が大型車で自車両から信号機が見えない場合でも、自車両で発進に戸惑うことがなくなり、渋滞等の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１〜第３の実施形態による車両発進支援装置を適用した車載機の要部構成を示すブロック図である。
【図２】第１および第３の実施形態による車両発進支援装置の利用場面を説明するための図である。
【図３】第１の実施形態による車両発進支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】第２および第３の実施形態による車両発進支援装置の利用場面を説明するための図である。
【図５】第２の実施形態による車両発進支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図６】第３の実施形態による車両発進支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 電子制御装置
２ 路車間通信機
３ 車々間通信機
４ ナビゲーション装置
５ 位置測定装置
６ アクセルセンサ
７ ブレーキセンサ
８ ディスプレイ
９ スピーカ
１０ 車載機
１１ 自車両
１２ 他車両
１３ 信号機
２１ 信号情報取得部
２２ 信号情報判定部
２３，２５ 他車情報取得部
２４，２６，２８ 報知部
２７ 自車情報取得部
【発明の属する技術分野】
本発明は車両発進支援装置に関し、特に、自車両が信号待ち等で停車中の場合に発進の可否を運転者に報知する装置に用いて好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
警察庁の交通事故統計によると、全事故件数のうち７０％以上が「安全運転義務違反」が原因で発生している。「安全運転義務違反」は５つの分類に分けられており、そのうちの１つが「安全不確認」である。よくある事象として、走行中の後続車が前方不注意等によりブレーキをかけるタイミングが大幅に遅れてしまい、前車両と追突事故を起こすケースがある。
【０００３】
このような追突事故を回避するため、自車と後続車との車間距離や相対速度、自車速度等の車両走行情報や、信号機からのインフラ情報等を用いて後続車との追突可能性を評価し、追突の可能性がある場合には自車および後続車の運転者にその旨を報知する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−１１４２５１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術は、自車および後続車が共に走行中の場合における追突の可能性を評価するものであり、信号待ちからの発進時における追突に関しては警告を与えることができないという問題があった。例えば、信号待ちで停車中に信号が赤から青に変化した場合において、前車両がスタートしたと思い込んで発進動作を行い、前車両と追突事故を起こすケースがあるが、このような追突事故に関しては事前に警告を与えることができないという問題があった。
【０００６】
また、青信号に変化したことを確認して発進したにもかかわらず、横方向から赤信号を無視して強引に交差点に進入してくる車両と衝突事故を起こすケースも少なくない。しかしながら、上記従来の技術では、このような衝突事故に関しても事前に警告を与えることができないという問題があった。
【０００７】
さらに、信号待ちをしている前車両が大型車で、その直後に並んでいる車両が普通車や小型車であると、後続の普通車や小型車からは信号機が見えないことがある。この場合に、後続の普通車や小型車では、信号が赤から青に変わっているのに発進に戸惑い、渋滞の原因となってしまうことがあった。上記従来の技術では、このような渋滞の原因を回避することもできないという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車両の発進時に適切なメッセージを運転者に与えることによって衝突事故を抑制できるようにすることを目的とする。
また、本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車両の発進時に適切なメッセージを運転者に与えることによって渋滞の発生を抑制できるようにすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、本発明の車両発進支援装置では、信号情報の取得によって信号機が赤信号から青信号に変化したことを検知したときに、他車両から取得される他車両の走行情報に基づいて所定の条件を満たすか否かを判定し、当該条件を満たす場合に発進可能案内メッセージを自車両の運転者に報知するようにしている。
【００１０】
本発明の他の態様では、信号情報の取得によって信号機が赤信号から青信号に変化したことを検知したときに、自車両の走行情報と他車両から取得される他車両の走行情報とに基づいて所定の条件を満たすか否かを判定し、当該条件を満たす場合に衝突警告メッセージを自車両の運転者に報知するようにしている。
【００１１】
上記のように構成した本発明によれば、信号機が赤信号から青信号に変化したときに、他車両の走行情報に基づいて車両発進の可否が判定され、発進可能な状態となったタイミングで発進可能案内メッセージが報知されることとなる。または、他車両の走行情報に加えて自車両の走行情報に基づいて車両発進の可否が判定され、発進すると他車両と衝突する恐れがある状態で実際に発進動作をすると衝突警告メッセージが報知されることとなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、本発明による第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態の車両発進支援装置を適用した車載機１０の要部構成を示すブロック図である。図２は、当該車両発進支援装置の利用場面を説明するための図である。図２の例で自車両１１は、他車両１２の後ろで信号待ちをしている。
【００１３】
図１に示すように、車載機１０は、電子制御装置１、路車間通信機２、車々間通信機３、ナビゲーション装置４、位置測定装置５、アクセルセンサ６、ブレーキセンサ７、ディスプレイ８およびスピーカ９を備えて構成されている。このように構成された車載機１０は、少なくとも自車両１１に備えられる。
【００１４】
ただし、後述する発進可能案内メッセージの報知を行うことだけを考えれば、自車両１１は少なくとも電子制御装置１、路車間通信機２、車々間通信機３、ディスプレイ８、スピーカ９を備えていれば良い。すなわち、ナビゲーション装置４、位置測定装置５、アクセルセンサ６およびブレーキセンサ７は自車両１１にとって必須の構成ではない。
【００１５】
次に、個々の機能構成について説明する。電子制御装置１は、車両内に搭載された各種電子機器を制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から成るマイクロコンピュータを含んで構成されている。この電子制御装置１によって制御される各種電子機器の中には、図１中に示す路車間通信機２、車々間通信機３およびナビゲーション装置４が含まれている。
【００１６】
この電子制御装置１は本実施形態の車両発進支援装置を構成する。すなわち、自車両１１の電子制御装置１は、前方で停車中の他車両１２から車々間通信によって取得する他車両１２の走行情報と、路車間通信によって信号機１３から取得する信号の表示色情報とに基づいて車両発進の可否を判定し、その結果に基づいて発進可能案内メッセージを報知する。
【００１７】
路車間通信機２は、信号機１３あるいはその付近に設けられた路車間通信機（図示せず）との間で通信を行うものであり、車両前方に存在する交差点にある信号機１３の表示色情報を受信する。
【００１８】
車々間通信機３は、他車両１２に搭載される車々間通信機（図示せず）との間で通信を行うものであり、自車両１１の前方で信号待ちをしている他車両１２から当該他車両１２の走行情報を受信する。本実施形態で受信する走行情報は、他車両１２でアクセルが踏まれたことを表すアクセル情報である。
【００１９】
ナビゲーション装置４は、位置測定装置５が備える自立航法センサやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出してディスプレイ８の画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す車両位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両の走行案内を行う。
【００２０】
位置測定装置５は、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００２１】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００２２】
アクセルセンサ６は、自車両１１におけるアクセル（図示せず）の操作状態を検出する。ブレーキセンサ７は、自車両１１におけるブレーキ（図示せず）の操作状態を検出する。ディスプレイ８は、ナビゲーション装置４の走行案内画像や発進可能案内メッセージを表示する。スピーカ９は、ナビゲーション装置の走行案内音声や発進可能案内メッセージを出力する。
【００２３】
なお、以上の構成において、自車両１１の車々間通信機３が他車両１２から上述のアクセル情報を取得するためには、他車両１２が少なくとも上述の車々間通信機３およびアクセルセンサ６と同様の機能を備えている必要がある。後続の自車両１１に対して発進可能案内メッセージを報知することだけを考えれば、他車両１２は少なくともこれらの構成を備えていれば良いが、他車両１２も図１と同様の車載機１０を備える構成としても良い。
【００２４】
図３は、上記電子制御装置１により構成される車両発進支援装置の機能構成を示すブロック図である。図３に示すように、本実施形態の車両発進支援装置は、信号情報取得部２１、信号情報判定部２２、他車情報取得部２３および報知部（発進アシスト部）２４を備えて構成されている。
【００２５】
信号情報取得部２１は、路車間通信機２によって受信した信号機１３の表示色情報を取得する。信号情報判定部２２は、信号情報取得部２１により取得した表示色情報に基づいて、自車両１１の前方にある信号機１３が赤信号から青信号に変化したか否かを判定し、当該変化を検知した場合に、報知部２４のチェック機能を無効から有効に切り替える。
【００２６】
他車情報取得部２３は、車々間通信機３によって受信した他車両１２のアクセル情報を取得する。報知部２４は、信号情報判定部２２によってチェック機能が有効に設定されており、かつ、他車情報取得部２３によって他車両１２からのアクセル情報が取得された場合に、発進可能案内メッセージをディスプレイ８およびスピーカ９の少なくとも一方に出力する。
【００２７】
次に、上記図３のように構成した車両発進支援装置の動作を説明する。まず自車両１１の信号情報取得部２１は、路車間通信機２を用いて前方の信号機１３から表示色情報を取得する。そして、信号情報判定部２２がこの表示色情報に基づいて赤信号から青信号に変化したことを検知すると、報知部２４のチェック機能を有効にセットする。
【００２８】
報知部２４のチェック機能が有効にセットされると、報知部２４は、他車両１２からのアクセル情報の取得の有無をチェックする。このような状態で、自車両１１の前方にいる他車両１２がアクセルを踏むと、そのことを表すアクセル情報が他車両１２から自車両１１に送信される。
【００２９】
報知部２４のチェック機能が有効な状態で、他車情報取得部２３が車々間通信機３を用いて他車両１２のアクセル情報を取得すると、報知部２４は、ディスプレイ８もしくはスピーカ９を用いて発進可能案内メッセージを運転者に与える。この発進可能案内メッセージを報知した後は、報知部２４のチェック機能は再び無効な状態に戻る。
【００３０】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態によれば、信号が赤から青に変化して走行可能な状態になり、かつ、自車両１１の前方にいる他車両１２からアクセル情報が送られてきた場合に、発進可能になったことを自車両１１の運転者に報知するようにしたので、信号待ちで信号が赤から青に変化したときにおける前車両１２の運転意図を自車両１１で正確に把握でき、発進時における追突事故の発生を抑制することができる。また、前車両１２が大型車で自車両１１から信号機１３が見えない状態でも、自車両１１で発進に戸惑うことがなくなるので、発進動作をスムーズに行うことができ、円滑な交通を維持することができる。
【００３１】
また、上記第１の実施形態では、信号が赤から青に変化したことを検知したときのみ他車両１２からのアクセル情報の取得の有無をチェックするようにしたので、青信号で走行中のときに他車両１２からアクセル情報が送られてきても、発進可能案内メッセージが報知されることはない。よって、適切でないタイミングで不要な発進可能案内メッセージが報知されることを防止することができる。
【００３２】
なお、上記第１の実施形態では、種々の車載電子機器を制御する電子制御装置１を利用して車両発進支援装置を構成する例について説明したが、図３に示した機能を有する専用の制御装置を設けるようにしても良い。
【００３３】
また、上記第１の実施形態では、他車両１２からアクセル情報を取得した場合に発進可能案内メッセージを報知する例について説明したが、取得する走行情報はこれに限定されない。例えば、他車両１２にてブレーキが解除されたことを表すブレーキ情報、他車両１２にてアクセルを踏んだときに変化するエンジンの回転量情報、他車両１２が動いたときに検出される速度情報や加速度情報、他車両１２の動きに応じて変化する車両位置情報などを取得して発進可能案内メッセージを報知するようにしても良い。
【００３４】
また、上記第１の実施形態では、信号待ちで停車中のときにおける発進時の追突防止について説明したが、信号がない交差点で前車両に続いて発進する際や、渋滞などにより信号のない場所で一旦停止した後に前車両に続いて発進する際の追突防止にも応用することが可能である。この場合は、信号機からの信号情報を取得できないので、車々間通信によって前車両から取得した走行情報のみを使って発進可能案内メッセージを報知するようにする。
【００３５】
例えば、前車両から車々間通信によって取得した前車両の車速情報と、自車両自身で取得した自車両の車速情報とに基づいて、双方の車両が停車したときに（一定速度以下になったときでも良い）報知部２４のチェック機能を無効から有効に切り替える。そして、この状態で前車両からアクセル情報等を取得したら発進可能案内メッセージを報知し、その後報知部２４のチェック機能を再び無効に戻すようにする。このようにすれば、信号機がない場所でも発進可能案内メッセージの報知を行うことができる。また、信号機に路車間通信機などのインフラが整備されていなくても、発進可能案内メッセージの報知を行うことができる。
【００３６】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態による車両発進支援装置を適用した車載機１０の要部構成は、図１に示したのと同様である（ただし、電子制御装置１の機能構成は異なる）。また、本実施形態による車両発進支援装置の利用場面は、図４に示す通りである。図４の例で自車両１１は、交差点の先頭で信号待ちをしている。また、他車両１２は、自車両１１と直交する方面に走行中である。
【００３７】
本実施形態において、図１に示す車載機１０は、少なくとも自車両１１に備えられる。ただし、発進可能案内メッセージの報知を行うことだけを考えれば、自車両１１は少なくとも電子制御装置１、路車間通信機２、車々間通信機３、ディスプレイ８、スピーカ９を備えていれば良い。一方、他車両１２には、車々間通信機３および位置測定装置５と同様の機能が少なくとも備えられる。なお、他車両１２も自車両１１と同様の車載機１０を備える構成としても良い。
【００３８】
本実施形態の車両発進支援装置を構成する自車両１１の電子制御装置１は、自車両１１と直交する方向に走行中の他車両１２から車々間通信によって取得する他車両１２の走行情報と、路車間通信によって信号機１３から取得する信号の表示色情報とに基づいて車両発進の可否を判定し、その結果に基づいて発進可能案内メッセージを報知する。本実施形態で受信する走行情報は、他車両１２の位置測定装置５で検出される走行位置情報および走行速度情報である。
【００３９】
図５は、電子制御装置１により構成される第２の実施形態による車両発進支援装置の機能構成を示すブロック図である。なお、この図５において、図３に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。図５に示すように、本実施形態では、図３の他車情報取得部２３および報知部２４の代わりに、これらと異なる機能の他車情報取得部２５および報知部２６が備えられている。
【００４０】
他車情報取得部２５は、車々間通信機３によって受信した他車両１２の走行位置情報および走行速度情報を取得する。報知部２６は、信号情報判定部２２によってチェック機能が有効に設定された状態で、他車情報取得部２５によって他車両１２から取得された走行位置情報および走行速度情報に基づいて、自車両１１が待機している交差点から所定距離以内の場所で所定値を超える速度で走行している他車両１２が存在するか否かを判定する。そして、そのような他車両１２が存在しないと判断したときに発進可能案内メッセージをディスプレイ８もしくはスピーカ９に出力する。
【００４１】
次に、上記図５のように構成した車両発進支援装置の動作を説明する。まず自車両１１の信号情報取得部２１は、路車間通信機２を用いて前方の信号機１３から表示色情報を取得する。そして、信号情報判定部２２がこの表示色情報に基づいて赤信号から青信号に変化したことを検知すると、報知部２６のチェック機能を有効にセットする。
【００４２】
報知部２６のチェック機能が有効にセットされると、報知部２６は、他車両１２から送られてくる走行位置情報および走行速度情報に基づいて、自車両１１が待機している交差点から所定距離以内の場所で所定値を超える速度で走行している他車両１２が存在するか否かをチェックする。ここでは、自車両１１と直交する方向の信号が黄から赤に変化したにもかかわらず、赤信号を無視して強引に交差点に進入してくる他車両１２があるか否かをチェックしている。
【００４３】
報知部２６のチェック機能が有効な状態で、上述の条件で走行中の他車両１２が存在しないと判断すると、報知部２６は、ディスプレイ８もしくはスピーカ９を用いて発進可能案内メッセージを運転者に与える。この発進可能案内メッセージを報知した後は、報知部２６のチェック機能は再び無効な状態に戻る。
【００４４】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態によれば、信号が赤から青に変化して走行可能な状態になり、かつ、自車両１１と直交する方向に走行中の他車両１２が交差点に強引に進入してくる恐れがないことを確認した場合に、発進可能になったことを自車両１１の運転者に報知するようにしたので、信号待ちで信号が赤から青に変化したときにおける他車両１２の運転意図を自車両１１で正確に把握でき、発進時における衝突事故の発生を抑制することができる。
【００４５】
なお、上記第２の実施形態では、種々の車載電子機器を制御する電子制御装置１を利用して車両発進支援装置を構成する例について説明したが、図５に示した機能を有する専用の制御装置を設けるようにしても良い。
【００４６】
また、上記第２の実施形態では、他車両１２から取得した走行位置情報および走行速度情報が所定の条件を満たす場合に発進可能案内メッセージを報知する例について説明したが、取得する走行情報はこれに限定されない。例えば、他車両１２から走行位置情報および加速度情報を取得し、自車両１１が待機している交差点から所定距離以内の場所で所定値を超える加速度で走行している他車両１２が存在しない場合に発進可能案内メッセージを報知するようにしても良い。
【００４７】
また、上記第２の実施形態では、信号待ちで停車中のときにおける発進時の衝突防止について説明したが、信号がない交差点で発進する際の衝突防止にも応用することが可能である。この場合は、信号機からの信号情報を取得できないので、車々間通信によって他車両から取得した走行情報のみを使って発進可能案内メッセージを報知するようにする。
【００４８】
例えば、自車両自身で取得した自車両の車速情報に基づいて、自車両が停車したときに（一定速度以下になったときでも良い）報知部２６のチェック機能を無効から有効に切り替える。そして、この状態で他車両から走行情報を取得し、それが所定の条件を満たす場合に発進可能案内メッセージを報知して、その後報知部２６のチェック機能を再び無効に戻すようにする。このようにすれば、信号機がない場所でも発進可能案内メッセージの報知を行うことができる。また、信号機に路車間通信機などのインフラが整備されていなくても、発進可能案内メッセージの報知を行うことができる。
【００４９】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。本実施形態による車両発進支援装置を適用した車載機１０の要部構成は、図１に示したのと同様である（ただし、電子制御装置１の機能構成は異なる）。また、本実施形態による車両発進支援装置の利用場面は、図２に示したのと同様である。本実施形態は、上述した発進可能案内メッセージの代わりに衝突警告メッセージを報知するものである。
【００５０】
本実施形態において、図１に示す車載機１０は、少なくとも自車両１１に備えられる。ただし、衝突警告メッセージの報知を行うことだけを考えれば、自車両１１は少なくとも電子制御装置１、路車間通信機２、車々間通信機３、アクセルセンサ６、ディスプレイ８、スピーカ９を備えていれば良い。一方、他車両１２には、車々間通信機３およびアクセルセンサ６と同様の機能が少なくとも備えられる。なお、他車両１２も自車両１１と同様の車載機１０を備える構成としても良い。
【００５１】
本実施形態の車両発進支援装置を構成する自車両１１の電子制御装置１は、自車両１１の前方で停車中の他車両１２から車々間通信によって取得する他車両１２の走行情報と、路車間通信によって信号機１３から取得する信号の表示色情報と、自車両自身で取得する自車両１１の走行情報とに基づいて車両発進の可否を判定し、その結果に基づいて衝突警告メッセージを報知する。本実施形態で他車両１２から取得する走行情報および自車両１１で取得する走行情報は共に、アクセルが踏まれたことを表すアクセル情報である。
【００５２】
図６は、電子制御装置１により構成される第３の実施形態による車両発進支援装置の機能構成を示すブロック図である。なお、この図６において、図３に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。図６に示すように、本実施形態では、自車情報取得部２７が更に設けられるとともに、図３の報知部２４の代わりに、これと異なる機能の報知部２８が設けられている。
【００５３】
自車情報取得部２７は、自車両１１のアクセルセンサ６からアクセル情報を取得する。報知部２８は、信号情報判定部２２によってチェック機能が有効に設定された状態で、他車情報取得部２３および自車情報取得部２７により取得されるアクセル情報に基づいて、以下の条件を満たすか否かを判定する。そして、その条件を満たすと判断したときに衝突警告メッセージをディスプレイ８もしくはスピーカ９に出力する。
【００５４】
報知部２８が判定する条件は、他車情報取得部２３が他車両１２からアクセル情報を取得しておらず、かつ、自車情報取得部２７が自車両１１のアクセル情報を取得したか否かである。すなわち、報知部２８は、前方で停車中の他車両１２がアクセルを踏んでいないにもかかわらず、自車両１１でアクセルを踏んだか否かを判定し、この条件を満たすときに衝突警告メッセージを報知する。
【００５５】
次に、上記図６のように構成した車両発進支援装置の動作を説明する。まず自車両１１の信号情報取得部２１は、路車間通信機２を用いて前方の信号機１３から表示色情報を取得する。そして、信号情報判定部２２がこの表示色情報に基づいて赤信号から青信号に変化したことを検知すると、報知部２８のチェック機能を有効にセットする。
【００５６】
報知部２８のチェック機能が有効にセットされると、報知部２８は、他車両１２からアクセル情報が送られてきたか否か、自車両１１でアクセル情報が取得されたか否かをチェックする。そして、他車両１２からのアクセル情報が未受信の状態で自車両１１からのアクセル情報を検出すると、ディスプレイ８もしくはスピーカ９を用いて衝突警告メッセージを運転者に与える。この衝突警告メッセージを報知した後は、報知部２８のチェック機能は再び無効な状態に戻る。
【００５７】
以上詳しく説明したように、第３の実施形態によれば、信号が赤から青に変化して走行可能な状態になり、かつ、自車両１１の前方にいる他車両１２からアクセル情報が送られてこないのに自車両１１でアクセル情報を検出した場合に、追突の恐れがあることを自車両１１の運転者に報知するようにしたので、信号待ちで信号が赤から青に変化したときにおける前車両１２の運転意図を自車両１１で正確に把握でき、発進時における追突事故の発生を抑制することができる。
【００５８】
なお、上記第３の実施形態でも、種々の車載電子機器を制御する電子制御装置１を利用して車両発進支援装置を構成する例について説明したが、図６に示した機能を有する専用の制御装置を設けるようにしても良い。
【００５９】
また、上記第３の実施形態では、自車両１１でアクセル情報を取得した場合に衝突警告メッセージを報知する例について説明したが、自車両１１で取得する走行情報はこれに限定されない。例えば、自車両１１にてブレーキが解除されたことを表すブレーキ情報、自車両１１にてアクセルを踏んだときに変化するエンジンの回転量情報、自車両１１が動いたときに検出される速度情報や加速度情報、自車両１１の動きに応じて変化する車両位置情報などを取得して衝突警告メッセージを報知するようにしても良い。
【００６０】
また、上記第３の実施形態では、他車両１２から送られてくるアクセル情報の有無に応じて衝突警告メッセージを報知する例について説明したが、他車両１２から取得する走行情報はこれに限定されない。例えば、他車両１２にてブレーキが解除されたことを表すブレーキ情報、他車両１２にてアクセルを踏んだときに変化するエンジンの回転量情報、他車両１２が動いたときに検出される速度情報や加速度情報、他車両１２の動きに応じて変化する車両位置情報など取得の有無に応じて衝突警告メッセージを報知するようにしても良い。
【００６１】
また、上記第３の実施形態では、信号待ちで停車中のときにおける発進時の追突防止について説明したが、信号がない交差点で前車両に続いて発進する際や、渋滞などにより信号のない場所で一旦停止した後に前車両に続いて発進する際の追突防止にも応用することが可能である。この場合は、信号機からの信号情報を取得できないので、車々間通信によって前車両から取得した走行情報のみを使って衝突警告メッセージを報知するようにする。
【００６２】
例えば、前車両から車々間通信によって取得した前車両の車速情報と、自車両自身で取得した自車両の車速情報とに基づいて、双方の車両が停車したときに（一定速度以下になったときでも良い）報知部２８のチェック機能を無効から有効に切り替える。そして、この状態で、前車両からのアクセル情報等が未受信で自車両のアクセル情報を取得したら衝突警告メッセージを報知し、その後報知部２８のチェック機能を再び無効に戻すようにする。このようにすれば、信号機がない場所でも発進可能案内メッセージの報知を行うことができる。また、信号機に路車間通信機などのインフラが整備されていなくても、衝突警告メッセージの報知を行うことができる。
【００６３】
また、上記第３の実施形態では、図２のようなケースで衝突警告メッセージを報知する例について説明したが、図４のようなケースで衝突警告メッセージを報知するようにすることも可能である。この場合は、図６の他車情報取得部２３の代わりに他車情報取得部２５が設けられる。また、報知部２８は、信号が赤から青に変化して走行可能な状態になったときに、自車両１１と直交する方向に走行中の他車両１２が交差点に強引に進入してくる恐れがあり、かつ、自車両１１がアクセルを踏んだことを確認した場合に、衝突警告メッセージを報知する。
【００６４】
また、上記第３の実施形態では、衝突警告メッセージのみを報知する例について説明したが、第１の実施形態あるいは第２の実施形態と組み合わせて、発進可能案内メッセージも報知するようにしても良い。例えば、所定の条件を満たして発進可能な状態になったときに発進可能案内メッセージを報知し、発進可能な状態になっていないのに発進動作を行ったときに衝突警告メッセージを報知することが可能である。
【００６５】
その他、上記第１〜第３の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００６６】
【発明の効果】
本発明は上述したように、信号情報の取得によって信号機が赤信号から青信号に変化したことを検知したときに、他車両から取得した他車両の走行情報や自車両で取得した自車両の走行情報に基づいて所定の条件を満たすか否かを判定し、当該所定の条件を満たす場合に発進可能案内メッセージあるいは衝突警告メッセージを自車両の運転者に報知するようにした。これにより、信号待ちで信号が赤から青に変化したときに他車両の運転意図を自車両で正確に把握でき、発進時における衝突事故の発生を抑制することができる。また、信号待ちで停車中の前車両が大型車で自車両から信号機が見えない場合でも、自車両で発進に戸惑うことがなくなり、渋滞等の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１〜第３の実施形態による車両発進支援装置を適用した車載機の要部構成を示すブロック図である。
【図２】第１および第３の実施形態による車両発進支援装置の利用場面を説明するための図である。
【図３】第１の実施形態による車両発進支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】第２および第３の実施形態による車両発進支援装置の利用場面を説明するための図である。
【図５】第２の実施形態による車両発進支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図６】第３の実施形態による車両発進支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 電子制御装置
２ 路車間通信機
３ 車々間通信機
４ ナビゲーション装置
５ 位置測定装置
６ アクセルセンサ
７ ブレーキセンサ
８ ディスプレイ
９ スピーカ
１０ 車載機
１１ 自車両
１２ 他車両
１３ 信号機
２１ 信号情報取得部
２２ 信号情報判定部
２３，２５ 他車情報取得部
２４，２６，２８ 報知部
２７ 自車情報取得部
Claims (6)
- 信号機から当該信号機の表示色情報を取得する信号情報取得手段と、
他車両から当該他車両の走行情報を取得する他車情報取得手段と、
上記信号情報取得手段により取得された表示色情報に基づいて上記信号機が赤信号から青信号に変化したことを検知した場合に、上記他車情報取得手段により取得された他車両の走行情報に基づいて所定の条件を満たすか否かを判定し、当該所定の条件を満たす場合に発進可能案内メッセージを報知する報知手段とを備えたことを特徴とする車両発進支援装置。 - 上記他車情報取得手段は上記他車両の走行情報として、上記他車両でアクセルが踏まれたことを表すアクセル情報を取得し、
上記報知手段は、上記アクセル情報が取得されたときに上記発進可能案内メッセージを報知することを特徴とする請求項１に記載の車両発進支援装置。 - 上記他車情報取得手段は上記他車両の走行情報として、上記他車両の走行位置情報および走行速度情報を取得し、
上記報知手段は、上記他車両の走行位置情報および走行速度情報に基づいて、自車両が待機している交差点から所定距離以内の場所で所定値を超える速度で走行している他車両が存在しないと判定したときに上記発進可能案内メッセージを報知することを特徴とする請求項１に記載の車両発進支援装置。 - 信号機から当該信号機の表示色情報を取得する信号情報取得手段と、
他車両から当該他車両の走行情報を取得する他車情報取得手段と、
自車両の走行情報を取得する自車情報取得手段と、
上記信号情報取得手段により取得された表示色情報に基づいて上記信号機が赤信号から青信号に変化したことを検知した場合に、上記他車情報取得手段により取得された他車両の走行情報および上記自車情報取得手段により取得された自車両の走行情報に基づいて所定の条件を満たすか否かを判定し、当該所定の条件を満たす場合に衝突警告メッセージを報知する報知手段とを備えたことを特徴とする車両発進支援装置。 - 上記他車情報取得手段は上記他車両の走行情報として、上記他車両でアクセルが踏まれたことを表す他車アクセル情報を取得し、
上記自車情報取得手段は上記自車両の走行情報として、上記自車両でアクセルが踏まれたことを表す自車アクセル情報を取得し、
上記報知手段は、上記他車情報取得手段により上記他車アクセル情報が取得されておらず、かつ、上記自車情報取得手段により上記自車アクセル情報が取得されたときに上記衝突警告メッセージを報知することを特徴とする請求項４に記載の車両発進支援装置。 - 上記他車情報取得手段は上記他車両の走行情報として、上記他車両の走行位置情報および走行速度情報を取得し、
上記自車情報取得手段は上記自車両の走行情報として、上記自車両でアクセルが踏まれたことを表す自車アクセル情報を取得し、
上記報知手段は、上記他車両の走行位置情報および走行速度情報に基づいて、上記自車両が待機している交差点から所定距離以内の場所で所定値を超える速度で走行している他車両が存在すると判定し、かつ、上記自車情報取得手段により上記自車アクセル情報が取得されたときに上記衝突警告メッセージを報知することを特徴とする請求項４に記載の車両発進支援装置。
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