JP2018081691A - 青信号検出及び警告システム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】青信号の間に交差点に入るように、注意散漫なドライバーに警告するシステムを提供する。【解決手段】車両用青信号検出及び警告システムは、車両のドライバーにいつ警告するかを決定する青信号ナッジシステム（３２）と、青信号ナッジシステムによって促されたときに、車両のドライバーに警告するドライバー警告システム（２２）とを含む。青信号ナッジシステムは、交通信号が赤信号から青信号に変化するときを判定する交通信号判定ユニット（６０）と、車両進路に障害物がいないときを判定する車両進路判定ユニット（６２）と、車両のドライバーに通知するために、ドライバー警告システムに信号を送信するようにドライバー警告システムと通信する車両ナッジユニット（６６）とを含む。【選択図】図４

Description

本開示は、車両において、青信号を注意喚起（ナッジ）するためのシステム及び方法に関し、より具体的には、モニターし、青信号の間に交差点に入るようにドライバーを警告する青信号ナッジシステムに関する。

この欄は、必ずしも公知技術には当たらない、本開示に関連する背景情報を提供する。

赤信号が青信号に変わることを待機するドライバーの注意を逸らす多くの誘惑がある。ドライバーは、テキストメッセージを送信したり、電話で話をしたり、車内の物を捜したり、グルーミングをしたりさえするかもしれない。その結果、ドライバーは信号機が青色に変わったことに気づかず、発進が遅れるか、もしくは完全に青信号を見落とすかもしれない。その結果、交通渋滞は悪化し、ドライバー達はイライラさせられ、炭素排出量が増加する。

既存の技術は、この問題に、信号機の信号がどの位の長さだけ続くかをドライバーに知らせることによって対処し、及び、信号の変化をドライバーに警告する。交差点において、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）及び非ＤＳＲＣベースのアプリケーションが、これを行うために用いられ得る。例えば、ＤＳＲＣ路車間（Ｖ２Ｉ）アプリケーションは、路側機からの信号フェーズ及びタイミング（ＳＰａＴ）メッセージを受信し、信号フェーズが変化するまでに、どれ位の秒数が残されているかをドライバーに知らせる。他のＤＳＲＣベースのシステムは、この情報をディスプレイを通じて又は警告として、ドライバーに知らせる。非ＤＳＲＣベースのアプリケーションは、アウディ（登録商標）のオンライン交通認識システム、コネクテッドシグナルズ（登録商標）のスマートフォンアプリケーションの「Ｅｎｌｉｇｈｔｅｎ」、及び、光ビーコンを使用するホンダ（登録商標）のドライビングサポートシステムなどを含む。

しかしながら、それら既存のシステムには、幾つかの課題が残されている。例えば、既存のシステムは、カウントダウン技術を用いるので、ドライバーは、必要以上に頻繁に警告される。その結果、ドライバーは警告システムを遮断する、つまり、一斉にオフすることを選ぶかもしれない。

本教示は、有利にも、青信号の間に交差点に入るように、注意散漫なドライバーに警告するシステム及び方法を提供することによって、既存システムを改善する。

この欄は、本開示の概要を提供するが、その全範囲またはその全特徴の包括的な開示ではない。

車両用青信号検出及び警告システムが提供され、それは、車両のドライバーにいつ警告するかを決定する青信号ナッジシステム（３２）と、その青信号ナッジシステムと通信して、青信号ナッジシステムによって促されたときに、車両のドライバーに警告するドライバー警告システム（２２）とを含む。青信号ナッジシステムは、交通信号が赤信号から青信号に変化するときを判定する交通信号判定ユニット（６０）と、車両進路に障害物がいないときを判定する車両進路判定ユニット（６２）と、車両のドライバーに通知するために、ドライバー警告システムと通信して、ドライバー警告システムに信号を送信する車両ナッジユニット（６６）とを含む。車両ナッジユニットは、交通信号判定ユニットが交通信号は青信号と判定し、かつ車両進路判定ユニットが、車両進路が空いていると判定したときにだけ、ドライバーに通知するための信号を送信する。

青信号を検出し、自車両のドライバーに警告又はナッジ（注意喚起）を行う方法も提供される。方法は、青信号ナッジシステム（３２）を用いて、交通信号が青信号かどうかを判定することを含む。方法は、青信号ナッジシステムを用いて、車両進路に障害物が無いかどうかを判定することも含む。方法は、青信号ナッジシステムが交通信号は青信号であり、車両進路が空いていると判定したことに応じて、ドライバー警告システム（２２）を用いて、自車両のドライバーに警告するために、音声通知、視覚通知、および触覚通知のうちの１つ以上をアクティブにすることを含む。

さらなる適用可能分野は、本明細書の説明から明らかとなろう。本概要の説明及び具体例は単に例示を目的としており、本開示の範囲を限定することを意図していない。

以下に説明される図面は選択された実施形態を図示する目的だけのためのものであり、全ての可能な実施例を示すものではなく、また、本開示の範囲を限定することを意図するものでもない。

交通信号が青信号に変わったことを自車両のドライバーに知らせる、本開示による青信号ナッジシステムを含む自車両を示す図である。 交通信号で作動するＤＳＲＣを備えた、交差点での自車両を示す図である。 自車両に対する交通信号が青信号に変わった後、車の往来が交差点を妨げている交差点での自車両を示す図である。 自車両に対する交通信号が青信号に変わった後、車の往来が交差点を妨げていない交差点での自車両を示す図である。 青信号を検出し、交差点に入るように、注意散漫なドライバーに警告又は注意喚起する、本開示によるシステムのブロック図である。 青信号を検出し、交差点に入るように、注意散漫なドライバーに警告又は注意喚起する、本開示による方法のフローチャートである。

複数の図面にわたって、対応する参照符号は、対応する部分を示している。

例示的な実施形態が、添付の図面を参照してより詳細に説明される。

本教示は、有利にも、交通信号が青信号に変わった後に交差点に進入するために、注意散漫なドライバーに警告又は注意喚起するためのシステム及び方法を提供する。ドライバーは、彼又は彼女の車両が移動せず、車両進路には障害物がなく、次の信号変化の前に交差点から出るのに十分な時間が残っている場合に、注意喚起される。注意喚起は、ドライバー車両インターフェース（ＤＶＩ）を通じて与えられる警告の形態でなされ得る。しかし、システムが交差点に進入することが危険であると判断した場合には、ドライバーは注意喚起されない。本教示は、ＤＳＲＣベースのシステムとして説明されるが、追加的又は代替的に、非ＤＳＲＣベースのアプリケーションに拡張され得る。

図１を参照すると、本教示による青信号検出及び警告システム１２を含む車両１０が図示されている。車両１０は、図１に自動車として示されているが、本教示は、例えば、スポーツユーティリティ車（ＳＵＶ）、（バスのような）大量輸送車、軍用車など、任意の他の適切な車両に適用しても良い。システム１２は、（自車両としてしばしば言及される）車両１０のドライバーに、交通信号が赤信号から青信号に変わったことを知らせる。システム１２は、概して、１個又は複数個の近接センサ２０、ドライバー警告システム２２、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）システム２４、コントローラ２６、ＧＰＳ（Global Positioning System）またはＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、１個又は複数個のカメラ３０、及び、青信号ナッジシステム３２を含む。コントローラ２６は、１個又は複数個の近接センサ２０、ドライバー警告システム２２、ＤＳＲＣシステム２４、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８、１個又は複数個のカメラ３０、青信号ナッジシステム３２、および／または、追加のシステム、センサ、機能を監視及び／又は制御するための任意の適切なコントローラとすることができる。本明細書では、以下の定義を含み、すなわち、「コントローラ」及び「システム」との用語は、コードを実行する（共有の、専用の、あるいはグループの）プロセッサハードウエアと、プロセッサハードウエアによって実行されるコードを格納する（共有の、専用の、あるいはグループの）メモリハードウエアとの一部として、もしくはそれらを含むものとして言及される。コードは、本明細書に説明されるコントローラ及びシステムの特徴を与えるように構成される。

近接センサ２０は、自車両１０の周囲の１つ又は複数の領域において、歩行者、サイクリスト、または他の車両などの物体の存在を識別及び／又は検出するように構成された１個または複数個のセンサを含む。近接センサ２０は、自車両１０の周囲の領域内の物体を検出するための、任意の適切なレーダ、レーザ、カメラ、超音波、又は他の適切なセンサのような、任意の適切なセンサを含むことができる。近接センサ２０は、例えば、自車両１０の前部、自車両１０の後部、自車両１０の前方角部の近傍、自車両１０の後方角部の近傍、あるいは自車両１０の側面に沿ってなどのような、自車両１０の任意の適切な位置に設置され得る。

１個又は複数個のカメラ３０は、自車両１０の周囲の１つ又は複数の領域において、歩行者、サイクリスト、または他の車両などの物体の存在を識別及び／又は検出するように構成された１個または複数個のカメラを含む。カメラ３０は、交通信号の状態（すなわち、赤信号、青信号、又は黄信号）を判定するためにも使用され得る。カメラ３０は、自車両１０の周囲の領域内の物体を検出する任意の適切なカメラを含むことができる。カメラ３０は、例えば、自車両１０の前部、自車両１０の後部、自車両１０の前方角部の近傍、自車両１０の後方角部の近傍、あるいは自車両１０の側面に沿ってなどのような、自車両１０の任意の適切な位置に設置され得る。

図２〜５を参照すると、以下にさらに詳細に説明するように、システム１２は、監視又は受信された交通信号情報、周囲物体情報、交通情報、及び／又は道路情報に基づいて、自車両１０のドライバーに注意喚起し、もしくは警告するように構成される。

例えば、図２を参照すると、システム１２を備える自車両１０は、交差点３６の交通信号３４にて停止させられている。交差点３６は、交差点３６のレイアウトを含むマップデータと、交通信号情報を含む信号フェーズ及びタイミング（ＳＰａＴ）データとを通信するＤＳＲＣラジオ４０を包含している。種々の他の車両４２も交差点３６の他の交通信号にて停止させられている。

自車両１０のシステム１２は、交通信号３４が赤信号から青信号に変わったことを判定することができ、交差点３６が空いている（障害となる物がない）ことを判定することができ、自車両１０が交差点を出るための十分な時間があることを判定することができ、及び交差点３６を通過するように、自車両１０のドライバーに注意喚起し、もしくは警告することができる。既存のシステムは、カウントダウン技術を用いるので、ドライバーは、必要以上に頻繁に警告される。その結果、ドライバーは警告システムを遮断する、つまり、一斉にオフすることを選ぶかもしれない。それに対し、本教示のシステム１２においては、ドライバーは、彼又は彼女の車両が移動せず、車両進路が空いており、次の信号変化の前に交差点から出るのに十分な時間が残っている場合にだけ、注意喚起される。注意喚起は、ドライバー車両インターフェース（ＤＶＩ）、つまりドライバー警告システム２２を通じて与えられる警告の形態でなされ得る。警告は、視覚警告、可聴警告、触覚警告（ハプティック警告とも呼ばれる）、もしくはドライバーを促すための他の適切な警告を含んでも良い。ドライバーは、システム１２が交差点に進入することが危険であると判断したとき、注意喚起されない。従って、ドライバーが、システム１２を遮断、すなわちオフする可能性が低くなる。

図１、２を参照すると、自車両１０の青信号ナッジシステム３２は、交通信号３４が赤信号から青信号に変化するときを判定するために、交差点３６のＤＳＲＣラジオ４０と通信するＤＳＲＣシステム２４を利用することができる。例えば、自車両１０のＤＳＲＣシステム２４は、交差点３６のＤＳＲＣラジオ４０から、マップデータつまり交差点のレイアウトと、各々の交通信号３４、４４のＳＰａＴデータつまり信号号フェーズ及びタイミング情報とを示す信号を受信することができる。自車両１０のＤＳＲＣシステム２４は、交差点３６のＤＳＲＣラジオ４０から、交通信号３４が赤信号から青信号にかわったことを示す信号を受信することができ、あるいは、自車両１０のＤＳＲＣシステム２４は、交差点３６のＤＳＲＣラジオ４０から、交通信号が赤信号から青信号に変わるまでのカウントダウンタイマーを提供する信号を受信することができる。

追加の実施例において、自車両１０のＤＳＲＣシステム２４は、他車両４２の位置を判定するために他車両４２のＤＳＲＣシステムと通信しても良いし、あるいは、自車両１０のＤＳＲＣシステム２４は、歩行者やサイクリストが持つＤＳＲＣ対応携帯電話のＤＳＲＣシステムと通信しても良い。車両、歩行者、及びサイクリストは、各々のＤＳＲＣシステムを通じて、大きさ、位置、予想進路、及び加速度を提供することができる。

自車両１０の青信号ナッジシステム３２は、自車両１０の時間及び位置データを決定するために、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８を使用することができる。また、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８は、自車両１０の移動と加速度を記述するデータを提供しても良い。従って、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８を用いて、青信号ナッジシステム３２は、自車両１０が青信号で停止しているか、もしくは、交差点３６を横断し始めたか判定することができる。

さらに、自車両１０の青信号ナッジシステム３２は、ステアリングホイールの角度、左右のターンシグナルが起動されたか、アクセルペダルの位置、あるいは、チェックエンジンライトが点灯しているか、それがどのような理由のためかなど、自車両１０に不具合があるかどうかを判定するために、車内ＬＡＮとしての、（図４に示される）コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ：登録商標、以下同様）バス４８を通じて、コントローラ２６と通信することができる。コントローラ２６は、自車両１０の周囲の障害物の配置または位置を決定するために、１個又は複数個の近接センサ２０及び１個又は複数個のカメラ３０とも通信する。

図３Ａおよび３Ｂをさらに参照すると、システム１２は、自車両１０がＤＳＲＣ対応交差点にいると判定したとき、システム１２は、交通信号が赤信号から青信号に変化することを待機する。自車両１０のＤＳＲＣシステム２４は、交差点のレイアウトおよび交通信号のタイミングなどの交通信号情報および交差点情報を判定するために、交差点３６のＤＳＲＣラジオ４０と通信する。自車両１０のＤＳＲＣシステム２４は、さらに、交通信号３４が赤信号から青信号に変化するタイミングを判定する。

システム１２が、交通信号３４は赤信号から青信号に変化したことを判定すると、次に、システム１２は、交差点３６内に進行することが安全であるかを判定する。システム１２は、（図３Ａに示されるように）交差点３６内に他車両などの障害物があったり、あるいは、自車両１０が、信号機に対して並んでいる列の２番目か３番目である場合のように、自車両１０と交差点３６との間に他車両４２があったりすると、自車両１０のドライバーに警告を行わない。システム１２は、交差点３６に他車両などの通行がないか判定するために、１個又は複数個の近接センサ２０及び１個又は複数個のカメラ３０と通信する。図３Ｂに示されるように、交差点３６に他車両などの通行がなく、かつ、自車両１０と交差点３６との間に他車両がないときにだけ、システム１２は、自車両１０のドライバーに注意喚起を行う。

図４を参照すると、青信号を検出し、注意散漫なドライバーに交通交差点３６へ進入するように警告又は注意喚起するための、本教示に従う青信号検出及び警告システム１２のブロック図が示されている。システム１２は、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８と通信してデータを受信する青信号ナッジシステム３２、ＤＳＲＣシステム２４、及びコントーラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス４８を含有している。ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８は、自車両１０の移動及び加速度データとともに時間及び位置データを提供する。ＤＳＲＣシステム２４は、自車両１０に対する他の物体、車両、及び／又は人の位置を判定するために、車々間（Ｖ２Ｖ）、路車間（Ｖ２Ｉ）、及び任意の他のＤＳＲＣ無線通信を実行する。また、ＤＳＲＣシステム２４は、交通信号３４のタイミング、交通信号３４の現在の状態、及び交差点３６のレイアウトのようなマップデータなどの交通信号データを判定するために、交差点３６のＤＳＲＣラジオ４０と通信する。

ＣＡＮバス４８は、種々のセンサ及び車両システムと通信し、青信号ナッジシステム３２へ情報を受け渡す。例えば、ＣＡＮバス４８は、自車両１０の周囲の１つ又は複数のエリアにおいて、他車両４２のような物体の存在を識別及び／又は検出する１個又は複数個の近接センサ２０と通信する。ＣＡＮバス４８は、自車両１０の周囲の障害物の配置または位置を決定することができる、１個又は複数個のカメラ３０とも通信する。加えて、ＣＡＮバス４８は、ステアリングホイール位置センサ５０、左右のターンシグナルセンサ５２、アクセルペダル位置センサ５４、及び、自車両１０における機械的な問題を識別する種々のセンサ５６と通信する。ステアリングホイール位置センサ５０はステアリングホイール位置データを提供し、左右のターンシグナルセンサ５２はターンシグナルの起動及び／又は点滅データを提供し、アクセルペダル位置センサ５４は、アクセルペダルの位置を提供し、及びセンサ５６は、チェックエンジンライトが点灯しているか、もしそうであるならば、どのような理由のためかなど、自車両１０における機械的な問題を識別するデータを提供する。

ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８、ＤＳＲＣシステム２４、及びＣＡＮバス４８からのデータが受信されると、青信号ナッジシステム３２は、自車両１０のドライバーに注意喚起すべきかどうか、またそれはいつ行うべきか判定するために、種々の演算及び機能を実行する。青信号ナッジシステム３２は、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８及びＣＡＮバス４８によって通信されたデータを用いて、自車両１０の位置及び自車両１０が何らかの不具合（誤作動）を経験しているかを判定する車両位置／状態判定ユニット５８を含む。具体的には、車両位置／状態判定ユニット５８は、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８からのデータを用いて、自車両１０の位置及び自車両１０が移動しているかを判定する。また、車両位置／状態判定ユニット５８は、ＣＡＮバス４８を通過したアクセルペダル位置センサ５４からのデータを用いて、車両が加速しているかを判定し、ＣＡＮバス４８を通過した機械的な問題を識別するセンサ５６からのデータを用いて、チェックエンジンライトが点灯しているか、もしそうであるならば、どのような理由のためかを判定する。

交通信号判定ユニット６０はＤＳＲＣシステム２４によって通信されたデータを用いて、交通信号３４についての情報を判定する。具体的には、ＤＳＲＣシステム２４は、交通信号判定ユニット６０が、交通信号３４の現在の状態と、交通信号３４がいつ赤信号から青信号に変化するかを判定することが可能なデータを通信する。

車両進路判定ユニット６２は、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８、ＤＳＲＣシステム２４及びＣＡＮバス４８から通信されるデータを用いて、自車両１０の進路と、その進路内に車両や物体があるかを判定する。具体的には、車両進路判定ユニット６２は、交差点のレイアウトを詳述するＤＳＲＣシステム２４からのデータを受信するとともに、車両進路判定ユニット６２が交差点のレイアウトにおいて自車両１０の位置を判定することを可能とするＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８からのデータを受信する。車両進路判定ユニット６２は、また、車両進路判定ユニット６２が車両進路は自車両１０の直進方向であるか、それとも自車両１０の左右方向であるかを判定することを可能とするステアリングホイール位置センサ５０及び左右のターンシグナルセンサ５２からのデータを受信する。最後に、車両進路判定ユニット６２は、自車両１０の周囲の他車両４２の位置を決定するために、１個又は複数個の近接センサ２０及び／又は１個又は複数個のカメラ３０からのデータを受信する。

青信号ナッジシステム３２が、車両は青信号で停止したままであり、かつ車両進路は空いていると判定したとき、内部アラーム６４は、青信号ナッジシステム３２によってセットされ得る。内部アラーム６４は、自車両１０のドライバーが交差点３６に進入するために、交通信号の変化から十分な時間を提供する。例えば、内部アラーム６４は、３秒から１０秒の範囲、より好ましくは、４秒から７秒の範囲でセットされても良い。自車両１０が予め設定された時間だけ交通信号３４で停止したことを示す、予め設定された時間が経過したときに、内部アラーム６４が作動を開始しても良い。

車両ナッジユニット６６は、自車両１０のドライバーに対する警告又は注意喚起の方法及び期間を決定することができる。警告又は注意喚起のための通知は、視覚通知、音声通知、触覚通知、それらの組み合わせ、または他の適切な形態の通知であってもよい。自車両１０のドライバーが、いずれかのタイプの通知を選択する枠組みを設けても良い。この情報は、ＣＡＮバス４８を通じて車両ナッジユニット６６にて受信される。さらに、ドライバーが注意喚起された、運転サイクルにおける回数に基づいて、車両ナッジユニット６６は、異なるタイプの通知を選択しても良い。また、ドライバーが注意喚起された交差点３６の回数に基づいて、車両ナッジユニット６６は、異なる通知方法を選択しても良いし、通知をエスカレートさせても良い（例えば、より明るくしたり、より大きくしたり、あるいは、より強くするなど）。

音声通知の例は、可聴アラーム又は音声メッセージを含んでも良い。例えば、青信号ナッジシステム３２は、音声通知を発するためにラジオ７４またはスピーカ７２にメッセージを送信することができる。視覚通知の例は、ヘッドアップディスプレイ７０またはドライバー情報センター（ＤＩＣ）ディスプレイ６８上で点滅する光またはメッセージであってもよい。別の視覚通知は、自車両１０のコンソール上のインジケータであっても良い。例えば、青信号ナッジシステム３２は、ＤＩＣディスプレイコントローラ、ヘッドアップディスプレイコントローラ、又はコンソールと通信し、視覚通知を作動させても良い。最後に、触覚通知の例は、ステアリングホイール又はドライバーシートの振動であっても良い。例えば、青信号ナッジシステム３２は、ステアリングホイールコントロールシステム又はドライバーシートコントロールシステムと通信し、触覚通知を作動させても良い。

青信号ナッジシステム３２は、車両位置／状態判定ユニット５８、交通信号判定ユニット６０、車両進路判定ユニット６２、内部アラーム６４、及び、車両ナッジユニット６６によって判定されたデータを用いて、自車両１０のドライバーに警告又は注意喚起すべきかを判定し、もしそうすべきであるならば、いつ、どのようにして自車両１０のドライバーに警告するかを決定する。ドライバーに注意喚起することが適当であると判定したとき、青信号ナッジシステム３２は、ドライバー警告システム２２と通信して、通知の時間とタイプを示す。そして、青信号ナッジシステム３２は、ドライバー警告システム２２の、ドライバー情報センターディスプレイ６８、ヘッドアップディスプレイ７０、アラーム又は口頭メッセージを発するスピーカ７２又はラジオ７４、ステアリングホイールコントローラ７６、又はドライバーシートコントローラ７８と通信することによって、ドライバー警告システム２２に、音声警告、視覚警告、または触覚警告を作動させる。

図５を参照すると、方法１００のフローチャートが示されている。方法１００は、交通信号３４における青信号を検出し、注意散漫なドライバーに交差点３６へ進入するように警告又は注意喚起を行うべく構成されている。方法１００は、システム１２、コントローラ２６、青信号ナッジシステム３２，それらの組合せ、もしくは、任意の他の適切な制御装置又は処理装置によって実行される。方法１００は、ステップ１０２からスタートする。

ステップ１０４では、青信号ナッジシステム３２が、ＣＡＮバス４８からデータを受信して、ドライバーが注意喚起機能を有効化しているか判定する。ドライバーが注意喚起機能を有効化している場合、方法１００はステップ１０６に移行する。ドライバーが注意喚起機能を有効化していない場合、方法１００はステップ１０２に戻る。

ステップ１０６では、青信号ナッジシステム３２は、ＤＳＲＣシステム２４からデータを受信して、自車両１０がＤＳＲＣ対応交差点にいるかを判定する。以前に説明したように、ＤＳＲＣシステム２４は交差点３６のＤＳＲＣラジオ４０と通信する。ＤＳＲＣシステム２４がＤＳＲＣラジオ４０と通信可能である場合、青信号ナッジシステム３２は、自車両１０がＤＳＲＣ対応交差点３６にいると判定することができ、方法１００はステップ１０８に移行する。ＤＳＲＣシステム２４が交差点３６のＤＳＲＣラジオ４０と通信することができない場合、交差点３６はＤＳＲＣ対応ではないので、方法１００はステップ１０２に戻る。

ステップ１０８では、青信号ナッジシステム３２はＤＳＲＣシステム２４からデータを受信し、交通信号判定ユニット６０が交差点３６の交通信号３４が赤信号かどうか判定する。前述したように、ＤＳＲＣシステム２４は、ＤＳＲＣラジオ４０と通信して、マップデータと交通信号データ（ＳＰａＴデータ）を取得する。ＤＳＲＣラジオ４０は交通信号３４の現在の状態及び交通信号が青信号に変わるまでのカウントダウンタイマーのようなデータを送信する。従って、交通信号判定ユニット６０は、交通信号の現在の状態が赤信号であるかを判定することができる。交通信号が赤信号である場合、方法１００はステップ１１０に移行し、交通信号が青信号又は黄信号（赤信号以外の色の信号）である場合、方法１００はステップ１０２に戻る。

ステップ１１０では、青信号ナッジシステム３２は、交通信号の状態を示すＤＳＲＣシステム２４からのデータの受信を継続し、交通信号が青信号に変わることを待機する。ＤＳＲＣシステム２４は、青信号ナッジシステム３２が交通信号の変化を予測可能とするために、ＤＳＲＣラジオ４０からカウントダウンタイマーを受信しても良いし、あるいは、ＤＳＲＣシステム２４は、ＤＳＲＣラジオ４０に継続的にピングして、交通信号の現在の状態を判定しても良い。ステップ１１２では、青信号ナッジシステム３２は交通信号が青信号に変わったか判定する。信号が青信号である場合、方法１００はステップ１１４に移行する。信号が青信号ではない場合、方法１００はステップ１０８に戻る。

ステップ１１４では、青信号ナッジシステム３２は、車両進路判定ユニット６２が、自車両１０の進路を判定し、その進路が空いているかどうかを判定できるように、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８、ＤＳＲＣシステム２４、及び、ＣＡＮバス４８からデータを受信する。前述したように、ＤＳＲＣラジオ４０は、交差点のレイアウトを詳述するデータをＤＳＲＣシステム２４に送信し、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８は、車両進路判定ユニット６２が交差点のレイアウト内で自車両１０の位置を決定できるように、自車両１０の位置を提供する。また、車両進路判定ユニット６２は、ステアリングホイール位置センサ５０及び左右のターンシグナルセンサ５２からデータを受信し、それにより、車両進路判定ユニット６２は車両の進路が自車両１０の直進方向であるか自車両の右方向又は左方向であるかを判定することができる。最後に、車両進路判定ユニット６２は、１個又は複数個の近接センサ２０及び／又は１個又は複数個のカメラ３０からのデータを受信し、自車両１０の周囲の他車両４２の位置を判定する。車両進路判定ユニット６２は、１個又は複数個の近接センサ２０及び／又は１個又は複数個のカメラ３０からのデータを用いて、交差点内に（すなわち、車両の進路に）他車両４２がいるかどうかを判定しても良い。

青信号ナッジシステム３２は、（図３Ａに示されるように）交差点３６内に他車両などの障害物がいる場合、自車両が交通信号に対する列の２番目か３番目であるときのように、自車両１０と交差点３６との間に別の車両４２がいる場合、あるいは、失火やその他のエンジントラブルのような車両の不具合が生じている場合には、ステップ１１４にて待機することで、警告を発しないようになっている。（図３Ｂに示されるように）交差点に車両などの通行がないとき、方法１００はステップ１１６へ移行する。

ステップ１１６では、青信号ナッジシステム３２は、交通信号３４がまだ青信号であるか判定する。青信号ナッジシステム３２は、この判定を行うために、ステップ１０８及び１１２にて説明されたと同様の処理を実行する。交通信号が青信号である場合、方法１００はステップ１１８に続く。交通信号が青信号以外のものに変化した場合、方法はステップ１０２に戻る。

ステップ１１８では、青信号ナッジシステム３２は、内部アラーム６４の作動開始タイミングをセットする。前述したように、内部アラーム６４は、自車両１０のドライバーが交差点３６内に進入するために、交通信号の変化から十分な時間を提供するようにセットされる。例えば、内部アラーム６４の作動開始タイミングは、３秒から１０秒の範囲、より好ましくは、４秒から７秒の範囲でセットされる。ステップ１２０では、青信号ナッジシステム３２は、内部アラーム６４と通信して、アラームが作動を開始したかどうかを判定する。内部アラーム６４は、自車両１０が予め設定された時間だけ交通信号３４で停止したことを示す、予め設定された時間が経過したときに、作動を開始する。内部アラーム６４が作動を開始している場合、方法１００はステップ１２２に移行する。内部アラーム６４が作動を開始していない場合、方法１００はステップ１１８に戻り、青信号ナッジシステム３２は内部アラーム６４が作動を開始することを引き続き待機する。

ステップ１２２では、青信号ナッジシステム３２は、車両位置／状態判定ユニット５８が自車両１０が移動したかどうかを判定できるように、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８及びＣＡＮバス４８からのデータを受信する。前述したように、青信号ナッジシステム３２は、ＣＡＮバス４８を介して、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８から、時間／位置データと移動及び／又は加速度データを受信し、アクセルペダル位置センサ５４からアクセルペダル位置データを受信する。加速度データから、車両位置／状態判定ユニット５８は、自車両１０が移動したか、どの程度移動したかを判定することができる。自車両１０が移動した場合には、方法１００はステップ１０２に戻る。自車両１０が移動していない場合には、方法１００はステップ１２４に続く。

ステップ１２４では、車両位置／状態判定ユニット５８が、自車両１０が交差点を通過するのに十分な時間があるか否かを判定することができるように、青信号ナッジシステム３２は、ＤＳＲＣシステム２４からデータを受信する。車両位置／状態判定ユニット５８及び車両進路判定ユニット６２は、ステップ１０６、１１４、及び１２２において、車両の位置を判定する。ＤＳＲＣシステム２４は、交差点３６のＤＳＲＣラジオ４０からのマップデータとＳＰａＴデータを提供する。従って、車両位置／状態判定ユニット５８は、交差点を通過するのに要する時間を決定し、その時間を、ＤＳＲＣラジオ４０からの青信号カウントダウンタイマーでの残り時間と比較することができる。青信号ナッジシステム３２の車両位置／状態判定ユニット５８が、自車両１０は交差点を通過するのに十分な時間を有していると判定した場合、方法１００はステップ１２６に移行する。自車両１０が交差点３６を通過するのに十分な時間がない場合、方法１００はステップ１０２に戻る。

ステップ１２６では、青信号ナッジシステム３２は、自車両１０の進路が空いているかどうか判定する。青信号ナッジシステム３２は、この判定を行うために、ステップ１１４と同様の処理に従う。自車両１０の進路が空いている場合、方法１００はステップ１２８へ移行する。自車両１０の進路が空いていない場合、方法１００はステップ１２２に戻る。

ステップ１２８では、青信号ナッジシステム３２の車両ナッジユニット６６がドライバー警告システム２２にコマンドを送信し、自車両１０のドライバーに注意喚起する。前述したように、車両ナッジユニット６６は自車両１０のドライバーに対する警告又は注意喚起の方法及び期間を決定する。警告又は注意喚起の通知は、視覚通知、音声通知、触覚通知、またはそれらの組み合わせの形態であってもよい。自車両１０のドライバーがいずれかのタイプの通知を選択する枠組みを設けた場合、その情報は、ＣＡＮバス４８を通じて車両ナッジユニット６６にて受信される。ドライバーが注意喚起された運転サイクルにおける回数に基づいて、車両ナッジユニット６６は、異なるタイプの通知を選択しても良いし、ドライバーが注意喚起された交差点３６の回数に基づいて、車両ナッジユニット６６は、異なる通知方法を選択しても良いし、通知をエスカレートさせても良い（例えば、より明るくしたり、より大きくしたり、あるいは、より強くするなど）。注意喚起が音声通知である場合、青信号ナッジシステム３２は、ドライバー警告システム２２のスピーカ７２又はラジオ７４と通信することで、音声通知を発することができる。注意喚起が視覚通知である場合、青信号ナッジシステム３２は、ドライバー警告システム２２のＤＩＣディスプレイ６８又はヘッドアップディスプレイ７０と通信することで、視覚通知を作動させることができる。注意喚起が触覚通知である場合、青信号ナッジシステム３２は、ドライバー警告システム２２のステアリングホイールコントローラ７６又はドライバーシートコントローラ７８と通信することで、触覚通知を作動させることができる。

ステップ１３０では、青信号ナッジシステム３２は、自車両１０が移動したかどうか判定する。ステップ１３０にて、自車両１０が移動したかどうか判定するために、ステップ１２２と同様の処理が使用され得る。自車両１０が移動していない場合、青信号ナッジシステム３２は、ステップ１３２において、交通信号３４が青信号であるか判定する。青信号であれば、方法１００はステップ１２４に戻る。交通信号３４が青信号以外の色の信号（すなわち、赤信号又は黄信号）であれば、方法１００はステップ１０２に戻る。

ステップ１３０において、自車両１０が移動したと判定された場合、方法１００は、ステップ１３４において、車両が交差点を出るまで待機する。青信号ナッジシステム３２は、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８からのデータ及び／又はＣＡＮバス４８とＤＳＲＣシステム２４からのデータに基づいて、自車両１０が交差点３６を出たかどうかを判定する。前述したように、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ２８は、自車両１０の時間／位置及び加速度データを提供する。ＤＳＲＣシステム２４は、ＤＳＲＣラジオ４０からの交差点３６のマップデータを提供する。ＣＡＮバス４８はアクセルペダル位置センサ５４からの情報を通過させる。従って、位置及び加速度データにより、青信号ナッジシステム３２は、交差点３６を通る自車両１０の速度及び位置を決定することができる。交差点３６のレイアウトは、自車両１０がいつ交差点３６を出るか決定するために、自車両１０の速度及び位置と組み合わされ得る。方法１００は、ステップ１３６で終了する。

このように、本教示は、有利にも、ドライバーが通知を遮断し、システムを一斉にオフすることになるかもしれない、カウントダウン技術だけに頼ることなく、必要以上に頻繁にドライバーに警告することもなく、交通信号が青信号に変わった後に、注意散漫なドライバーに交差点に進入するように警告又は注意喚起するシステム及び方法を提供することができる。

本開示が完全なものとされ、またその範囲を当業者に十分に伝えるように、例示の実施形態が説明される。そして、具体的構成部品、装置、および方法の例などの、多数の具体的な詳細が、本開示の実施形態の完全な理解を提供するために説明される。しかし、具体的な詳細が採用される必要はなく、例示の実施形態は多くの異なる形で具現化されてもよく、いずれも本開示の範囲を限定すると解釈されるべきではないことが、当業者には明らかであろう。いくつかの例示の実施形態において、公知のプロセス、公知の装置構造、及び公知の技術は、詳細には説明されない。

本明細書で使用される用語は、単に特定の例示の実施形態を説明する目的のためのものであって、限定することを意図するものではない。本明細書で使用されるように、単数形「１つの（ａ）」、「１つの（ａｎ）」および「その（ｔｈｅ）」は、文脈上明らかに単数形であることが示されない限り、複数形も同様に含むことを意図する場合がある。用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「備えて（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含んで（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および「有して（ｈａｖｉｎｇ）」は、包括的であり、それ故、記載される特徴、整数、工程、動作、要素、および／または構成要素の存在を特定するが、１つ以上の他の特徴、整数、工程、動作、要素、構成要素、および／またはそれらの群の存在あるいは追加を排除しない。本明細書に記載される方法の工程、プロセス、および動作は、実行の順序として具体的に特定されない限り、記載または説明される特定の順序でのそれらの実行を必然的に要求するものとして解釈されるべきではない。追加的または代替的な工程が採用されてもよいことも理解されるべきである。

ある要素または層が、別の要素または層「の上に（ｏｎ）」あるか、別の要素または層「に係合（ｅｎｇａｇｅｄ ｔｏ）」するか、別の要素または層「に接続（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｏ）」するか、もしくは別の要素または層「に結合（ｃｏｕｐｌｅｄ ｔｏ）」するとして言及される場合、それは、他の要素または層の直接上にあるか、係合するか、接続するか、もしくは結合する場合があり、あるいは介在する要素または層が存在する場合がある。対照的に、要素が、別の要素または層「の直接上に（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｏｎ）」あるか、「に直接係合（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｅｎｇａｇｅｄ ｔｏ）」するか、「に直接接続（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｏ）」するか、もしくは「に直接結合（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｃｏｕｐｌｅｄ ｔｏ）」するとして言及される場合、介在する要素または層は存在しない場合がある。要素間の関係を説明するために使用される他の言葉は、同様の方式で解釈されるべきである（例えば、「〜間で（ｂｅｔｗｅｅｎ）」に対する「直接〜間で（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｂｅｔｗｅｅｎ）」、「隣接して（ａｄｊａｃｅｎｔ）」に対する「直接隣接して（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ａｄｊａｃｅｎｔ）」など）。本明細書で使用されたように、用語「及び／又は」は、関連して列挙される項目の１つ以上の、任意および全ての組み合わせを含む。

第１、第２、第３などの用語が、様々な要素、構成部品、領域、層、および／または区域を説明するために本明細書で使用される場合があるが、これらの要素、構成部品、領域、層、および／または区域は、それらの用語によって限定されるべきではない。これらの用語は、単に、１つの要素、構成部品、領域、層、または区域を、別の領域、層、または区域から区別するためにのみ使用される場合がある。「第１」、「第２」などの用語、および他の数値的用語は、本明細書で使用する場合、文脈上明らかな指定がない限り、配列または順序を示唆するものではない。したがって、説明される第１の要素、構成部品、領域、層、または区域は、例示的な実施形態の教示から逸脱することなく、第２の要素、構成部品、領域、層、または区域と呼ばれる可能性がある。

「内側（ｉｎｎｅｒ）」、「外側（ｏｕｔｅｒ）」、「下（ｂｅｎｅａｔｈ）」、「下方（ｂｅｌｏｗ）」、「底部（ｌｏｗｅｒ）」、「上方（ａｂｏｖｅ）」、「上部（ｕｐｐｅｒ）」などのような、空間的に相対的な用語が、図示されるような、１つの要素または特徴部の、別の要素または特徴部に対する関係性を説明する、説明の容易性のために本明細書で使用される場合がある。空間的に相対的な用語は、図示される配向に加えて、使用時または動作時の装置の、異なる配向を包含することを意図する場合がある。例えば、図中の装置が反転された場合には、他の要素または特徴部の「下方」もしくは「下」として説明される要素は、他の要素または特徴部の「上方」に配向されることになる。それゆえ、例示的用語「下方」は、上方および下方の双方の配向を包含する可能性がある。装置は、他の方式で配向（９０度または他の配向で回転）されてもよく、本明細書で使用される空間的に相対的な記述語は、適宜に解釈される。

上述の実施形態の説明は、例示および説明の目的のために提供されている。上述の説明は、本開示を網羅することも、限定することも意図するものではない。特定の実施形態の個別の要素または特徴は、一般に、その特定の実施形態に限定されることなく、具体的に図示または説明されない場合であっても、該当する場合、交換可能であり、選択された実施形態で使用することができる。同上のものはまた、多くの方法で変更されてもよい。そのような変更は、本開示からの逸脱として見なされるべきではなく、全てのそのような修正は、本開示の範囲内に含まれることが意図される。

１０：自車両、１２：警告システム、２０：近接センサ、２２：ドライバー警告システム、２４：ＤＳＲＣシステム、２６：コントローラ、３０：カメラ、３２：青信号ナッジシステム、３４：交通信号、３６：ＤＳＲＣ対応交差点、４０ ：ＤＳＲＣラジオ、４２：他車両、４４：交通信号、４８：ＣＡＮバス、５０：ステアリングホイール位置センサ、５２：ターンシグナルセンサ、５４：アクセルペダル位置センサ、５６：センサ、５８：状態判定ユニット、６０：交通信号判定ユニット、６２：車両進路判定ユニット、６４：内部アラーム、６６：車両ナッジユニット、６８：ドライバー情報センターディスプレイ、７０：ヘッドアップディスプレイ、７２：スピーカ、７４：ラジオ、７６：ステアリングホイールコントローラ、７８：ドライバーシートコントローラ

Claims (20)

1. 車両のドライバーにいつ警告するかを決定する青信号ナッジシステム（３２）と、
   前記青信号ナッジシステムと通信して、前記青信号ナッジシステムによって促されたときに、前記車両のドライバーに警告するドライバー警告システム（２２）と、を備え、
   前記青信号ナッジシステムは、
   交通信号が赤信号から青信号に変化するときを判定する交通信号判定ユニット（６０）と、
   前記車両の進路に障害物がいないときを判定する車両進路判定ユニット（６２）と、
   前記車両のドライバーに通知するために、前記ドライバー警告システムと通信して、前記ドライバー警告システムに信号を送信する車両ナッジユニット（６６）と、を含み、
   前記車両ナッジユニットは、前記交通信号判定ユニットが交通信号は青信号と判定し、かつ前記車両進路判定ユニットが、車両進路が空いていると判定したときにだけ、ドライバーに通知するための信号を送信する車両用青信号検出及び警告システム。
2. 前記青信号ナッジシステムは、さらに、時間がセットされ、そのセットされた時間が経過した後に作動を開始する内部アラーム（６４）を有し、
   前記青信号ナッジシステムは、前記内部アラームが作動を開始するまで、ドライバーに通知を行わない請求項１の車両用青信号検出及び警告システム。
3. 前記内部アラームは、３秒から１０秒の範囲内でセットされる請求項２の車両用青信号検出及び警告システム。
4. 前記青信号ナッジシステムは、さらに、前記車両の位置を決定するとともに、前記車両が機械的な不具合を経験しているかを判定する車両位置／状態判定ユニット（５８）を有し、
   前記青信号ナッジシステムは、前記車両が機械的な不具合を経験している場合、ドライバーに通知を行わない請求項１の車両用青信号検出及び警告システム。
5. 前記青信号ナッジシステムと通信して、車両位置、及び、移動又は加速度データを提供する全地球測位システム（ＧＰＳ）または全地球衛星航法システム（ＧＮＳＳ）をさらに備える請求項１の車両用青信号検出及び警告システム。
6. 前記青信号ナッジシステムと通信して、マップデータ、又は、交通信号フェーズ及びタイミングデータを提供する専用狭域通信システムをさらに備える請求項１の青信号検出及び警告システム。
7. 前記専用狭域通信システムは、他車両と通信して、前記車両に対する前記他車両の位置データを提供する請求項６の青信号検出及び警告システム。
8. 前記青信号ナッジシステムと通信して、ステアリングホイール位置センサからのステアリングホイール角度データ、右左ターンシグナルセンサからの右左のターンシグナルの起動データ、アクセルペダル位置センサからのアクセルペダル位置データ、近接センサからの障害物データ、及び不具合検出センサからの車両不具合データを提供するコントローラエリアネットワークをさらに備える請求項１の青信号検出及び警告システム。
9. 前記ドライバー警告システムは、ドライバー情報センターディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、スピーカ、ラジオ、ステアリングホイールコントローラ、及びドライバーシートコントローラの１つ以上と通信して、音声警告、視覚警告、及び触覚警告の１つ以上を提供する請求項１の青信号検出及び警告システム。
10. 前記青信号ナッジシステムは、コントローラエリアネットワークを通じて、１個又は複数個の近接センサ、もしくは、１個又は複数個のカメラから情報を受信し、前記車両の進路が空いているか判定し、別の車両が前記車両の進路内にいるとき、前記青信号ナッジシステムは、前記車両のドライバーに警告するために、前記ドライバー警告システムへ信号を送信することを控える請求項１の青信号検出及び警告システム。
11. 青信号を検出し、自車両のドライバーに警告又は注意喚起を行うための方法であって、
    青信号ナッジシステム（３２）を用いて、交通信号が青信号かどうかを判定すること、
    前記青信号ナッジシステムを用いて、前記自車両の進路が空いているかどうかを判定すること、及び
    前記青信号ナッジシステムが交通信号は青信号であり、車両進路が空いていると判定したことに応じて、ドライバー警告システム（２２）を用いて、前記自車両のドライバーに警告するために、音声通知、視覚通知、および触覚通知のうちの１つ以上をアクティブにすることを含む方法。
12. 車両位置／状態判定ユニット（５８）を用いて、前記自車両に対する他車両の位置を決定することをさらに含み、
    前記青信号ナッジシステムは、前記自車両に対する前記他車両の位置に基づいて、車両進路が空いているかどうかを判定する請求項１１の方法。
13. 前記自車両のドライバーに警告を行うための音声通知、視覚通知、及び触覚通知の１つ以上をアクティブにする前に、内部アラームをセットし、当該内部アラームが作動を開始することを待機することをさらに含む請求項１１の方法。
14. 前記内部アラームは、３秒から１０秒の範囲内でセットされる請求項１３の方法。
15. 交差点に配置された専用狭域通信ラジオからのデータに基づき、交通信号が青色かどうかが判定される請求項１１の方法。
16. 前記専用狭域通信ラジオから受信されたマップデータと、前記自車両に配置された１個又は複数個の近接センサ、もしくは、１個又は複数個のカメラからのデータとから、車両進路が空いているかどうかが判定される請求項１５の方法。
17. 前記自車両が、専用狭域通信に対応している交差点にいるかどうかを判定することをさらに含む請求項１１の方法。
18. 前記自車両が、専用狭域通信に対応している交差点にいるかどうかを判定するために、交差点において、専用狭域通信ラジオとの通信を試みることをさらに含む請求項１７の方法。
19. 交通信号が青信号であるかどうか、及び車両進路が空いているかどうか判定した後に、前記自車両が移動したかどうかを判定することをさらに含む請求項１１の方法。
20. 加速度を判定するための、全地球測位システム（ＧＰＳ）または全地球衛星航法システム（ＧＮＳＳ）からの時間及び位置信号と、前記自車両が移動したかどうかを判定するための、アクセルペダル位置センサからのアクセルペダル位置信号との少なくとも１つを分析することをさらに含む請求項１９の方法。

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