WO2012114382A1

WO2012114382A1 - ナビゲーション装置、推奨速度演算装置及び推奨速度提示装置

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Publication number: WO2012114382A1
Application number: PCT/JP2011/001067
Authority: WO
Inventors: 茂樹森田; 前田　崇; 永菅原; 隆敏土佐; 雄治五十嵐
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2011-02-24
Filing date: 2011-02-24
Publication date: 2012-08-30
Also published as: JPWO2012114382A1; JP5474254B2; US20130245945A1; US8700299B2

Abstract

　現在位置から所定の範囲内で移動体が進行する走行ルートを推定する走行ルート推定部１と、走行ルート推定部１で推定された走行ルート上の道路区間において、道路状況を示す道路状況情報に基づいて推奨速度を算出する第１推奨速度演算部１０と、所定の速度変化関数に従って、第１推奨速度演算部１０で推奨速度が算出された道路区間の間での推奨速度を算出する第２推奨速度演算部２０とを備える。

Description

ナビゲーション装置、推奨速度演算装置及び推奨速度提示装置

　この発明は、車両等の移動体に搭載され、安全で、エネルギー消費の少ない推奨速度を演算してユーザに提示するナビゲーション装置、推奨速度演算装置及び推奨速度提示装置に関する。

　車両が道路を走行している間、運転者は、様々な道路環境に応じて適切な走行速度を選択しているが、不注意等により安全な速度を超えて走行する場合もある。
　例えば、特許文献１には、運転者へ速度超過に対する注意を喚起させる車載用速度超過警告・通報装置が記載されている。この装置では、センター側から自車が走行中の道路の制限速度を入手して、現在の車速が当該制限速度を超えていると、スピードメータの表示器に警告を表示する。
　また、特許文献２には、オートクルーズの設定速度で走行中に、走行経路上のカーブを検出すると、当該カーブを的確に通過し得る最大車速を演算して、その速度まで減速するオートクルーズ制御装置が記載されている。
　さらに、特許文献３に記載の車両用制御装置では、２つ以上の制限速度を認識する手段を有し、これらの制限速度が一致した場合にのみ、制限速度以下の速度で走行するように制御する。
　さらに、特許文献４には、信号に接近する車両に的確な速度を指示する車載装置が開示されている。この車載装置は、信号制御の切り替えタイミングを取り込んで、運転者に対して、車両が交差点の手前で停止できる限界走行速度又は交差点の黄信号の終了までに進入できる限界走行速度を演算して提示する。

特開２００４－４６５７０号公報特開平７－１２５５６５号公報特開２００９－１２０１１１号公報特開２００６－１３９７０７号公報

　道路の制限速度は、その道路が示す区間で一律に設定されているため、道路上のカーブでは、制限速度よりも低い速度で走行する方が安全な場合もある。
　特許文献１に代表される従来の技術では、道路に設定された制限速度のみを基準としているため、カーブ等の実際の道路形状で推奨される速度を提示することができなかった。
　また、特許文献１～４に代表される従来の技術を組み合わせた場合においても、推奨速度を演算するための所定の状況がそれぞれ異なるため、各条件に合致する状況に走行道路がならないと推奨速度が提示されない。従って、車両の走行中に、推奨速度が提示されたり、提示されなかったりする場合がある。
　また、走行道路の状況の変化によっては推奨速度が急に切り替わる場合も考えられる。この場合には、運転者が自ら適切な速度を判断しなければならず、本末転倒な使い勝手の悪い装置となる。

　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、走行ルートにおける様々な道路状況に適した推奨速度を提示することができるナビゲーション装置、推奨速度演算装置及び推奨速度提示装置を得ることを目的とする。

　この発明に係るナビゲーション装置は、移動体の推奨速度を演算する機能を有するナビゲーション装置であって、現在位置から所定の範囲内で移動体が進行するルートを推定するルート推定部と、ルート推定部で推定されたルート上の道路区間において、道路状況を示す道路状況情報に基づいて推奨速度を算出する第１推奨速度演算部と、所定の速度変化関数に従って、第１推奨速度演算部で推奨速度が算出された道路区間の間の道路区間での推奨速度を算出する第２推奨速度演算部とを備える。

　この発明によれば、走行ルートにおける様々な道路状況に適した推奨速度を提示することができるという効果がある。

この発明の実施の形態１による推奨速度提示装置の構成を示すブロック図である。実施の形態１の推奨速度提示装置による走行ルート推定処理の流れを示すフローチャートである。推定された走行ルートの一例を示す図である。第１推奨速度演算部による推奨速度の演算処理の流れを示すフローチャートである。制限速度の検索処理の流れを示すフローチャートである。推定された走行ルートにおける制限速度の一例を示す図である。道路幅による推奨速度の演算処理の流れを示すフローチャートである。道路幅に応じた推奨速度の対応関係を示すテーブルデータ一例を示す図である。道路形状による推奨速度の演算処理の流れを示すフローチャートである。走行履歴による推奨速度の演算処理の流れを示すフローチャートである。信号情報による推奨速度の演算処理の流れを示すフローチャートである。前方車両情報による推奨速度の演算処理の流れを示すフローチャートである。道路状況の遷移に応じた各地点での推奨速度を説明する図である。第２推奨速度演算部による各地点の推奨速度間を繋ぐ速度の演算処理を説明する図である。パラメータ設定部におけるパラメータの一例を示す図である。推奨速度及び運転指示の第１の表示例を示す図である。推奨速度が算出された要因となる道路状況情報を表現したアイコン画像の凡例を示す図である。推奨速度及び運転指示の第２の表示例を示す図である。推奨速度及び運転指示の第３の表示例を示す図である。推奨速度及び速度指示の第４の表示例を示す図である。この発明の実施の形態２の推奨速度提示装置による推奨速度をスピードリミッタに利用する処理の流れを示すフローチャートである。

　以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１による推奨速度提示装置の構成を示すブロック図である。この実施の形態１では、カーナビゲーション装置が推奨速度提示装置の機能も有する場合で説明する。図１において、実施の形態１の推奨速度提示装置は、例えば車載情報装置として車両（以下、自車両と呼ぶ）に搭載され、道路状況に応じた推奨速度を運転者に提示する装置であり、走行ルート推定部１、位置計測部２、地図データ記録部３、走行履歴記録部４、インフラ等との通信装置５、車両検出装置６、車両情報取得部７、推奨速度提示部８、第１推奨速度演算部１０及び第２推奨速度演算部２０を備える。
　推奨速度提示装置とカーナビゲーション装置は、別装置であってもよい。推奨速度提示部を持たない推奨速度演算装置と、推奨速度提示部とを組み合わせて構成してもよい。推奨速度演算装置とカーナビゲーション装置とを組み合わせ、カーナビゲーション装置から入力された情報に基づき推奨速度演算装置で推奨速度を演算し、カーナビゲーション装置が推奨速度を運転者に提示するようにしてもよい。

　走行ルート推定部１は、現在位置から所定の範囲までに自車両がこれから走行すると考えられるルートを推定する構成部であって、位置計測部２で計測された自車両の現在位置、地図データ記録部３から読み出した自車両が走行する道路及びその周辺の地図データ、及び走行履歴記録部４から読み出した過去に自車両が走行した走行履歴を示す情報に基づいて、走行ルートを推定する。また、自走行ルート推定部１は、車両においてルートガイドを実施していれば、当該カーナビゲーション装置で探索されたルート（誘導経路）を走行ルートとする。

　位置計測部２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ等からの情報を用いて、自車両の現在位置を計測する構成部であり、計測した現在位置情報を走行ルート推定部１に提供する。
　地図データ記録部３は、ナビゲーション処理等での地図表示に利用される地図データが記録されたメモリ又はハードディスクなどの記憶装置である。なお、地図データの道路データには、当該道路におけるカーブやＴ字路等の道路形状、道路幅、車線数、道路種別及び道路の制限速度（法定速度）等が含まれる。ここで、道路種別とは、例えば一般道路、高速道路（郊外）、高速道路（都市内）等の分類である。
　走行履歴記録部４は、自車両が過去に走行した道路の走行履歴データが記録された記憶装置である。なお、走行履歴データには、自車両が過去に走行した道路、そのときの走行速度データ及び走行時間帯等が含まれる。

　インフラ等との通信装置５は、道路上に設置された路側通信装置等のインフラあるいは他の車両に搭載された通信装置と通信する構成部であり、当該インフラを介して自車両の進行方向の信号情報及び自車両の走行車線あるいは他車両の情報等の情報を取得する。
　車両検出装置６は、自車両の前方の車両を検出する構成部であり、レーダやカメラ等、前方車両を検出するセンサを備える。なお、車両とは、四輪車だけでなく、二輪車や自転車も対象とする。また、歩行者や障害物なども自車両の前方に存在すれば、車両検出装置６は検出する。
　車両情報取得部７は、車載カメラからの画像、ワイパー動作状態、車速などの情報を車両から取得する構成部である。
　推奨速度提示部８は、第１推奨速度演算部１０と第２推奨速度演算部２０によって算出された推奨速度を、表示デバイス８ａ又は音出力部８ｂを用いて運転者へ提示する構成部であり、各道路区間での推奨速度、道路区間の間の推奨速度の遷移、推奨速度に合わせる加減速の指示、及び推奨速度変化の理由（道路状況情報）を表示デバイス８ａに表示する。また、推奨速度提示部８は、音出力部８ｂを用いて、これらの情報を音声で出力してもよい。
　表示デバイス８ａは、推奨速度等の情報を表示する表示デバイスであり、例えば、ナビゲーション装置の表示デバイス、あるいは車両のインストルメントパネルに設けた、計器類をグラフィック表示する表示デバイスで実現される。なお、表示デバイス８ａは、液晶モニタやＬＥＤであってもよく、特に方式は問わない。
　音出力部８ｂは、推奨速度等の情報を音出力する構成部であり、推奨速度等を提示するためなどに設けられたスピーカであってもよく、カーオーディオ装置のスピーカを利用してもよい。

　第１推奨速度演算部１０は、走行ルート推定部１で推定された自車両の走行ルート上の各道路区間で、道路状況を示す道路状況情報に基づいて推奨速度を複数の方法で算出する構成部である。例えば、走行ルート上で制限速度が規定された道路区間、走行ルートの道路幅、直線部、カーブ又は交差点等の道路形状に対応する道路区間、信号情報により特定された信号交差点までの道路区間、及び、前方車両が検出されており、前方車両との関係で推奨速度を計算する道路区間のように、走行ルート上における様々な道路状況情報に対応する各道路区間での推奨速度を演算する。その構成としては、制限速度記録部１１、道路幅による推奨速度演算部１２、道路形状による推奨速度演算部１３、走行履歴による推奨速度演算部１４、信号情報による推奨速度演算部１５、前方車両情報による推奨速度演算部１６及び各地点の推奨速度選択判断部１７を備える。

　制限速度記録部１１は、走行ルート上に規定された制限速度を記録する記憶装置であり、走行ルート推定部１で走行ルートが推定されると、当該走行ルート上で制限速度が規定された道路区間ごとにその制限速度を記録する。
　例えば、地図データ記録部３に各道路区間の制限速度が予め登録されていれば、制限速度記録部１１は、地図データ記録部３から読み出した走行ルートの制限速度を記録する。
　また、車両側で制限速度情報を備えず、車両外部のサーバ装置に記憶されている制限速度情報から自車両が走行する道路の制限速度を取得して、制限速度記録部１１に記録するようにしてもよい。
　さらに、自車両に搭載されたカメラによって道路上や道路周辺に設置された標識を撮像し、カメラ画像から当該標識に記載される制限速度を画像認識した結果を、制限速度記録部１１に記録するようにしてもよい。
　さらに、光ビーコンやＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications；狭域通信）によって路側通信装置から伝送された制限速度をインフラ等との通信装置５により受信して制限速度記録部１１に記録するようにしてもよい。
　なお、制限速度記録部１１は、本発明の推奨速度提示装置とは別に設けた独立したデータベースとして構築してもよく、地図データ記録部３の記憶領域の一部に構築してもかまわない。

　道路幅による推奨速度演算部１２は、自車両が走行する道路の道路幅に応じた推奨速度を演算する構成部である。例えば、道路幅による推奨速度演算部１２が、自車両が走行する道路の道路幅、車線数及び道路種別を取得すると、予め設定された道路種別ごとの車線数及び道路幅で適切な推奨速度を対応付けたテーブルデータを参照して自車両が走行する道路の道路幅に応じた推奨速度を求める。
　また、道路幅による推奨速度演算部１２は、地図データ記録部３に記録されている走行ルートの道路データから抽出した道路幅情報を利用する。
　なお、道路幅情報は、地図データ記録部３に地図データの道路データとして記録してもよいが、本発明の推奨速度提示装置とは別に設けた独立した地図データベースに登録しておき、走行ルート上の道路の道路幅情報を、当該地図データベースから適宜読み出して利用してもかまわない。
　また、制限速度の場合と同様に、光ビーコンやＤＳＲＣによって路側通信装置から伝送された道路幅情報をインフラ等との通信装置５により受信して利用してもよい。
　さらに、自車両に搭載したカメラによって走行道路を撮像し、当該カメラ画像から走行道路の道路幅を画像認識してもよく、自車両に搭載したレーザレーダ等のセンサを使い、道路幅を測定した結果を利用してもかまわない。

　道路形状による推奨速度演算部１３は、カーブやＴ字路等の道路形状に応じた推奨速度を算出する構成部である。例えば、道路のカーブ半径から自車両の走行時に横Ｇがかかっても、自車両が安全にカーブを曲がれる設定値以下になる走行速度を算出して当該カーブでの推奨速度とする。なお、カーブの半径は、地図データ記録部３に記録される道路データから特定することができる。
　走行履歴による推奨速度演算部１４は、自車両が過去に走行した道路の走行履歴にある過去の道路状況情報から推奨速度を演算する構成部である。例えば、過去に走行した道路での走行速度を走行履歴として蓄積しておき、過去に走行した道路が走行ルートである場合に、走行履歴にある過去の道路状況における走行速度を平均した値を推奨速度とする。
　なお、車両側で走行履歴を蓄積せず、車両外部のサーバ装置と逐次通信して走行状況を送信する通信部を備え、これによりサーバ装置に蓄積された走行履歴を利用してもよい。このとき、同一車種の他車の走行履歴を利用してもかまわない。

　信号情報による推奨速度演算部１５は、インフラ等との通信装置５によって外部から取得された走行ルート上の信号情報に基づいて、自車両が信号に接近する際における灯色変化のタイミングを特定し、この灯色変化タイミングと信号までの距離から、信号が青で通過できる速度を演算する構成部である。例えば、信号が青で通過できる速度が極端に低い又は高い場合には、赤信号で停止が必要になると判断し、信号交差点の停止線において速度ゼロ又は徐行速度を推奨速度とする。
　前方車両情報による推奨速度演算部１６は、車両検出装置６に検出された自車両の前方にある車両の情報に基づいて、自車両と前方車両までの距離と速度差から推奨速度を演算する構成部である。なお、図１の例では、車両検出装置６を自車両に搭載した場合を示したが、路側に設置されたセンサで前方車両が検出された結果を通信で取得してもよいし、前方車両の車載装置から車車間通信で取得してもかまわない。
　各地点の推奨速度選択判断部１７は、制限速度記録部１１と推奨速度演算部１２～１６によってそれぞれ得られた走行ルート上の各地点（各道路区間）での推奨速度から、各地点における推奨速度を選択する構成部である。例えば、走行ルート上の同一地点で複数の推奨速度が演算されている場合、安全走行を考慮して最も速度が低いものを選択する。

　なお、第１推奨速度演算部１０は、必ずしも制限速度記録部１１と推奨速度演算部１２～１６の全てが推奨速度を求める必要はない。例えば、制限速度記録部１１と推奨速度演算部１２～１６のうち、道路幅による推奨速度演算部１２と道路形状による推奨速度演算部１３とが実装され、推奨速度が演算されていれば、その他は動作していなくてもよい。
　また、実施の形態１では、図１において、第１推奨速度演算部１０として制限速度記録部１１と推奨速度演算部１２～１６を備える構成を示したが、これらの構成部による方法以外で推奨速度を算出可能であれば、それを利用した構成部を設けてもかまわない。

　第１推奨速度演算部１０により求められた各道路区間における推奨速度は、その道路区間で自車両が安全に走行可能な速度を示しているに過ぎず、その速度は対応する道路区間により異なったものである。
　第２推奨速度演算部２０は、このような相異なる推奨速度が求められた道路区間の間で前の道路区間の推奨速度から後の道路区間の推奨速度へ連続的に変化するようにその間をつなぐ道路区間に対して推奨速度を算出する構成部である。その構成としては、各地点間の推奨速度変化演算部２１、パラメータ設定部２２、及び走行速度補正部２３を備える。

　各地点間の推奨速度変化演算部２１は、パラメータ設定部２２のパラメータ値を用いて速度変化関数を決定し、当該速度変化関数に従って、第１推奨速度演算部１０で得られた各道路区間での推奨速度がスムーズに移り変わるように道路区間の間での推奨速度の遷移を算出する構成部である。
　パラメータ設定部２２は、車両の加減速を規定する速度変化関数の決定に利用するパラメータを格納する構成部である。ガソリン車、ディーゼル車、電気自動車、ハイブリット車、プラグインハイブリット車、及びそれ以外の動力方法を持つ車両は、動力系の特性がそれぞれ異なるため、速度変化関数に従った車両の加減速は、車両の種別ごとの動作特性によって適切な条件が変わる。そこで、パラメータ設定部２２には、速度変化関数を決定するパラメータを車両種別ごとに設けておき、車両種別に応じた速度変化を実現できるようにする。

　例えば、ガソリン車であれば、減速時に燃料噴射を行わない燃料カット領域を維持するために、推奨速度が高い地点と推奨速度が低い地点の間では、燃料カット可能な高い速度を維持する時間の長いゆるやかに減速する速度変化関数で地点間の推奨速度を演算する。
　また、電気自動車（ＥＶ）やハイブリッド車（ＨＶ）であれば、モータを発電機として利用する回生ブレーキを有効に使えるように、推奨速度が高い地点と推奨速度が低い地点との間において、回生発電量が一定になるように減速する速度変化関数で地点間の推奨速度を演算する。

　各地点間の推奨速度変化演算部２１は道路上のある地点の推奨速度を出力するが、推奨速度を使う立場から見れば、現在地点での推奨速度や、かなり先の地点の推奨速度を出力されても使い道がない。
　走行速度補正部２３は、このような観点から各地点間の推奨速度変化演算部２１が出力する推奨速度を、現在時刻から数秒から十数秒後に通過する予定地点での推奨速度に補正する構成部である。例えば、各地点間の推奨速度変化演算部２１が出力する推奨速度を、自車両の現在位置とその車速から、現在時刻から数秒から十数秒後に通過する予定地点での推奨速度に補正する。
　なお、走行速度補正部２３には、前方車両情報による推奨速度演算部１６で推奨速度の演算に利用された前方車両情報も直接入力され、短時間で時々刻々と変化する前方車両の情報が、直ちに推奨速度に反映されるように構成している。これにより、自車両にとって数秒後に適切な速度となる推奨速度が連続で出力される。

　次に動作について説明する。
（１）走行ルート推定処理
　先ず、自車両の走行ルートの推定処理について説明する。
　図２は、実施の形態１の推奨速度提示装置による走行ルート推定処理の流れを示すフローチャートである。
　先ず、走行ルート推定部１は、自車両の走行ルートの推定を開始すると、位置計測部２に対して自車両の現在位置を計測するように指示する。走行ルートの推定は、車両の始動時に開始したり、車両が一定距離だけ走行する度に開始する場合、あるいは重要な分岐交差点ごとに開始する場合が挙げられる。なお、本発明では、走行ルートの推定の開始時期、開始周期を特に限定しない。ただし、推奨速度の演算に必要なので、何らかの方法で走行ルートを推定する。
　位置計測部２は、走行ルート推定部１から位置計測要求を受けると、ＧＰＳ等を使って自車両の現在位置を計測する（ステップＳＴ１）。計測された現在位置情報は、位置計測部２から走行ルート推定部１へ出力される。

　次に、走行ルート推定部１は、自車両において、カーナビゲーション装置によって探索されたルートでルートガイドが行われているか否かを判定する（ステップＳＴ２）。上記カーナビゲーション装置によって目的地が設定され、ルートガイド中である場合は（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、走行ルート推定部１は、ステップＳＴ８に進み、上記カーナビゲーション装置でルートガイド中のルート（誘導経路）を、自車両が走行を予定している走行ルートとして推定する。
　一方、ルートガイド中ではないと判定すると（ステップＳＴ２；ＮＯ）、走行ルート推定部１は、地図データ記録部３から自車両の周辺道路の地図データを読み出して自車両が現在走行している道路を特定し、当該道路上で現在と同じ進行方向に走行した走行履歴を走行履歴記録部４から検索する（ステップＳＴ３）。なお、自車両の進行方向は、例えば位置計測部２の現在位置の計測に用いられた加速度センサ、ＧＰＳによる位置移動方向や、方位センサなどの検出情報等から特定する。

　ここで、走行履歴記録部４に現在と同じ進行方向に走行した走行履歴がない場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、走行ルート推定部１は、地図データ記録部３に記録されている自車両周辺の道路データが示す道路のうち、交通量が最も多いと想定される道路を特定し、これを自車両が走行している道路に繋いだルートを、走行ルートとして推定する（ステップＳＴ５）。なお、交通量の想定は、例えば、走行履歴記録部４に記録されている自車の過去の走行履歴、自車以外の過去の走行履歴の交通量データに加え、地図データ記録部３に記録されている自車両周辺の道路の道路幅や道路種別を考慮して行う。自車以外の過去の走行履歴の交通量データは、ＶＩＣＳ（登録商標）などのインフラ側で収集した過去の交通量データで記録が地図データ記録部に存在するデータ、あるいはテレマティックなどのプローブ情報で他車の通行履歴などの交通量データを通信で取得して利用する。
　また、走行履歴記録部４に現在と同じ進行方向に走行した走行履歴がある場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）には、走行ルート推定部１は、走行履歴が多い、すなわち走行回数が最も多い走行履歴が示すルートを、走行ルートとして推定する（ステップＳＴ６）。
　上述した走行ルートの推定処理は一例であり、自車両が走行を予定している道路を推定することができれば、別の手段で走行ルートを推定してもかまわない。

　ステップＳＴ５、ステップＳＴ６又はステップＳＴ７のいずれかで走行ルートを推定すると、走行ルート推定部１は、推定した走行ルート上の特異点を抽出する（ステップＳＴ８）。特異点とは、交差点での分岐や、カーブの開始点及び終了点等のような道路形状を規定する地点の情報であり、地図データ記録部３に記録される走行ルートの道路データを用いて特定することができる。
　図３は、推定された走行ルートの一例を示す図である。図３において、斜線を付した道路が推定された走行ルートであり、当該走行ルート上で、大きな黒丸記号で示した地点が特異点である。例えば、カーブの開始点、カーブの終了点、交差点での分岐点等の地点が特異点となっている。

　次に、走行ルート推定部１は、走行ルートを推定する範囲を終了したか否かを判定する（ステップＳＴ９）。走行ルートを推定する範囲は、現在地点から所定の距離で規定される範囲であり、例えば、自車両が走行している道路から５００ｍ先までの範囲とする。
　運転者が、提示された推奨速度を認識して、その速度への急なアクセルやブレーキ操作を伴わない範囲で加減速するためには、例えば、現在の速度で走行して１５秒先の地点での推奨速度を提示すると、現在の速度の上限を１２０ｋｍ／ｈとした場合に、約５００ｍ先の地点を求める必要がある。
　なお、走行ルートを推定する範囲を、自車両の走行速度や、高速道路又は一般道路等の道路種別に応じて変更してもよい。この場合、走行速度によっては走行ルートを推定する範囲を５００ｍ以下にしてもよい。もちろん、高速道路のように途中の分岐がない道路の場合には、走行ルートを推定する範囲を５００ｍ以上にしてもかまわない。

　走行ルートを推定する範囲を終了した場合（ステップＳＴ９；ＹＥＳ）、走行ルート推定部１は、走行ルートの推定処理を終了する。また、走行ルートを推定する範囲を終了していなければ（ステップＳＴ９；ＮＯ）、走行ルート推定部１は、ステップＳＴ２の処理に戻り、走行ルートを推定する範囲内の道路上における次の分岐点からの走行ルートを推定する。このようにして推定された走行ルートを示す情報は、走行ルート推定部１から第１推奨速度演算部１０内の各演算部へ出力される。

（２）第１推奨速度演算部１０による推奨速度の演算処理
　図４は、第１推奨速度演算部による推奨速度の演算処理の流れを示すフローチャートである。この図４に沿って推奨速度の演算処理の概要を説明する。
　第１推奨速度演算部１０は、走行ルート推定部１で推定された走行ルートを示す情報を入力すると、当該走行ルートにおける各地点での推奨速度の演算処理を開始する。
　先ず、第１推奨速度演算部１０は、走行ルート推定部１による走行ルートの推定位置（走行ルートでの走行開始地点）を現在地にリセットする（ステップＳＴ１ａ）。これにより、現在地から推奨速度の演算を開始する。
　次に、第１推奨速度演算部１０は、走行ルート推定部１で推定された走行ルートの道路上の位置を、所定距離（後述）又は次の特異点まで進ませる（ステップＳＴ２ａ）。
　続いて、第１推奨速度演算部１０は、ステップＳＴ２ａで進めた道路上の位置における推奨速度を、複数の方法、すなわち制限速度、道路幅、道路形状、走行履歴、信号情報、及び前方車両情報に応じてそれぞれ演算する（ステップＳＴ３ａ）。第１推奨速度演算部１０による推奨速度の演算処理の詳細については、図５以降で説明する。

　この後、第１推奨速度演算部１０は、推奨速度が演算された地点が、走行ルートとして推定された道路範囲内であるか否か、すなわち推定された走行ルートの全ての特異点における推奨速度を演算したか否かを判定する（ステップＳＴ４ａ）。
　ここで、推奨速度を演算した地点が、走行ルートとして推定された道路範囲外になった場合（ステップＳＴ４ａ；ＮＯ）、処理を終了する。
　また、推奨速度を演算した地点が、走行ルートとして推定された道路範囲内である場合には（ステップＳＴ４ａ；ＹＥＳ）、第１推奨速度演算部１０は、ステップＳＴ２ａの処理に戻り、走行ルートの道路上の位置をさらに一定距離又は次の特異点まで進ませ、以降の処理を行う。

（２－１）制限速度の記録
　図５は、制限速度の検索処理の流れを示すフローチャートである。この図５に沿って、制限速度の検索処理の詳細について説明する。
　先ず、走行ルート推定部１は、上述のようにして走行ルートを推定すると、地図データ記録部３に記録された地図データの中から、当該走行ルートの制限速度情報を検索する（ステップＳＴ１ｂ）。なお、制限速度情報が、地図データ記録部３に予め記録されている場合を示したが、インフラ等との通信装置５による通信で、車両外部の地図データベース上にある制限速度情報を検索して取得するように構成してもよい。

　走行ルートの制限速度情報がある場合（ステップＳＴ２ｂ；ＹＥＳ）、走行ルート推定部１は、地図データ記録部３から走行ルートの制限速度情報を読み出して、制限速度記録部１１に記録する（ステップＳＴ３ｂ）。制限速度記録部１１に記録された制限速度が、当該制限速度記録部１１が提供する推奨速度となる。
　一方、走行ルートの制限速度情報がない場合（ステップＳＴ２ｂ；ＮＯ）、走行ルート推定部１は、当該走行ルートが示す道路区間については制限速度が不明であるとして、制限速度記録部１１に記録を行わない（ステップＳＴ４ｂ）。これにより、この道路区間については、制限速度記録部１１によって規定される推奨速度は出力されない。

　図６は、推定された走行ルートにおける制限速度の一例を示す図である。図６において、斜線を付した道路が推定された走行ルートである。また、現在地から最初の分岐点までの道路区間における制限速度が４０ｋｍ／ｈであり、次の分岐点から先の道路区間における制限速度が５０ｋｍ／ｈになっているが、最初の分岐点から次の分岐点までの道路区間では、制限速度が不明となっている。この場合、制限速度が検索された道路区間については、制限速度記録部１１に当該制限速度が記録され、これらの道路区間について制限速度記録部１１が提供する推奨速度となる。

　なお、上述した処理内容は一例であり、走行ルートについての制限速度を設定可能な他の方法を利用してもかまわない。
　また、図示は省略したが、降雪時のように制限速度が変わる場合には、インフラ等との通信装置５による通信で、路側通信装置等のインフラ側から制限速度を取得して、推奨速度とする。
　さらに、渋滞が発生しやすいトンネル入口や、ザグ部と呼ばれる下り坂から上り坂へ変化する地点については、インフラ等との通信装置５による通信で路側通信装置等のインフラ側から制限速度を取得し、取得した制限速度から所定値だけ高めに設定した速度を推奨速度としてもよい。この推奨速度で走行すれば、トンネル入り口やザグ部における速度低下を防ぐことができ、渋滞の発生を抑制することが可能である。なお、トンネル入口やザグ部などの速度低下が発生しやすい地点は、地図データのトンネル及び勾配データから判断する。あるいは、ザグ部などに設置されたインフラ通信装置（ＤＳＲＣによるスポット通信が２０１１年２月時点で試験稼動中）から速度低下注意などの情報が配信されている地点を、速度低下が発生しやすい地点としてもよい。

（２－２）道路幅による推奨速度の演算処理
　図７は、道路幅による推奨速度の演算処理の流れを示すフローチャートである。この図７に沿って、道路幅による推奨速度演算部１２が実施する処理の詳細について説明する。
　道路幅に応じた推奨速度演算部１２は、走行ルート推定部１から走行ルートを示す情報を入力すると、地図データ記録部３に記録されている道路データから、当該走行ルートにおける道路の道路幅、車線数及び道路種別を検索する（ステップＳＴ１ｃ）。なお、道路種別とは、上述したように、例えば一般道路、高速道路（郊外）、高速道路（都市内）等の分類である。

　次に、道路幅による推奨速度演算部１２は、検索結果として得られた道路種別から、走行ルートが高速道路であるか否かを判定する（ステップＳＴ２ｃ）。
　ここで、走行ルートが高速道路でなく一般道路であれば（ステップＳＴ２ｃ；ＮＯ）、道路幅による推奨速度演算部１２は、一般道路に対応する推奨速度を選択する（ステップＳＴ３ｃ）。また、走行ルートが高速道路である場合は（ステップＳＴ２ｃ；ＹＥＳ）、道路幅による推奨速度演算部１２は、高速道路に対応する推奨速度を選択する（ステップＳＴ４ｃ）。

　図８は、道路幅による推奨速度の対応関係を示すテーブルデータ一例を示す図であり、図８（ａ）は一般道路での対応関係を示し、図８（ｂ）は高速道路での対応関係を示している。図８に示したテーブルデータでは、道路幅に加えて、車線数と推奨速度との対応関係も規定している。
　一般道路では、対向車線を含めた道路幅が、データとして記録されている場合が多い。
　そこで、図８（ａ）では、道路幅を、対向車線や路側帯を含めた全幅としている。
　図８（ａ）に示すように、一般道路では、車線が多く道路幅が広い道路区間は、推奨速度が高く、車線が少ない又は車線数の割に道路幅が狭い道路区間は、推奨速度を低くしている。なお、推奨速度は、例えば、法定速度を上限として区間により高くあるいは低く設定した速度を用いる。

　また、図８（ｂ）に示すように、高速道路では、対向車線が分離されているため、道路幅を高速道路の片側幅としている。
　高速道路には、都市内を走行する比較的狭く、カーブなどの多い都市高速と、都市間を結ぶ郊外の高速に分けられるので、図８（ｂ）に示すように同じ車線、同じ道路幅でも、都市と郊外で推奨速度を分けている。
　道路幅による推奨速度演算部１２には、上述したような図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すテーブルデータが予め設定されており、ステップＳＴ１ｃの検索結果として取得した走行ルートにおける道路の道路幅、車線数及び道路種別に基づいて、当該テーブルデータを参照して、走行ルートの道路幅による推奨速度を選択する（ステップＳＴ３ｃ、ステップＳＴ４ｃ）。

　なお、上記説明では、道路幅が地図データ記録部３に予め記録されているか、通信により外部から取得する場合を示したが、車載カメラで道路を撮像したカメラ画像を画像認識することにより、自車両の走行車線幅を特定できる場合には、走行車線幅の大きさで推奨速度を求めてもよい。例えば、走行車線幅が３．３ｍ以上で、走行に余裕がある道路区間では、道路幅に応じて高く設定した推奨速度を選択し、走行車線幅が３．３ｍ以下で狭い道路区間には、道路幅に応じて低く設定した推奨速度を選択することにより、推奨速度を求めてもよい。
　また、図示を省略したが、車載カメラが取得した映像のコントラストや明るさの低下や時刻等から、霧や夜間等のように前方が見えにくい状況にあることが判断できる場合には、推奨速度を低く設定する。例えば、霧の場合、高速道路では、制限速度を５０ｋｍ／ｈに制限する場合がある。よりきめ細かく推奨速度を求める場合には、車載カメラで取得した映像のコントラストから、霧や降雪時の視界（視距と呼ばれる見える距離）が推定できれば、その距離にある障害物をドライバーが目視で見つけて、ブレーキを踏んだ場合に、所定の減速度以下で安全に停止することができる速度を推奨速度とする。

（２－３）道路形状による推奨速度の演算処理
　図９は、道路形状による推奨速度の演算処理の流れを示すフローチャートである。この図９に沿って、道路形状による推奨速度演算部１３が実施する処理の詳細について説明する。先ず、道路形状による推奨速度演算部１３は、走行ルート推定部１から走行ルートを示す情報を入力すると、当該走行ルートの特異点がカーブであるか否かを判定する（ステップＳＴ１ｄ）。ここで、特異点がカーブであると判定すると（ステップＳＴ１ｄ；ＹＥＳ）、道路形状による推奨速度演算部１３は、当該カーブの半径を地図データ記録部３の道路データから読み出し、当該カーブの半径に基づいて、自車両が当該特異点を走行した際に横Ｇがかかっても、自車両が安全にカーブを曲がることが可能な許容上限速度の設定値以下になる走行速度を演算して、当該特異点（カーブ）での推奨速度とする（ステップＳＴ２ｄ）。

　特異点がカーブでないと判定すると（ステップＳＴ１ｄ；ＮＯ）、道路形状による推奨速度演算部１３は、地図データ記録部３に記録されている道路データに基づいて、当該走行ルートの特異点が、自車両が進行する際に一時停止が必要な非優先側のＴ字路であるか否かを判定する（ステップＳＴ３ｄ）。
　ここで、Ｔ字路であると判定すると（ステップＳＴ３ｄ；ＹＥＳ）、道路形状による推奨速度演算部１３は、一時停止が直ちに可能な徐行速度として予め設定しておいた１０ｋｍ／ｈを、推奨速度とする（ステップＳＴ４ｄ）。なお、この速度は一例であり、停止の０ｋｍ／ｈでもよいし、１５ｋｍ／ｈ程度でもよい。

　Ｔ字路でないと判定すると（ステップＳＴ３ｄ；ＮＯ）、道路形状による推奨速度演算部１３は、当該走行ルートの特異点が交差点であるか否かを判定する（ステップＳＴ５ｄ）。ここで、交差点であると判定すると（ステップＳＴ５ｄ；ＹＥＳ）、道路形状による推奨速度演算部１３は、走行ルートを道なりに辿った結果から、自車両が当該交差点で右左折するか否かを判定する（ステップＳＴ６ｄ）。
　当該交差点で右左折すると判定した場合には（ステップＳＴ６ｄ；ＹＥＳ）、道路形状による推奨速度演算部１３は、右折又は左折時の速度として予め設定しておいた２０ｋｍ／ｈを推奨速度とする（ステップＳＴ７ｄ）。
　なお、この速度は一例であり、徐行の１０ｋｍ／ｈでもよいし、大きな交差点では３０ｋｍ／ｈを設定してもよい。

　走行ルート上の特異点が交差点ではない場合（ステップＳＴ５ｄ；ＮＯ）若しくは交差点で右左折せず直進すると判定した場合（ステップＳＴ６ｄ；ＮＯ）、道路形状による推奨速度演算部１３は、特異点において車両が直進する等、減速させる必要がないと判断して推奨速度を設定しない（ステップＳＴ８ｄ）。
　図９では、ステップＳＴ２ｄ、ステップＳＴ４ｄ、ステップＳＴ７ｄ及びステップＳＴ８ｄの処理が完了すると、道路形状による推奨速度演算を終了しているが、これは、走行ルートにおける最初の特異点についての処理の流れを示したものであり、続く特異点がある場合には、上述の処理が繰り返し実施される。

　なお、天候が雨や雪の場合、カーブでのスリップが起こりやすくなるので、道路形状による推奨速度演算部１３は、ワイパー動作で降雨が検出されると、横Ｇの設定値を小さくして、推奨速度をより低い速度とする。
　また、外気温（エンジンが吸入する空気の温度、エンジンを制御するために必要な情報であるので、センサにより計測されている）が低く、道路の凍結が予測される場合は、橋、日陰のカーブ、トンネル出入口など凍結しやすい地点を地図データから求めて、特異点として演算し、その設定速度を低めに演算してもよい。この場合、道路形状による推奨速度演算部１３が、地図データ記録部３に記録された道路データに基づいて、走行ルートにおける特異点の設定を再び行い、上述の地点を特異点に設定する。
　さらに、道路形状のデータに勾配情報を追加し、下り坂のカーブ等のように減速しても車両の走行が不安定になることが予測される場合には、平地や上りのカーブよりも横Ｇの設定値を小さくして、推奨速度を低くする処理を行なってもよい。

（２－４）走行履歴による推奨速度の演算処理
　図１０は、走行履歴による推奨速度の演算処理の流れを示すフローチャートである。図１０に沿って、走行履歴による推奨速度演算部１４の詳細な処理について説明する。
　走行履歴による推奨速度演算部１４は、走行ルート推定部１から走行ルートを示す情報を入力すると、走行履歴記録部４に記録される走行履歴から、当該走行ルートに関する走行履歴を検索する（ステップＳＴ１ｅ）。ここで、走行履歴記録部４に当該走行ルートの走行履歴がないと判定すると（ステップＳＴ１ｅ；ＮＯ）、走行履歴による推奨速度演算部１４は、推奨速度を設定せずに（ステップＳＴ５ｅ）、処理を終了する。

　また、走行履歴記録部４に走行ルートの走行履歴がある場合（ステップＳＴ１ｅ；ＹＥＳ）、走行履歴による推奨速度演算部１４は、現在時刻が通勤時間帯であるか否かを判定する（ステップＳＴ２ｅ）。
　なお、通勤時間帯は、以下のように走行履歴から予め求めておく。走行履歴記録部４から読み出した走行ルートに関する走行履歴を解析して、自車両が当該走行ルートを平日の朝または夕方の時間帯に所定の回数より多く走行していれば、これらの走行履歴における走行時間帯と曜日から規定される時間帯を通勤時間帯に設定する。
　また、自車両の走行履歴で、通勤に使っていると推定される履歴がなければ、その地点における通勤時間帯として予め入力したものを利用する。もちろん、車両外部のインフラ等との通信によって取得した渋滞情報に基づいて通勤時間帯を判別してもよい。

　現在時刻が通勤時間帯である場合（ステップＳＴ２ｅ；ＹＥＳ）、走行履歴による推奨速度演算部１４は、走行履歴記録部４から読み出した当該走行ルートの走行履歴に記述された過去の走行速度の平均値を推奨速度とする（ステップＳＴ３ｅ）。
　現在時刻が通勤時間帯でない場合（ステップＳＴ２ｅ；ＮＯ）、走行履歴による推奨速度演算部１４は、走行履歴記録部４から読み出した当該走行ルートの走行履歴のうち、通勤時間帯以外の走行履歴に記述された過去の走行速度の平均値を推奨速度とする（ステップＳＴ４ｅ）。通勤時間帯以外の時間帯で、渋滞が発生しやすい通勤時間帯の走行速度を平均に利用すると、推奨速度が低くなってしまい、返って渋滞の要因となる。そこで、走行履歴のうち、通勤時間帯を除いた過去の走行履歴の平均走行速度を推奨速度とする。

　なお、自車両が過去に走行した走行車線ごとに走行履歴を走行履歴記録部４に記録しておき、走行履歴による推奨速度演算部１４が、車線単位で推奨速度を演算してもよい。
　この場合、例えば、直進の車線は、推奨速度が高めに演算され、右折待ちの車両につながる中央寄りの車線は、推奨速度が低めに演算される。
　また、走行車線によって乗車定員に制限がある道路（例えば、アメリカなどでは、通勤時に複数名乗車の車両だけが走行できる優先レーンが設けられている）では、走行履歴として、シートに設けたセンサなどで計測した乗車人数と走行車線の情報を走行履歴記録部４に記録しておき、走行履歴による推奨速度演算部１４が、現在の乗車人数と走行車線の情報を考慮して推奨速度を演算してもよい。

　上述の説明では、自車両の走行履歴を利用する場合を示したが、車両外部のサーバ装置等に他車両を含む走行履歴を蓄積しておき、当該サーバ装置との通信によって、他車両の走行履歴を取得して、同様に推奨速度を演算してもよい。
　また、自車両が過去に走行した渋滞中の速度情報を走行履歴に記述して走行履歴記録部４に記録しておき、インフラ等との通信装置５による通信で走行ルートの渋滞情報が取得されると、走行履歴による推奨速度演算部１４が、走行履歴の過去の渋滞における速度情報を利用して推奨速度を演算してもよい。

（２－５）信号情報による推奨速度の演算処理
　図１１は、信号情報による推奨速度の演算処理の流れを示すフローチャートである。図１１に沿って、信号情報による推奨速度演算部１５の詳細な処理について説明する。
　信号情報による推奨速度演算部１５は、走行ルート推定部１から走行ルートを示す情報を入力すると、インフラ等との通信装置５にて信号情報が受信されたか否かを判定する（ステップＳＴ１ｆ）。
　ここで、インフラ等との通信装置５によって信号情報が受信されていれば（ステップＳＴ１ｆ；ＹＥＳ）、信号情報による推奨速度演算部１５は、位置計測部２から取得した自車両の現在位置と、地図データ記録部３に記録されている走行ルートの道路データとから、現在の走行速度を維持した場合に、上記信号情報が示す信号機がある交差点までの現在位置からの到達時間を推定する（ステップＳＴ２ｆ）。
　このように、上述した推奨速度の演算処理とは異なり、信号情報による推奨速度演算部１５では、信号情報が受信されたときに、実質的な推奨速度の演算を開始する。

　次に、信号情報による推奨速度演算部１５は、インフラ等との通信装置５によって受信された信号情報を解析して当該信号機の灯色変化のタイミングを特定し、この灯色変化タイミングから、ステップＳＴ２ｆで求めた到達時間が経過した時点で、信号機が青信号か青矢印信号等で自車両が通過できるか否かを判定する（ステップＳＴ３ｆ）。
　現在の車速を維持して走行すると、自車両が信号交差点に到達した時点で、信号機が赤信号等になることが予想され、自車両が通過できないと判定すると（ステップＳＴ３ｆ；ＮＯ）、信号情報による推奨速度演算部１５は、現在位置から信号交差点までの区間における推奨速度の候補として、信号機が青信号か青矢印信号等である時間の間に、自車両が当該信号交差点を通過可能な速度を求める（ステップＳＴ４ｆ）。交差点を通過可能な速度は、速度を大きくする場合と、小さくする場合の２通りの場合で求め、より適切な方を採用する。安全上やエコ運転の観点から、速度を大きくする場合の推奨速度が運転者に推奨される場合は、不適切に遅く走行している場合などに限られる。
　すなわち、現在の車速から変更すれば、自車両が信号交差点に到達した時点で、信号機が通過可を示す灯色になる場合があり、そのときに適切な速度で信号交差点を通過できる速度を、推奨速度の候補とする。

　次に、信号情報による推奨速度演算部１５は、ステップＳＴ４ｆで求めた速度が適当な範囲であるか否かを判定する（ステップＳＴ５ｆ）。
　ここで、適当な範囲とは、制限速度や、道路幅から演算された推奨速度を超えない速度であることはもちろん、極端に低速で、燃費の悪化が懸念され、また後続車が追い越し等の危険な行為を誘発する恐れのある速度でないこととし、例えば２０ｋｍ／ｈ以上であることとする。
　また、車両後方を監視するカメラ等のセンサが自車両に搭載されている場合において、当該センサによって自車両後方に車両が接近していることが検出されると、上記適当な範囲における低速側の速度設定を、例えば、３０ｋｍ／ｈに上げる等して動的に変化させ、後続車両の追い越しによる危険を防止する。

　ステップＳＴ４ｆで求めた速度が適当な範囲である場合（ステップＳＴ５ｆ；ＹＥＳ）、信号情報による推奨速度演算部１５は、当該速度を、信号交差点までの道路区間の推奨速度とする（ステップＳＴ６ｆ）。また、ステップＳＴ４ｆで求めた速度が適当な範囲でなければ（ステップＳＴ５ｆ；ＮＯ）、信号情報による推奨速度演算部１５は、当該信号交差点を自車両が適当な速度で通過することはできず、停止が必要であると判断し、推奨速度として、いつでも停止可能な徐行速度（１０ｋｍ／ｈ）以下を設定する。もちろん、停止（０ｋｍ／ｈ）を設定してもよい。

　一方、インフラ等との通信装置５で信号情報が受信されない場合（ステップＳＴ１ｆ；ＮＯ）、若しくは、現在の車速を維持して走行すれば、自車両が信号交差点に到達した時点で信号機が青信号等になり、自車両が通過できると判定した場合（ステップＳＴ３ｆ；ＹＥＳ）には、信号情報による推奨速度演算部１５は、現在の車速を維持すれば信号交差点を通過できるので、推奨速度を設定しない（ステップＳＴ８ｆ）。
　図１１では、ステップＳＴ６ｆ、ステップＳＴ７ｆ及びステップＳＴ８ｆの処理が完了すると、信号情報による推奨速度演算を終了しているが、自車両が信号交差点に到達するまでに信号情報が受信されれば、上述の処理が再び実施される。

（２－６）前方車両情報による推奨速度の演算処理
　図１２は、前方車両情報による推奨速度の演算処理の流れを示すフローチャートである。図１２に沿って前方車両情報による推奨速度演算部１６の詳細な処理を説明する。
　前方車両情報による推奨速度演算部１６は、走行ルート推定部１から走行ルートを示す情報を入力すると、車両検出装置６によって自車両の前方を走行する車両が検出されたか否かを判定する（ステップＳＴ１ｇ）。例えば、前方車両が、車両検出装置６の検出範囲内にあるか否かで判定する。車両検出装置６が、ミリ波レーダなどを利用する場合には、検出範囲は１ｍから２００ｍ程度までである。カメラなどを利用する場合には、検出範囲は１００ｍ程度までである。また、ミリ波レーダなどの検出精度は、距離に関して１ｍ程度であり、相対速度に関して１ｋｍ／ｈ程度である。
　前方車両ありと判定すると（ステップＳＴ１ｇ；ＹＥＳ）、前方車両情報による推奨速度演算部１６は、前方車両の位置での自車両の推奨速度として、前方車両の現在の車速を設定する（ステップＳＴ２ｇ）。
　これは、自車両の走行中に、車両検出装置６が前方車両を検出した時点で、そのときの前方車両の場所まで自車両が来た時点で、前方車両の速度にまで自車両の走行速度が減速されていれば、その地点で前方車両との衝突は回避できるためである。
　また、前方車両として複数の車両が検出された場合には、各前方車両の位置での自車両の推奨速度として、各前方車両の現在の車速をそれぞれ同様に設定する。
　なお、前方車両の位置は、位置計測部２から取得した現在位置と、車両検出装置６で検出された前方車両との車両間隔とを利用して特定することができる。
　前方車両の車速は、例えば、車両検出装置６に検出された前方車両との車両間隔の時間変化と、自車両の車速とから、算出することができる。

　一方、前方車両なしと判定すると（ステップＳＴ１ｇ；ＮＯ）、前方車両情報による推奨速度演算部１６は、推奨速度を設定せず（ステップＳＴ３ｇ）、処理を終了する。
　なお、前方車両情報による推奨速度の演算処理は、例えば、５秒から０．１秒程度までの一定周期で実施し、前方車両の検出や前方車両の加減速が速やかに推奨速度に反映されるようにする。推奨速度は、通常、走行ルート上の特異点である特定の地点で演算されるが、前方車両の位置については予め設定することができない。そこで、前方車両の位置を特定できた時点で、その位置での自車両の推奨速度として前方車両の速度を設定する。

（２－７）各地点の推奨速度の選択判断
　各地点の推奨速度選択判断部１７は、制限速度記録部１１と推奨速度演算部１２～１６によってそれぞれ得られた走行ルート上の各地点（各道路区間）での推奨速度から、各地点における推奨速度を選択する。
　図１３は、道路状況の遷移に応じた各地点での推奨速度を説明する図であり、制限速度が未設定であり、道路幅による推奨速度演算部１２、道路形状による推奨速度演算部１３及び信号情報による推奨速度演算部１５のみが推奨速度を設定した場合を示している。
　各地点の推奨速度選択判断部１７は、例えば、走行ルート上の同一地点（同一の道路区間）で複数の推奨速度が演算されている場合、安全走行を考慮して最も速度が低いものを選択する。つまり、図１３において、走行ルートのカーブの開始地点に至るまでの道路区間では、道路幅による演算で求められた推奨速度のみであるので、当該速度を推奨速度として選択する。

　また、走行ルートのカーブの開始地点から終了地点までの道路区間では、道路幅による演算で求められた推奨速度と、道路形状による演算で求められた推奨速度とがあるので、各地点の推奨速度選択判断部１７は、これらのうち最も速度が低い、道路形状による演算で求められた速度を、当該道路区間の推奨速度として選択する。
　さらに、走行ルートの信号交差点に至るまでの道路区間では、道路幅による演算で求められた推奨速度と、道路形状による演算で求められた推奨速度と、信号情報による演算で求められた推奨速度とがあるので、各地点の推奨速度選択判断部１７は、これらのうち最も速度が低い、信号情報による演算で求められた速度を、当該道路区間の推奨速度として選択する。

（３）第２推奨速度演算部による推奨速度の演算処理
　第２推奨速度演算部２０は、上述のようにして走行ルート上の各地点（各道路区間）で得られた相異なる推奨速度を、地点間（道路区間の間）で一方の推奨速度から他方の推奨速度へ連続的に変化するようにその間をつなぐ推奨速度の遷移を演算する。
　図１４は、第２推奨速度演算部による各地点の推奨速度間を繋ぐ速度の演算処理を説明する図であり、図１３に示した各地点間の推奨速度が連続的に移り変わるように推奨速度の変化を演算した場合を示している。また、図１５は、パラメータ設定部２２におけるパラメータの一例を示す図である。
　各地点間の推奨速度変化演算部２１は、第１推奨速度演算部１０から各地点の推奨速度を入力すると、パラメータ設定部２２のパラメータを用いて決定した速度変化関数に従って、第１推奨速度演算部１０で得られた各地点での推奨速度がスムーズに移り変わるように地点間での推奨速度の遷移を算出する。

　図１４において、走行ルートのカーブを過ぎて赤信号で停止するまでの道路区間における推奨速度の遷移を表す実線の曲線は、ガソリン車に関するパラメータを用いて決定した減速側の速度変化関数に従って算出した推奨速度の遷移を示す曲線である。
　また、一点破線の曲線は、電気自動車に関するパラメータを用いて決定した減速側の速度変化関数に従って算出した推奨速度の遷移を示す曲線である。
　ガソリン車では、例えば、ブレーキを踏んだ際にエンストする危険性や低いギアを選択中にギクシャク感が強く出る場合があるので、エンジンブレーキは車速が比較的高い範囲で行い、車速が低い範囲ではフットブレーキで減速する方がよい。
　そこで、各地点間の推奨速度変化演算部２１は、図１５に示すようなパラメータ設定部２２におけるパラメータのうち、ガソリン車に関するパラメータを読み出して、このパラメータを用いた速度変化関数を決定する。
　例えば、図１４において、３０ｋｍ／ｈ以上では、パラメータ設定部２２のパラメータにより規定された、エンジンブレーキにおける減速率で減速させる速度変化関数に従って速度を算出し、得られた速度を推奨速度として出力する。また、３０ｋｍ／ｈ未満においては、パラメータ設定部２２のパラメータにより規定された、フットブレーキによる減速率で減速させる速度変化関数に従って速度を算出し、得られた速度を推奨速度とすることで、目標とする赤信号での徐行速度１０ｋｍ／ｈまでスムーズに減速されるようにする。

　一方、電気自動車では、モータによる発電（回生）を精密に制御できるので、なるべく広い速度範囲で、回生電力を効率的に回収できるように推奨速度を減速する方がよい。
　そこで、各地点間の推奨速度変化演算部２１は、図１５に示すようなパラメータ設定部２２に設定されるパラメータのうち、電気自動車に関するパラメータを読み出して、このパラメータで決定した速度変化関数に従って、地点間（道路区間の間）での推奨速度の遷移を算出する。
　なお、駆動バッテリに吸収させる電流値に制限があることから、図１４において一点破線で示すように回生発電量が一定になるように減速する速度変化関数を用いることにより、回生電流が一定以上にならないような減速度で地点間の推奨速度の遷移が算出される。

　また、地点間の推奨速度の遷移における加速及び減速の速度変化は、自車両が走行する走行ルートの道路勾配に大きく影響を受ける。このため、勾配情報を地図データ記録部３に予め記録しておき、速度変化関数に従った推奨速度の遷移の演算に利用する。
　具体的には、上り坂では、加速側の速度変化をゆっくり行うことで、燃費を悪化させる上り坂での加速を抑制する。一方、下り坂では、道路勾配に合わせて加速側の速度変化を行うことで、できるだけエンジンやモータの動力を使わず、燃料カットや回生ブレーキが有効に働くようにする。例えば、下り勾配が強く、動力を使わずに（ギアがニュートラル）加速して行くのであれば、その加速を速度変化とする。また、下り勾配が弱く、動力を使わなくては、十分な加速が得られない場合は、燃料消費の少ないエンジン回転で（例えば１５００ｒｐｍ）で加速できる範囲の加速になるような速度変化になるようにする。

　次に、走行速度補正部２３が、各地点間の推奨速度変化演算部２１による推奨速度の演算に利用された速度変化関数を用いて、現在時刻で提示すべき推奨速度を、現在時刻から数秒から十数秒後に通過する予定地点での推奨速度に補正する。
　図１４で説明すると、自車両がカーブを通過した直後の時刻ｔにおいて、推奨速度として表示すべき速度は、例えば、５秒先に走行するであろう地点における推奨速度である。
　自車両が電気自動車である場合には、図１４中で丸記号を付した減速が開始された地点における速度が、時刻ｔでの推奨速度となるように補正される。

　なお、走行速度補正部２３にパラメータとして、運転者の反応時間、車両の反応時間（一般に大型車の方が、速度変化は急にできないので早めに通知する）等を設定しておき、走行速度補正部２３は、これらのパラメータの値に基づいて、どれだけ先の時刻における速度を、現在時刻で提示すべき推奨速度とするかを決定する。
　また、前方車両情報による推奨速度演算部１５で求められた推奨速度は、合流や割り込み、前方車両の停車など直ちに対応すべき事象が発生したために求められる場合があり、最終的な推奨速度として直ちに提示する必要があるので、走行速度補正部２３に直接入力している。
　走行速度補正部２３は、前方車両情報による推奨速度演算部１５で求められた推奨速度を入力すると、直ちに推奨速度提示部８へ出力する。これにより、前方車両の減速等を推奨速度に直ちに反映することができる。

（４）推奨速度の提示処理
　推奨速度提示部８は、第２推奨速度演算部２０から出力される推奨速度を、表示デバイス８ａや音出力部８ｂを用いて、運転者に提示する。
　本発明では、上述の（１）～（３）までの処理によって、自車両が走行を予定する走行ルートにおける各道路区間での推奨速度と、これら道路区間の間での推奨速度の遷移と、推奨速度を算出した道路区間に対応する道路状況情報（例えば、道路幅、道路形状、信号タイミング、前方車両の有無等）が得られる。
　そこで、推奨速度の提示に際して、各道路区間での推奨速度、道路区間の間での推奨速度の遷移、その推奨速度が算出された要因となる当該道路区間に対応する道路状況情報、及び推奨速度に応じた加減速の指示を提示することにより、運転者は、推奨速度が得られた要因の道路状況情報を認識しながら、推奨速度を目安として運転できる。
　以降では、推奨速度提示部８が、自車両のインストルメントパネルに設けた表示デバイス８ａに表示されたスピードメータに、推奨速度及びその遷移、その推奨速度が算出された要因となる道路状況情報、及び推奨速度に合わせた加減速の指示を含めて表示する場合について説明する。

　図１６及び図１７は、推奨速度及び運転指示の第１の表示例を示す図であり、図１６はスピードメータの表示例を示しており、図１７は推奨速度が算出された要因となる道路状況情報を表現したアイコン画像の凡例を示している。なお、図１６に示す例では、図１４の走行ルート上のカーブ開始地点よりも、かなり前の道路区間（所定の時間以上走行しないと、カーブ開始地点に到達できない道路区間）における推奨速度及び運転指示をスピードメータ３０に含めて表示している。図１６において、スピードメータ３０は、表示デバイス８ａの画面にグラフィック表示されたアナログ形式のスピードメータであり、本発明に特有な情報を表示する表示部として、推奨速度表示部３１、アイコン表示部３２及び加減速指示部３３が設けられる。

　推奨速度表示部３１は、図１６に示すようにスピードメータ３０の外周部、すなわち目盛りの一部に、推奨速度に応じて配置されて、スピードメータ３０の外周に沿った帯状部（図１６で斜線を付した部分）で推奨速度範囲を表示する表示部である。
　なお、図１６の例では、自車両の現在の車速が推奨速度範囲外になった場合に、その外れた分の速度範囲についても、スピードメータ３０の外周に沿った帯状部（図１６で推奨速度表示部３１とは別の斜線を付した部分）で表示されている。ここでは、推奨速度範囲が４０ｋｍ／ｈから６０ｋｍ／ｈであり、現在の車速が５ｋｍ／ｈ程度の超過している。

　本発明は、運転者が厳密に推奨速度に合わせて運転することを目的としておらず、推奨速度を目安にして安全に運転してもらうことに重点を置いており、推奨速度を速度範囲として表示する方が望ましい。
　そこで、図１６に示すように、推奨速度提示部８が、推奨速度範囲を示す帯状部の画像である推奨速度表示部３１を、スピードメータ３０の目盛りの一部に表示することにより、現在の車速と推奨速度との比較を容易に行うことができる。
　推奨速度の速度範囲とその表示方法は、デザインや、多くの運転者に対する見易さなどのアンケート調査結果などを考慮して、決める。例えば、速度範囲を推奨速度を中心に所定範囲（例えば、±１０ｋｍ／ｈ）の帯として表示するか、推奨速度中心を明るく、周辺を暗くして分布的な表現にするなど、色々考えられる。

　アイコン表示部３２は、スピードメータ３０の一部に配置されて、推奨速度提示部８によって、推奨速度が算出された要因である道路状況情報を表すアイコン画像が表示される表示部である。運転者は、アイコン表示部３２に表示されたアイコン画像を参照すれば、推奨速度がどのような道路状況情報を基に算出されたかを知ることができる。従って、アイコン画像は、推奨速度の変化の要因別に用意することが望ましい。
　図１７には、カーブやＴ字路等の道路形状を示すアイコン画像、道路幅の変化を示すアイコン画像、信号機の赤信号の点灯を示すアイコン画像、前方車両の存在を示すアイコン画像の凡例を示している。図１７の表示は、運転者からの要求により表示される。
　また、図１６の表示時点では、自車両が、図１４の走行ルート上のカーブ開始地点よりも前の道路区間、すなわち走行ルートにおける直線部を走行しているので、図１６のアイコン表示部３２には何も表示されない。

　加減速指示部３３は、上又は下に向いた矢印の画像を表示することで、運転者へ車速の加減速を指示する表示部である。
　推奨速度提示部８は、第２推奨速度演算部２０から走行ルート上の各道路区間での推奨速度、道路区間の間での推奨速度の遷移、及びその推奨速度が算出された要因である道路状況情報を入力しており、現在位置よりも先の位置における推奨速度に合わせる加速又は減速を指示する矢印画像を加減速指示部３３に表示させる。
　図１６に示す例では、現在の車速が推奨速度範囲の上限値である６０ｋｍ／ｈを５ｋｍ／ｈ程度超過しており、車速を減速するように下向きの矢印画像が表示されている。このとき、アイコン表示部３２に、推奨速度を超過していることを示す警告用アイコン（例えば、バツ印の画像）を表示してもよい。

　図１８は、推奨速度及び運転指示の第２の表示例を示す図であり、図１８はスピードメータの表示例を示している。なお、図１８に示す例においても、図１６と同様に、図１４の走行ルート上のカーブ開始地点よりも、かなり前の道路区間（所定の時間以上走行しないと、カーブ開始地点に到達できない道路区間）における推奨速度及び運転指示をスピードメータ３０に含めて表示している。
　図１８は、図１６で示した加減速指示部３３の減速指示に従って、運転者が、推奨速度表示部３１に示す推奨速度範囲になるように自車両の車速を減速した場合を示している。この場合、自車両の車速が推奨速度範囲になると、加減速指示部３３における減速指示が消え、運転者は、推奨速度に合わせて運転していることを認識できる。

　図１９は、推奨速度及び運転指示の第３の表示例を示す図であり、図１９はスピードメータの表示例を示している。なお、図１９は、図１４の走行ルート上のカーブ開始地点の直前の道路区間（所定の時間未満の走行でカーブ開始地点に到達する道路区間）における推奨速度及び運転指示をスピードメータ３０に含めて表示している。
　図１９に示すように、推奨速度提示部８は、自車両がカーブ開始地点の直前の道路区間まで達すると、カーブに備えて、カーブ走行での推奨速度範囲である３０ｋｍ／ｈから５０ｋｍ／ｈまでを示す帯状部を推奨速度表示部３１に表示させる。
　また、推奨速度提示部８は、推奨速度表示部３１に表示した推奨速度範囲が算出された道路区間に対応する道路状況情報である“カーブ”を示すアイコン画像をアイコン表示部３２に表示させる。
　さらに、推奨速度提示部８は、現在の車速が、推奨速度表示部３１に表示した推奨速度範囲の上限値であることから、当該推奨速度範囲に合うように加減速指示部３３に減速を指示する下向きの矢印画像を表示させる。“カーブ”を示すアイコン画像は、道路の状況に応じて右カーブか左カーブか分かるように表示する。

　さらに、推奨速度提示部８は、図１８に示した走行ルートの直線部の道路区間での推奨速度範囲から、図１９に示したカーブの道路区間での推奨速度範囲へ移り変わる推奨速度の遷移に合うように、加減速指示部３３に減速を指示する矢印画像を表示させる。
　運転者は、アイコン表示部３２に表示されているアイコンにより、推奨速度表示部３１に表示されている推奨速度範囲がカーブでの推奨速度であることを認識でき、この推奨速度に合った運転を行うには、加減速指示部３３に表示されている指示に従って運転すればよい。

　図２０は、推奨速度及び運転指示の第４の表示例を示す図であり、図２０はスピードメータの表示例を示している。なお、図２０は、図１４の走行ルートで信号情報が受信された地点から信号交差点の入口までの道路区間における推奨速度及び運転指示をスピードメータ３０に含めて表示している。
　図２０に示すように、推奨速度提示部８は、信号情報が受信された後、信号交差点の入口に達するまでの道路区間において、信号交差点を通過する際の推奨速度範囲である１０ｋｍ／ｈから３０ｋｍ／ｈまでを示す帯状部を推奨速度表示部３１に表示させる。
　また、推奨速度提示部８は、推奨速度表示部３１に表示した推奨速度範囲が算出された要因である“信号”を示すアイコン画像をアイコン表示部３２に表示させる。
　さらに、推奨速度提示部８は、現在の車速が、推奨速度表示部３１に表示した推奨速度範囲の上限値であることから、当該推奨速度範囲に合うように加減速指示部３３に減速を指示する下向きの矢印画像を表示させる。

　さらに、推奨速度提示部８は、図１９に示した走行ルートのカーブの道路区間での推奨速度範囲から、図２０に示した信号交差点の道路区間での推奨速度範囲へ移り変わる推奨速度の遷移に合うように、加減速指示部３３に減速を指示する矢印画像を表示させる。
　運転者は、アイコン表示部３２に表示されているアイコンにより、推奨速度表示部３１に表示されている推奨速度範囲が信号交差点を通過する際の推奨速度であることを認識でき、この推奨速度に合った運転を行うには、加減速指示部３３に表示されている指示に従って運転すればよい。

　このように、推奨速度提示部８が、各地点（各道路区間）における推奨速度、推奨速度の遷移、推奨速度が算出された要因となる道路状況情報、及び推奨速度に合うように加減速を指示する加減速指示を提示するＨＭＩ（Human Machine Interface）を提供することで、運転者が、推奨速度を目安とした運転を容易に行うことが可能となる。

　上記の説明では、推奨速度提示部８が、インストルメントパネルに設けた表示デバイス８ａの画面上に推奨速度等を表示する場合を示したが、本発明による推奨速度提示装置とは別に設けたカーナビゲーション装置の表示部に表示させてもよい。また、アイコン表示部３２のみを、カーナビゲーション装置で表示している地図上のルートに重畳して表示させる等、対象場所の状況が視認しやすいように表示させてもかまわない。

　また、推奨速度提示部８が、表示デバイス８ａの画面上に推奨速度等を画像表示して、運転者に提示する場合を示したが、音出力部８ｂを用いて推奨速度等を運転者に音声案内してもよい。

　以上のように、この実施の形態１によれば、現在位置から所定の範囲内で移動体が進行する走行ルートを推定する走行ルート推定部１と、走行ルート推定部１で推定された走行ルート上の道路区間において、道路状況を示す道路状況情報に基づいて推奨速度を算出する第１推奨速度演算部１０と、所定の速度変化関数に従って、第１推奨速度演算部１０で推奨速度が算出された道路区間の間の道路区間での推奨速度を算出する第２推奨速度演算部２０とを備える。このように構成することで、走行ルートにおける様々な道路状況に適した推奨速度を求めることができる。
　また、この実施の形態１によれば、第１推奨速度演算部１０及び第２推奨速度演算部２０で算出された道路区間での推奨速度を、運転者に提示する推奨速度提示部８を備える。
　この推奨速度提示部８が、推奨速度が算出された道路区間に対応する道路状況情報の内容を、運転者に提示する。また、推奨速度提示部８が、道路区間での推奨速度とともに、道路区間に対応する道路状況情報の内容及び車両の速度を推奨速度に合わせる加減速指示をそれぞれ示す画像の少なくとも一つを表示して、運転者に提示する。推奨速度提示部８が、所定の時間経過した後に車両が到達するルート上での推奨速度を、現在時刻の推奨速度として提示する。このようにすることで、走行ルートにおける様々な道路状況に応じて安全でエネルギー消費の少ない走行が可能な推奨速度を提示することができる。従って、この推奨速度に従って運転すれば、安全でエネルギー消費の少ない走行を行うことが可能である。

実施の形態２．
　実施の形態２は、上記実施の形態１で得られた推奨速度をスピードリミッタに利用するものである。スピードリミッタは、大型トラック等の安全性の向上や環境負荷の低減を目的として、国内では走行速度の上限が９０ｋｍ／ｈに制限されている。
　しかしながら、都市部の高速道路のように、カーブが多かったり、比較的低い制限速度である場合、スピードリミッタをかける速度をさらに低くする必要があり、事故防止効果は十分ではない。
　そこで、この実施の形態２では、上記実施の形態１で得られた走行ルートの道路状況に応じた推奨速度を利用してスピードリミッタの上限速度を可変にすることで、道路状況に応じた走行速度の制限が可能であり、安全性の向上を図ることができる。
　なお、この実施の形態２による推奨速度提示装置の基本的な構成は、上記実施の形態１で示した図１の構成と同一であるが、推奨速度提示部８が、スピードリミッタとしても機能する点で異なる。従って、装置の各構成については、図１を参照することとする。

　次に動作について説明する。
　図２１は、この発明の実施の形態２の推奨速度提示装置による推奨速度をスピードリミッタに利用する処理の流れを示すフローチャートである。
　先ず、推奨速度提示部８は、第２推奨速度演算部２０から入力した推奨速度に所定値（例えば、２０ｋｍ／ｈ）を加算した値を、自車両の走行速度が超えているか否かを判定する（ステップＳＴ１ｈ）。自車両の走行速度が、推奨速度に所定値を加算した値以下であれば（ステップＳＴ１ｈ；ＮＯ）、ステップＳＴ５ｈへ進む。
　一方、自車両の走行速度が、推奨速度に所定値を加算した値を超えていれば（ステップＳＴ１ｈ；ＹＥＳ）、推奨速度提示部８は、運転者に対して、自車両の速度超過への注意喚起を行う（ステップＳＴ２ｈ）。なお、注意喚起は、上記実施の形態１と同様に、表示デバイス８ａを用いて、スピードメータ３０に警告画像を表示したり、音出力部８ｂを用いて音声や警告音で行ってもよい。

　推奨速度提示部８は、ステップＳＴ２ｈにおいて注意喚起を開始してからの経過時間を計時しており、運転者が所定の反応時間（例えば、３秒程度）内に減速を開始したか否かを判定する（ステップＳＴ３ｈ）。ここで、運転者が減速を開始していれば（ステップＳＴ３ｈ；ＹＥＳ）、ステップＳＴ５ｈへ進む。
　運転者が減速しなければ（ステップＳＴ３ｈ；ＮＯ）、推奨速度提示部８は、自車両の車両制御装置に対して推奨速度付近まで減速するように要求する。車両制御装置は、推奨速度提示部８から上記の要求を受けると、エンジン出力又はブレーキ若しくはその両方を制御して、自車両の速度を推奨速度付近まで減速する（ステップＳＴ４ｈ）。

　自車両の走行速度が推奨速度に上限値を加算した値以下であるか、注意喚起に応じて運転者が減速を開始していれば、推奨速度提示部８は、車速を減速する必要がないか、若しくは既に減速しているので、車両制御装置に対して上記の要求は行わない。これにより、車両制御装置は、自車両の速度を減速する制御を行わない（ステップＳＴ５ｈ）。

　なお、実施の形態２を適用する車両は、大型車に限らず、乗用車、二輪車等であってもよく、車両のサイズに拘るものではない。

　以上のように、この実施の形態２によれば、上記実施の形態１で得られた推奨速度をスピードリミッタに利用したので、道路状況に応じた走行速度の制限が可能であり、安全性の向上を図ることができる。

　なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

　この発明に係る推奨速度提示装置は、様々な道路状況に適した推奨速度を、道路状況の遷移に応じてシームレスに提示することができるので、例えば、道路状況に応じた電力消費を考慮する必要がある電気自動車等に好適である。

　１　走行ルート推定部、２　位置計測部、３　地図データ記録部、４　走行履歴記録部、５　インフラ等との通信装置、６　車両検出装置、７　車両情報取得部、８　推奨速度提示部、８ａ　表示デバイス、８ｂ　音出力部、１０　第１推奨速度演算部、１１　制限速度記録部、１２　道路幅による推奨速度演算部、１３　道路形状による推奨速度演算部、１４　走行履歴による推奨速度演算部、１５　信号情報による推奨速度演算部、１６　前方車両情報による推奨速度演算部、１７　各地点の推奨速度選択判断部、２０　第２推奨速度演算部、２１　各地点間の推奨速度変化演算部、２２　パラメータ設定部、２３　走行速度補正部、３０　スピードメータ、３１　推奨速度表示部、３２　アイコン表示部、３３　減速／加速指示部。

Claims

　移動体の推奨速度を演算する機能を有するナビゲーション装置であって、
　現在位置から所定の範囲内で前記移動体が進行するルートを推定するルート推定部と、
　前記ルート推定部で推定されたルート上の道路区間において、道路状況を示す道路状況情報に基づいて推奨速度を算出する第１推奨速度演算部と、
　所定の速度変化関数に従って、前記第１推奨速度演算部で推奨速度が算出された前記道路区間の間の道路区間での推奨速度を算出する第２推奨速度演算部とを備えたナビゲーション装置。
　前記第１推奨速度演算部及び前記第２推奨速度演算部で算出された前記道路区間での推奨速度を、運転者に提示する推奨速度提示部を備えたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　前記第１推奨速度演算部は、前記ルート推定部で推定されたルート上の道路区間における、道路の制限速度、道路幅、道路形状、走行履歴、信号の灯色タイミングを示す信号情報、及び前記ルート上で前方を進行する他の移動体に関する情報のうちのいずれかの道路状況情報を利用する少なくとも２つ以上の方法で、前記道路状況情報に対応する道路区間での推奨速度を算出することを特徴とする請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
　前記移動体の動作特性を規定するパラメータを前記移動体の種類別に格納するパラメータ設定部を備え、
　前記第２推奨速度演算部は、前記パラメータ設定部のパラメータのうち、前記移動体の種類に基づいて選択したパラメータを用いて、前記移動体の動作特性に応じた加減速を規定する速度変化関数を決定し、当該速度変化関数に従って、前記第１推奨速度演算部で推奨速度が算出された前記道路区間の間の道路区間での推奨速度を算出することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
　前記パラメータ設定部は、モータで駆動する車両のパラメータとして、回生ブレーキ時における最大減速度を有することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
　前記パラメータ設定部は、ガソリンエンジン車両のパラメータとして、エンジンブレーキ時における下限速度を有することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
　前記推奨速度提示部は、推奨速度が算出された前記道路区間に対応する前記道路状況情報の内容を、運転者に提示することを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
　前記推奨速度提示部は、前記道路区間での推奨速度とともに、前記道路区間に対応する前記道路状況情報の内容及び前記移動体の速度を推奨速度に合わせる加減速指示をそれぞれ示す画像の少なくとも一つを表示して、運転者に提示することを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
　前記推奨速度提示部は、所定の時間経過した後に前記移動体が到達する前記ルート上での推奨速度を、現在時刻の推奨速度として提示することを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
　前記移動体の速度が前記推奨速度を所定値以上超過すると、当該移動体の走行制御装置に速度超過であることを通知するスピードリミッタ部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項９のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
　設定された目的地または経由地への誘導経路を探索する経路探索部と、
　前記誘導経路にしたがって案内する経路案内部とを備え、
　前記経路案内部により案内されている場合に、前記ルート推定部は、前記誘導経路を進行するルートとして推定することを特徴とする請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
　前記経路案内部により案内されていない場合に、前記ルート推定部は、現在位置から所定の範囲内にある道路のうち、交通量が最も多い道路を前記移動体が進行するルートとして推定することを特徴とする請求項１１記載のナビゲーション装置。
　移動体の推奨速度を演算する推奨速度演算装置であって、
　現在位置から所定の範囲内で前記移動体が進行するルート上の道路区間において、道路状況を示す道路状況情報に基づいて推奨速度を算出する第１推奨速度演算部と、
　所定の速度変化関数に従って、前記第１推奨速度演算部で推奨速度が算出された前記道路区間の間の道路区間での推奨速度を算出する第２推奨速度演算部とを備えた推奨速度演算装置。
　前記第１推奨速度演算部は、現在位置から所定の範囲内で前記移動体が進行するルート上の道路区間における、道路の制限速度、道路幅、道路形状、走行履歴、信号の灯色タイミングを示す信号情報、及び前記ルート上で前方を進行する他の移動体に関する情報のうちのいずれかの道路状況情報を利用する少なくとも２つ以上の方法で、前記道路状況情報に対応する道路区間での推奨速度を算出することを特徴とする請求項１３記載の推奨速度演算装置。
　推奨速度が算出された前記道路区間に対応する前記道路状況情報の内容を、出力することを特徴とする請求項１３または請求項１４記載の推奨速度演算装置。
　現在位置から所定の範囲内で前記移動体が進行するルートを推定するルート推定部を備えることを特徴とする請求項１３から請求項１５のうちのいずれか１項記載の推奨速度演算装置。
　前記移動体の速度が前記推奨速度を所定値以上超過すると、当該移動体の走行制御装置に速度超過であることを通知するスピードリミッタ部を備えたことを特徴とする請求項１３から請求項１６のうちのいずれか１項記載の推奨速度演算装置。
　移動体の推奨速度を運転者に提示する推奨速度提示装置であって、
　現在位置から所定の範囲内で前記移動体が進行するルートを推定するルート推定部と、
　前記ルート推定部で推定されたルート上の道路区間において、道路状況を示す道路状況情報に基づいて推奨速度を算出する第１推奨速度演算部と、
　所定の速度変化関数に従って、前記第１推奨速度演算部で推奨速度が算出された前記道路区間の間の道路区間での推奨速度を算出する第２推奨速度演算部と、
　前記第１推奨速度演算部及び前記第２推奨速度演算部で算出された前記道路区間での推奨速度を、運転者に提示する推奨速度提示部とを備えた推奨速度提示装置。
　前記推奨速度提示部は、推奨速度が算出された前記道路区間に対応する前記道路状況情報の内容を、運転者に提示することを特徴とする請求項１８記載の推奨速度提示装置。