JP2020086670A - 運転支援装置、運転支援システム及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施の形態である運転支援システムの概要構成を示す図である。図1に示すように、運転支援システムは、クラウド4上のセンターサーバ3に、移動体としての複数の車両1、及び、移動体としての歩行者100が携帯する携帯端末2が接続される。車両1及び携帯端末2と、センターサーバ3との接続は、例えば5G通信による高速大容量通信接続としてもよい。
図2は、車両1に搭載される運転支援装置10の構成を示すブロック図である。図2に示すように、運転支援装置10は、表示操作部11、メモリ13、プロセッサ14及び報知部15を有する。
図4は、センターサーバ3の構成を示すブロック図である。図4に示すように、センターサーバ3は、通信部31、行動予定情報データベース32及びプロセッサ33を有する。
図5は、運転支援装置10のプロセッサ14による運転支援処理手順を示すフローチャートである。図5に示すように、プロセッサ14は、まず、自車の送信行動予定情報D1をセンターサーバ3に送信する(ステップS110)。その後、センターサーバ3から自車の所定範囲E内の移動体の送信行動予定情報D1を受信する(ステップS120)。さらに、プロセッサ14は、車車間通信又は路車間通信を介して所定範囲E内の移動体の送信行動予定情報D1を受信する(ステップS130)。その後、プロセッサ14は、自車のセンサ情報による送信行動予定情報D1を取得する(ステップS140)。この自車のセンサ情報とは、カーナビゲーション情報D10、ADAS27の検知情報及び判定情報、自己位置検出装置28による自己位置情報、各種センサが検出した操作情報及び状態情報などである。
図7は、報知テーブルD3の一例を示す図である。図7に示すように、報知テーブルD3は、移動体、予測行動内容、注意喚起レベル及び報知内容の各項目が関連付けられている。図7に示した報知テーブルD3には、例えば、移動体が側方車両で、予測行動内容が「合流時、他車が回避」する場合、注意喚起レベルを「3」とし、報知内容を「黄」色で発光するようにしている。予測行動内容の回避とは、他車の優先設定情報D4の優先レベルが低く、他車が自車に対して「譲る」ことを意味している。予め設定される優先設定情報D4の優先レベルは、例えば「1」、「2」、「3」であり、この順序で優先レベルが高くなる。優先レベルが低い「1」の場合、他車の行動を優先し、優先レベルが高い「3」の場合、自車の行動を優先する。
図8は、運転支援処理の具体例1を示す説明図である。図8に示すように、本具体例1では、車両1aが優先道路40に合流する場合を示している。車両1aは、優先道路40を走行する車両1cの後に割り込んで合流する場合、車両1cに後続して走行する車両1dと衝突する可能性がある。車両1aの優先レベルが低い「1」であり、車両1dの優先レベルが高い「3」である場合、プロセッサ14は、車両1dの通過を優先させる必要があると予測する。プロセッサ14は、この予測行動内容に応じて注意喚起レベルが高い「高」に決定する。さらに、プロセッサ14は、車両1dがウインドウシールド16の右側方に隠れているため、報知部15のうちの右側方の報知部15cを赤色に点灯する。また、プロセッサ14は、車両1dの前方を走行する車両1cに対して、既に車両1aの前方に通過しているため、注意喚起レベルが低い「低」に決定する。さらに、プロセッサ14は、車両1cがウインドウシールド16上に見えるため、ウインドウシールド16の下縁の報知部15aに車両1cの大きさに対応した幅d3をもたせて緑色に点灯する。
図11は、運転支援処理の具体例2を示す説明図である。図11に示すように、本具体例2では、車両1aが左折して横断歩道を通過する場合、横断歩道の端に歩行者102が立っている場合を示している。プロセッサ14は、移動体としての歩行者102に対する受信行動予定情報D2内に行動予定がない場合、歩行者102は横断すると予測する。プロセッサ14は、報知テーブルD3を参照して、この予測行動内容に応じた注意喚起レベルが高い「高」に決定する。さらに、プロセッサ14は、この注意喚起レベルに対応して、ウインドウシールド16の下縁の報知部15aに、歩行者102の大きさに対応した幅d4をもたせて赤色に点灯する。
図12は、運転支援処理の具体例3を示す説明図である。図12に示すように、本具体例3では、走行車線41に対して車両1aの前方に分岐車線42が存在する場合であって、車両1aの右側方を走行する車両1bが分岐車線42に車線変更しようとする場合を示している。この場合、プロセッサ14は、車両1bに対する受信行動予定情報D2内のカーナビゲーション情報D10から、車両1bの予定経路情報を取得し、予定経路情報が分岐車線42を通過する場合、車両1bが左側に車線変更をすると予測する。そして、プロセッサ14は、報知テーブルD3を参照して、この予測行動内容に応じた注意喚起レベルが高い「高」に決定する。さらに、プロセッサ14は、この注意喚起レベルに対応して、ウインドウシールド16の左縁の報知部15cを赤色に点灯する。
2 携帯端末
2a,2b 歩行者
3 センターサーバ
4 クラウド
10 運転支援装置
11 表示操作部
12,31 通信部
13 メモリ
14 プロセッサ
15,15a〜15d 報知部
16 ウインドウシールド
21 情報送信処理部
22 情報集約部
23 予測処理部
24 表示処理部
26 テレマティクス端末
28 自己位置検出装置
29 各種センサ
32 行動予定情報データベース
33 プロセッサ
34 行動予定情報収集部
35 行動予定情報通知部
40 優先道路
41 走行車線
42 分岐車線
100,102 歩行者
101 運転者
d1〜d4 幅
D1 送信行動予定情報
D2 受信行動予定情報
D3 報知テーブル
D4 優先設定情報
D10 カーナビゲーション情報
E 所定範囲
E1〜E4 領域
Claims (13)
- メモリと、
ハードウェアを有するプロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、
運転支援対象の自車を中心として所定範囲内の移動体の行動予定情報を取得し、
取得した移動体の行動予定情報をもとに所定範囲内の前記移動体の行動内容を予測し、
運転者の位置から予測した前記移動体が存在する方向に対応するウインドウシールドの周縁に、予測した移動体の行動内容に対応した注意喚起レベルの報知情報を出力する運転支援装置。 - 前記プロセッサは、予測した前記移動体の行動内容及び自車の行動予定情報に対応して決定された注意喚起レベルに対応する報知情報を出力する請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記行動予定情報は、位置情報とともに、予測経路情報又は合流時の優先設定情報の1以上の組み合わせを含む請求項1又は2に記載の運転支援装置。
- 前記行動予定情報は、携帯電話網を含む外部ネットワークを介して得られる情報、及び/又は車車間通信、路車間通信、自車のセンサを介して得られる情報を含む請求項1〜3のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 前記プロセッサは、前記所定範囲内の移動体のうち、他の移動体に隠れた移動体が存在する場合、隠れた移動体を予測対象の移動体から除外する請求項1〜4のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 前記プロセッサは、
ウインドウシールドの下縁に、前記ウインドウシールドを介して見える移動体に対する報知情報を出力し、
前記ウインドウシールドの左縁及び右縁に、それぞれ左側方及び右側方の見えない移動体に対する報知情報を出力する請求項1〜5のいずれか一つに記載の運転支援装置。 - 前記プロセッサは、
前記ウインドウシールドの上縁に、自車の後方に存在する移動体に対する報知情報を出力する請求項6に記載の運転支援装置。 - 前記ウインドウシールドの周縁に出力される報知情報は、ウインドウシールド上の移動体の大きさに対応した幅をもたせて出力される請求項6又は7に記載の運転支援装置。
- 前記プロセッサは、色要素の変化、及び/又は点滅間隔等の発光動作の変化を含む発光によって前記注意喚起レベルに対応した前記報知情報を出力する請求項1〜8のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 前記プロセッサは、前記所定範囲内の移動体であって、前記行動予定情報が得られなかった移動体に対し、前記行動予定情報が得られた移動体とを区別する特定の報知情報を出力する請求項1〜9のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 請求項1〜10のいずれか一つに記載の車両に搭載された運転支援装置と、
歩行者が保持する移動体端末と、
前記運転支援装置及び前記移動体端末を通信可能に接続し、前記運転支援装置及び前記移動体端末から前記行動予定情報を収集し、前記運転支援装置に前記行動予定情報を通知するクラウド上のセンターサーバと、
を備える運転支援システム。 - 運転支援装置が実行する運転支援方法であって、
運転支援対象の自車を中心とする所定範囲内の移動体の行動予定情報をメモリから読み出し、
読み出した前記移動体の行動予定情報をもとに所定範囲内の前記移動体の行動を予測し、
運転者の位置から予測した前記移動体が存在する方向に対応するウインドウシールドの周縁に、予測した移動体の行動内容に対応した注意喚起レベルの報知情報を出力する運転支援方法。 - 請求項12に記載の運転支援方法であって、
予測した前記移動体の行動内容及び自車の行動予定情報に対応して決定された注意喚起レベルに対応する報知情報を出力する運転支援方法。
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