CN111196213B - 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及驾驶辅助方法 - Google Patents

驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及驾驶辅助方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及驾驶辅助方法。一种驾驶辅助装置包括存储器和具有硬件的处理器。所述处理器配置成获取在以应用了驾驶辅助的本车为中心的预定范围内的移动物体的行为预测信息，基于所获取的所述移动物体的所述行为预测信息预测所述预定范围内的所述移动物体的行为内容；并且在挡风玻璃的边缘处输出与所预测的所述移动物体的所述行为内容对应的警报级别的通知，所述边缘对应于相对于驾驶员的位置已经被预测了所述行为内容的所述移动物体存在的一侧。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及驾驶辅助方法
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及驾驶辅助方法。
背景技术
日本未审查专利申请公开第2012-68754号(JP 2012-68754 A)公开了一种车辆驾驶辅助装置，使用发射红外激光、毫米波等的车辆中的距离测量装置，该车辆驾驶辅助装置根据驾驶员需要关注的诸如行人的物体可能妨碍驾驶员的车辆的可能性水平而利用诸如LED的发光体来显示所述物体的方向。
此外，日本未审查专利申请公开第2004-161126号(JP 2004-161126 A)公开了一种车辆监视装置，当由捕获车辆前方视图的摄像机检测到行人或障碍物时，该车辆监视装置使布置在驾驶员的视野中的多个发光器中布置在人或障碍物存在的一侧的发光器发光。
发明内容
然而，JP 2012-68754 A和JP 2004-161126 A中公开的技术基于由本车的传感器检测到的当前信息，诸如从本车到被检测到的物体的距离或者被检测到的物体的相对速度，来判定行人或另一车辆的行为是否是要被警告的对象。因此，利用这些技术，难以准确地估计本车和行人或另一车辆之间未来发生碰撞的可能性。
例如，当在人行横道附近行走的行人正在等待出租车时，行人可能被判定为需要高级别警报的对象，并且诸如发光的警报被触发，即使行人无意过马路。另外，当另一车辆改变路线或从另一车道切入本车的车道时，即使另一车辆的驾驶员试图为本车让路，也有可能将另一车辆判定为需要高级别警报的对象，并发出警报。
换句话说，JP 2012-68754 A和JP 2004-161126 A中公开的技术仅基于由本车的传感器检测到的当前信息来判定警报级别，而不考虑行人或另一车辆的行为意图。因此，即使对于需要低级别警报的物体，也已向驾驶员发出高级别警报，并因此，在判定警报级别时，对驾驶员的辅助水平较低。
本发明提供了驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及驾驶辅助方法，其能够通过进一步考虑另一车辆或行人的行为意图来以警报级别判定的高准确性来发出警报。
根据本发明的第一方案的一种驾驶辅助装置包括存储器和具有硬件的处理器。所述处理器配置成：获取在以应用了驾驶辅助的本车为中心的预定范围内的移动物体的行为预测信息，基于所获取的所述移动物体的所述行为预测信息预测所述预定范围内的所述移动物体的行为内容；并且在挡风玻璃的边缘处输出与所预测的所述移动物体的所述行为内容对应的警报级别的通知，所述边缘对应于相对于驾驶员的位置已经被预测了所述行为内容的所述移动物体存在的一侧。
进一步地，所述处理器可输出被判定成与所预测的所述移动物体的所述行为内容和所述本车的行为预测信息相对应的所述警报级别的所述通知。
通过上述方案，由于本车的行为预测信息在判定警报级别时被添加到了预定范围内的移动物体的行为内容，因此能够以较高准确性判定的警报级别向驾驶员发出警报。
而且，所述行为预测信息可包括(i)预测路线信息和(ii)当所述本车并入另一车道时的优先设定信息中的一个或多个连同所述本车的位置信息的组合。
通过上述方案，由于能够基于关于另一移动物体的特定行为预测的信息执行与另一移动物体的协商，因此能够以较高准确性判定的警报级别向驾驶员发出警报。
另外，所述行为预测信息可包括经由包括移动电话网络的外部网络获取的信息，和/或经由车辆间通信、路车间通信和所述本车的传感器获取的信息。
通过上述方案，由于可以经由其传感器获取本车的行为预测信息，以及经由通过包括移动电话网络的外部网络的间接通信和诸如车辆间通信和路车间通信的直接通信获取预定范围内的移动物体的行为预测信息，因此能够以较高准确性判定的警报级别向驾驶员发出警报。
进一步地，所述处理器可以当存在被所述预定范围内的移动物体之中的另一移动物体遮蔽的移动物体时，从要预测到的所述移动物体中排除被遮蔽的所述移动物体。
通过上述方案，由于能够简化由通知单元输出的通知，因此能够减少驾驶员分心。
而且，所述处理器可以在所述挡风玻璃的下边缘处输出关于透过所述挡风玻璃可见的所述移动物体的所述通知。
所述处理器可以分别在所述挡风玻璃的右边缘和左边缘处输出关于所述挡风玻璃的右侧和左侧的被遮蔽的移动物体的所述通知。
通过上述方案，通过仅仅在挡风玻璃的边缘输出通知，可以在空间上将警报与移动物体相关联，并对预定范围内的移动物体执行警报。
进一步地，所述处理器可以在所述挡风玻璃的上边缘处输出关于所述本车后面的所述移动物体的通知。
通过上述方案，通过有效地利用挡风玻璃的上边缘，可以向驾驶员警报本车后面的移动物体。
另外，在所述挡风玻璃的所述边缘处输出的所述通知可以以对应于所述移动物体的尺寸的宽度输出。
通过上述方案，能够以对应于移动物体的尺寸执行警报。
进一步地，所述处理器可以通过以改变光的颜色元素和/或所述光的闪烁间隔的方式发光来输出所述警报级别的所述通知。
通过上述方案，由于通过在挡风玻璃的边缘处以改变发光操作(诸如颜色改变和/或光闪烁间隔)的方式发光来向驾驶员进行警报，因此能够在确保驾驶员的宽阔视野的同时为其提供信息。
另外，所述处理器可输出特定通知，所述特定通知将所述预定范围内被获取了所述行为预测信息的移动物体与未被获取所述行为预测信息的移动物体区分开。
通过上述方案，即使当未被获取行为预测信息的移动物体与被获取了行为预测信息的移动物体混合时，也能够容易地将前者与后者区分开。
根据本发明的第二方案的一种驾驶辅助系统包括驾驶辅助装置、由行人携带的移动终端以及云中的中央服务器。所述驾驶辅助装置安装在车辆上。所述中央服务器配置成将所述驾驶辅助装置和所述移动终端可通信地连接，从所述驾驶辅助装置和所述移动终端收集行为预测信息，并向所述驾驶辅助装置通知所述行为预测信息。
通过上述方案，由于中央服务器集体管理多个移动物体的行为预测信息，因此可以容易地获取预定范围内的行为预测信息。
根据本发明的第三方案的一种驾驶辅助方法由驾驶辅助装置执行。所述驾驶辅助方法包括：从存储器读出在以应用了驾驶辅助的本车为中心的预定范围内的移动物体的行为预测信息的步骤；基于所读出的所述移动物体的所述行为预测信息预测所述预定范围内的所述移动物体的行为内容的步骤；以及在挡风玻璃的边缘处输出与所预测的所述移动物体的所述行为内容相对应的警报级别的通知的步骤，所述边缘对应于相对于驾驶员的位置已经被预测了所述行为内容的所述移动物体存在的一侧。
进一步地，所述处理器可进一步包括以下步骤：输出被判定成与所预测的所述移动物体的所述行为内容和所述本车的行为预测信息相对应的所述警报级别的所述通知。
通过上述方案，由于在判定警报级别时将本车的行为预测信息添加到了预定范围内的移动物体的行为内容，因此能够以移动物体的对应尺寸执行警报。
通过本发明的每个方案，获取了在以应用了驾驶辅助的本车为中心的预定范围内的移动物体的行为预测信息，基于所获取的所述移动物体的所述行为预测信息预测所述预定范围内的所述移动物体的行为内容，并且在挡风玻璃的边缘处输出与所预测的所述移动物体的所述行为内容对应的警报级别的通知，所述边缘对应于相对于驾驶员的位置已经被预测了所述行为内容的所述移动物体存在的一侧。由此，能够通过进一步考虑另一车辆或行人的行为的意图来向驾驶员警报预定范围内的移动物体。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优势以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是示意性地图示出根据本实施例的驾驶辅助系统的构造的视图；
图2是图示出安装在车辆上的驾驶辅助装置的配置的框图；
图3是图示出设置在挡风玻璃的边缘的通知单元与车辆周围的区域之间的对应关系的视图；
图4是图示出中央服务器的配置的框图；
图5是图示出由驾驶辅助装置的处理器执行的驾驶辅助处理的顺序的流程图；
图6A和图6B是描述关于预定范围内的移动物体的遮蔽处理的视图；
图7是示例性通知表；
图8是描述驾驶辅助处理的第一具体实例的第一视图(部分1)；
图9是描述驾驶辅助处理的第一具体实例的第二视图(部分2)；
图10是描述驾驶辅助处理的第一具体实例的第三视图(部分3)；
图11是描述驾驶辅助处理的第二具体实例的视图；并且
图12是描述驾驶辅助处理的第三具体实例的视图。
具体实施方式
在下文中，参考附图，将描述根据本实施例的驾驶辅助装置、驾驶辅助系统和驾驶辅助方法。
驾驶辅助系统的概述
图1是示意性地示出根据本实施例的驾驶辅助系统的构造的视图。如图1中图示出的，在驾驶辅助系统中，作为移动物体的多个车辆1和由作为移动物体的多个行人100携带的多个移动终端2连接到云4中的中央服务器3。车辆1、移动终端2和中央服务器3可以经由诸如5G移动通信的高速和大容量通信进行连接。
多个车辆1近乎实时地向中央服务器3通知安装在每个车辆1上的自身位置检测装置等检测到的自身位置信息、远程信息处理终端的处理内容中的汽车导航信息、先进辅助驾驶系统(ADAS)的检测信息和判定信息、预设优先设定信息等，作为发送行为预测信息。优先设定信息是驾驶策略，并且是预设并入另一车道时本车与另一车辆之间的对应关系的优先级的信息，例如，是先让路还是先行。另外，优先设定信息可以是关于通过机器学习(例如深度学习)来学习驾驶员的驾驶习惯而获得的优先级的信息。
多个移动终端2近乎实时地向中央服务器3发送每个移动终端2的位置信息和由每个移动终端2处理的行人的行为预测信息，作为发送行为预测信息。
另外，每个车辆1(例如车辆1a)从中央服务器3获取车辆1b和移动终端2的发送行为预测信息作为接收行为预测信息，车辆1b和移动终端2是以本车为中心的预定范围E内的移动物体。此外，车辆1a可以经由车辆间通信或路车间通信在预定范围E内与车辆1b通信，并且经由车辆间通信或路车间通信从车辆1b接收接收行为预测信息。而且，车辆1a获取诸如自身位置信息、远程信息处理终端的处理内容中的汽车导航信息、ADAS的检测信息和判定信息、预设优先设定信息，以及各种传感器获取的信息等的发送行为预测信息作为接收行为预测信息。换句话说，行为预测信息包括经由包括移动电话网络的外部网络获取的信息，和/或经由车辆间通信、路车间通信和本车的传感器获取的信息。于是，车辆1a聚合从中央服务器3接收的接收行为预测信息、经由车辆间通信或路车间通信获取的接收行为预测信息以及由本车检测的接收行为预测信息，预测例如与预定范围E内的移动物体的碰撞的警报级别，并通知预测结果。
如图1中图示出的，通过布置在挡风玻璃16的边缘处的通知单元15来通知预测结果，该边缘对应于相对于驾驶员101的位置被预测的移动物体存在的一侧。通知单元15在空间上与移动物体相关联地输出与移动物体的预测行为内容相对应的警报级别的通知。通知单元15布置成由例如LED阵列制成的条形。具有与透过挡风玻璃16可见的挡风玻璃16上的移动物体的尺寸相对应的宽度的通知被输出到挡风玻璃16的下边缘处的通知单元15a。此外，关于在左侧和右侧被遮蔽的移动物体的通知分别输出到挡风玻璃16的左边缘处的通知单元15b和挡风玻璃的右边缘处的通知单元15c。另外，关于本车后方的移动物体的通知被输出到挡风玻璃16的上边缘处的通知单元15d。由于在挡风玻璃16的边缘处输出通知，因此可以减少驾驶员分心。
驾驶辅助装置的配置
图2是图示出安装在车辆1上的驾驶辅助装置10的配置的框图。如图2中图示出的，驾驶辅助装置10包括显示操作单元11、通信单元12、存储器13、处理器14和通知单元15。
显示操作单元11是输入和输出接口，诸如触摸板液晶显示器或有机EL显示器。通信单元12是执行与中央服务器3的通信、车辆间通信、路车间通信以及与车载LAN的通信等的通信接口。
存储器13是包括诸如闪存之类的非易失性存储器或诸如硬盘驱动器的辅助存储介质等的存储装置。存储器13具有包括优先设定信息D4的发送行为预测信息D1、接收行为预测信息D2和通知表D3。发送行为预测信息D1是关于本车的行为预测的信息。接收行为预测信息D2是关于预定范围E内的车辆1和移动终端2的行为预测的信息。通知表D3存储根据基于接收行为预测信息D2和本车的行为预测信息预测的移动物体的行为内容确定的预测行为内容与警报级别和通知内容之间的关系。另外，发送行为预测信息D1和接收行为预测信息D2包括在预测路线信息和并入车道时的优先设定信息D4中的一个或多个连同位置信息的组合。
处理器14是控制整个驾驶辅助装置10的控制单元。处理器14包括信息发送处理单元21、信息聚合单元22、预测处理单元23和显示处理单元24。事实上，与这些功能单元对应的程序存储在存储器13中，并且当在中央处理单元(CPU)上加载并执行所述程序时，执行信息发送处理单元21、信息聚合单元22、预测处理单元23和显示处理单元24中的每一个相对应的处理。此外，处理器14可以用FPGA实现。
处理器14与具有汽车导航信息的远程信息处理终端26、ADAS 27、自身位置检测装置28和各种传感器29连接。处理器14获取汽车导航信息D10、ADAS 27的检测信息和判定信息、由自身位置检测装置28检测的自身位置信息，以及由各种传感器29检测的操作信息和车身信息，作为本车的发送行为预测信息D1。
信息发送处理单元21将发送行为预测信息D1发送到中央服务器3，并且经由车辆间通信或路车间通信将发送行为预测信息D1发送到另一车辆1。
信息聚合单元22聚合通过中央处理器3获得的在预定范围E内的另一车辆的发送行为预测信息D1、经由车辆间通信或路车间通信获取的预定范围E内的发送行为预测信息D1以及本车的发送行为预测信息D1，作为接收行为预测信息D2。此外，当从本车的驾驶员的座位观察到在预定范围E内存在被另一个移动物体遮蔽的移动物体时，信息聚合单元22从要预测的移动物体中排除被遮蔽的移动物体。通过排除被遮蔽的移动物体，可以减少通知的复杂性和驾驶员分心。
预测处理单元23基于接收行为预测信息D2预测预定范围E内的移动物体的行为内容，并且参考通知表D3，确定与预测的移动物体的行为内容以及本车的发送行为预测信息D1相对应的警报级别。此外，预测处理单元23可以仅基于预测的移动物体的行为内容来确定警报级别，而不使用本车的发送行为预测信息D1。
显示处理单元24在通知单元15处输出由预测处理单元23确定的警报级别的通知。
通知单元15设置在挡风玻璃16的边缘处。具体地，如图3中图示出的，关于透过挡风玻璃16可见的前方区域E1中的移动物体的通知被输出到挡风玻璃16的下边缘处的通知单元15a。另外，关于左侧的区域E2和右侧的区域E3中的被遮蔽的移动物体的通知被分别输出到挡风玻璃16的左边缘处的通知单元15b和挡风玻璃16的右边缘处的通知单元15c。而且，关于车辆1后方的区域E4中的移动物体的通知被输出到挡风玻璃16的上边缘处的通知单元15d。
中央服务器的配置
图4是图示出中央服务器3的配置的框图。如图4中图示出的，中央服务器3包括通信单元31、行为预测信息数据库32和处理器33。
通信单元31是用于与作为移动物体的每个车辆1和每个移动终端2通信的接口。行为预测信息数据库32存储和管理从每个车辆1和每个移动终端2发送的发送行为预测信息D1。
处理器33是控制整个中央服务器3的控制单元。处理器33包括行为预测信息收集单元34和行为预测信息通知单元35。事实上，与这些功能单元相对应的程序存储在内存或者非易失性存储器(未示出)中，并且当在中央处理单元(CPU)上加载和执行所述程序时，执行与行为预测信息收集单元34和行为预测信息通知单元35中的每一个相对应的处理。
行为预测信息收集单元34通过收集连接到中央服务器3的移动物体的发送行为预测信息D1并将发送行为预测信息D1存储在行为预测信息数据库32中来管理发送行为预测信息D1。行为预测信息通知单元35向每个车辆1通知每个车辆1的预定范围E内的移动物体的发送行为预测信息D1。
驾驶辅助装置的处理器的驾驶辅助处理
图5是图示出由驾驶辅助装置10的处理器14执行的驾驶辅助处理的序列的流程图。如图5中图示出的，处理器14首先向中央服务器3发送本车的发送行为预测信息D1(步骤S110)。然后，处理器14从中央服务器3接收本车的预定范围E内的移动物体的发送行为预测信息D1(步骤S120)。而且，处理器14经由车辆间通信或路车间通信接收预定范围E内的移动物体的发送行为预测信息D1(步骤S130)。此后，处理器14基于本车的传感器信息获取发送行为预测信息D1(步骤S140)。本车的传感器信息包括汽车导航信息D10、ADAS 27的检测信息和判定信息、自身位置检测装置28的自身位置信息，以及通过各种传感器检测到的操作信息和状态信息等。
然后，处理器14通过聚合在步骤S120至S140中获取的发送行为预测信息D1，生成预定范围E内的接收行为预测信息D2(步骤S150)。之后，当从驾驶员的位置观察到在预定范围E内存在被另一个移动物体遮蔽的移动物体时，处理器14执行将被遮蔽的移动物体从要预测的移动物体中排除的遮蔽处理(步骤S160)。另外，即使当移动物体的一部分被另一车辆遮蔽时，也可以排除被遮蔽的移动物体。
例如，如图6A中图示出的，当在预定范围E内存在作为移动物体的车辆1b至1f和行人2a和2b时，从驾驶员101透过挡风玻璃16的角度来看，车辆1d和行人2a被车辆1b遮蔽，并且车辆1e和车辆1f被车辆1c遮蔽。因此，车辆1d、车辆1e和车辆1f以及行人2a被从预定范围E内的要预测的移动物体中排除。结果，如图6B中图示出的，仅对车辆1b和车辆1c的通知被输出到挡风玻璃16的边缘处的通知单元15a。另外，透过挡风玻璃16可见的区域外的行人2b未被排除，除非从驾驶员101的位置观察存在遮蔽行人2b的移动物体。
之后，基于在遮蔽处理之后剩下的移动物体的接收行为预测信息D2，处理器14预测在预定范围E中剩余的移动物体的行为内容，并且参考通知表D3，确定与预测的行为内容相对应的警报级别(步骤S170)。然后，处理器14执行显示所确定的警报级别的通知的处理(步骤S180)，并结束处理。
另外，如图6B中图示出的，在挡风玻璃16上，对车辆1b和车辆1c的通知以分别对应于车辆1b和车辆1c的尺寸的宽度d1和宽度d2输出。
通知表的一个实例
图7是图示出通知表D3的实例的视图。如图7中图示出的，在通知表D3中，包括移动物体、预测行为内容、警报级别和通知内容的项目彼此相关联。在图7中图示出的通知表D3中，例如，当移动物体是在本车的任一侧行驶的车辆并且预测行为内容是“当并入车道时另一车辆避让”时，警报级别被设定为“中等”，并且通知内容发出“黄色”光。预测行为内容中的“避让”意味着另一车辆的优先设定信息D4中设定的优先级低，并且另一车辆为本车“让路”。在优先设定信息D4中预先设定的优先级是例如“1”、“2”或“3”，并且优先级按此顺序变高。当优先级为较低的“1”时，另一车辆的行为优先。当优先级为较高的“3”时，本车的行为优先。
因此，在上述情况下，由于尽管本车优先，但是并入另一车道的危险程度高，警报级别被设置为“中等”，并且对应于该警报级别，发出“黄色”光。
另一方面，当在本车的任一侧行驶的车辆的优先级是较高的“3”并且预测的行为内容是“当并入车道时优先另一车辆”时，另一车辆优先。由于并入车道的危险程度高，警报级别被设定为“高”，并且对应于该警报级别，发出“红色”光。
类似地，当用于前车的预测行为内容基于由前车的汽车导航信息D10指示的预测路线信息而为“不变更车道”时，警报级别被设定为“低”，并且对应于该警报级别，发出“绿色”光。
另外，当用于前车的预测行为内容基于由前车的汽车导航信息D10指示的预测路线信息而为“变更车道”时，危险程度增加，警报级别被设定为“高”，并且对应于该警报级别，发出“红色”光。
类似地，基于指示行人经由移动终端2预订出租车并且正在等待出租车的信息，当用于行人的预测行为内容是“不横穿时”，由于行人不打算横穿道路，警报级别被设定为“中等”，并且对应于该警报级别，发出“黄色”光。
此外，当没有指示例如行人正在等待出租车的信息时，或者当存在指示行人正在前往道路对面的设施的信息时，用于行人的预测行为内容是“横穿道路”。因此，警报级别被设定为“高”，并且对应于该警报级别，发出“红色”光。
而且，在优先设定信息D4中设定的优先级和通知表D3的警报级别和通知内容可以进一步分类为多个级别。另外，尽管通知内容是颜色信息，但是可以向颜色信息中添加亮度级别的改变或诸如发光和闪烁间隔的发光操作的改变。此外，颜色信息的变化包括颜色元素的改变，诸如颜色、亮度和饱和度。此外，只要不增加驾驶员分心，就可以向通知内容添加嘟嘟声、语音引导等。
驾驶辅助处理的第一个具体实例
图8是图示出驾驶辅助处理的第一具体实例的视图。如图8中图示出的，第一具体实例图示出了车辆1a并入优先道路40的情况。当车辆1a在优先道路40上行驶的车辆1c后面切入并且并入道路中时，存在车辆1a与紧接在车辆1c后面行驶的车辆1d之间发生碰撞的可能性。当车辆1a的优先级为较低的“1”并且车辆1d的优先级为较高的“3”时，处理器14预测有必要优先使车辆1d通过。根据预测行为内容，处理器14判定警报级别为“高”。而且，由于车辆1d在挡风玻璃16的右侧被遮蔽，因此处理器14在通知单元15中右侧的通知单元15c上发出红光。另外，由于在车辆1d前方行驶的车辆1c已经越过车辆1a，处理器14判定对于车辆1c而言警报级别为“低”。此外，由于车辆1c在挡风玻璃16上可见，处理器14以对应于车辆1c的尺寸的宽度d3在挡风玻璃16的下边缘处的通知单元15a上发出绿光。
如上所述，在本实施例中，可以使用预设的优先设定信息D4在车辆之间平顺地执行由人执行的复杂协商，例如通过、进行目光接触和减速，并在通知单元15处输出协商结果。
此外，如图9中图示出的，当车辆1a的优先级为较高的“3”，并且车辆1d的优先级为较低的“1”时，处理器14预测有必要使车辆1a的切入优先于车辆1d的通过。然后，处理器14根据预测行为内容判定警报级别为“中等”。而且，由于车辆1d在挡风玻璃16的右侧被遮蔽，因此处理器14在通知单元15中右侧的通知单元15c上发出黄光。另外，由于在车辆1d前方行驶的车辆1c已经越过车辆1a，处理器14判定对于车辆1c而言警报级别为“低”。而且，由于车辆1c在挡风玻璃16上可见，处理器14以对应于车辆1c的尺寸的宽度d3在挡风玻璃16的下边缘处的通知单元15a上发出绿光。
这里，如图10中图示出的，当对应于车辆1c的车辆1c'尚未接入驾驶辅助系统时，处理器14以对应于车辆1c'的尺寸的宽度d3向挡风玻璃16的下边缘处的通知单元15a发出灰光，并发出作为指示车辆尚未接入驾驶辅助系统的特定颜色信息的灰光。
驾驶辅助处理的第二具体实例
图11是图示出驾驶辅助处理的第二具体实例的视图。如图11中图示出的，第二具体实例图示出了车辆1a打算向左转并经过人行横道的情况，并且行人102站立在人行横道的末端。当关于作为移动物体的行人102的接收行为预测信息D2中没有行为预测时，处理器14预测行人102将横穿道路。参考通知表D3，处理器14判定警报级别是与预测行为内容相对应的“高”。此外，处理器14基于该警报级别以对应于行人102的尺寸的宽度d4在挡风玻璃16的下边缘处的通知单元15a上发出红光。
另外，当在行人102的接收行为预测信息D2中存在诸如等待出租车的行为预测时，处理器14预测行人102将不会横穿。于是，参考通知表D3，处理器14根据预测行为内容判定警报级别为“中等”。此外，处理器14基于该警报级别在通知单元15a上发出黄光。
驾驶辅助处理的第三具体实例
图12是图示出驾驶辅助处理的第三具体实例的视图。如图12中图示出的，第三具体实例图示出了在车辆1a前方的行驶车道41的一侧存在分支车道42，并且在车辆1a的右侧行驶的车辆1b意图向分支车道42变更车道的情况。在这种情况下，处理器14从关于车辆1b的接收行为预测信息D2中的汽车导航信息D10获取车辆1b的预测路线信息。当预测路线信息指示在分支车道42上行驶时，处理器14预测车辆1b将向左车道变更车道。于是，参考通知表D3，处理器14判定与预测行为内容相对应的警报级别为“高”。而且，处理器14基于该警报级别在挡风玻璃16的右边缘处的通知单元15c上发出红光。
而且，处理器14预测在车辆1b前方行驶的车辆1c将直行行驶，并判定警报级别为“低”。于是，处理器14基于该警报级别在挡风玻璃16的下边缘处的通知单元15a上发出绿光。
除了预测路线信息之外，处理器14还可以使用车辆1a和车辆1b之间的优先设定信息D4在车辆1a和车辆1b之间执行协商，并在通知单元15上输出协商的结果。
而且，以上三个具体实例都仅仅是实例。例如，在另一车辆的燃料检测信息输出空警报并且附近有加油站设施或充电设施的情况下，处理器14可以预测车辆将向这些设施行驶，并且基于该预测结果判定警报级别，并在通知单元15上输出通知。
此外，在第三具体实例中，尽管使用了汽车导航信息D10的预测路线信息，但是当例如车辆在高速公路上行驶2小时或更长时间时，处理器14可以预测车辆将变更车道停在服务区。这同样适用于处理器14使用移动终端2获取指示乘客正在搜索服务区的信息的情况。
在任何情况下，在本实施例中，近乎实时地获取关于预定范围E内的移动物体的行为预测的各种信息，并且基于获取的信息或添加了本车的行为预测信息的获取的信息来判定移动物体的警报级别。然后，执行所判定的警报级别的通知输出。
另外，在本实施例中，通知输出不限于基于行为预测信息，而是可以与对应于当前警报级别的通知输出组合。例如，当前车制动或减速时，如上述情况一样，在通知单元15a上发出红光。
此外，在上述实施例中，通知单元15d设置在挡风玻璃16的上边缘处，以警告驾驶员车辆的后部区域。然而，本发明不限于上述情况，而是可以不设置通知单元15d。
此外，本领域技术人员可以容易地得出更多的效果或修改。本发明的更广泛的方案不限于如上所述和所示的具体细节和代表性实施例。因此，在不偏离由所附权利要求及其等同物限定的总发明构思的范围的情况下，可以进行各种修改。

Claims (15)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于包括：
存储器；以及
处理器，其具有硬件，
其中，所述处理器配置成：
获取在以应用了驾驶辅助的本车为中心的预定范围内的移动物体的行为预测信息以及预设并入另一车道时所述本车与另一车辆之间的优先级的优先设定信息；
基于所获取的所述移动物体的所述行为预测信息以及所述优先设定信息预测所述预定范围内的所述移动物体的行为内容，其中当所述本车的优先级较低时，所述另一车辆的行为优先，并且当所述本车的所述优先级较高时，所述本车的行为优先；并且
在挡风玻璃的边缘处输出与所预测的所述移动物体的所述行为内容对应的警报级别的通知，所述边缘对应于相对于驾驶员的位置已经被预测了所述行为内容的所述移动物体存在的一侧。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器配置成输出被判定成与所预测的所述移动物体的所述行为内容和所述本车的行为预测信息相对应的所述警报级别的所述通知。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述行为预测信息包括(i)预测路线信息和(ii)当所述本车并入另一车道时的所述优先设定信息中的一个或多个连同所述本车的位置信息的组合。
4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述行为预测信息包括经由包括移动电话网络的外部网络获取的信息，和/或经由车辆间通信、路车间通信和所述本车的传感器获取的信息。
5.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器配置成，当存在被所述预定范围内的移动物体之中的另一移动物体遮蔽的移动物体时，从要预测到的所述移动物体中排除被遮蔽的所述移动物体。
6.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器配置成在所述挡风玻璃的下边缘处输出关于透过所述挡风玻璃可见的所述移动物体的所述通知。
7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器配置成分别在所述挡风玻璃的左边缘和右边缘处输出关于所述挡风玻璃的左侧和右侧的被遮蔽的移动物体的所述通知。
8.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器配置成分别在所述挡风玻璃的左边缘和右边缘处输出关于所述挡风玻璃的左侧和右侧的被遮蔽的移动物体的所述通知。
9.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器配置成在所述挡风玻璃的上边缘处输出关于所述本车后面的所述移动物体的通知。
10.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，在所述挡风玻璃的所述边缘处输出的所述通知以对应于所述移动物体的尺寸的宽度输出。
11.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器配置成通过以改变光的颜色元素和/或所述光的闪烁间隔的方式发光来输出所述警报级别的所述通知。
12.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器配置成输出特定通知，所述特定通知将所述预定范围内被获取了所述行为预测信息的移动物体与未被获取所述行为预测信息的移动物体区分开。
13.一种驾驶辅助系统，其特征在于包括：
根据权利要求1至12中的任一项所述的驾驶辅助装置；
由行人携带的移动终端；以及
云中的中央服务器，其中：
所述驾驶辅助装置安装在车辆上；并且
所述中央服务器配置成将所述驾驶辅助装置和所述移动终端可通信地连接，从所述驾驶辅助装置和所述移动终端收集行为预测信息，并向所述驾驶辅助装置通知所述行为预测信息。
14.一种由驾驶辅助装置执行的驾驶辅助方法，所述方法的特征在于包括：
从存储器读出在以应用了驾驶辅助的本车为中心的预定范围内的移动物体的行为预测信息以及预设并入另一车道时所述本车与另一车辆之间的优先级的优先设定信息；
基于所读出的所述移动物体的所述行为预测信息以及所述优先设定信息预测所述预定范围内的所述移动物体的行为内容，其中当所述本车的优先级较低时，所述另一车辆的行为优先，并且当所述本车的所述优先级较高时，所述本车的行为优先；以及
在挡风玻璃的边缘处输出与所预测的所述移动物体的所述行为内容相对应的警报级别的通知，所述边缘对应于相对于驾驶员的位置已经被预测了所述行为内容的所述移动物体存在的一侧。
15.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其特征在于进一步包括：
输出被判定成与所预测的所述移动物体的所述行为内容和所述本车的行为预测信息相对应的所述警报级别的所述通知。
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