CN116360419A - 导航控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种导航控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆技术领域。该方法在确定目标导航路径，且导航辅助功能处于开启状态的情况下，确定目标车辆与相邻的第一车辆之间的行车安全距离；将第一车辆作为行车目标，确定该行车目标的第一行驶速度；基于第一行驶速度和行车安全距离，确定目标车辆的第二行驶速度；基于第二行驶速度和行车安全距离，控制目标车辆按照目标导航路径自动行驶，这样既能解放用户双手，又能保证用户的安全。

Description

导航控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种导航控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着车辆技术的发展，车辆具有的功能越来越多，如导航功能。当用户想前往某一地点时，可以通过车载终端安装的地图应用程序搜索该地点，然后确定导航路径，进而车辆按照该导航路径从当前位置行驶至该地点。

其中，在车辆从当前位置行驶至目的地的过程中，如果路途较远，用户长时间驾驶车辆易产生疲劳。因此，在车辆行驶过程中，如何既能解放用户双手，又能保证用户的安全，便成为了本领域一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种导航控制方法、装置、设备及存储介质，既能解放用户双手，又能保证用户安全。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种导航控制方法，所述方法包括：

在确定目标导航路径的情况下，向车载终端发送显示指令；其中，所述目标导航路径用于指示目标车辆从出发地至目的地的行驶路线；所述显示指令用于指示所述车载终端显示导航辅助选项；

接收所述车载终端基于所述导航辅助选项发送的第一通知消息；

在基于所述第一通知消息，确定所述目标车辆的导航辅助功能处于开启状态的情况下，确定所述目标车辆与相邻的第一车辆之间的行车安全距离；其中，所述第一车辆与所述目标车辆均处于第一车道，且所述第一车辆位于所述目标车辆前方；

将所述第一车辆作为行车目标，确定所述行车目标的第一行驶速度；

基于所述第一行驶速度和所述行车安全距离，确定所述目标车辆的第二行驶速度；

基于所述第二行驶速度和所述行车安全距离，控制所述目标车辆按照所述目标导航路径自动行驶。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在自动行驶过程中，若第二车辆由第二车道驶入所述目标车辆与所述第一车辆之间，则将所述第二车辆作为行车目标，执行所述确定所述行车目标的第一行驶速度的步骤；其中，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道；

若所述第一车辆从所述第一车道驶入所述第二车道，则将第三车辆作为行车目标，执行所述确定所述行车目标的第一行驶速度的步骤；其中，所述第三车辆的位置在所述第一车辆的前方；

若所述第一车辆从所述第一车道驶入所述第二车道后，所述目标车辆的前方不存在行车目标，则基于预设行驶速度，控制所述目标车辆自动行驶。

在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若所述目标车辆的前方不存在行车目标，且存在障碍物，确定所述障碍物的尺寸信息；

基于所述障碍物的尺寸信息，确定所述第一车道除所述目标车辆外的剩余空间；

若基于所述剩余空间确定所述目标车辆可通行，则控制所述目标车辆从所述剩余空间通行。

在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若基于所述剩余空间确定所述目标车辆无法通行，则确定所述第二车道的车况；

若所述第二车道的车况满足变道条件，控制所述目标车辆从所述第一车道驶入所述第二车道；

若所述第二车道的车况不满足所述变道条件，控制所述目标车辆跨车道行驶；

在所述目标车辆跨车道通过所述障碍物所处的路段后，控制所述目标车辆返回所述第一车道。

在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在自动行驶过程中，若第二车道中存在与所述目标车辆并行的第四车辆，获取所述第四车辆的外观信息；其中，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道；

若基于所述第四车辆的外观信息，确定所述第四车辆为存在安全风险的车辆，确定所述目标车辆当前所处路段的车况；

基于所述目标车辆当前所处路段的车况，控制所述目标车辆远离所述第四车辆；

其中，所述控制所述目标车辆远离所述第四车辆包括以下任意一种：

加速行驶、减速行驶或者在所述第一车道内，向远离所述第四车辆的方向行驶。

在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在自动行驶过程中，若所述第一车道中车辆的行驶速度小于第二车道中车辆的行驶速度，且所述第二车道的车况满足变道条件，控制所述目标车辆从所述第一车道驶入所述第二车道；其中，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道。

在另一种可能的实现方式中，所述控制所述目标车辆从所述第一车道驶入所述第二车道，包括：

向所述车载终端发送变道指令；所述变道指令用于指示所述车载终端显示确认变道选项；

接收所述车载终端基于所述确认变道选项发送的第二通知消息；

基于所述第二通知消息，控制所述目标车辆从所述第一车道驶入所述第二车道。

另一方面，提供了一种导航控制装置，所述装置包括：

发送模块，用于在确定目标导航路径的情况下，向车载终端发送显示指令；其中，所述目标导航路径用于指示目标车辆从出发地至目的地的行驶路线；所述显示指令用于指示所述车载终端显示导航辅助选项；

接收模块，用于接收所述车载终端基于所述导航辅助选项发送的第一通知消息；

第一确定模块，用于在基于所述第一通知消息，确定所述目标车辆的导航辅助功能处于开启状态的情况下，确定所述目标车辆与相邻的第一车辆之间的行车安全距离；其中，所述第一车辆与所述目标车辆均处于第一车道，且所述第一车辆位于所述目标车辆前方；

第二确定模块，用于将所述第一车辆作为行车目标，确定所述行车目标的第一行驶速度；

第三确定模块，用于基于所述第一行驶速度和所述行车安全距离，确定所述目标车辆的第二行驶速度；

控制模块，用于基于所述第二行驶速度和所述行车安全距离，控制所述目标车辆按照所述目标导航路径自动行驶。

在一种可能的实现方式中，所述第二确定模块，用于在自动行驶过程中，若第二车辆由第二车道驶入所述目标车辆与所述第一车辆之间，则将所述第二车辆作为行车目标，确定所述行车目标的第一行驶速度；其中，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道；若所述第一车辆从所述第一车道驶入所述第二车道，则将第三车辆作为行车目标，确定所述行车目标的第一行驶速度；其中，所述第三车辆的位置在所述第一车辆的前方；

所述控制模块，还用于若所述第一车辆从所述第一车道驶入所述第二车道后，所述目标车辆的前方不存在行车目标，则基于预设行驶速度，控制所述目标车辆自动行驶。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第四确定模块，用于若所述目标车辆的前方不存在行车目标，且存在障碍物，确定所述障碍物的尺寸信息；

第五确定模块，用于基于所述障碍物的尺寸信息，确定所述第一车道除所述目标车辆外的剩余空间；

所述控制模块，还用于若基于所述剩余空间确定所述目标车辆可通行，则控制所述目标车辆从所述剩余空间通行。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第六确定模块，用于若基于所述剩余空间确定所述目标车辆无法通行，则确定所述第二车道的车况；

所述控制模块，还用于若所述第二车道的车况满足变道条件，控制所述目标车辆从所述第一车道驶入所述第二车道；

所述控制模块，还用于若所述第二车道的车况不满足所述变道条件，控制所述目标车辆跨车道行驶；

所述控制模块，还用于在所述目标车辆跨车道通过所述障碍物所处的路段后，控制所述目标车辆返回所述第一车道。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

获取模块，用于在自动行驶过程中，若第二车道中存在与所述目标车辆并行的第四车辆，获取所述第四车辆的外观信息；其中，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道；

第七确定模块，用于若基于所述第四车辆的外观信息，确定所述第四车辆为存在安全风险的车辆，确定所述目标车辆当前所处路段的车况；

所述控制模块，还用于基于所述目标车辆当前所处路段的车况，控制所述目标车辆远离所述第四车辆；

其中，所述控制所述目标车辆远离所述第四车辆包括以下任意一种：

加速行驶、减速行驶或者在所述第一车道内，向远离所述第四车辆的方向行驶。

在另一种可能的实现方式中，所述控制模块，还用于在自动行驶过程中，若所述第一车道中车辆的行驶速度小于第二车道中车辆的行驶速度，且所述第二车道的车况满足变道条件，控制所述目标车辆从所述第一车道驶入所述第二车道；其中，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道。

在另一种可能的实现方式中，所述控制模块，还用于向所述车载终端发送变道指令；所述变道指令用于指示所述车载终端显示确认变道选项；接收所述车载终端基于所述确认变道选项发送的第二通知消息；基于所述第二通知消息，控制所述目标车辆从所述第一车道驶入所述第二车道。

另一方面，提供了一种控制设备，所述控制设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现上述任一项所述的导航控制方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一项所述的导航控制方法。

另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一项所述的导航控制方法。

本申请实施例提供了一种导航控制方法，该方法在确定目标导航路径，且导航辅助功能处于开启状态的情况下，基于行车安全距离和行车目标的第一行驶速度，确定目标车辆的第二行驶速度，然后控制目标车辆按照第二行驶速度自动行驶，这样既能解放用户双手，又能保证用户的安全。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种导航控制方法的实施环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种导航控制方法的架构图；

图3是本申请实施例提供的一种导航控制方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种开启和关闭导航辅助功能的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种导航控制装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种控制设备的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的技术方案和优点更加清楚，下面对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任意变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

需要说明的是，本申请所涉及的信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本申请中涉及到的通知消息、指令等都是在充分授权的情况下获取的。

图1是本申请实施例提供的一种导航控制方法的实施环境的示意图，该实施环境包括：控制设备、车载终端、定位系统、图像采集系统和雷达系统，其中，车载终端、定位系统、图像采集系统和雷达系统均与控制设备电性连接。

其中，车载终端用于接收控制设备发送的指令，显示人机交互界面；或者向控制设备发送通知消息等。定位系统用于为目标车辆提供导航路径以及定位目标车辆的位置等。图像采集系统用于采集图像，向控制设备发送采集到的图像，该图像可以包括目标车辆附近的其他车辆、环境和道路等信息，图像采集系统也可以接收控制设备发送的指令，基于该指令采集图像。雷达系统用于发射雷达信号，通过雷达信号确定目标车辆周围的障碍物或其他车辆的位置信息，向控制设备发送障碍物或其他车辆的位置信息，雷达系统也可以接收控制设备发送的指令，基于该指令发射雷达信号。

在一种可能的实现方式中，图像采集系统包括全景系统和环境感知系统，全景系统包括多个第一摄像头，该多个第一摄像头用于在车辆处于低速行驶场景下，采集第一图像，该第一图像包括目标车辆附近的其他车辆、环境和道路等信息，例如泊车场景。环境感知系统包括多个第二摄像头，该多个第二摄像头用于在车辆处于正常速度行驶或者高速行驶场景下，采集第二图像，该第二图像包括目标车辆附近的其他车辆、环境和道路等信息，例如高速场景。

该实现方式中，多个第一摄像头和多个第二摄像头的数量可以根据需要进行设置并更改，例如，多个第一摄像头的数量为5，分别包括1个前向摄像头和4个周视摄像头，多个第二摄像头的数量为7，分别包括1个前向窄角摄像头、4个环视摄像头、1个后向摄像头和1个疲劳监测摄像头。

在一种可能的实现方式中，雷达系统包括超声波雷达系统和毫米波雷达系统，超声波雷达系统包括多个超声波雷达传感器，该多个超声波雷达传感器根据发射和反射的超声波雷达信号，近距离探测障碍物或其他车辆的位置信息，例如泊车场景。毫米波雷达系统包括多个毫米波雷达传感器，该多个毫米波雷达传感器根据发射和反射的毫米波雷达信号，远距离探测障碍物或其他车辆的位置信息，例如高速场景。

该实现方式中，多个超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器的数量可以根据需要进行设置并更改，例如，多个超声波雷达传感器的数量为12，毫米波雷达传感器的数量为5。

在一种可能的实现方式中，参见图2，控制设备中包括主芯片、第一芯片和第二芯片，其中，多个第一摄像头与第一芯片电性连接，多个第二摄像头与第二芯片电性连接，多个超声波雷达传感器、多个毫米波雷达传感器、定位系统和车载终端均与主芯片电性连接，且第一芯片和第二芯片均与主芯片电性连接。

该实现方式中，多个第一摄像头周期性或实时向第一芯片发送其采集到的第一图像，第一芯片根据接收到的第一图像，确定目标车辆附近的其他车辆、环境和道路等信息，向主芯片发送该目标车辆附近的其他车辆、环境和道路等信息。多个摄像头周期性或实时向第二芯片发送其采集到的第二图像，第二芯片根据接收到的第二图像，确定目标车辆附近的其他车辆、环境和道路等信息，向主芯片发送该目标车辆附近的其他车辆、环境和道路等信息。主芯片根据第一芯片或第二芯片发送的目标车辆附近的其他车辆、环境和道路等信息，再结合多个超声波雷达传感器或多个毫米波雷达传感器发送的障碍物或其他车辆的位置信息以及目标导航路径，控制目标车辆自动行驶。

在自动行驶过程中，控制设备还可以控制目标车辆自动变道、自动避让存在安全风险的车辆以及在跟随其他车辆行驶过程中，根据跟随车辆的行驶状态，控制目标车辆自动刹停和自动启动。

其中，电性连接包括电路连接和无线连接中的至少一个。若电性连接为电路连接，该连接方式可以为线缆连接，若电性连接为无线连接，该连接方式可以为以太网连接、红外连接和WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络连接。在本申请实施例中，对此不作具体限定。

在本申请实施例中，该方法可以降低对高精地图和其他基础设施的依赖，将多传感器进行整合交互，然后控制设备集中融合，多任务输出，冗余交叉对比，从而提升用户的安全。

图3是本申请实施例提供的一种导航控制方法的流程图，由控制设备执行，参见图3，该方法包括：

步骤301：在确定目标导航路径的情况下，控制设备向车载终端发送显示指令。

本步骤中，控制设备可以通过以下过程确定目标导航路径，该过程为：车载终端中安装有地图应用程序，用户可以通过该地图应用程序确定出发地和目的地，车载终端基于出发地和目的地，确定至少一条导航路径，并在显示界面中显示该至少一条导航路径。响应于对任一条导航路径的选择操作，车载终端将被选择的导航路径作为目标导航路径，向控制设备发送目标导航路径。控制设备接收并确定目标导航路径，该目标导航路径用于指示目标车辆从出发地至目的地的行驶路线。

在一种可能的实现方式中，控制设备确定目标导航路径后，向车载终端发送显示指令，该显示指令用于指示车载终端显示导航辅助选项。车载终端接收显示指令，在显示界面上显示导航辅助选项。用户可以通过开启导航辅助选项来开启导航辅助功能，相应的，响应于对导航辅助选项的触发操作，车载终端向控制设备发送第一通知消息，控制设备执行步骤302。

在另一种可能的实现方式中，车载终端将被选择的导航路径确定为目标导航路径后，可以自动在显示界面上显示导航辅助选项，并输出第一语音消息，该第一语音消息用于提醒用户开启导航辅助功能。响应于对导航辅助选项的触发操作，车载终端向控制设备发送第一通知消息，控制设备执行步骤302。

在本申请实施例中，用户从至少一条导航路径中选择目标导航路径后，也可以主动开启导航辅助功能。响应于对导航辅助选项的触发操作，车载终端向控制设备发送第一通知消息，控制设备执行步骤302。

需要说明的一点是，车载终端检测到用户对导航辅助选项的触发操作时，可以直接向控制设备发送第一通知消息，也可以先确定目标导航路径对应的区域是否属于可运行区域，若目标导航路径对应的区域属于可运行区域，再向控制设备发送第一通知消息，参见图4。其中，可运行区域可以包括城区封闭道路，例如，高架道路，还可以包括高速道路等。

步骤302：控制设备接收车载终端基于导航辅助选项发送的第一通知消息。

控制设备接收第一通知消息，根据第一通知消息，确定目标车辆的导航辅助功能处于开启状态。

步骤303：在基于第一通知消息，确定目标车辆的导航辅助功能处于开启状态的情况下，控制设备确定目标车辆与相邻的第一车辆之间的行车安全距离。

其中，第一车辆与目标车辆均处于第一车道，且第一车辆位于目标车辆前方。

在本申请实施例中，行车安全距离可以为默认的行车安全距离，也可以用户自定义设置的行车安全距离。

在一种可能的实现方式中，响应于对导航辅助选项的触发操作，车载终端显示设置界面，该设置界面包括安全距离设置选项，用户可以通过该安全距离设置选项设置行车安全距离或者选择默认的行车安全距离。相应的，终端获取输入的行车安全距离或者默认的行车安全距离，向控制设备发送第一通知消息，该第一通知消息中携带该行车安全距离，控制设备接收第一通知消息，获取行车安全距离。

该实现方式中，默认的行车安全距离为保证用户安全的最小距离，用户设置的行车安全距离不得小于默认的行车安全距离，从而保证用户的安全。

步骤304：控制设备将第一车辆作为行车目标，确定行车目标的第一行驶速度。

本步骤中，控制设备可以根据图像采集系统发送的图像，确定目标车辆前方的第一车辆，将第一车辆作为行车目标，确定行车目标的第一行驶速度。

其中，控制设备可以根据相邻两帧图像之间的时间间隔和行车目标在该时间间隔内行驶的距离，确定行车目标的第一行驶速度。

步骤305：控制设备基于第一行驶速度和行车安全距离，确定目标车辆的第二行驶速度。

若当前目标车辆与行车目标之间的距离大于行车安全距离，控制设备可以在第一行驶速度的基础上逐渐增大目标车辆当前的行驶速度，从而逐渐缩小目标车辆与行车目标之间的距离，直至两者之间的距离达到行车安全距离。

若当前目标车辆与行车目标之间的距离小于行车安全距离，控制设备在第一行驶速度的基础上逐渐缩小目标车辆当前的行驶速度，从而逐渐增大目标车辆与行车目标之间的距离，直至两者之间的距离达到行车安全距离。

当目标车辆与行车目标之间的距离达到行车安全距离时，控制设备确定目标车辆的行驶速度等于第一行驶速度，从而使得目标车辆与行车目标之间保持行车安全距离。

步骤306：控制设备基于第二行驶速度和行车安全距离，控制目标车辆按照目标导航路径自动行驶。

由于路况或其他因素的影响，行车目标和目标车辆的行驶速度是会发生变化的，这种情况下，控制设备控制目标车辆与行车目标之间的距离保持行车安全距离，根据行车目标的第一行驶速度来调整目标车辆的第二行驶速度，从而使目标车辆按照目标导航路径自动行驶。

在自动行驶过程中，若行车目标的刹车灯被点亮，且行车目标的第一行驶速度逐渐降低至0，控制设备控制目标车辆的第二行驶速度逐渐降低至0。若行车目标从第一停车位置继续行驶，控制设备控制目标车辆从第二停车位置继续行驶，且与行车目标之间的距离保持行车安全距离。其中，控制设备可以对图像采集系统采集的图像进行图像识别，从而确定图像中的刹车灯是否被点亮。另外，第一停车位置为行车目标的行驶速度为0的位置，第二停车位置为目标车辆的行驶速度为0的位置。

由此可以说明，控制设备可以控制目标车辆自动跟随行车目标，并与行车目标保持适当的行车安全距离。且在自动行驶过程中，当行车目标刹车并停止时，目标车辆也自动刹车并停止。当行车目标启动时，目标车辆也自动启动，从而实现自动刹停和自动启动。

在自动行驶过程中，若第二车辆由第二车道驶入目标车辆与第一车辆之间，则控制设备将第二车辆作为行车目标，然后执行步骤304中确定行车目标的第一行驶速度的步骤。其中，第二车道为与第一车道相邻的车道。

若第一车辆从第一车道驶入第二车道，则将第三车辆作为行车目标，然后执行步骤304中确定行车目标的第一行驶速度的步骤。其中，第三车辆的位置在第一车辆的前方。

若第一车辆从第一车道驶入第二车道后，目标车辆的前方不存在行车目标，则控制设备基于预设行驶速度，控制目标车辆自动行驶。

该实现方式中，预设行驶速度可以是默认的行驶速度，也可以是用户自定义设置的行驶速度。相应的，设置界面还包括行驶速度设置选项，用户可以通过该行驶距离设置选项设置行驶速度或者选择默认的行驶速度。相应的，车载终端获取输入的行驶速度或者默认的行驶速度。基于此，车载终端向控制设备发送的第一通知消息中还携带预设行驶速度。控制设备接收第一通知消息，获取预设行驶速度。

在本申请实施例中，当目标车辆前方的车辆切换车道或者有其他车辆切入本车道时，控制设备可以控制目标车辆自动切换行车目标，并做出减速、加速等响应，从而保证用户的安全。

本申请实施例提供了一种导航控制方法，该方法在确定目标导航路径，且导航辅助功能处于开启状态的情况下，基于行车安全距离和行车目标的第一行驶速度，确定目标车辆的第二行驶速度，然后控制目标车辆按照第二行驶速度自动行驶，这样既能解放用户双手，又能保证用户的安全。

在本申请实施例中，当目标车辆的前方不存在行车目标，且存在障碍物时，控制设备可以基于障碍物的尺寸信息，控制目标车辆通过障碍物所处路段。相应的，该过程可以为：

若目标车辆的前方不存在行车目标，且存在障碍物，控制设备确定障碍物的尺寸信息；基于障碍物的尺寸信息，确定第一车道除目标车辆外的剩余空间；若基于剩余空间确定目标车辆可通行，则控制目标车辆从剩余空间通行。

该实现方式中，控制设备可以对图像采集系统采集的图像进行图像识别来确定障碍物的尺寸信息。若障碍物的尺寸信息小于预设尺寸信息，说明障碍物的尺寸较小，目标车辆可以直接跨过障碍物通行。若障碍物的尺寸信息大于预设尺寸信息，说明障碍物较大，目标车辆无法跨过障碍物通行，这种情况下，控制设备可以根据第一车道两侧的车道线，确定第一车道的行驶空间，根据第一车道的行驶空间和障碍物的尺寸信息，确定第一车道的剩余空间。该剩余空间包括第一剩余空间和第二剩余空间，第一剩余空间是第一车道的一侧车道线与障碍物所组成的空间，第二剩余空间是第一车道的另一侧车道线与障碍物所组成的空间。

控制设备可以根据目标车辆的尺寸信息，确定目标车辆所占用的车辆空间。若第一剩余空间大于车辆空间，第二剩余空间小于车辆空间，则控制设备控制目标车辆从第一剩余空间通行。若第一剩余空间小于车辆空间，第二剩余空间大于车辆空间，则控制设备控制目标车辆从第二剩余空间通行。若第一剩余空间和第二剩余均大于车辆空间，则控制设备控制目标车辆从任一剩余空间通行。

若第一剩余空间和第二剩余空间均小于车辆空间，则控制设备控制目标车辆变道或者跨车道通行。该过程可以为：若基于剩余空间确定目标车辆无法通行，则控制设备确定第二车道的车况；若第二车道的车况满足变道条件，控制目标车辆从第一车道驶入第二车道；若第二车道的车况不满足变道条件，控制目标车辆跨车道行驶；在目标车辆跨车道通过障碍物所处的路段后，控制目标车辆返回第一车道。

该实现方式中，控制设备可以通过图像采集系统和雷达系统确定第二车道的车况。例如，第二车道的车况为第二车道中目标车辆后方的第五车辆与目标车辆之间的距离，变道条件为第五车辆与目标车辆之间的距离大于预设距离，控制设备根据图像采集系统采集的第二车道的图像以及雷达系统发射的雷达信号，确定目标车辆后方的第五车辆与目标车辆之间的距离。若该距离大于预设距离，确定第二车道的车况满足变道条件，则控制设备控制目标车辆从第一车道驶入第二车道。若该距离不大于预设距离，确定第二车道的车况不满足变道条件，则控制设备控制目标车辆跨车道行驶。

其中，若第一车道的两侧均有可通行车道，则控制设备先从第一剩余空间和第二剩余空间中确定较大的剩余空间，然后控制目标车辆从较大的剩余空间与相邻车道组成的空间中通行。若第一车道仅有一侧有可通行车道，则控制设备控制目标车辆从该侧剩余空间与相邻车道组成的空间中通行。

例如，第一车道的两侧均有可通行车道，分别为第二车道和第三车道，第一剩余空间为靠近第二车道的剩余空间，第二剩余空间为靠近第三车道的剩余空间，若第一剩余空间和第二剩余空间均小于车辆空间，且第一剩余空间大于第二剩余空间，则控制设备控制目标车辆跨第二车道行驶。

在目标车辆跨车道通过障碍物所处的路段后，控制设备可以直接控制目标车辆返回第一车道。或者，在目标车辆跨车道通过障碍物所处的路段后，控制设备确定当前第二车道的车况是否满足变道条件，若当前第二车道的车况满足变道条件，则控制设备控制目标车辆驶入第二车道，若当前第二车道的车况不满足变道条件，则控制设备控制目标车辆返回第一车道。

在本申请实施例中，在车辆行驶过程中，如果遇到障碍物，且车道内有足够的通行空间，则可以控制目标车辆从剩余空间中通行。如果通行空间不足，则可以确定是否能够变道，如果可以变道，则变道行驶，如果不可以变道，则跨车道绕行，从而安全通过障碍物所处路段。

另外，在车辆行驶过程中，控制设备可以通过图像采集系统采集的图像确定目标车辆前方是否存在行人或非机动车，若存在行人或非机动车，则控制设备控制目标车辆刹车，直至行人或非机动车通过，控制设备再控制目标车辆启动，从而减少交通事故的发生。

在本申请实施例中，当相邻车道的车况优于本车道的车况时，即使没遇到障碍物，控制设备也可以控制目标车辆变道行驶，从而提高行车效率。该过程可以为：在自动行驶过程中，若第一车道中车辆的行驶速度小于第二车道中车辆的行驶速度，且第二车道的车况满足变道条件，控制设备控制目标车辆从第一车道驶入第二车道。

该实现方式中，控制设备可以获取预设时间内图像采集系统采集的多帧图像，根据该多帧图像，确定第二车道中车辆的行驶速度是否大于第一车道中车辆的行驶速度。例如，控制设备通过图像采集系统采集第二车道中位于目标车辆前方和后方的车辆的图像，分别得到10帧第一图像和10帧第二图像，若10帧第一图像与10帧第二图像中存在多个相同的车辆，说明位于目标车辆后方的车辆不断行驶至目标车辆的前方，则控制设备确定第二车道中车道的行驶速度大于第一车道中车辆的行驶速度。

若第二车道中车辆的行驶速度大于第一车道中车辆的行驶速度，控制设备确定第二车道的车况是否满足变道条件。若第二车道的车况满足变道条件，则控制设备控制目标车辆从第一车道驶入第二车道。其中，控制设备确定第二车道的车况是否满足变道条件的方式在前面已经介绍过，这里不再赘述。

在本申请实施例中，若第二车道的车况满足变道条件，控制设备可以直接控制目标车辆从第一车道驶入第二车道。或者，若第二车道的车况满足变道条件，控制设备在确认用户同意变道后，再控制目标车辆从第一车辆驶入第二车道。该过程可以为：控制设备向车载终端发送变道指令，该变道指令用于指示车载终端显示确认变道选项；车载终端接收变道指令，显示确认变道选项。响应于对确认变道选项的触发操作，车载终端向控制设备发送第二通知消息。控制设备接收第二通知消息，控制目标车辆从第一车道驶入第二车道。

其中，车载终端在显示确认变道选项时，可以输出第二语音消息，该第二语音消息用于提醒用户是否确认变道。例如，该第二语音消息可以为“当前车道行驶较慢，请确认是否变道”。

为了便于区分，将上述的变道指令称为第一变道指令。在一种可能的实现方式中，控制设备向车载终端发送第二变道指令，第二变道指令用于指示车载终端输出第三语音消息。车载终端基于第二变道指令，输出第三语音消息。当车载终端在输出该第三语音消息后，获取到包括变道关键词的语音时，向控制设备发送第二通知消息。控制设备接收第二通知消息，控制目标车辆从第一车道驶入第二车道。例如，包括变道关键词的语音为“可以变道”。

需要说明的一点是，由于控制设备接收第二通知消息与确定第二车道的车况满足变道条件之间存在一定的时间间隔，而在该时间间隔内，第二车道的车况可能会发生变化，因此，控制设备在接收到第二通知消息后，可以重新确认一下当前第二车道的车况是否满足变道条件，若仍满足变道条件，控制设备再控制目标车辆从第一车道驶入第二车道，从而进一步保证用户的安全。

在本申请实施例中，当相邻车道的车况优于本车道的车况时，控制设备可以控制目标车辆自动变道，也可以先请求用户确认，在用户同意变道的情况下，再控制目标车辆自动变道，这样可以提高用户体验。

在本申请实施例中，在自动行驶过程中，不可避免地会遇到车辆并行的情况。这种情况下，控制设备可以控制目标车辆摆脱并行场景。该过程可以为：

在自动行驶过程中，若第二车道中存在与目标车辆并行的第四车辆，控制设备获取第四车辆的外观信息；若基于第四车辆的外观信息，确定第四车辆为存在安全风险的车辆，确定目标车辆当前所处路段的车况；基于目标车辆当前所处路段的车况，控制目标车辆远离第四车辆。其中，控制目标车辆远离第四车辆包括以下任意一种：加速行驶、减速行驶或者在第一车道内，向远离第四车辆的方向行驶。

该实现方式中，控制设备可以通过图像采集系统发送的图像确定第二车道中是否存在与目标车辆并行的第四车辆。例如，第二车道在第一车道的左侧，则控制设备可以控制图像采集系统采集目标车辆左侧的图像，若该图像中存在车辆，控制设备确定第二车道中存在与目标车辆并行的第四车辆。

若第二车道中存在与目标车辆并行的第四车辆，控制设备可以对存在第四车辆的图像进行图像识别，从而得到第四车辆的外观信息，根据第四车辆的外观信息，确定第四车辆是否为存在安全风险的车辆。

其中，第四车辆的外观信息可以包括第四车辆的尺寸信息、第四车辆上是否存在危险标识，如易燃、易爆标识等。若第四车辆的尺寸大于预设尺寸信息，控制设备确定第四车辆为存在安全风险的车辆，例如，第四车辆为大货车。若第四车辆上存在危险标识，控制设备确定第四车辆为存在安全风险的车辆，例如，第四车辆为运输油品的车辆。

控制设备在确定第四车辆为存在安全风险的车辆时，确定目标车辆当前所处路段的车况。其中，控制设备可以通过图像采集系统和雷达系统确定目标车辆当前所处路段的车况。

若目标车辆的前方存在行车目标，图像采集系统采集目标车辆后方的图像，雷达系统向目标车辆后方发射雷达信号，控制设备根据目标车辆后方的图像以及目标车辆后方反射的雷达信号，确定目标车辆后方的车辆与目标车辆之间的距离，根据目标车辆与行车目标之间的行车安全距离以及目标车辆后方的车辆与目标车辆之间的距离，确定目标车辆所处路段的车况。

若目标车辆后方的车辆与目标车辆之间的距离大于行车安全距离，控制设备可以控制目标车辆减速行驶或者在第一车道内，向远离第四车辆的方向行驶。

若目标车辆后方的车辆与目标车辆之间的距离不大于行车安全距离，控制设备可以控制目标车辆在第一车道内，向远离第四车辆的方向行驶。

若目标车辆的前方不存在行车目标，控制设备可以控制目标车辆加速行驶，在通过第四车辆所处路段后，控制目标车辆的行驶速度降为预设行驶速度。

在本申请实施例中，当相邻车道中存在与目标车辆并行的第四车辆，且第四车辆为存在安全风险的车辆时，控制设备可以控制目标车辆加速、减速或者在第一车道内，向远离第四车辆的方向行驶，从而摆脱并行场景，保证用户的安全。

在本申请实施例中，定位系统可以周期性或实时定位目标车辆所处的位置，当目标车辆到达目的地时，定位系统向控制设备发送第三通知消息，控制设备基于第三通知消息，确定目标车辆到达目的地。

在一种可能的实现方式中，控制设备确定目标车辆到达目的地时，向车载终端发送第一关闭指令，该第一关闭指令用于指示车载终端关闭导航辅助功能。车载终端基于第一关闭指令，关闭导航辅助功能。

在另一种可能的实现方式中，控制设备确定目标车辆到达目的地时，向车载终端发送第二关闭指令，车载终端基于第二关闭指令，输出第四语音消息，该第四语音消息用于提示用户是否关闭导航辅助功能。当车载终端在输出第四语音消息后，获取到包括关闭导航辅助功能的语音时，关闭导航辅助功能。例如，包括关闭导航辅助功能的语音为“关闭导航辅助功能”。

在本申请实施例中，当目标车辆到达目的地时，控制设备可以控制车载终端关闭导航辅助功能或者用户主动关闭导航辅助功能。

需要说明的一点是，用户可以在自动行驶过程中的任一时刻主动关闭导航辅助功能，然后由用户驾驶目标车辆，或者用户也可以在目标车辆到达目的地后，关闭导航辅助功能，然后由用户驾驶目标车辆。

图5是本申请实施例提供的一种导航控制装置的结构示意图，参见图5，该装置包括：

发送模块501，用于在确定目标导航路径的情况下，向车载终端发送显示指令；其中，目标导航路径用于指示目标车辆从出发地至目的地的行驶路线；显示指令用于指示车载终端显示导航辅助选项；

接收模块502，用于接收车载终端基于导航辅助选项发送的第一通知消息；

第一确定模块503，用于在基于第一通知消息，确定目标车辆的导航辅助功能处于开启状态的情况下，确定目标车辆与相邻的第一车辆之间的行车安全距离；其中，第一车辆与目标车辆均处于第一车道，且第一车辆位于目标车辆前方；

第二确定模块504，用于将第一车辆作为行车目标，确定行车目标的第一行驶速度；

第三确定模块505，用于基于第一行驶速度和行车安全距离，确定目标车辆的第二行驶速度；

控制模块506，用于基于第二行驶速度和行车安全距离，控制目标车辆按照目标导航路径自动行驶。

在一种可能的实现方式中，第二确定模块504，用于在自动行驶过程中，若第二车辆由第二车道驶入目标车辆与第一车辆之间，则将第二车辆作为行车目标，确定行车目标的第一行驶速度；其中，第二车道为与第一车道相邻的车道；若第一车辆从第一车道驶入第二车道，则将第三车辆作为行车目标，确定行车目标的第一行驶速度；其中，第三车辆的位置在第一车辆的前方；

控制模块506，还用于若第一车辆从第一车道驶入第二车道后，目标车辆的前方不存在行车目标，则基于预设行驶速度，控制目标车辆自动行驶。

在另一种可能的实现方式中，装置还包括：

第四确定模块，用于若目标车辆的前方不存在行车目标，且存在障碍物，确定障碍物的尺寸信息；

第五确定模块，用于基于障碍物的尺寸信息，确定第一车道除目标车辆外的剩余空间；

控制模块506，还用于若基于剩余空间确定目标车辆可通行，则控制目标车辆从剩余空间通行。

在另一种可能的实现方式中，装置还包括：

第六确定模块，用于若基于剩余空间确定目标车辆无法通行，则确定第二车道的车况；

控制模块506，还用于若第二车道的车况满足变道条件，控制目标车辆从第一车道驶入第二车道；

控制模块506，还用于若第二车道的车况不满足变道条件，控制目标车辆跨车道行驶；

控制模块506，还用于在目标车辆跨车道通过障碍物所处的路段后，控制目标车辆返回第一车道。

在另一种可能的实现方式中，装置还包括：

获取模块，用于在自动行驶过程中，若第二车道中存在与目标车辆并行的第四车辆，获取第四车辆的外观信息；其中，第二车道为与第一车道相邻的车道；

第七确定模块，用于若基于第四车辆的外观信息，确定第四车辆为存在安全风险的车辆，确定目标车辆当前所处路段的车况；

控制模块506，还用于基于目标车辆当前所处路段的车况，控制目标车辆远离第四车辆；

其中，控制目标车辆远离第四车辆包括以下任意一种：

加速行驶、减速行驶或者在第一车道内，向远离第四车辆的方向行驶。

在另一种可能的实现方式中，控制模块506，还用于在自动行驶过程中，若第一车道中车辆的行驶速度小于第二车道中车辆的行驶速度，且第二车道的车况满足变道条件，控制目标车辆从第一车道驶入第二车道；其中，第二车道为与第一车道相邻的车道。

在另一种可能的实现方式中，控制模块506，还用于向车载终端发送变道指令；变道指令用于指示车载终端显示确认变道选项；接收车载终端基于确认变道选项发送的第二通知消息；基于第二通知消息，控制目标车辆从第一车道驶入第二车道。

本申请实施例提供了一种导航控制装置，该装置在确定目标导航路径，且导航辅助功能处于开启状态的情况下，基于行车安全距离和行车目标的第一行驶速度，确定目标车辆的第二行驶速度，然后控制目标车辆按照第二行驶速度自动行驶，这样既能解放用户双手，又能保证用户的安全。

控制设备的结构框图可以参见图6，该控制设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括处理器(Central Processing Units，CPU)601和存储器602，其中，该存储器602中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由该处理器601加载并执行以实现上述导航控制方法。当然，该控制设备600还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该控制设备600还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述实施例中的导航控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述实施例中的导航控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本申请的技术方案，并不用以限制本申请。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定目标导航路径的情况下，向车载终端发送显示指令；其中，所述目标导航路径用于指示目标车辆从出发地至目的地的行驶路线；所述显示指令用于指示所述车载终端显示导航辅助选项；

接收所述车载终端基于所述导航辅助选项发送的第一通知消息；

在基于所述第一通知消息，确定所述目标车辆的导航辅助功能处于开启状态的情况下，确定所述目标车辆与相邻的第一车辆之间的行车安全距离；其中，所述第一车辆与所述目标车辆均处于第一车道，且所述第一车辆位于所述目标车辆前方；

将所述第一车辆作为行车目标，确定所述行车目标的第一行驶速度；

基于所述第一行驶速度和所述行车安全距离，确定所述目标车辆的第二行驶速度；

基于所述第二行驶速度和所述行车安全距离，控制所述目标车辆按照所述目标导航路径自动行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在自动行驶过程中，若第二车辆由第二车道驶入所述目标车辆与所述第一车辆之间，则将所述第二车辆作为行车目标，执行所述确定所述行车目标的第一行驶速度的步骤；其中，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道；

若所述第一车辆从所述第一车道驶入所述第二车道，则将第三车辆作为行车目标，执行所述确定所述行车目标的第一行驶速度的步骤；其中，所述第三车辆的位置在所述第一车辆的前方；

若所述第一车辆从所述第一车道驶入所述第二车道后，所述目标车辆的前方不存在行车目标，则基于预设行驶速度，控制所述目标车辆自动行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标车辆的前方不存在行车目标，且存在障碍物，确定所述障碍物的尺寸信息；

基于所述障碍物的尺寸信息，确定所述第一车道除所述目标车辆外的剩余空间；

若基于所述剩余空间确定所述目标车辆可通行，则控制所述目标车辆从所述剩余空间通行。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若基于所述剩余空间确定所述目标车辆无法通行，则确定所述第二车道的车况；

若所述第二车道的车况满足变道条件，控制所述目标车辆从所述第一车道驶入所述第二车道；

若所述第二车道的车况不满足所述变道条件，控制所述目标车辆跨车道行驶；

在所述目标车辆跨车道通过所述障碍物所处的路段后，控制所述目标车辆返回所述第一车道。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在自动行驶过程中，若第二车道中存在与所述目标车辆并行的第四车辆，获取所述第四车辆的外观信息；其中，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道；

若基于所述第四车辆的外观信息，确定所述第四车辆为存在安全风险的车辆，确定所述目标车辆当前所处路段的车况；

基于所述目标车辆当前所处路段的车况，控制所述目标车辆远离所述第四车辆；

其中，所述控制所述目标车辆远离所述第四车辆包括以下任意一种：

加速行驶、减速行驶或者在所述第一车道内，向远离所述第四车辆的方向行驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在自动行驶过程中，若所述第一车道中车辆的行驶速度小于第二车道中车辆的行驶速度，且所述第二车道的车况满足变道条件，控制所述目标车辆从所述第一车道驶入所述第二车道；其中，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆从所述第一车道驶入所述第二车道，包括：

向所述车载终端发送变道指令；所述变道指令用于指示所述车载终端显示确认变道选项；

接收所述车载终端基于所述确认变道选项发送的第二通知消息；

基于所述第二通知消息，控制所述目标车辆从所述第一车道驶入所述第二车道。

8.一种导航控制装置，其特征在于，所述装置包括：

发送模块，用于在确定目标导航路径的情况下，向车载终端发送显示指令；其中，所述目标导航路径用于指示目标车辆从出发地至目的地的行驶路线；所述显示指令用于指示所述车载终端显示导航辅助选项；

接收模块，用于接收所述车载终端基于所述导航辅助选项发送的第一通知消息；

第一确定模块，用于在基于所述第一通知消息，确定所述目标车辆的导航辅助功能处于开启状态的情况下，确定所述目标车辆与相邻的第一车辆之间的行车安全距离；其中，所述第一车辆与所述目标车辆均处于第一车道，且所述第一车辆位于所述目标车辆前方；

第二确定模块，用于将所述第一车辆作为行车目标，确定所述行车目标的第一行驶速度；

第三确定模块，用于基于所述第一行驶速度和所述行车安全距离，确定所述目标车辆的第二行驶速度；

控制模块，用于基于所述第二行驶速度和所述行车安全距离，控制所述目标车辆按照所述目标导航路径自动行驶。

9.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至7任一项所述的导航控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至7任一项所述的导航控制方法。

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