CN111469845B - 车辆的控制系统、车辆的控制方法以及介质 - Google Patents

Abstract

本发明在需要向驾驶员进行驾驶替换时未进行驾驶替换的情况下，根据周边环境来更安全地控制车辆。一种车辆的控制系统，其是能够在不需要驾驶员的操作的第一行驶状态和需要驾驶员的操作的第二行驶状态下进行行驶的车辆的控制系统，其中，判定是否需要从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态的转变，在判定为需要所述转变的情况下对所述驾驶员进行操作的请求，进而判定是否根据所述请求进行了所述驾驶员的操作，在判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下，使所述车辆停止于规定的位置，在为了使所述车辆停止于所述规定的位置而需要车道变更的情况下，根据分别对该车道变更前的第一车道和该车道变更后的第二车道规定的车速而使本车辆的行驶速度减速。

Description

车辆的控制系统、车辆的控制方法以及介质

技术领域

本发明涉及车辆的控制系统、车辆的控制方法以及介质。

背景技术

在车辆的驾驶辅助控制中，已知有在形成了难以由驾驶员驾驶的状态的情况下等紧急时的控制。例如，在专利文献1中，公开了在车辆需要从自动驾驶行驶模式向手动驾驶行驶模式的切换时在未检测到驾驶员的转向超控的情况下继续自动驾驶模式而将车辆向紧急躲避道路引导的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-276690号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在紧急时的驾驶辅助控制中，由于驾驶员的操作被限制，因此需要使可能发生的风险最小化。例如，尽管在多个车道的道路上行驶中需要向驾驶员进行操作的切换，但是在驾驶员不进行操作的情况下，还是需要根据周边的状况来进行车道变更、停车等。

因此，本发明的目的在于，在需要向驾驶员进行驾驶替换时而不进行驾驶替换的情况下，根据周边环境来更安全地控制车辆。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本发明具有以下的构成。即，一种车辆的控制系统，其是能够在不需要驾驶员的操作的第一行驶状态和需要驾驶员的操作的第二行驶状态下进行行驶的车辆的控制系统，其中，所述控制系统具有：第一判定单元，其判定是否需要从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态的转变；请求单元，其在由所述第一判定单元判定为需要所述转变的情况下，对所述驾驶员进行操作的请求；第二判定单元，其判定是否根据所述请求单元的请求进行了所述驾驶员的操作；以及控制单元，其在由所述第二判定单元判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下，使所述车辆停止于规定的位置，在为了使所述车辆停止于所述规定的位置而需要车道变更的情况下，所述控制单元根据分别对该车道变更前的第一车道和该车道变更后的第二车道规定的车速而使本车辆的行驶速度减速。

为了解决上述问题，本发明具有以下的其他构成。即，一种车辆的控制方法，其是能够在不需要驾驶员的操作的第一行驶状态和需要驾驶员的操作的第二行驶状态下进行行驶的车辆的控制方法，其中，所述控制方法具有：第一判定步骤，在所述第一判定步骤中，判定是否需要从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态的转变；请求步骤，在所述请求步骤中，在所述第一判定步骤中判定为需要所述转变的情况下，对所述驾驶员进行操作的请求；第二判定步骤，在所述第二判定步骤中，判定是否根据所述请求步骤的请求进行了所述驾驶员的操作；以及控制步骤，在所述控制步骤中，在所述第二判定步骤中判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下，使所述车辆停止于规定的位置，在所述控制步骤中，在为了使所述车辆停止于所述规定的位置而需要车道变更的情况下，根据分别对该车道变更前的第一车道和该车道变更后的第二车道规定的车速而使本车辆的行驶速度减速。

为了解决上述问题，本发明具有以下的其他构成。即，一种储存有程序的介质，其中，所述程序使搭载于能够在不需要驾驶员的操作的第一行驶状态和需要驾驶员的操作的第二行驶状态下进行行驶的车辆中的计算机作为如下单元发挥功能：第一判定单元，其判定是否需要从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态的转变；请求单元，其在由所述第一判定单元判定为需要所述转变的情况下，对所述驾驶员进行操作的请求；第二判定单元，其判定是否根据所述请求单元的请求进行了所述驾驶员的操作；以及控制单元，其在由所述第二判定单元判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下，使所述车辆停止于规定的位置，在为了使所述车辆停止于所述规定的位置而需要车道变更的情况下，所述控制单元根据分别对该车道变更前的第一车道和该车道变更后的第二车道规定的车速而使本车辆的行驶速度减速。

发明效果

根据本发明，在需要向驾驶员进行驾驶替换时而不进行驾驶替换的情况下，能够根据周边环境而更安全地控制车辆。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。

图2是用于说明本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制的概要的图。

图3是用于说明本发明的一个实施方式所涉及的车道变更时的控制概要的图。

图4是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制的处理的流程图。

图5是第一实施方式所涉及的停止引导处理的流程图。

图6是用于说明本发明的一个实施方式所涉及的停车禁止区间的图。

图7是第二实施方式所涉及的停止引导处理的流程图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制系统；20～29：ECU；41～43：检测单元。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明实施方式。此外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，在实施方式中说明的特征的全部组合不一定是发明所必须的。可以任意地组合在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

<第一实施方式>

[车辆构成]

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，对车辆1进行控制。在图1中，由俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮的乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等的计算机而发挥功能。在存储设备中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ECU20～ECU29担负的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、担负的功能，可以进行适当设计，可以比本实施方式更细分或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向和加速减速中的至少任一方进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速双方进行自动控制。

ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥对转向操作进行辅助、或者用于对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行对车辆的周围状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，安装在车辆1的车顶前部且前窗的车厢内侧。通过摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各有设置一个。

ECU22进行对一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的种类不同的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息和交通信息的服务器进行无线通信，来获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地到目的地的路径探索等。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，来进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速档。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，从而控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的受理。声音输出装置91通过声音向驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示向驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表盘等。此外，在此示例了声音和显示，但是也可以通过振动或光报告信息。另外，也可以组合声音、显示、振动或光中的多个来报告信息。进一步地，也可以根据须报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同，或者使报告方式不同。

输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组，但是也可以包括声音输入装置。

ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动器装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的动作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地对制动装置10进行自动控制，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而进行动作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使其进行动作。

[控制功能的例子]

本实施方式所涉及的车辆V的控制功能包括与车辆V的驱动、制动、转向的控制相关的行驶关联功能、以及与对驾驶员进行信息的报告相关的报告功能。

作为行驶关联功能，例如能够列举车道维持控制、车道偏离抑制控制(偏离道路抑制控制)、车道变更控制、前行车辆追随控制、碰撞减轻制动控制、误起步抑制控制。作为报告功能，能够列举相邻车辆报告控制、前行车辆起步报告控制。

车道维持控制是指车辆相对于车道的位置的控制之一，是在设定于车道内的行驶轨道上使车辆自动地(与驾驶员的驾驶操作无关地)进行行驶的控制。车道偏离抑制控制是车辆相对于车道的位置的控制之一，检测白线或中央分离带，以车辆不超过线的方式自动地进行转向。如此，车道偏离抑制控制和车道维持控制功能不同。

车道变更控制是指使车辆从行驶中的车道向相邻车道自动地移动的控制。前行车辆追随控制是指自动地追随在本车辆的前方行驶的其他车辆的控制。碰撞减轻制动控制是指，在与车辆的前方的障碍物的碰撞可能性升高的情况下，自动地进行制动来辅助避免碰撞的控制。误起步抑制控制是在车辆的停止状态下驾驶员的加速操作为规定量以上的情况下限制车辆的加速的控制，抑制突然起步。

相邻车辆报告控制是指，向驾驶员报告在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆的存在的控制，例如，报告在本车辆的侧方、后方行驶的其他车辆的存在。前行车辆起步报告控制是指，报告本车辆以及其前方的其他车辆处于停止状态而前方的其他车辆进行了起步这一情况的控制。这些报告能够通过上述的车内报告设备来进行。

[动作概要]

使用图2对本实施方式所涉及的车辆的辅助控制的概要进行说明。在图2的上部示出道路中的车辆的位置。在此，示出在单向两车道的道路上车辆行驶于右侧的车道的例子。在此，车辆进行驾驶辅助控制。为了方便，在以下的说明中，将该状态称为“自动驾驶”，且设为在该自动驾驶中的通常动作时不需要(或者不要求)驾驶员的操作、动作的状态(等级)。与此相对地，将通过驾驶员的操作来操作车辆的状态称为“手动驾驶”。

在图2的中部示出车辆的状态以及车辆中进行的控制的例子。在图2的下部表示车辆的速度，纵轴表示速度，横轴表示时间的经过。在图2中，在上部、中部、下部中所示的时机是分别对应的。

在车辆进行自动驾驶时，在t1的时机发生某种事件，起因于该事件，对驾驶员进行从自动驾驶向手动驾驶的切换的请求(替换请求)。这里的事件是判断为车辆难以继续自动驾驶的事件，例如可列举通过自动驾驶所能够行驶的区域的结束临近的情况等。替换请求可以通过车灯等光源的闪烁等而在视觉上进行，也可以通过声音来进行。

设为在未进行驾驶员的替换的状态下到达了t2的时机。这里的t1～t2的期间的长度是预先定义的。此外，t1～t2的期间的长度也可以根据作为需要替换请求的起因而发生的事件来进行变动。t1～t2的期间继续自动驾驶，在该期间，继续当前行驶中的车道中的车道维持等。另外，也继续进行对驾驶员的替换请求的通知。在t2的时机，车辆判定为不能进行向驾驶员的驾驶的切换。伴随该判定，车辆开始将本车辆向安全的状态进行引导的动作(以下称为停车引导控制)。

车辆在检测到无法进行向驾驶员的驾驶替换的情况时，将该情况作为紧急时而开始向外部的报告。作为这里的向外部的报告，可以列举使危险警示灯闪烁或者鸣响汽车喇叭(horn)等动作。另外，车辆根据周边的状况，开始针对本车辆的行驶速度的减速控制。另外，利用来自检测单元的检测结果、高精度地图等的信息，进行停止位置的检索、决定。在图2的例子的情况下，由于是在最右侧的车道上行驶的状态，因此设为在进行了车道变更的基础上使车辆停止于左端的路肩来进行说明。

在图2的例子的情况下，在t2～t6的期间之间进行两次车道变更和之后的停止。此时，车辆的速度逐渐降低，但是也可以根据道路的行驶位置而使减速量(变化量)变化。在图2的例子的情况下，随着逐渐向外侧的车道行进，而使减速时的变化量增加。此外，在图2的例子的情况下，示出了伴随着减速控制而车辆的速度一直降低的例子，但是并不限定于此。例如，也可以根据周边的其他车辆的有无等，在进行减速控制的期间也进行保持一定的速度那样的控制。

在t5的时机使车辆停止后，车辆维持该停止状态。此时，继续进行向驾驶员的替换请求、向外部的报告控制。进一步地，也可以在车辆停止的状态下，进行进一步的向外部的报告动作。例如，可以使用车辆所具备的通信部，向规定的联络目的地进行基于紧急的通知/联络。关于该报告，也可以是在t5的时机使车辆停止后进而经过一定时间后开始报告的构成。

之后，在检测到由驾驶员所进行的驾驶替换的情况下，车辆将控制状态切换为手动驾驶，在t6重新开始行驶。这里的检测到驾驶替换的情况相当于进行了驾驶员所进行的转向的操作、规定的按钮的按下等驾驶员接受驾驶替换的操作的情况。

[车道变更时的控制]

图3是用于说明本实施方式所涉及的车道变更时的横的动作的图。在此，使用图2的例子，对在单向两车道的道路上行驶中进行两次车道变更的例子进行说明。为了方便，将图2所示的t2至t3之间的车道变更作为车道变更A、将t4至t5之间的车道变更作为车道变更B来进行说明。

图3中的(a)是表示在自动驾驶时进行的通常的车道变更的例子的图。在此，将从车道变更的开始至结束为止行驶的距离表示为D1。

图3中的(b)是表示作为本实施方式所涉及的车道变更A来执行的车道变更的例子的图。将从车道变更的开始至结束为止行驶的距离表示为D2。在车道变更A中，进行从两个车道中的右侧车道向左侧车道的车道变更。

图3中的(c)是表示作为本实施方式所涉及的车道变更B来执行的车道变更的例子的图。将从车道变更的开始至结束为止所行驶的距离表示为D3。这里的车道变更B的结束是指，处于与停止位置相同的位置、或者停止位置的行进方向的直线上。

在图3中，D1＜D2＜D3。此外，在此以距离为例进行了说明，但是在车道变更所需的时间中也为同样的关系。

为了进行图3所示的控制，在本实施方式中，根据在紧急时的车道变更时所行驶中的车道来控制针对行驶速度的减速量。基于对车道变更前后的车道设定的规定速度(下限或上限)、与在周边行驶的车辆的相对速度、与停止的位置的位置关系等来控制这里的针对行驶速度的减速量(纵向的变化量)。

[处理流程]

使用图4来说明本实施方式的控制处理的处理流程。本处理流程的各控制与上述那样的车辆所具备的各种ECU等协作来进行处理，但是在此，为了简化说明，将处理主体表示为车辆1的控制系统2。在由车辆1进行基于自动驾驶的控制时开始以及实施本处理。

在S401中，控制系统2判定在进行基于自动驾驶的控制时是否发生了需要向驾驶员进行驾驶替换的事件。这里的需要驾驶替换的事件例如是指，根据由检测单元检测到的周边的车辆的状况、道路的状况等而判定为难以继续进行自动驾驶的事件。在判定为未发生需要驾驶替换的事件的情况下(在S401中为“否”)，控制系统2使自动驾驶继续，并返回S401。在判定为发生了需要驾驶替换的事件的情况下(在S401中为“是”)，进入S402。

在S402中，控制系统2开始进行用于请求向驾驶员的驾驶替换的报告。这里的报告例如可以通过车灯等的光等在视觉上进行，也可以通过声音等在听觉上进行。

在S403中，控制系统2判定是否检测到驾驶员的驾驶替换的操作。这里的驾驶替换的操作例如可列举转向的操作、对按钮或挡杆等规定的操作部的操作。在检测到驾驶替换的操作的情况下(在S403中为“是”)，进入S410，在未检测到的情况下(在S403中为“否”)，进入S404。

在S404中，控制系统2判定从S402的报告开始起是否经过了规定的时间。这里的规定的时间可以根据在S401中检测到的事件而不同，也可以根据周边环境的变化而增减。例如，在与发生的事件对应地将规定的时间设为起初的5秒的情况下，可以通过新的周边车辆的检测，将该规定的时间变更为2秒。在判定为未经过规定的时间的情况下(在S404中为“否”)，进入S403，在判定为经过了规定的时间的情况下(在S404中为“是”)，进入S405。

在S405中，控制系统2当作发生了某种紧急事态而对外部开始报告。这里的向外部的报告例如可以列举使危险警示灯闪烁或者通过规定的模式鸣响汽车喇叭等动作。

在S406中，控制系统2进行停止引导控制。关于本步骤中的处理，将使用图5在后面叙述。通过该控制，使车辆1在所决定的位置停止。

在S407中，控制系统2进行车辆1的停止维持动作。例如，可列举危险警示灯的点亮、挡位的切换、制动状态的维持等。另外，在该状态下，控制系统2可以进行进一步的向外部的报告。具体而言，可以使用车辆1所具备的通信部，向规定的联络目的地进行基于紧急的通知/联络。此外，在本实施方式中，示出了在进行停止维持动作时向规定的联络目的地进行通知/联络的构成，但是并不限定于此。例如，也可以为在S406的停止引导控制(后述的图5)中在决定了停止位置时一并将该位置通知给规定的联络目的地那样的构成。

在S408中，控制系统2判定是否检测到驾驶员的驾驶替换的操作。这里的驾驶替换的操作例如可列举转向的操作、对按钮或挡杆等规定的操作部的操作。在检测到驾驶替换的操作的情况下(在S408中为“是”)，进入S409，在未检测到的情况下(在S408中为“否”)，返回S407。

在S409中，控制系统2停止在S405中开始了的向外部的报告。然后，进入S410。

在S410中，控制系统2停止在S402中开始了的向驾驶员的驾驶替换的请求的报告。然后，进入S411。

在S411中，控制系统2进行向手动驾驶模式的切换。然后，结束本处理流程。在本步骤以后，基于驾驶员的操作(手动驾驶)来进行行驶等。

(停止引导控制)

图5表示本实施方式所涉及的停止引导控制处理的流程图。本处理对应于图4的S406的步骤。

在S501中，控制系统2获取地图信息。地图信息可以预先由车辆1保持，也可以通过进行与外部的通信而与最新的道路信息一并获取。

在S502中，控制系统2获取本车辆的周边信息。这里的周边信息例如相当于周边的其他车辆的位置、道路的状况的信息等。周边信息可以从车辆1所具备的各检测单元(传感器、摄像机等)获取，也可以通过与其他车辆、外部装置的通信来获取。

在S503中，控制系统2使用在S501中获取的地图信息以及在S502中获取的周边信息来决定车辆1的停止位置。这里的停止位置的决定方法将在后面叙述。此外，在决定停止位置时，不需要必须使用地图信息和周边信息这两者，可以仅使用任一者。

在S504中，控制系统2开始车辆1的行驶速度的减速控制。可以根据在道路上的行驶位置(车道)、车道变更的有无、到停止位置的距离、在当前时刻下的行驶速度、周边车辆的有无等来决定这里的减速控制开始时的减速量(变化量)。具体而言，可以是如下控制，即，在以对行驶中的车道所设定的车速以上的速度进行行驶的情况下，使本车的行驶速度减速到该设定的车速。

在S505中，控制系统2判定为了到达停止位置是否需要从当前行驶的车道进行车道变更。在判定为需要车道变更的情况下(在S505中为“是”)，进入S506，在判定为不需要车道变更的情况下(在S505中为“否”)，进入S511。

在S506中，控制系统2获取本车辆的行驶信息。这里的行驶信息例如相当于本车辆的行驶速度、在道路上的行驶位置等。行驶信息可以从本车辆的各控制部等获取。

在S507中，控制系统2获取本车辆的周边信息。这里的周边信息例如相当于周边的其他车辆的位置、道路的状况的信息等。周边信息可以从车辆1所具备的各检测单元(传感器、摄像机等)获取，也可以通过与其他车辆、外部装置的通信来获取。

在S508中，控制系统2根据所获取的周边信息、行驶信息来判定是否能够进行车道变更。这里的判定方法例如可以基于其他车辆的有无、道路的形状等，在此不作特别限定。在判定为能够进行车道变更的情况下(在S508中为“是”)，进入S509，在判定为不能进行车道变更的情况下(在S508中为“否”)，继续当前的车道的行驶，并返回S506。

在S509中，控制系统2进行车道变更。在本实施方式中，如使用图3所说明的那样，以与通常的自动驾驶时(图3中的(a))不同的横向的移动速度进行车道变更。如图3所示，横向的移动速度比通常的情况更受抑制，且根据自身当前行驶中的车道与相邻车道的形状、道路整体的构成、到停止位置的距离等来决定横向的移动速度。此外，在作为外部通知而进行了危险警示灯的点亮的情况下，可以仅在车道变更的过程中切换为向车道变更方向的转向灯的点亮。

在S510中，控制系统2在S509中的车道变更结束后进行针对当前的行驶速度的减速量(变化量)的控制。根据对车道变更后的车道所规定的行驶速度(上限、下限)、与在周边行驶的车辆的相对速度、与停止的位置的位置关系等来决定这里的减速量。例如，在图2的例子的情况下，随着接近外侧的车道而使减速量增加。然后，返回S505。

在S511中，控制系统2判定是否到达了在S503中决定的停止位置。在到达了的情况下(在S511中为“是”)，进入S512，在未到达的情况下(在S511中为“否”)，继续行驶。

在S512中，控制系统2使车辆停止。然后，结束本处理流程，并进入图4的S407。

(停止位置)

使用图6，对决定本实施方式所涉及的车辆1的停止位置时的方法进行说明。如上所述，本实施方式所涉及的车辆1能够利用道路信息，并能够获取与道路的形状等相关的信息。

在本实施方式中，作为停止位置，将其他车辆行驶的可能性低的位置决定为停止位置。具体而言，在存在多个车道的情况下，可列举最外侧的路肩、未停止有其他车辆的位置等。在本实施方式中，例如，在决定停止位置时，可以使用地图信息、本车辆的周边信息。在周边车辆较少的情况、或视野良好的直线道路等的情况下，可以将超车道上等决定为停止位置。

图6表示本实施方式中的停车禁止区间的例子。即，在本实施方式中，不将停车禁止区间决定为停止位置，将车辆1引导为不在停车禁止区间停止。

图6中的(a)表示高速公路等中的由多个车道构成的道路的分流地点周边。虚线箭头表示朝向分流行驶的车辆的车道变更的轨道。在此，将停车禁止区间设为由从分流开始点起的规定的距离和分流区间构成的区间。此外，在这些周边存在斑马线区的情况下，将该区域也设为停车禁止区间。从分流开始点起的规定的距离成为阻碍前往分流的车辆进行车道变更的区间。该规定的距离可以根据道路的形状等来决定。分流区间为阻碍分流的车辆进行车道变更的区间。

图6中的(b)表示高速公路等中的由多个车道构成的道路的合流地点周边。虚线箭头表示合流的车辆的车道变更的轨道。在此，将停车禁止区间设为由合流区间和从合流区间起的规定距离构成的区间。此外，在这些周边存在斑马线区的情况下，将该区域也设为停车禁止区间。合流区间为阻碍合流过来的车辆进行车道变更的区间。从合流结束点起的规定的距离成为阻碍合流后的车辆进行车道变更的区间。可以根据道路的形状等来决定该规定的距离。

图6中的(c)表示具有规定的曲率半径(R)的弯道周边。在此，停车禁止区间是由从弯道的入口至出口的区间和从弯道的出口起规定的距离所构成的区间。例如在弯道的曲率半径R为不足500[m]的情况下，将这里的规定的距离设为比从弯道的出口起能够通过规定强度的制动而从弯道的设定速度停止的距离长的距离。通过这样规定，例如即使在后续车辆的驾驶员刚拐出弯道后前方停止有车辆的情况下，也能够避开该前方的车辆。此外，在弯道的曲率半径R≥500[m]的情况等，在认为即使拐出弯道后车辆停止而后续的车辆也能够进行车道变更的情况下，可以将规定的距离规定得较短。

通过将图6中的(a)、(b)所示的区间设为停车禁止区间，能够防止因合流地点、分流地点附近的停车引起的对其他车的交通的妨碍、二次事故的发生。同样，通过将图6中的(c)所示的区间设为停车禁止区间，能够防止因弯道附近的停车引起的对其他车的交通的妨碍、二次事故的发生。

以上，根据本实施方式，在需要向驾驶员进行驾驶替换时未进行驾驶替换的情况下，能够根据周边环境来更安全地控制车辆。

此外，在上述的构成中，在图5的S505中判定为需要进行车道变更的情况下，基于周边信息决定了进行车道变更的时机。但是，并不限定于该构成，例如也可以是如下构成，即，在判定为需要车道变更后，在基于周边信息而无法(或者，难以)进行车道变更的情况下，再次重新决定车辆停止位置，从而能够不进行车道变更地停止。由此，例如，在紧急时，对于需要车道变更的停止位置(路肩等)，因周边环境的变化而无法在一定时间内停止的情况下，能够以在行驶中的车道内安全地停止的方式进行控制。在该情况下，可以为在已经将停止位置通知给规定的联络目的地的情况下再次通知更新后的停止位置那样的构成。

<第二实施方式>

作为本发明的第二实施方式，对根据向驾驶员的驾驶替换请求产生前的自动驾驶模式的状态来进行停止控制的其他方式进行说明。此外，对于与第一实施方式重复的构成省略说明，仅说明差异。

[处理流程]

图7表示本实施方式的控制处理的流程图。本处理流程的各控制与上述那样的车辆所具备的各种ECU等协作进行处理，但是此处为了简化说明，将处理主体表示为车辆1的控制系统2。本处理相当于在第一实施方式中所叙述的图4的S406中的停止引导处理。

在S701中，控制系统2确定在本车辆所进行动作中的驾驶辅助功能。这里的驾驶辅助功能以上述的控制功能中的车道维持功能、自动追随功能、车速维持功能为例进行说明。

在S702中，控制系统2判定车道维持功能是否为开启。在判定为车道维持功能开启的情况下(在S702中为“是”)，进入S703，在判定为关闭的情况下(在S702中为“否”)，进入S704。

在S703中，控制系统2将车道维持功能变更为关闭。然后，进入S704。

在S704中，控制系统2判定是否正在对在本车辆的前方行驶中的前行车辆进行自动追随。在判定为正进行自动追随的情况下(S704中为“是”)，进入S705，在判定为未进行自动追随的情况下(S704中为“否”)，进入S708。

在S705中，控制系统2判定在自动追随中本车辆是否追随前行车辆的减速动作而也进行了减速动作。在判定为进行了减速动作的情况下(在S705中为“是”)，进入S706，在判定为未进行减速动作的情况下(在S705中为“否”)，进入S708。

在S706中，控制系统2使对前行车辆的追随减速动作继续。然后，进入S707。

在S707中，控制系统2判定对前行车辆的追随减速动作是否完成。在此，在前行车辆的行驶速度变为上升或恒定的情况下，判定为追随减速动作完成。在判定为追随减速动作完成的情况下(在S707中为“是”)，进入S708，在判定为未完成的情况下(在S707中为“否”)，返回S706。

在S708中，控制系统2判定车速维持功能是否为开启。在判定为车速维持功能开启的情况下(在S708中为“是”)，进入S709，在判定为关闭的情况下(在S708中为“否”)，进入S710。

在S709中，控制系统2将车速维持功能变更为关闭。然后，进入S710。

在S710中，控制系统2使车辆停止。然后，结束本处理流程，并进入图4的S407。此外，在本实施方式中，在行驶中的车道进行停止。

例如，在没有地图信息的情况、道路中的交通参与者(车辆、行人)较多的情况下，车道变更、停车位置的决定伴有风险。因此，在本实施方式中，对不进行车道变更而更安全地停止的方式进行了说明。另外，通过在进行自动追随时适当地进行减速动作之后使驾驶辅助功能停止，能够避免本车辆与前方或后方的其他车辆的碰撞。

<其他实施方式>

在上述的实施方式中，说明了停止于所决定的停止位置的情况、在使各种驾驶辅助功能安全地关闭的基础上进行停止的情况。对其他的停止维持方法进行说明。例如，在第一实施方式、第二实施方式中，设为在进行停止引导控制时，根据周边状况进行紧急制动而使车辆停止。在该情况下，可以控制为在该时刻进行停止维持动作。

另外，也可以是如下构成，即，即使在进行自动追随的情况下，在因周边的状况为拥堵等而使行驶速度处于一定的值以下的情况下，在该时刻进行停车维持控制，立即进行与紧急相关的报告。在该情况下，可以停止自动追随，另外不进行车道变更等。

<实施方式的总结>

1.上述实施方式的车辆的控制系统，其是能够在不需要驾驶员的操作的第一行驶状态和需要驾驶员的操作的第二行驶状态下进行行驶的车辆(例如，1)的控制系统(例如，2)，

所述控制系统具有：

第一判定单元(例如，2)，其判定是否需要从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态的转变；

请求单元(例如，2)，其在由所述第一判定单元判定为需要所述转变的情况下，对所述驾驶员进行操作的请求；

第二判定单元(例如，2)，其判定是否根据所述请求单元的请求进行了所述驾驶员的操作；以及

控制单元(例如2)，其在由所述第二判定单元判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下，使所述车辆停止于规定的位置，

在为了使所述车辆停止于所述规定的位置而需要车道变更的情况下，所述控制单元根据分别对该车道变更前的第一车道和该车道变更后的第二车道规定的车速而使本车辆的行驶速度减速。

根据该实施方式，在需要向驾驶员进行驾驶替换时未进行驾驶替换的情况下，能够根据周边环境来更安全地控制车辆。

2.在上述实施方式的基础上，所述控制单元基于对每个车道规定的速度的上限或下限来决定本车辆的行驶速度的减速量。

根据该实施方式，在紧急时，能够决定与车辆所行驶的车道相应的行驶速度的减速量。

3.在上述实施方式的基础上，所述控制单元基于与位于所述车辆的周边的其他车辆的相对速度来决定本车辆的行驶速度的减速量。

根据该实施方式，在紧急时，能够决定与位于周边的其他车辆相应的行驶速度的减速量。

4.在上述实施方式的基础上，所述控制系统还具有报告控制单元(例如，2)，所述报告控制单元在由所述第二判定单元判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下进行向外部的报告。

根据该实施方式，在紧急时，能够对车辆的外部报告发生了紧急事态。

5.在上述实施方式的基础上，通过危险警示灯或喇叭进行所述向外部的报告。

根据该实施方式，在紧急时，能够使用车辆所具备的部分对车辆的外部报告发生了紧急事态。

6.在上述实施方式的基础上，在所述车辆停止于所述规定的位置后，所述报告控制单元通过通信部的通信进行向外部的报告。

根据该实施方式，在紧急时，对远程地点也能够报告在车辆侧发生了紧急事态。

7.在上述实施方式的基础上，在所述车辆停止于所述规定的位置后，在检测到进行了驾驶员的操作的情况下，所述报告控制单元停止向外部的报告。

根据该实施方式，在消除了紧急事态的情况下，能够抑制不必要的向外部的报告。

8.在上述实施方式的基础上，在进行所述车道变更时检测到进行了驾驶员的操作的情况下，所述控制单元在该车道变更完成后使所述车辆向所述第二行驶状态转变。

根据该实施方式，能够抑制自动进行车道变更时的来自驾驶员的操作所引起的车辆的状态变得不稳定的情况。

9.在上述实施方式的基础上，所述控制单元基于周边环境来控制是否开始车道变更。

根据该实施方式，即使在紧急时，也能够以基于周边环境来安全地开始车道变更或不进行车道变更的方式进行控制。

10.在上述实施方式的基础上，所述控制系统还具有决定单元(例如，2)，所述决定单元基于所述车辆当前行驶的道路的构成来决定所述规定的位置。

根据该实施方式，能够决定紧急时的安全的停止位置。

11.在上述实施方式的基础上，所述决定单元根据所述车辆的行驶状态以及位于所述车辆的周边的其他车辆的信息，将所述规定的位置决定在行驶中的车道内。

根据该实施方式，能够根据周边环境、行驶状态来决定紧急时的安全的停止位置。

12.在上述实施方式的基础上，所述规定的位置是路肩。

根据该实施方式，能够针对路肩进行紧急停止，从而确保安全性。

13.在上述实施方式的基础上，在将所述车辆停止于所述规定的位置后，所述控制单元使停止状态维持直至检测到人的操作为止。

根据该实施方式，通过在紧急时停止车辆后维持停止直至检测到人的操作为止，能够抑制除了驾驶员或救助者等人的操作以外所导致的意外的车辆的移动的发生。

14.上述实施方式的车辆的控制方法，其是能够在不需要驾驶员的操作的第一行驶状态和需要驾驶员的操作的第二行驶状态下进行行驶的车辆的控制方法，

所述控制方法具有：

第一判定步骤，在所述第一判定步骤中，判定是否需要从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态的转变；

请求步骤，在所述请求步骤中，在所述第一判定步骤中判定为需要所述转变的情况下，对所述驾驶员进行操作的请求；

第二判定步骤，在所述第二判定步骤中，判定是否根据所述请求步骤的请求进行了所述驾驶员的操作；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，在所述第二判定步骤中判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下，使所述车辆停止于规定的位置，

在所述控制步骤中，在为了使所述车辆停止于所述规定的位置而需要车道变更的情况下，根据分别对该车道变更前的第一车道和该车道变更后的第二车道规定的车速而使本车辆的行驶速度减速。

根据该实施方式，在需要向驾驶员进行驾驶替换时未进行驾驶替换的情况下，能够根据周边环境来更安全地控制车辆。

15.上述实施方式的程序，其使搭载于能够在不需要驾驶员的操作的第一行驶状态和需要驾驶员的操作的第二行驶状态下进行行驶的车辆中的计算机作为如下单元发挥功能：

第一判定单元，其判定是否需要从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态的转变；

请求单元，其在由所述第一判定单元判定为需要所述转变的情况下，对所述驾驶员进行操作的请求；

第二判定单元，其判定是否根据所述请求单元的请求进行了所述驾驶员的操作；以及

控制单元，其在由所述第二判定单元判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下，使所述车辆停止于规定的位置，

在为了使所述车辆停止于所述规定的位置而需要车道变更的情况下，所述控制单元根据分别对该车道变更前的第一车道和该车道变更后的第二车道规定的车速而使本车辆的行驶速度减速。

根据该实施方式，在需要向驾驶员进行驾驶替换时未进行驾驶替换的情况下，能够根据周边环境来更安全地控制车辆。

本发明不限于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形/变更。

Claims (16)

1.一种车辆的控制系统，其是能够在不需要驾驶员的操作的第一行驶状态和需要驾驶员的操作的第二行驶状态下进行行驶的车辆的控制系统，其中，

所述控制系统具有：

第一判定单元，其判定是否需要从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态的转变；

请求单元，其在由所述第一判定单元判定为需要所述转变的情况下，对所述驾驶员进行操作的请求；

第二判定单元，其判定是否根据所述请求单元的请求进行了所述驾驶员的操作；以及

控制单元，其在由所述第二判定单元判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下，使所述车辆停止于规定的位置，

在为了使所述车辆停止于所述规定的位置而需要车道变更的情况下，以该车道变更前的车道为第一车道，以该车道变更后的车道为第二车道，

所述控制单元基于对所述第一车道及所述第二车道分别规定的车速而决定本车辆的行驶速度的减速量，通过随着本车辆在横向上接近所述规定的位置而增大该减速量由此使本车辆的行驶速度减速，

所述规定的位置是路肩，在横向上所述第一车道、所述第二车道及所述路肩依次排列，

行驶在所述第二车道的过程中的所述减速量大于从所述第一车道向所述第二车道移动的期间中的所述减速量，并且从所述第二车道向所述路肩移动的期间中的所述减速量大于行驶在所述第二车道的过程中的所述减速量。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述控制单元基于对每个车道规定的速度的上限或下限来决定所述减速量。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述控制单元基于与位于所述车辆的周边的其他车辆的相对速度来决定所述减速量。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述控制系统还具有报告控制单元，所述报告控制单元在由所述第二判定单元判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下进行向外部的报告。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，

通过危险警示灯或喇叭进行所述向外部的报告。

6.根据权利要求4所述的控制系统，其中，

在所述车辆停止于所述规定的位置后，所述报告控制单元通过通信部的通信进行向外部的报告。

7.根据权利要求4所述的控制系统，其中，

在所述车辆停止于所述规定的位置后，在检测到进行了驾驶员的操作的情况下，所述报告控制单元停止向外部的报告。

8.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

在进行所述车道变更时检测到进行了驾驶员的操作的情况下，所述控制单元在该车道变更完成后使所述车辆向所述第二行驶状态转变。

9.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述控制单元基于周边环境来控制是否开始车道变更。

10.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述控制系统还具有决定单元，所述决定单元基于所述车辆当前行驶的道路的构成来决定所述规定的位置。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，

所述决定单元根据所述车辆的行驶状态以及位于所述车辆的周边的其他车辆的信息，将所述规定的位置决定在行驶中的车道内。

12.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

本车辆从所述第一车道移动至所述第二车道为止的距离小于本车辆从所述第二车道移动并停止至所述路肩为止的距离。

13.根据权利要求12所述的控制系统，其中，

本车辆从所述第一车道移动至所述第二车道为止的距离大于在由所述第一判定单元未判定为需要所述转变的情况下的所述第一行驶状态下本车辆从所述第一车道移动至所述第二车道为止的距离。

14.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

在将所述车辆停止于所述规定的位置后，所述控制单元使停止状态维持直至检测到人的操作为止。

15.一种车辆的控制方法，其是能够在不需要驾驶员的操作的第一行驶状态和需要驾驶员的操作的第二行驶状态下进行行驶的车辆的控制方法，其中，

所述控制方法具有：

第一判定步骤，在所述第一判定步骤中，判定是否需要从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态的转变；

请求步骤，在所述请求步骤中，在所述第一判定步骤中判定为需要所述转变的情况下，对所述驾驶员进行操作的请求；

第二判定步骤，在所述第二判定步骤中，判定是否根据所述请求步骤的请求进行了所述驾驶员的操作；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，在所述第二判定步骤中判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下，使所述车辆停止于规定的位置，

在为了使所述车辆停止于所述规定的位置而需要车道变更的情况下，以该车道变更前的车道为第一车道，以该车道变更后的车道为第二车道，

在所述控制步骤中，基于对所述第一车道及所述第二车道分别规定的车速而决定本车辆的行驶速度的减速量，通过随着本车辆在横向上接近所述规定的位置而增大该减速量由此使本车辆的行驶速度减速，

所述规定的位置是路肩，在横向上所述第一车道、所述第二车道及所述路肩依次排列，

行驶在所述第二车道的过程中的所述减速量大于从所述第一车道向所述第二车道移动的期间中的所述减速量，并且从所述第二车道向所述路肩移动的期间中的所述减速量大于行驶在所述第二车道的过程中的所述减速量。

16.一种储存有程序的介质，其中，

所述程序使搭载于能够在不需要驾驶员的操作的第一行驶状态和需要驾驶员的操作的第二行驶状态下进行行驶的车辆中的计算机作为如下单元发挥功能：

第一判定单元，其判定是否需要从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态的转变；

请求单元，其在由所述第一判定单元判定为需要所述转变的情况下，对所述驾驶员进行操作的请求；

第二判定单元，其判定是否根据所述请求单元的请求进行了所述驾驶员的操作；以及

控制单元，其在由所述第二判定单元判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下，使所述车辆停止于规定的位置，

在为了使所述车辆停止于所述规定的位置而需要车道变更的情况下，以该车道变更前的车道为第一车道，以该车道变更后的车道为第二车道，

所述控制单元基于对所述第一车道及所述第二车道分别规定的车速而决定本车辆的行驶速度的减速量，通过随着本车辆在横向上接近所述规定的位置而增大该减速量由此使本车辆的行驶速度减速，

所述规定的位置是路肩，在横向上所述第一车道、所述第二车道及所述路肩依次排列，

行驶在所述第二车道的过程中的所述减速量大于从所述第一车道向所述第二车道移动的期间中的所述减速量，并且从所述第二车道向所述路肩移动的期间中的所述减速量大于行驶在所述第二车道的过程中的所述减速量。

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