JP2022148761A - 車両制御装置及び車両制御用コンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバに異常が生じた時、他の車両が走行車線と他の車線との間を移動することを妨げないように、他の車線と隣接している走行車線上に車両を停車させることが可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、ドライバの運転に対する関与レベルに異常があるか否かを判定し、ドライバに異常がある場合、少なくとも地図情報に基づいて、停車位置を走行車線上に決定し、停車位置に対して追い越し車線とは反対側に他の車線が隣接しているか否かを判定し、他の車線が隣接している場合、他の車線が走行車線と隣接することを開始する隣接開始位置又は他の車線が走行車線と隣接することを終了する隣接終了位置に基づいて走行車線上に決定される停車回避領域に停車位置が含まれるか否かを判定し、停車回避領域に停車位置が含まれる場合、隣接開始位置と隣接終了位置との間において停車回避領域を除いた位置に車両を停車させる停車計画を生成する。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置及び車両制御用コンピュータプログラムに関する。

車両に搭載される自動制御装置は、車両の現在位置と、車両の目的位置と、地図情報とに基づいて、車両のナビルートを生成して、車両をこのナビルートに沿って走行するように制御する。

自動制御装置は、車両と他の車両との間に安全な距離が維持されるように、車両の動作を制御する。そして、自動制御装置は、自動制御で車両と他の車両との間に安全な距離が維持できなくなると判定した場合、車両の制御をドライバに移管して、車両の運転を自動制御から手動制御へ変更する。

また、自動制御装置は、ドライバに異常が生じた場合、車両が走行している走行車線上で停車するように車両を制御する。これは、自動制御装置が安全な走行が行えないと判定された時に、車両の制御をドライバに移管できないためである。

例えば、特許文献１には、ドライバによる操作が行われないと判定された場合に車両を所定の位置に停車させる時、高速道路等における合流区間と、合流区間からの規定の距離からなる区間とを、車両の停車することを禁止する停車禁止区間とすることが提案されている。これにより、自動制御装置は、自動制御で車両と他の車両との間に安全な距離が維持することが困難となりそうな区間を避けて車両を停車できる。

特開２０２０－１１１０９２号公報

合流区間では、高速道路の本線車線に対して合流する加速車線と、本線車線とが隣接しており、加速車線を走行する車両は隣接する本線車線へ移動可能である。ここで、合流区間の距離が長い場合、合流区間の全体にわたって停車することが禁止されると、ドライバに異常が生じた時に、自動制御装置は車両を速やかに停車すること困難になる。

そこで、本発明は、ドライバに異常が生じた時、加速車線等の他の車線を走行する他の車両が、高速道路の本線車線等の走行車線と他の車線との間を移動することを妨げないように、他の車線と隣接している走行車線上に車両を安全に停車させることが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。

一の実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、ドライバの運転に対する関与レベルに異常があるか否かを判定するドライバ判定部と、ドライバ判定部によってドライバに異常があると判定された場合、車両の現在位置と、車両の速度と、地図情報とに基づいて、車両を停車させるための停車位置を、車両が走行している走行車線上に決定する停車位置決定部と、地図情報に基づいて、停車位置に対して追い越し車線とは反対側に他の車線が隣接しているか否かを判定する車線判定部と、車線判定部によって他の車線が隣接していると判定された場合、他の車線が走行車線と隣接することを開始する隣接開始位置、又は、他の車線が走行車線と隣接することを終了する隣接終了位置に基づいて走行車線上に決定される停車回避領域に停車位置が含まれるか否かを判定する回避領域判定部と、回避領域判定部によって停車回避領域に停車位置が含まれると判定された場合、隣接開始位置と隣接終了位置との間において停車回避領域を除いた位置に車両を停車させる停車計画を生成する車両停車計画部と、を有することを特徴とする。

この車両制御装置において、車両停車計画部によって、隣接開始位置と隣接終了位置との間に車両を停車させることができないと判定された場合、車両が隣接終了位置を通過した後に走行車線と隣接して車両を停車可能な路肩上の位置を選択する路肩選択部を有し、車両停車計画部は、路肩選択部によって選択された路肩上の位置に車両を停車させる停車計画を生成することが好ましい。

また、この車両制御装置において、隣接開始位置から手前側の第１位置と、隣接開始位置から車両の進行方向側の第２位置との間の走行車線の範囲を停車回避領域として決定するか、又は、隣接終了位置から手前側の第３位置と、隣接終了位置から車両の進行方向側の第４位置との間の走行車線の範囲を停車回避領域として決定する停車回避領域決定部を有する停車回避領域決定部を有することが好ましい。

他の実施形態によれば、車両制御用コンピュータプログラムが提供される。この車両制御用コンピュータプログラムは、ドライバの運転に対する関与レベルに異常があるか否かを判定し、ドライバに異常があると判定された場合、車両の現在位置と、車両の速度と、地図情報とに基づいて、車両を停車させるための停車位置を、車両が走行している走行車線上に決定し、地図情報に基づいて、停車位置に対して追い越し車線とは反対側に他の車線が隣接しているか否かを判定し、他の車線が隣接していると判定された場合、他の車線が走行車線と隣接することを開始する隣接開始位置、又は、他の車線が走行車線と隣接することを終了する隣接終了位置に基づいて走行車線上に決定される停車回避領域に停車位置が含まれるか否かを判定し、停車回避領域に停車位置が含まれると判定された場合、隣接開始位置と隣接終了位置との間において停車回避領域を除いた位置に車両を停車させる停車計画を生成する、ことをプロセッサに実行させることを特徴とする。

本発明に係る車両制御装置は、ドライバに異常が生じた時、他の車両が走行車線と他の車線との間を移動することを妨げないように、他の車線と隣接している走行車線上に車両を安全に停車できる。

本実施形態の車両制御装置の一例である車両制御システムの動作の概要を説明する図である。 本実施形態の車両制御システムが実装される車両の概略構成図である。 本実施形態の車両制御システムの動作フローチャートである。 本実施形態の停車回避領決定装置の動作フローチャートである。 本実施形態の車両制御システムの動作フローチャートである。 車両制御システムの動作を説明する図である（その１）。 車両制御システムの動作を説明する図である（その２）。 車両制御システムの動作を説明する図である（その３）。 車両制御システムの動作を説明する図である（その４）。 車両制御システムの動作を説明する図である（その５）。 車両制御システムの動作を説明する図である（その６）。 車両制御システムの動作を説明する図である（その７）。

図１は、本実施形態の車両制御装置の一例である車両制御システム１の動作の概要を説明する図である。以下、図１を参照しながら、本明細書に開示する停車計画システムの動作の概要を説明する。

図１に示す例において、車両１０は、２つの車線５１、５２及び路肩５３を有する道路５０の車線５１上を走行している。車線５２は、車線５１に対して追い越し車線となる。車線５１及び車線５２は、車線区画線５４により区画されており、車線５１及び路肩５３は、車線区画線５５により区画されている。

道路５０には、車線６３を有する道路６０が合流している。道路６０と道路５０とは道路６０の車線６３が道路５０の車線５１と隣接することを開始する隣接開始位置６１と、隣接することを終了する隣接終了位置６２との間で接続している。道路６０の車線６３と、道路５０の車線５１とは、車線区画線５６により区画されている。

車両１０に搭載される車両制御システム１は、ドライバの運転に対する関与レベルの異常を判定し、ドライバの異常判定後に車両１０を停車させるための停車位置を走行車線上に決定し、走行車線上で車両１０の停車することを回避する停車回避領域を決定して、ドライバの異常判定後の停車計画を生成する。

時刻Ｔ１０１で、ドライバに異常があると車両制御システム１により判定される。車両制御システム１は、ナビルートの直近の運転区間内に車両１０を停車させるための停車位置７０を、車両１０が走行している車線５１上に決定する。

図１に示す例では、車線５１上の停車位置７０に対して追い越し車５２線とは反対側に道路６０の車線６３が隣接しているので、車両制御システム１は、ナビルートの直近の運転区間内において、道路６０の車線６３が車両１０の走行する車線５１と隣接することを開始する隣接開始位置６１に基づいて停車回避領域８０を車線５１上に決定する。また、車両制御システム１は、ナビルートの直近の運転区間内において、車線６３が車両１０の走行する車線５１と隣接することを終了する隣接終了位置６２に基づいて停車回避領域９０を車線５１上に決定する。

図１に示す例では、停車位置７０が停車回避領域８０に含まれるので、車両制御システム１は、隣接開始位置６１と隣接終了位置６２との間において停車回避領域８０及び停車回避領域９０を除いた停車許容領域７１に車両１０を停車させる停車計画を生成する。その結果、車両１０は時刻Ｔ１０２に、車線５１上の停車許容領域７１に停車する。なお、停車位置７０が停車回避領域９０に含まれる場合には、車両制御システム１は、隣接開始位置６１と隣接終了位置６２との間において停車回避領域８０及び停車回避領域９０を除いた停車許容領域７１内に車両１０を停車させる停車計画を生成する。そして、時刻Ｔ１０２に、車両１０は停車計画に基づいて車線５１上の停車位置７２に停車する。

車両１０が停車許容領域７１内に停車することにより、道路６０から車両１０が走行している道路５０へ進入する他の車両は、隣接開始位置６１の近傍では、道路６０の車線６３から道路５０の車線５１の車回避領域８０へ移動可能となる。同様に、他の車両は、隣接終了位置６２の近傍では、道路６０の車線６３から道路５０の車線５１の停車回避領域９０へ移動可能となる。

上述したように、車両制御システム１は、ドライバの運転に対する関与レベルに異常が生じた場合、道路５０へ合流する道路６０から車両１０が走行している道路５０へ進入する他の車両が、道路６０の車線６３と車両１０が走行している車線５１との間を移動することを妨げないように、道路６０の車線６３と隣接している車線５１上に車両１０を停車できる。

図２は、車両制御システム１が実装される車両１０の概略構成図である。車両制御システム１は、カメラ１１と、レーダセンサ１２ａ～１２ｅと、測位情報受信機１３と、地図情報記憶装置１４と、ナビゲーション装置１５と、監視装置１６と、ユーザインターフェース（ＵＩ）１７と、位置推定装置１８と、物体検出装置１９と、走行車線計画装置２０と、運転計画装置２１と、車両制御装置２２と、ドライバ判定装置２３と、停車位置決定装置２４と、車線判定装置２５と、停車回避領域決定装置２６と、回避領域判定装置２７と、車両停車計画装置２８と、路肩選択装置２９等とを有する。ドライバ判定装置２３と、停車位置決定装置２４と、車線判定装置２５と、停車回避領域決定装置２６と、回避領域判定装置２７と、車両停車計画装置２８と、路肩選択装置２９は、ドライバに異常が生じた場合、協働して走行車線上に車両１０を停車させる停車計画を生成する。なお、車両１０は、道路特徴物又は他の物体を検出するためにLiDARセンサを有していてもよい。

カメラ１１と、レーダセンサ１２ａ～１２ｄと、測位情報受信機１３と、地図情報記憶装置１４と、ナビゲーション装置１５と、監視装置１６と、ユーザインターフェース（ＵＩ）１７と、位置推定装置１８と、物体検出装置１９と、走行車線計画装置２０と、運転計画装置２１と、車両制御装置２２と、ドライバ判定装置２３と、停車位置決定装置２４と、車線判定装置２５と、停車回避領域決定装置２６と、回避領域判定装置２７と、車両停車計画装置２８と、路肩選択装置２９は、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク３０を介して通信可能に接続される。

カメラ１１は、車両１０に設けられる撮像部の一例である。カメラ１１は、車両１０の前方を向くように、車両１０に取り付けられる。カメラ１１は、例えば所定の周期で、車両１０の前方の所定の領域の環境が表されたカメラ画像を撮影する。カメラ画像には、車両１０の前方の所定の領域内に含まれる道路と、その路面上の車線区画線等の道路特徴物が表わされ得る。カメラ１１は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳ等、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する撮像光学系を有する。

カメラ１１は、カメラ画像を撮影する度に、カメラ画像及びカメラ画像が撮影されたカメラ画像撮影時刻を、車内ネットワーク３０を介して、位置推定装置１８及び物体検出装置１９へ出力する。カメラ画像は、位置推定装置１８において、車両１０の位置を推定する処理に使用される。また、カメラ画像は、物体検出装置１９において、車両１０の周囲の他の物体を検出する処理に使用される。

レーダセンサ１２ａ～１２ｆのそれぞれは、車両１０の前方、左前側方、右前側方、後方、左後側方、右後側方を向くように、例えば、車両１０の外面に取り付けられる。レーダセンサ１２ａ～１２ｆのそれぞれは、所定の周期で設定される反射波情報取得時刻において、車両１０の前方、左前側方、右前側方、後方、左後側方、右後側方に向けてミリ波を同期して発射し、反射物により反射された反射波を受信する。反射波が戻ってくるのに要する時間は、ミリ波が照射された方向に位置する他の物体と車両１０との間の距離情報を有する。レーダセンサ１２ａ～１２ｆのそれぞれは、ミリ波の出射方向及び反射波が戻ってくるのに要する時間を含む反射波情報を、ミリ波を出射した反射波情報取得時刻と共に、車内ネットワーク３０を介して物体検出装置１９へ出力する。反射波情報は、物体検出装置１９において、車両１０の周囲の他の物体を検出する処理に使用される。

測位情報受信機１３は、車両１０の現在位置を表す測位情報を出力する。例えば、測位情報受信機１３は、ＧＮＳＳ受信機とすることができる。測位情報受信機１３は、所定の受信周期で測位情報を取得する度に、測位情報及び測位情報を取得した測位情報取得時刻を、地図情報記憶装置１４及びナビゲーション装置１５等へ出力する。

地図情報記憶装置１４は、車両１０の現在位置を含む相対的に広い範囲（例えば１０～３０ｋｍ四方の範囲）の広域地図情報を記憶する。この広域地図情報は、路面の３次元情報と、道路上の車線区画線等の道路特徴物、構造物の種類及び位置を表す情報と、道路の法定速度等を含む高精度地図情報を有する。地図情報記憶装置１４は、車両１０の現在位置に応じて、車両１０に搭載される無線通信装置（図示せず）を介した無線通信により、基地局を介して外部のサーバから広域地図情報を受信して記憶装置に記憶する。地図情報記憶装置１４は、測位情報受信機１３から測位情報を入力する度に、記憶している広域地図情報を参照して、測位情報により表される現在位置を含む相対的に狭い領域（例えば、１００ｍ～１０ｋｍ四方の範囲）の地図情報を、車内ネットワーク３０を介して位置推定装置１８、走行車線計画装置２０及び運転計画装置２１等へ出力する。

ナビゲーション装置１５は、ナビゲーション用地図情報と、ＵＩ１７から入力された車両１０の目的位置と、測位情報受信機１３から入力された車両１０の現在位置を表す測位情報とに基づいて、車両１０の現在位置から目的位置までのナビルートを生成する。ナビルートは、右折、左折、合流、分岐等の位置に関する情報を含む。ナビゲーション装置１５は、目的位置が新しく設定された場合、又は、車両１０の現在位置がナビルートから外れた場合などに、車両１０のナビルートを新たに生成する。ナビゲーション装置１５は、ナビルートを生成する度に、そのナビルートを、車内ネットワーク３０を介して、位置推定装置１８、走行車線計画装置２０及び運転計画装置２１等へ出力する。

監視装置１６は、ドライバの状態を監視して、ドライバの運転に関与する動作が検知されなかった場合に、ドライバの運転に関与する動作が検知されなかったことを表す運転不関与信号を生成する。監視装置１６は、運転不関与信号を、車内ネットワーク３１を介して運転計画装置２１へ出力する。監視装置１６は、ドライバの頭部を含む頭部画像を撮影する監視カメラ１６１と、ドライバがステアリングを保持していることを検知するタッチセンサ１６２と、ステアリングのトルクを検知するトルクセンサ１６３とを有する。監視装置１６は、所定の周期を有する監視時刻において撮影された頭部画像に基づいて、ドライバの視線方向、眼の開き度合い（以下、開眼度ともいう）及び口の開き度合い（以下、開口度ともいう）を検出し、検出された視線方向、開眼度及び開口度に基づいて、ドライバの運転に対する関与レベルを判定する。監視装置１６は、視線方向が、車両１０の前方を含む所定の範囲から外れている場合、ドライバの運転に対する関与レベルは低いと判定する。また、監視装置１６は、開眼度が所定の開眼度基準値未満であるか、又は、開口度が所定の開口度基準値以上である場合、ドライバの運転に対する関与レベルは低いと判定する。ドライバの運転に対する関与レベルが低いと判定された場合、ドライバの体調に異常があるか、又は、ドライバの運転に対する集中度合いに異常のあることが考えられる。一方、監視装置１６は、視線方向が、車両１０の前方を含む所定の範囲内にあるか、開眼度が所定の開眼度基準値以上であるか、又は、開口度が所定の開口度基準値未満である場合、ドライバの運転に対する関与レベルは高いと判定する。

監視装置１６は、ドライバの運転に対する関与レベルが低いと判定した場合、ＵＩ１７を介して、ドライバに対して運転に関与することを求める警告を与える。監視装置１６は、ドライバに対して警告を与えた後の所定の時間内に、検出された視線方向、開眼度及び開口度に基づいて、ドライバの運転に対する関与レベルが高いと判定された場合、ドライバは運転に関与していると判定する。また、監視装置１６は、ドライバに対して警告を与えた後の所定の時間内に、タッチセンサ１６２によってドライバがステアリングを保持していることが検知された場合、又は、トルクセンサ１６３によってドライバによるステアリングの操作が検知された場合、ドライバは運転に関与していると判定する。また、監視装置１６は、ドライバに対して警告を与えた後の所定の時間内に、ドライバによるアクセルペダル又はブレーキペダルの操作が検知された場合、ドライバは運転に関与していると判定する。一方、ドライバに対して警告を与えた後の所定の時間内に、ドライバの運転に対する関与レベルが高いと判定されず、且つ、タッチセンサ１６２によってドライバがステアリングを保持していることが検知されず、且つ、トルクセンサ１６３によってドライバによるステアリングの操作が検知されず、且つドライバによるアクセルペダル及びブレーキペダルの操作が検知されない場合、ドライバは運転に関与していないと判定する。そして、監視装置１６は、ドライバの運転に関与する動作が検知されなかったことを表す運転不関与信号を生成する。監視装置１６は、運転不関与信号をドライバ判定装置２３へ出力する。なお、上述したのは運転不関与信号を生成する一例であって、監視装置１６は、他の方法を用いて運転不関与信号を生成するか否かを判定しても良い。また、上述した例では、運転不関与信号を生成する前にドライバに対して警告を一度行っているが、監視装置１６は、複数回警告を行っても、警告を行わずに運転不関与信号を生成しても良い。

ＵＩ１７は、通知部の一例である。ＵＩ１７は、ナビゲーション装置１５、監視装置１６及び運転計画装置２１等に制御されて、車両１０の走行情報、運転に関与することを求める警告等をドライバへ通知する。また、ＵＩ１７は、ドライバから車両１０に対する操作に応じた操作信号を生成する。車両１０の走行情報は、車両の現在位置、ナビルート等の車両の現在及び将来の経路に関する情報等を含む。ＵＩ１７は、走行情報及び警告等を表示するために、液晶ディスプレイ又はタッチパネル等の表示装置１７１を有する。また、ＵＩ１７は、走行情報及び警告等をドライバへ通知するための音響出力装置（図示せず）を有していてもよい。また、ＵＩ１７は、ドライバから車両１０への操作情報を入力する入力装置として、例えば、タッチパネル又は操作ボタンを有する。操作情報として、例えば、目的位置、経由地、車両速度及びその他の車両の制御情報等が挙げられる。ＵＩ１７は、入力された操作情報を、車内ネットワーク３０を介してナビゲーション装置１５及び運転計画装置２１等へ出力する。

位置推定装置１８は、カメラ画像内に表された車両１０の周囲の道路特徴物に基づいて、カメラ画像撮影時刻における車両１０の位置を推定する。例えば、位置推定装置１８は、カメラ画像内に識別した車線区画線と、地図情報記憶装置１４から入力された地図情報に表された車線区画線とを対比して、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置及び推定方位角を求める。また、位置推定装置１８は、地図情報に表された車線区画線と、車両１０の推定位置及び推定方位角とに基づいて、車両１０が位置する道路上の走行車線を推定する。位置推定装置１８は、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置、推定方位角及び走行車線を求める度に、これらの情報を、物体検出装置１９、走行車線計画装置２０、運転計画装置２１及び車両制御装置２２へ出力する。

物体検出装置１９は、カメラ画像及び反射波情報に基づいて、車両１０の周囲の他の物体及びその種類（例えば、車両）を検出する。他の物体には、車両１０の周囲を走行する他の車両が含まれる。物体検出装置１９は、検出された他の物体を追跡して、他の物体の軌跡を求める。物体検出装置１９は、地図情報に表された車線区画線と、他の物体位置とに基づいて、他の物体が走行している走行車線を特定する。物体検出装置１９は、検出された他の物体の種類を示す情報と、その位置を示す情報及び走行車線を示す情報を含む物体検出情報を、走行車線計画装置２０及び運転計画装置２１等へ出力する。

走行車線計画装置２０は、所定の周期で設定される走行車線計画生成時刻において、ナビルートから選択された直近の運転区間（例えば、１０ｋｍ）において、地図情報と、ナビルート及び周辺環境情報と、車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０が走行する道路内の車線を選択して、車両１０が走行する予定走行車線を表す走行車線計画を生成する。走行車線計画装置２０は、例えば、車両１０が追い越し車線以外の車線を走行するように、走行車線計画を生成する。走行車線計画装置２０は、走行車線計画を生成する度に、この走行車線計画を運転計画装置２１へ出力する。

また、走行車線計画装置２０は、ナビルートから選択された直近の運転区間において、地図情報と、ナビルートと、車両１０の現在位置とに基づいて、車線変更の要否を判定する。走行車線計画装置２０は、車線変更の要否の判定に、周辺環境情報又は車両状態情報を更に利用してもよい。周辺環境情報は、車両の１０の周囲を走行する他の車両の位置及び速度等を含む。車両状態情報は、車両１０の現在位置、車両速度、加速度及び進行方向等を含む。具体的には、走行車線計画装置２０は、ナビルートと車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０の目的位置へ向かう車線へ移動するために、車線変更の要否を判定する。車両１０が現在走行している走行道路から合流先の他の道路へ進入すること（合流）、及び、車両１０が走行道路から分岐先の他の道路へ退出すること（分岐）の有無を判定する。合流及び分岐では、車両が走行道路の車線から他の道路の車線へ移動するので、車線変更が行われる。

運転計画装置２１は、所定の周期で設定される運転計画生成時刻において、走行車線計画と、地図情報と、車両１０の現在位置と、周辺環境情報と、車両状態情報とに基づいて、所定の時間（例えば、５秒）先までの車両１０の予定走行軌跡を表す運転計画を生成する運転計画処理を実行する。運転計画は、現時刻から所定時間先までの各時刻における、車両１０の目標位置及びこの目標位置における目標車両速度の集合として表される。運転計画が生成される周期は、走行車線計画が生成される周期よりも短いことが好ましい。運転計画装置２１は、走行車線計画が車両１０の車線間を移動する車線変更を含む場合、車両１０と他の車両との間に所定の距離を維持できるように、車線変更を含む運転計画を生成する。運転計画装置２１は、走行車線計画が車両１０の車線間を移動する車線変更を含んでいても、車両１０と他の車両との間に所定の距離を確保できない場合、車両を停車するように運転計画を生成する。運転計画装置２１は、運転計画を生成する度に、運転計画を車両制御装置２２へ出力する。

車両制御装置２２は、車両１０の現在位置と、車両速度及びヨーレートと、運転計画装置２１によって生成された運転計画とに基づいて、車両１０がナビルートに沿って走行するように車両１０の各部を制御する。例えば、車両制御装置２２は、運転計画、車両１０の車両速度及びヨーレートに従って、車両１０の操舵角、加速度及び角加速度を求め、その操舵角、加速度及び角加速度となるように、操舵量、アクセル開度又はブレーキ量を設定する。そして車両制御装置２２は、設定された操舵量に応じた制御信号を、車両１０の操舵輪を制御するアクチュエータ（図示せず）へ出力する。また、車両制御装置２２は、設定されたアクセル開度に従って燃料噴射量を求め、その燃料噴射量に応じた制御信号を車両１０のエンジンなどの駆動装置（図示せず）へ出力する。あるいは、車両制御装置２２は、設定されたブレーキ量に応じた制御信号を車両１０のブレーキ（図示せず）へ出力する。

ドライバ判定装置２３は、ドライバの運転に対する関与レベルに異常があるか否かを判定する。停車位置決定装置２４は、ドライバに異常があると判定された場合、少なくとも地図情報に基づいて、車両１０を停車させるための停車位置を、車両１０が走行している走行車線上に決定する。車線判定装置２５は、地図情報に基づいて、停車位置に対して追い越し車線とは反対側に他の車線が隣接しているか否かを判定する。停車回避領域決定装置２６は、停車位置に対して追い越し車線とは反対側に他の車線が隣接していると判定された場合、他の車線が走行車線と隣接することを開始する隣接開始位置、又は、他の車線が走行車線と隣接することを終了する隣接終了位置に基づいて停車回避領域を決定する。回避領域判定装置２７は、停車位置が停車回避領域に含まれるか否かを判定する。車両停車計画装置２８は、停車位置が停車回避領域に含まれると判定された場合、隣接開始位置と隣接終了位置との間において停車回避領域を除いた位置に車両を停車させる停車計画を生成する。路肩選択装置２９は、隣接開始位置と隣接終了位置との間に車両１０を停車させることができない場合、車両１０が停車区間を通過した後に走行車線と隣接して車両１０を停車可能な路肩上の位置を選択する。

位置推定装置１８、物体検出装置１９、走行車線計画装置２０、運転計画装置２１、車両制御装置２２、ドライバ判定装置２３、停車位置決定装置２４、車線判定装置２５、停車回避領域決定装置２６、回避領域判定装置２７、車両停車計画装置２８及び路肩選択装置２９は、通信インターフェース（図示せず）と、メモリ（図示せず）と、プロセッサ（図示せず）とを有する。通信インターフェースは、各装置を車内ネットワーク３０に接続するためのインターフェース回路を有する。

位置推定装置１８、物体検出装置１９、走行車線計画装置２０、運転計画装置２１、車両制御装置２２、ドライバ判定装置２３、停車位置決定装置２４、車線判定装置２５、停車回避領域決定装置２６、回避領域判定装置２７、車両停車計画装置２８及び路肩選択装置２９が有する機能の全て又は一部は、例えば、プロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサが有する機能モジュールは、プロセッサに設けられる、専用の演算回路であってもよい。メモリは、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリは、各装置のプロセッサにより実行される情報処理において使用されるアプリケーションのコンピュータプログラム及び各種のデータを記憶する。プロセッサは、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びその周辺回路を有する。プロセッサは、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路を更に有していてもよい。

位置推定装置１８、物体検出装置１９、走行車線計画装置２０、運転計画装置２１、車両制御装置２２、ドライバ判定装置２３、停車位置決定装置２４、車線判定装置２５、停車回避領域決定装置２６、回避領域判定装置２７、車両停車計画装置２８及び路肩選択装置２９は、別々の装置として説明されているが、これらの装置の全て又は一部は、一つの装置として構成されていてもよい。

ドライバ判定装置２３、停車位置決定装置２４、車線判定装置２５、停車回避領域決定装置２６、回避領域判定装置２７、車両停車計画装置２８及び路肩選択装置２９は、協働して停車計画処理を実行する。

図３は、車両制御システム１の動作フローチャートの一例である。図３を参照しながら、車両制御システム１の処理について、以下に説明する。車両制御システム１は、車両１０の走行中に、図３に示される動作フローチャートに従って停車計画処理を繰り返して実行する。

まず、車両制御システム１のドライバ判定装置２３は、所定の周期で設定されるドライバ判定時刻において、ドライバの運転に対する関与レベルに異常があるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ドライバ判定部４１は、監視装置１６からドライバの運転に関与する動作が検知されなかったことを表す運転不関与信号が入力されている場合、ドライバに異常があると判定する（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）。一方、監視装置１６から運転不関与信号が入力されていない場合（ステップＳ１０１－Ｎｏ）、ドライバ判定装置２３によってドライバに異常はないと判定されて、処理はステップＳ１０１の前に戻る。図５に示す例では、時刻Ｔ１０１に、ドライバ判定部４１は、ドライバに異常があると判定する。

ドライバに異常があると判定された場合、車両制御システム１の停止位置決定装置２４は、車両１０の現在位置と、車両１０の速度と、地図情報とに基づいて、車両１０を停車させるための停車位置を、直近の運転区間内において車両１０が走行している車線上に決定する（ステップＳ１０２）。

図４に示す例では、停止位置決定装置２４は、車両１０の速度と、速度に応じて設定される目標減速度とを用いて、車両１０の速度がゼロとなって停車する停車位置７０を車線５１上に決定する。停止位置決定装置２４の有するメモリ（図示せず）には、車両１０の速度と、目標減速度との関係が記憶されている。目標減速度の大きさは、目標減速度と関連付けられている速度から車両１０が停車するまでの間に、車両１０の挙動がドライバに対して不安を感じさせない程度の大きさに設定されることが好ましい。また、目標減速度は、車両１０が運転区間内で停止可能な大きさになるように設定されることが好ましい。停止区間決定部４２は、メモリ３２から読み出された、車両１０の速度と関連付けられている目標減速度と車両１０の速度とを用いて、速度がゼロとなる停車位置７０を、車両１０が走行している車線５１上に決定する。停車位置７０は、車両１０の寸法を含めた領域とすることが好ましい。

次に、車両制御システム１の車線判定装置２５は、地図情報に基づいて、停車位置７０に対して追い越し車線５２とは反対側に他の車線が隣接しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。図６に示す例では、停車位置７０に対して追い越し車線５２とは反対側に、車両１０が走行する道路５０に対して合流する道路６０の車線６３が隣接しているので、車線判定装置２５は、停車位置７０に対して追い越し車線５２とは反対側に他の車線が隣接していると判定する（ステップＳ１０３－Ｙｅｓ）。なお、車両１０が走行している車線に隣接した追い越し車線がない場合、車線判定装置２５は、追い越し車線があると仮定される側とは反対側に、他の車線が隣接しているか否かを判定する。追い越し車線があると仮定される側とは反対側は、車両が左側通行の場合には走行車線の左側であり、車両が右側通行の場合には走行車線の右側である。

次に、車両制御システム１の停車回避領域決定装置２６は、図６に示すように、ナビルートの直近の運転区間内において、道路６０の車線６３が車両１０の走行する車線５１と隣接することを開始する隣接開始位置６１に基づいて停車回避領域８０を車線５１上に決定する。また、停車回避領域決定装置２６は、ナビルートの直近の運転区間内において、車線６３が車両１０の走行する車線５１と隣接することを終了する隣接終了位置６２に基づいて停車回避領域９０を車線５１上に決定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４における停車回避領域決定装置２６の処理については、図４を用いて後述する。

次に、車両制御システム１の回避領域判定装置２７は、停車位置７０は停車回避領域８０、９０に含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。回避領域判定装置２７は、停車位置７０が、停車回避領域８０の第１位置６１ａと第２位置６１ｂとの間に含まれる場合、停車位置７０は停車回避領域８０に含まれると判定する。また、回避領域判定装置２７は、停車位置７０が停車回避領域９０の第３位置６２ａと第４位置６２ｂとの間に含まれる場合、停車位置７０は停車回避領域９０に含まれると判定する。

図７に示す例では、停車位置７０は停車回避領域８０の第１位置６１ａと第２位置６１ｂとの間に含まれるので、回避領域判定装置２７は、停車位置７０は停車回避領域８０に含まれると判定する（ステップＳ１０５－Ｙｅｓ）。なお、停車位置７０が、車両１０の寸法程度の領域を有する場合、停車位置７０の一部でも停車回避領域８０に含まれる場合、回避領域判定装置２７は、停車位置７０は停車回避領域８０に含まれると判定する。

次に、車両制御システム１の車両停車計画装置２８は、隣接開始位置６１と隣接終了位置６２との間において停車回避領域８０、９０を除いた位置に車両１０を停車可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

図７に示す例では、車両停車計画装置２８は、隣接開始位置６１と隣接終了位置６２との間において停車回避領域８０、９０を除いた停車許容領域７１内の位置に車両１０を停車可能であると判定する（ステップＳ１０６－Ｙｅｓ）。ステップＳ１０６における車両停車計画装置２８の処理については、図５を用いて後述する。

次に、車両停車計画装置２８は、隣接開始位置６１と隣接終了位置６２との間において停車回避領域８０、９０を除いた停車許容領域７１内の位置７２に停車位置を変更する（ステップＳ１０７）。

次に、車両停車計画装置２８は、車両１０の現在位置と、車両１０の速度と、ナビルートと、地図情報とに基づいて、停車許容領域７１内に変更された停車位置７２に、車両１０を停車させる停車計画を生成する（ステップＳ１０８）。車両停車計画装置２８は、車両１０が停車するまでの車両１０の予定走行軌跡を表す停車計画を生成する停車計画処理を実行する。停車計画は、現時刻から所定時間先までの各時刻における、車両１０の目標位置及びこの目標位置における目標車両速度の集合として表される。車両停車計画装置２８は、停車計画を運転計画装置２１へ通知する。運転計画装置２１は、通知された停車計画に基づいて運転計画を生成して、この運転計画を車両制御装置２２へ通知する。そして、図７に示すように、車両制御装置２２は、運転計画に基づいて車両１０を走行させて、時刻Ｔ１０２に、車線５１上の停車位置７２に停車させる。

一方、隣接開始位置６１と隣接終了位置６２との間において停車回避領域８０、９０を除いた位置に車両１０を停車可能でない場合（ステップＳ１０６－Ｎｏ）、車両制御システム１の路肩選択装置２９は、車両１０が隣接終了位置６２を通過した後に車線５１と隣接して車両１０を停車可能な路肩５３上の位置を選択して、車両１０の停車位置を選択された位置へ変更する（ステップＳ１０９）。

図８に示す例では、隣接開始位置６１と隣接終了位置６２との間では、停車回避領域８０と停車回避領域９０とが重なっており、車両１０を停車可能な位置はない。そこで、路肩選択装置２９は、地図情報とナビルートとを参照して、車両１０が隣接終了位置６２を通過した後に車線５１と隣接して車両１０を停車可能な路肩５３上の位置を選択して、車両１０の停車位置をこの選択された位置７３に変更する。路肩選択装置２９は、新たな停車位置７３を車両停車計画装置２８へ通知する。

次に、車両停車計画装置２８は、車両１０の現在位置と、車両１０の速度と、ナビルートと、地図情報とに基づいて、車両１０を停車位置７３に停車させる停車計画を生成する（ステップＳ１０８）。車両停車計画装置２８は、停車計画を運転計画装置２１へ通知する。運転計画装置２１は、通知された停車計画に基づいて運転計画を生成して、この運転計画を車両制御装置２２へ通知する。そして、図８に示すように、車両制御装置２２は、運転計画に基づいて、車両１０を走行させて、時刻Ｔ１０３に、路肩５３上の停車位置７３に停車させる。

一方、停車位置７０を停車回避領域８０、９０に含まれないと判定された場合（ステップＳ１０５－Ｎｏ）、車両停車計画装置２８は、車両１０の現在位置と、車両１０の速度と、ナビルートと、地図情報とに基づいて、停車許容領域７１内の停車位置７０に、車両１０を停車させる停車計画を生成する（ステップＳ１０８）車両停車計画装置２８は、停車計画を運転計画装置２１へ通知する。運転計画装置２１は、通知された停車計画に基づいて運転計画を生成して、この運転計画を車両制御装置２２へ通知する。そして、図９に示すように、車両制御装置２２は、運転計画に基づいて、車両１０を走行させて、時刻Ｔ１０２に、車線５１上の停車位置７０に車両１０を停車させる。

又は、停車位置７０に対して追い越し車線５２とは反対側に他の車線が隣接していない場合（ステップＳ１０３－Ｎｏ）、車両停車計画装置２８は、車両１０の現在位置と、車両１０の速度と、ナビルートと、地図情報とに基づいて、停車位置７０に車両１０を停車させる停車計画を生成する（ステップＳ１０８）。車両停車計画装置２８は、停車計画を運転計画装置２１へ通知する。運転計画装置２１は、通知された停車計画に基づいて運転計画を生成して、この運転計画を車両制御装置２２へ通知する。そして、図１０に示すように、車両制御装置２２は、運転計画に基づいて、車両１０を走行させて、時刻Ｔ１０２に、車線５１上の停車位置７０に車両１０を停車させる。

図４は、本実施形態の停車回避領域決定装置２６の動作フローチャートである。まず、停車回避領域決定装置２６は、車両の現在位置と、ナビルートと、地図情報とを参照して、ナビルートの直近の運転区間内に、他の車線が車両１０の走行する車線５１と隣接することを開始する隣接開始位置が含まれるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。図７に示す例では、ナビルートの直近の運転区間内には、道路６０の車線６３が道路５０の車線５１と隣接することを開始する隣接開始位置６１が含まれているので、停車回避領域決定装置２６は、ナビルートの直近の運転区間内に、隣接開始位置が含まれると判定する（ステップＳ２０１－Ｙｅｓ）。

次に、停車回避領域決定装置２６は、隣接開始位置６１に基づいて、車両１０が停車することを回避する停車回避領域８０を車両１０が走行する車線５１上に決定する（ステップＳ２０２）。停車回避領域決定装置２６は、隣接開始位置６１から手前側の第１位置６１ａと、隣接開始位置６１から車両１０の進行方向側の第２位置６１ｂとの間の車線５１の範囲を停車回避領域８０として決定する。第１位置６１ａは、隣接開始位置６１から所定の距離Ｌ１（例えば、５０ｍ）だけ、手前の位置としてもよい。第２位置６１ｂは、隣接開始位置６１から所定の距離L２（例えば、１００ｍ）だけ、進行方向側の位置としてもよい。また、距離Ｌ１及び距離Ｌ２は、車両１０の直近の平均速度に基づいて、決定されてもよい。例えば、距離Ｌ１及び距離Ｌ２は、平均速度が早い程距離Ｌ１及び距離Ｌ２が長くなるように決定されてもよい。停車回避領域８０が、隣接開始位置６１の手前側の第１位置６１ａから進行方向側の第２位置６１ｂとの間の範囲にわたって配置されることにより、道路６０から車両１０が走行している道路５０へ進入する他の車両は、隣接開始位置６１の近傍では、道路６０の車線６３から道路５０の車線５１の車回避領域８０へ移動可能となる。

次に、停車回避領域決定装置２６は、車両の現在位置と、ナビルートと、地図情報とを参照して、ナビルートの直近の運転区間内に、他の車線が車両１０の走行する車線５１と隣接することを終了する隣接終了位置が含まれるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。図７に示す例では、ナビルートの直近の運転区間内には、道路５０と合流する道路６０の車線６３が、道路５０の車線５１と隣接することを終了する隣接終了位置６２が含まれているので、停車回避領域決定装置２６は、ナビルートの直近の運転区間内に、隣接終了位置が含まれると判定する（ステップＳ２０３－Ｙｅｓ）。

次に、停車回避領域決定装置２６は、隣接終了位置６２に基づいて、車両１０が停車することを回避する停車回避領域９０を車両１０が走行する車線５１上に決定する（ステップＳ２０４）。停車回避領域決定装置２６は、隣接終了位置６２から手前側の第３位置６２ａと、隣接終了位置６２から車両１０の進行方向側の第４位置６２ｂとの間の車線５１の範囲を停車回避領域９０として決定する。第１位置６２ａは、隣接終了位置６２から所定の距離Ｌ３（例えば、１００ｍ）だけ、手前の位置としてもよい。第２位置６２ｂは隣接終了位置６２から所定の距離L４（例えば、１５０ｍ）だけ、進行方向側の位置としてもよい。また、距離Ｌ３及び距離Ｌ４は、車両１０の直近の平均速度に基づいて決定されてもよい。例えば、距離Ｌ３及び距離Ｌ４は、平均速度が早い程距離Ｌ３及び距離Ｌ４が長くなるように決定されてもよい。停車回避領域９０が、隣接終了位置６２の手前側の第１位置６２ａから進行方向側の第２位置６２ｂとの間の範囲にわたって配置されることにより、道路６０から車両１０が走行している道路５０へ進入する他の車両は、隣接終了位置６２の近傍では、道路６０の車線６３から道路５０の車線５１の停車回避領域９０へ移動可能となる。そして、処理はステップＳ１０５の前に進む。

一方、ナビルートの直近の運転区間内に隣接開始位置が含まれない場合（ステップＳ２０１－Ｎｏ）、処理はステップＳ２０３の前に進む。また、ナビルートの直近の運転区間内に隣接終了位置が含まれない場合（ステップＳ２０３－Ｎｏ）、処理はステップＳ１０５の前に進む。以上が、ステップＳ１０４における停車回避領域決定装置２６の処理の説明である。

図５は、本実施形態の車両停車計画装置２８の動作フローチャートである。まず、車両停車計画装置２８は、隣接開始位置６１と隣接終了位置６２との間において停車回避領域８０、９０を除いた範囲に、車両１０を停車可能な停車許容領域が有るか無いかを判定する（ステップＳ３０１）。車両停車計画装置２８は、車両１０の寸法以上の長さを有する領域がある場合、車両１０を停車可能な停車許容領域が有ると判定する（ステップＳ３０１－Ｙｅｓ）。車両１０の寸法は、例えば、車両停車計画装置２８のメモリに記憶されている。

停車可能な停車許容領域がある場合、車両停車計画装置２８は、車両１０の速度と目標減速度以下の減速度とを用いて、車両１０が停車許容領域内に停車可能であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。車両１０の速度と目標減速度以下の減速度とを用いて、車両１０が停車許容領域内に停車可能である場合（ステップＳ３０２－Ｙｅｓ）、車両停車計画装置２８は、隣接開始位置６１と隣接終了位置６２との間において停車回避領域８０、９０を除いた位置に車両１０を停車可能であると判定する（ステップＳ３０３）。車両停車計画装置２８は、停車許容領域内の車両１０が停車する位置に、停車位置を変更する（ステップＳ３０４）。

一方、車両停車計画装置２８は、隣接開始位置６１と隣接終了位置６２との間において停車回避領域８０、９０を除いた範囲に停車許容領域が無いか（ステップＳ３０１－Ｎｏ）、又は、車両１０の速度と目標減速度以下の減速度とを用いて、車両１０が停車許容領域７１内に停車可能でない（ステップＳ３０２－Ｎｏ）場合、車両停車計画装置２８は、隣接開始位置６１と隣接終了位置６２との間において停車回避領域８０、９０を除いた位置に車両１０を停車可能でないと判定する（ステップＳ３０５）。ここで、車両１０が、標減速度以下の減速度を用いて停車許容領域内に停車できない場合には、ドライバに対して不安を感じさせるおそれのある減速度を用いないと、車両１０を停車許容領域内に停車できないことになるので、車両１０を停車可能でないと判定する。以上が、ステップＳ１０６における車両停車計画装置２８の処理の説明である。

以上に説明してきたように、この車両制御装置は、ドライバの運転に対する関与レベルに異常があるか否かを判定し、ドライバに異常があると判定された場合、車両１０の現在位置と、車両１０の速度と、地図情報とに基づいて、車両１０を停車させるための停車位置を、車両１０が走行している走行車線上に決定する。また、車両制御装置は、地図情報に基づいて、停車位置に対して追い越し車線とは反対側に他の車線が隣接しているか否かを判定し、他の車線が隣接していると判定された場合、他の車線が走行車線と隣接することを開始する隣接開始位置、又は、他の車線が走行車線と隣接することを終了する隣接終了位置に基づいて走行車線上に決定される停車回避領域に、停車位置が含まれるか否かを判定する。車両制御装置は、停車回避領域に停車位置が含まれると判定された場合、隣接開始位置と隣接終了位置との間において停車回避領域を除いた位置に車両１０を停車させる停車計画を生成する。これにより、車両制御装置は、ドライバに異常が生じた時、他の車両が走行車線と他の車線との間を移動することを妨げないように、他の車線と隣接している走行車線上に車両を停車できる。

次に、上述した車両制御装置の他の動作例を、図１１及び図１２を参照しながら以下に説明する。

図１１に示す動作例では、車両１０は、２つの車線１５１、１５２及び路肩１５３を有する道路１５０の車線１５１上を走行している。車線１５２は、車線１５１に対して追い越し車線となる。車線１５１及び車線１５２は、車線区画線１５４により区画されており、車線１５１及び路肩１５３は、車線区画線１５５により区画されている。

車線１６３を有する道路１６０が、道路１５０から分岐している。道路１６０と道路１５０とは道路１６０の車線１６３が道路１５０の車線５１と隣接することを開始する隣接開始位置１６１と、隣接することを終了する隣接終了位置１６２との間で接続している。道路１６０の車線１６３と、道路１５０の車線１５１とは、車線区画線１５６により区画されている。

時刻Ｔ２０１で、ドライバの運転に対する関与レベルに異常があると車両制御システム１により判定される。車両制御システム１は、ナビルートの直近の運転区間内に車両１０を停車させるための停車位置１７０を、車両１０が走行している車線１５１上に決定する。

図１１に示す例では、停車位置１７０に対して追い越し車１５２線とは反対側に道路１６０の車線１６３が隣接しているので、車両制御システム１は、ナビルートの直近の運転区間内において、道路１６０の車線１６３が車両１０の走行する車線１５１と隣接することを開始する隣接開始位置１６１に基づいて停車回避領域１８０を車線１５１上に決定する。また、車両制御システム１は、ナビルートの直近の運転区間内において、車線１６３が車両１０の走行する車線１５１と隣接することを終了する隣接終了位置１６２に基づいて停車回避領域１９０を車線１５１上に決定する。

図１１に示す例では、停車位置１７０は停車回避領域１８０に含まれるので、車両制御システム１は、隣接開始位置１６１と隣接終了位置１６２との間において停車回避領域１８０及び停車回避領域１９０を除いた領域１７１内に車両１０を停車させる停車計画を生成する。その結果、車両１０は時刻Ｔ２０２に、車線１５１上の停車許容領域１７１内の停車位置１７２に停車する。なお、停車回避領域１９０が停車位置１７０を含む場合には、車両制御システム１は、隣接開始位置１６１と隣接終了位置１６２との間において停車回避領域１８０及び停車回避領域１９０を除いた停車許容領域１７１内の位置に車両１０を停車させる停車計画を生成する。そして、車両１０は、停車計画に基づいて、時刻Ｔ２０２に、車線１５１上の停車位置１７２に停車する。

車両１０が領域１７１内の停車位置１７２に停車することにより、車両１０が走行している道路１５０から道路１６０へ退出する他の車両は、隣接開始位置１６１の近傍では、道路１５０の車線１５１の停車回避領域１８０から道路１６０の車線１６３へ移動可能となる。同様に、他の車両は、隣接終了位置１６２の近傍では、道路１５０の車線１５１の停車回避領域１９０から道路１６０の車線１６３へ移動可能となる。

図１２に示す動作例では、車両１０は、２つの車線２５１、２５２及び路肩２５３を有する道路２５０の車線２５１上を走行している。車線２５２は、車線２５１に対して追い越し車線となる。車線２５１及び車線２５２は、車線区画線２５４により区画されており、車線２５１及び路肩２５３は、車線区画線２５５により区画されている。

また、道路２５０は、車線２５１と部分的に隣接する車線２５５を有する。車線２５５と車線２５１とは、車線２５５が車線２５１と隣接することを開始する隣接開始位置２６１と、隣接することを終了する隣接終了位置２６２との間で接続している。車線２５５と、道路１５０の車線２５１とは、車線区画線２５６により区画されている。

時刻Ｔ３０１で、ドライバに異常があると車両制御システム１により判定される。車両制御システム１は、ナビルートの直近の運転区間内に車両１０を停車させるための停車位置３７０を、車両１０が走行している車線２５１上に決定する。

図１２に示す例では、停車位置２７０に対して追い越し車２５２線とは反対側に車線２５５が隣接しているので、車両制御システム１は、ナビルートの直近の運転区間内において、車線２５５が車両１０の走行する車線２５１と隣接することを開始する隣接開始位置２６１に基づいて停車回避領域２８０を車線２５１上に決定する。また、車両制御システム１は、ナビルートの直近の運転区間内において、車線２５５が車両１０の走行する車線２５１と隣接することを終了する隣接終了位置２６２に基づいて停車回避領域２９０を車線２５１上に決定する。

図１２に示す例では、停車位置２７０は停車回避領域２８０に含まれるので、車両制御システム１は、隣接開始位置２６１と隣接終了位置２６２との間において停車回避領域２８０及び停車回避領域２９０を除いた領域２７１内の位置に車両１０を停車させる停車計画を生成する。その結果、車両１０は時刻Ｔ３０２に、車線２５１上の停車許容領域２７１に停車する。なお、停車位置２７０が停車回避領域２９０に含まれる場合には、車両制御システム１は、隣接開始位２６１と隣接終了位置２６２との間において停車回避領域２８０及び停車回避領域２９０を除いた停車許容領域２７１内の位置に車両１０を停車させる停車計画を生成する。そして、車両１０は、停車計画に基づいて、時刻Ｔ３０２に、車線２５１上の停車位置２７２に停車する。

車両１０が停車許容領域２７１内の停車位置２７２に停車することにより、車両１０が走行している車線２５１から車線２５５へ移動する他の車両は、隣接開始位置２６１の近傍では、車線２５１から車線２５５の停車回避領域２８０へ移動可能となる。同様に、他の車両は、隣接終了位置２６２の近傍では、車線２５５から車線２５１の停車回避領域２９０へ移動可能となる。

上述したように、車両制御システム１は、ドライバの運転に対する関与レベルに異常が生じた場合、車両１０が走行している車線２５１から車線２５５へ移動する他の車両が、車両１０が走行している車線２５１と車線２５５との間を移動することを妨げないように、車線２５５と隣接している車線２５１上に車両１０を停車できる。

本発明では、上述した実施形態の車両制御装置及び車両制御用コンピュータプログラムは、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。また、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

例えば、ドライバに異常があると判定された場合、上述した実施形態では、目標減速度に基づいて、停車位置を走行車線上に決定していたが、以下のような状況が発生した時には、目標減速度よりも大きな減速度を用いて停車位置を決定してもよい。（１）ブレーキペダル（図示せず）が操作された時、アクセサリスイッチが操作された時、（３）シフトポジションがニュートラルの位置に操作された時、（４）車両の現在位置が地図情報記憶装置に記憶される高精度な地図情報に表される地域の境界に接近した時、（５）車両の現在位置が、車両が走行している道路と他の道路との合流位置に接近した時、（６）車両の前方に障害物が検知された時、（７）レーダセンサ及びカメラ等の他の物体を検知する装置等に異常が検知された時、（８）車両が所定の距離を連続して走行した時又は車両が所定の時間の間連続して走行時、（９）車両の位置が運転計画の予定走行軌跡上の位置から所定の距離以上逸脱した時、（１０）位置推定装置に異常が検知されたときには、目標減速度よりも大きな減速度を用いて、車両を走行車線上に停車させてもよい。

１０ 車両
１ 車両制御システム
１１ カメラ
１２ａ～１２ｆ レーダセンサ
１３ 測位情報受信機
１４ 地図情報記憶装置
１５ ナビゲーション装置
１６ 監視装置
１７ ユーザインターフェース
１８ 位置推定装置
１９ 物体検出装置
２０ 走行車線計画装置
２１ 運転計画装置
２２ 車両制御装置
２３ ドライバ判定装置
２４ 停車位置決定装置
２５ 車線判定装置
２６ 停車回避領域決定装置
２７ 回避領域判定装置
２８ 車両停車計画装置
２９ 路肩選択装置
３０ 車内ネットワーク
３１ 停車計画システム

Claims (4)

1. ドライバの運転に対する関与レベルに異常があるか否かを判定するドライバ判定部と、
   前記ドライバ判定部によって前記ドライバに異常があると判定された場合、少なくとも地図情報に基づいて、前記車両を停車させるための停車位置を、前記車両が走行している走行車線上に決定する停車位置決定部と、
   前記地図情報に基づいて、前記停車位置に対して追い越し車線とは反対側に他の車線が隣接しているか否かを判定する車線判定部と、
   前記車線判定部によって前記他の車線が隣接していると判定された場合、前記他の車線が前記走行車線と隣接することを開始する隣接開始位置、又は、前記他の車線が前記走行車線と隣接することを終了する隣接終了位置に基づいて前記走行車線上に決定される停車回避領域に前記停車位置が含まれるか否かを判定する回避領域判定部と、
   前記回避領域判定部によって前記停車回避領域に前記停車位置が含まれると判定された場合、前記隣接開始位置と前記隣接終了位置との間において前記停車回避領域を除いた位置に前記車両を停車させる停車計画を生成する車両停車計画部と、
   を有することを特徴とする車両制御装置。
2. 前記車両停車計画部によって、前記隣接開始位置と前記隣接終了位置との間に前記車両を停車させることができないと判定された場合、前記車両が前記隣接終了位置を通過した後に前記走行車線と隣接して前記車両を停車可能な路肩上の位置を選択する路肩選択部を有し、
   前記車両停車計画部は、前記路肩選択部によって選択された前記路肩上の位置に前記車両を停車させる停車計画を生成する請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記隣接開始位置から手前側の第１位置と、前記隣接開始位置から前記車両の進行方向側の第２位置との間の前記走行車線の範囲を前記停車回避領域として決定するか、又は、前記隣接終了位置から手前側の第３位置と、前記隣接終了位置から前記車両の進行方向側の第４位置との間の前記走行車線の範囲を前記停車回避領域として決定する停車回避領域決定部を有する請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. ドライバの運転に対する関与レベルに異常があるか否かを判定し、
   前記ドライバに異常があると判定された場合、少なくとも地図情報に基づいて、前記車両を停車させるための停車位置を、前記車両が走行している走行車線上に決定し、
   前記地図情報に基づいて、前記停車位置に対して追い越し車線とは反対側に他の車線が隣接しているか否かを判定し、
   前記他の車線が隣接していると判定された場合、前記他の車線が前記走行車線と隣接することを開始する隣接開始位置、又は、前記他の車線が前記走行車線と隣接することを終了する隣接終了位置に基づいて前記走行車線上に決定される停車回避領域に前記停車位置が含まれるか否かを判定し、
   前記停車回避領域に前記停車位置が含まれると判定された場合、前記隣接開始位置と前記隣接終了位置との間において前記停車回避領域を除いた位置に前記車両を停車させる停車計画を生成する、
   ことをプロセッサに実行させることを特徴とする車両制御用コンピュータプログラム。

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