CN115195755A - 车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法。提供能够在驾驶员产生异常时以不妨碍其他车辆在行驶车道与其他车道之间移动的方式在与其他车道相邻的行驶车道上使车辆停车的车辆控制装置。车辆控制装置判定驾驶员对驾驶的参与水平是否存在异常，在驾驶员存在异常的情况下，至少根据地图信息，在行驶车道上决定停车位置，判定在相对于停车位置而与超车道相反的一侧其他车道是否相邻，在其他车道相邻的情况下，判定在根据相邻开始位置或相邻结束位置而在行驶车道上决定的停车回避区域中是否包括停车位置，当在停车回避区域中包括停车位置的情况下，生成在相邻开始位置与相邻结束位置之间在除了停车回避区域之外的位置处使车辆停车的停车计划。

Description

车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、存储车辆控制用计算机程序的存储介质以及车辆控制方法。

背景技术

搭载于车辆的自动控制装置根据车辆的当前位置、车辆的目的位置以及地图信息，生成车辆的导航路线，以使车辆沿着该导航路线行驶的方式进行控制。

自动控制装置以在车辆与其他车辆之间维持安全的距离的方式控制车辆的动作。此外，在判定为无法通过自动控制在车辆与其他车辆之间维持安全的距离的情况下，自动控制装置将车辆的控制移交给驾驶员，将车辆的驾驶从自动控制变更到手动控制。

另外，在驾驶员产生异常的情况下，自动控制装置以使车辆在正在行驶的行驶车道上停车的方式控制车辆。这是因为自动控制装置在判定为无法进行安全的行驶时，无法将车辆的控制移交给驾驶员。

例如，在专利文献1中，提出了当在判定为不进行驾驶员的操作的情况下使车辆在预定的位置处停车时，将高速道路等上的合流区间和包括从合流区间起的规定的距离的区间作为禁止车辆的停车的停车禁止区间。由此，自动控制装置能够避开似乎难以通过自动控制在车辆与其他车辆之间维持安全的距离的区间而使车辆停车。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-111092号公报

发明内容

发明要解决的课题

在合流区间中，与高速道路的主车道合流的加速车道和主车道相邻，在加速车道上行驶的车辆能够移动到相邻的主车道。在此，在合流区间的距离长的情况下，当在整个合流区间都被禁止停车时，在驾驶员产生异常时，自动控制装置难以使车辆快速地停车。

因此，本发明的目的在于提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置能够在驾驶员产生异常时，以不妨碍在加速车道等其他车道上行驶的其他车辆在高速道路的主车道等行驶车道与其他车道之间移动的方式，在与其他车道相邻的行驶车道上使车辆安全地停车。

解决课题的手段

根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置的特征在于，具有：驾驶员判定部，判定驾驶员对驾驶的参与水平是否存在异常；停车位置决定部，在由驾驶员判定部判定为驾驶员存在异常的情况下，根据车辆的当前位置、车辆的速度以及地图信息，在车辆正在行驶的行驶车道上决定用于使车辆停车的停车位置；车道判定部，根据地图信息，判定在相对于停车位置而与超车道相反的一侧其他车道是否与所述停车位置相邻；回避区域判定部，在由车道判定部判定为其他车道相邻的情况下，判定在根据其他车道开始与行驶车道相邻的相邻开始位置或者其他车道结束与行驶车道相邻的相邻结束位置而在行驶车道上决定的停车回避区域中是否包括停车位置；以及车辆停车计划部，在由回避区域判定部判定为在停车回避区域中包括停车位置的情况下，生成在相邻开始位置与相邻结束位置之间在除了停车回避区域之外的位置处使车辆停车的停车计划。

在该车辆控制装置中，优选具有路肩选择部，该路肩选择部在由车辆停车计划部判定为无法在相邻开始位置与相邻结束位置之间使车辆停车的情况下，选择在车辆通过了相邻结束位置之后能够与行驶车道相邻地使车辆停车的路肩上的位置，车辆停车计划部生成在由路肩选择部选择的路肩上的位置处使车辆停车的停车计划。

另外，在该车辆控制装置中，优选具有停车回避区域决定部，该停车回避区域决定部将从相邻开始位置起跟前侧的第1位置与从相邻开始位置起车辆的行进方向侧的第2位置之间的行驶车道的范围决定为停车回避区域，或者将从相邻结束位置起跟前侧的第3位置与从相邻结束位置起车辆的行进方向侧的第4位置之间的行驶车道的范围决定为停车回避区域。

根据其他实施方式，提供一种存储车辆控制用计算机程序的非暂时性的存储介质。该车辆控制用计算机程序使处理器执行：判定驾驶员对驾驶的参与水平是否存在异常，在判定为驾驶员存在异常的情况下，至少根据地图信息，在车辆正在行驶的行驶车道上决定用于使车辆停车的停车位置，根据地图信息，判定在相对于停车位置而与超车道相反的一侧其他车道是否与所述停车位置相邻，在判定为其他车道相邻的情况下，判定在根据其他车道开始与行驶车道相邻的相邻开始位置或者其他车道结束与行驶车道相邻的相邻结束位置而在行驶车道上决定的停车回避区域中是否包括停车位置，在判定为在停车回避区域中包括停车位置的情况下，生成在相邻开始位置与相邻结束位置之间在除了停车回避区域之外的位置处使车辆停车的停车计划。

另外，根据其他实施方式，提供一种车辆控制方法。在该车辆控制方法中，车辆控制装置执行：判定驾驶员对驾驶的参与水平是否存在异常，在判定为驾驶员存在异常的情况下，至少根据地图信息，在车辆正在行驶的行驶车道上决定用于使车辆停车的停车位置，根据地图信息，判定在相对于停车位置而与超车道相反的一侧其他车道是否与所述停车位置相邻，在判定为其他车道相邻的情况下，判定在根据其他车道开始与行驶车道相邻的相邻开始位置或者其他车道结束与行驶车道相邻的相邻结束位置而在行驶车道上决定的停车回避区域中是否包括停车位置，在判定为在停车回避区域中包括停车位置的情况下，生成在相邻开始位置与相邻结束位置之间在除了停车回避区域之外的位置处使车辆停车的停车计划。

发明的效果

本发明所涉及的车辆控制装置能够在驾驶员产生异常时以不妨碍其他车辆在行驶车道与其他车道之间移动的方式在与其他车道相邻的行驶车道上使车辆安全地停车。

附图说明

图1是说明作为本实施方式的车辆控制装置的一个例子的车辆控制系统的动作的概要的图。

图2是安装有本实施方式的车辆控制系统的车辆的概略结构图。

图3是本实施方式的车辆控制系统的动作流程图。

图4是本实施方式的停车回避决定装置的动作流程图。

图5是本实施方式的车辆控制系统的动作流程图。

图6是说明车辆控制系统的动作的图(其一)。

图7是说明车辆控制系统的动作的图(其二)。

图8是说明车辆控制系统的动作的图(其三)。

图9是说明车辆控制系统的动作的图(其四)。

图10是说明车辆控制系统的动作的图(其五)。

图11是说明车辆控制系统的动作的图(其六)。

图12是说明车辆控制系统的动作的图(其七)。

符号说明

10：车辆；1：车辆控制系统；11：相机；12a～12f：雷达传感器；13：定位信息接收器；14：地图信息存储装置；15：导航装置；16：监视装置；17：用户接口；18：位置推测装置；19：物体检测装置；20：行驶车道计划装置；21：驾驶计划装置；22：车辆控制装置；23：驾驶员判定装置；24：停车位置决定装置；25：车道判定装置；26：停车回避区域决定装置；27：回避区域判定装置；28：车辆停车计划装置；29：路肩选择装置；30：车内网络；31：停车计划系统。

具体实施方式

图1是说明作为本实施方式的车辆控制装置的一个例子的车辆控制系统1的动作的概要的图。以下，参照图1说明本说明书所公开的停车计划系统的动作的概要。

在图1所示的例子中，车辆10在具有两个车道51、52以及路肩53的道路50的车道51上行驶。车道52相对于车道51成为超车道。车道51以及车道52由车道划分线54划分，车道51以及路肩53由车道划分线55划分。

具有车道63的道路60与道路50合流。道路60与道路50在道路60的车道63开始与道路50的车道51相邻的相邻开始位置61和结束相邻的相邻结束位置62之间连接。道路60的车道63和道路50的车道51由车道划分线56划分。

搭载于车辆10的车辆控制系统1判定驾驶员对驾驶的参与水平的异常，在驾驶员的异常判定后在行驶车道上决定用于使车辆10停车的停车位置，决定避免车辆10在行驶车道上停车的停车回避区域，生成驾驶员的异常判定后的停车计划。

在时刻T101，由车辆控制系统1判定为驾驶员存在异常。车辆控制系统1在车辆10正在行驶的车道51上决定用于在导航路线的最近的驾驶区间内使车辆10停车的停车位置70。

在图1所示的例子中，在相对于车道51上的停车位置70而与超车道52相反的一侧，道路60的车道63相邻，所以车辆控制系统1在导航路线的最近的驾驶区间内，根据道路60的车道63开始与车辆10行驶的车道51相邻的相邻开始位置61，在车道51上决定停车回避区域80。另外，车辆控制系统1在导航路线的最近的驾驶区间内，根据车道63结束与车辆10行驶的车道51相邻的相邻结束位置62，在车道51上决定停车回避区域90。

在图1所示的例子中，停车位置70包含于停车回避区域80，所以车辆控制系统1生成在相邻开始位置61与相邻结束位置62之间在除了停车回避区域80以及停车回避区域90之外的停车容许区域71使车辆10停车的停车计划。其结果，车辆10在时刻T102停车于车道51上的停车容许区域71。此外，在停车位置70包含于停车回避区域90的情况下，车辆控制系统1生成在相邻开始位置61与相邻结束位置62之间在除了停车回避区域80以及停车回避区域90之外的停车容许区域71内使车辆10停车的停车计划。然后，在时刻T102，车辆10根据停车计划而停车于车道51上的停车位置72。

车辆10停车于停车容许区域71内，从而从道路60进入到车辆10正在行驶的道路50的其他车辆在相邻开始位置61的附近能够从道路60的车道63移动到道路50的车道51的停车回避区域80。同样地，其他车辆在相邻结束位置62的附近能够从道路60的车道63移动到道路50的车道51的停车回避区域90。

如上所述，在驾驶员对驾驶的参与水平产生异常的情况下，车辆控制系统1以不妨碍从合流于道路50的道路60进入到车辆10正在行驶的道路50的其他车辆在道路60的车道63与车辆10正在行驶的车道51之间移动的方式，在与道路60的车道63相邻的车道51上使车辆10停车。

图2是安装有车辆控制系统1的车辆10的概略结构图。车辆控制系统1具有相机11、雷达传感器12a～12e、定位信息接收器13、地图信息存储装置14、导航装置15、监视装置16、用户接口(UI)17、位置推测装置18、物体检测装置19、行驶车道计划装置20、驾驶计划装置21、车辆控制装置22、驾驶员判定装置23、停车位置决定装置24、车道判定装置25、停车回避区域决定装置26、回避区域判定装置27、车辆停车计划装置28以及路肩选择装置29等。驾驶员判定装置23、停车位置决定装置24、车道判定装置25、停车回避区域决定装置26、回避区域判定装置27、车辆停车计划装置28以及路肩选择装置29在驾驶员产生异常的情况下，协作地生成在行驶车道上使车辆10停车的停车计划。此外，车辆10也可以为了检测道路特征物或者其他物体而具有LiDAR传感器。

相机11、雷达传感器12a～12d、定位信息接收器13、地图信息存储装置14、导航装置15、监视装置16、用户接口(UI)17、位置推测装置18、物体检测装置19、行驶车道计划装置20、驾驶计划装置21、车辆控制装置22、驾驶员判定装置23、停车位置决定装置24、车道判定装置25、停车回避区域决定装置26、回避区域判定装置27、车辆停车计划装置28以及路肩选择装置29经由遵循控制器区域网络这样的标准的车内网络30而能够通信地连接。

相机11是设置于车辆10的摄像部的一个例子。相机11以朝向车辆10的前方的方式安装于车辆10。相机11例如按照预定的周期拍摄表示有车辆10的前方的预定的区域的环境的相机图像。在相机图像中，能够表示车辆10的前方的预定的区域内所包含的道路及其路面上的车道划分线等道路特征物。相机11具有由CCD或者C-MOS等对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的2维检测器、和在该2维检测器上对成为拍摄对象的区域的像进行成像的摄像光学系统。

相机11每当拍摄相机图像时，将相机图像以及相机图像被拍摄的相机图像拍摄时刻经由车内网络30输出到位置推测装置18以及物体检测装置19。相机图像在位置推测装置18中用于推测车辆10的位置的处理。另外，相机图像在物体检测装置19中用于检测车辆10的周围的其他物体的处理。

雷达传感器12a～12f分别以朝向车辆10的前方、左前侧方、右前侧方、后方、左后侧方、右后侧方的方式例如安装于车辆10的外表面。雷达传感器12a～12f分别在按照预定的周期设定的反射波信息获取时刻朝向车辆10的前方、左前侧方、右前侧方、后方、左后侧方、右后侧方同步地发射毫米波，接收由反射物反射的反射波。反射波返回来所需的时间具有位于毫米波被照射的方向的其他物体与车辆10之间的距离信息。雷达传感器12a～12f分别将包括毫米波的出射方向以及反射波返回来所需的时间的反射波信息与射出毫米波的反射波信息获取时刻一起经由车内网络30输出到物体检测装置19。反射波信息在物体检测装置19中用于检测车辆10的周围的其他物体的处理。

定位信息接收器13输出表示车辆10的当前位置的定位信息。例如，定位信息接收器13能够设为GNSS接收器。定位信息接收器13每当按照预定的接收周期获取定位信息时，将定位信息以及获取定位信息的定位信息获取时刻输出到地图信息存储装置14以及导航装置15等。

地图信息存储装置14存储包括车辆10的当前位置的相对宽的范围(例如10km～30km见方的范围)的广域地图信息。该广域地图信息具有高精度地图信息，该高精度地图信息包括路面的3维信息、表示道路上的车道划分线等道路特征物、构造物的种类及位置的信息、以及道路的法定速度等。地图信息存储装置14根据车辆10的当前位置，通过经由搭载于车辆10的无线通信装置(未图示)的无线通信，经由基站从外部的服务器接收广域地图信息并存储于存储装置。地图信息存储装置14每当从定位信息接收器13输入定位信息时，参照所存储的广域地图信息，将包括根据定位信息表示的当前位置的相对窄的区域(例如，100m～10km见方的范围)的地图信息经由车内网络30输出到位置推测装置18、行驶车道计划装置20、驾驶计划装置21、停车位置决定装置24、车道判定装置25、停车回避区域决定装置26、回避区域判定装置27、车辆停车计划装置28以及路肩选择装置29等。

导航装置15根据导航用地图信息、从UI 17输入的车辆10的目的位置以及从定位信息接收器13输入的表示车辆10的当前位置的定位信息，生成从车辆10的当前位置至目的位置为止的导航路线。导航路线包括右拐、左拐、合流、分支等与位置有关的信息。导航装置15在目的位置被新设定的情况或者车辆10的当前位置偏离导航路线的情况等下，新生成车辆10的导航路线。导航装置15每当生成导航路线时，将该导航路线经由车内网络30输出到位置推测装置18、行驶车道计划装置20以及驾驶计划装置21等。

监视装置16监视驾驶员的状态，在未探测到驾驶员参与驾驶的动作的情况下，生成表示未探测到驾驶员参与驾驶的动作的驾驶未参与信号。监视装置16经由车内网络31将驾驶未参与信号输出到驾驶员判定装置23。监视装置16具有：监视相机161，拍摄包括驾驶员的头部的头部图像；触摸传感器162，探测驾驶员正在保持方向盘；以及转矩传感器163，探测方向盘的转矩。监视装置16根据在具有预定的周期的监视时刻拍摄到的头部图像，检测驾驶员的视线方向、眼的睁开程度(以下，还称为开眼度)以及口的张开程度(以下，还称为开口度)，根据检测到的视线方向、开眼度以及开口度，判定驾驶员对驾驶的参与水平。监视装置16在视线方向脱离包括车辆10的前方的预定的范围的情况下，判定为驾驶员对驾驶的参与水平低。另外，监视装置16在开眼度小于预定的开眼度基准值或者开口度为预定的开口度基准值以上的情况下，判定为驾驶员对驾驶的参与水平低。在判定为驾驶员对驾驶的参与水平低的情况下，认为驾驶员的身体状态存在异常，或者驾驶员对驾驶的集中程度存在异常。另一方面，监视装置16在视线方向处于包括车辆10的前方的预定的范围内、开眼度为预定的开眼度基准值以上、或者开口度小于预定的开口度基准值的情况下，判定为驾驶员对驾驶的参与水平高。

监视装置16在判定为驾驶员对驾驶的参与水平低的情况下，经由UI 17对驾驶员发出要求参与驾驶的警告。监视装置16当在对驾驶员发出警告之后的预定的时间内根据检测到的视线方向、开眼度以及开口度而判定为驾驶员对驾驶的参与水平高的情况下，判定为驾驶员参与驾驶。另外，监视装置16当在对驾驶员发出警告之后的预定的时间内由触摸传感器162探测到驾驶员正在保持方向盘的情况或者由转矩传感器163探测到驾驶员对方向盘的操作的情况下，判定为驾驶员参与驾驶。另外，监视装置16当在对驾驶员发出警告之后的预定的时间内探测到驾驶员对加速器踏板或者制动器踏板的操作的情况下，判定为驾驶员参与驾驶。另一方面，当在对驾驶员发出警告之后的预定的时间内未判定为驾驶员对驾驶的参与水平高、并且触摸传感器162未探测到驾驶员正在保持方向盘、并且转矩传感器163未探测到驾驶员对方向盘的操作、并且未探测到驾驶员对加速器踏板以及制动器踏板的操作的情况下，判定为驾驶员未参与驾驶。然后，监视装置16生成表示未探测到驾驶员参与驾驶的动作的驾驶未参与信号。监视装置16将驾驶未参与信号输出到驾驶员判定装置23。此外，上面描述的是生成驾驶未参与信号的一个例子，监视装置16也可以使用其他方法来判定是否生成驾驶未参与信号。另外，在上述例子中，在生成驾驶未参与信号之前对驾驶员进行一次警告，但监视装置16既可以进行多次警告，也可以不进行警告而生成驾驶未参与信号。

UI 17是通知部的一个例子。UI 17由导航装置15、监视装置16以及驾驶计划装置21等控制，将车辆10的行驶信息、要求参与驾驶的警告等通知给驾驶员。另外，UI 17从驾驶员生成与对车辆10的操作相应的操作信号。车辆10的行驶信息包括与车辆的当前位置、导航路线等车辆的当前以及将来的路径有关的信息等。为了显示行驶信息以及警告等，UI 17具有液晶显示器或者触摸面板等显示装置171。另外，UI 17也可以具有用于将行驶信息以及警告等通知给驾驶员的声响输出装置(未图示)。另外，UI 17作为从驾驶员输入向车辆10的操作信息的输入装置，例如具有触摸面板或者操作按钮。作为操作信息，例如可举出目的位置、经过地点、车辆速度以及其他车辆的控制信息等。UI 17经由车内网络30将被输入的操作信息输出到导航装置15以及驾驶计划装置21等。

位置推测装置18根据相机图像内所表示的车辆10的周围的道路特征物，推测相机图像拍摄时刻下的车辆10的位置。例如，位置推测装置18将在相机图像内识别出的车道划分线与从地图信息存储装置14输入的地图信息所表示的车道划分线进行对比，求出相机图像拍摄时刻下的车辆10的推测位置以及推测方位角。另外，位置推测装置18根据地图信息所表示的车道划分线和车辆10的推测位置以及推测方位角，推测车辆10所位于的道路上的行驶车道。位置推测装置18每当求出相机图像拍摄时刻下的车辆10的推测位置、推测方位角以及行驶车道时，将这些信息输出到物体检测装置19、行驶车道计划装置20、驾驶计划装置21、车辆控制装置22、停车位置决定装置24、车道判定装置25、停车回避区域决定装置26、回避区域判定装置27、车辆停车计划装置28以及路肩选择装置29等。

物体检测装置19根据相机图像以及反射波信息，检测车辆10的周围的其他物体及其种类(例如，车辆)。在其他物体中，包括在车辆10的周围行驶的其他车辆。物体检测装置19追踪检测到的其他物体，求出其他物体的轨迹。物体检测装置19根据地图信息所表示的车道划分线和其他物体位置，确定其他物体行驶的行驶车道。物体检测装置19将包括表示检测到的其他物体的种类的信息和表示其位置的信息以及表示行驶车道的信息的物体检测信息输出到行驶车道计划装置20、驾驶计划装置21、停车位置决定装置24、车道判定装置25、停车回避区域决定装置26、回避区域判定装置27、车辆停车计划装置28以及路肩选择装置29等。

行驶车道计划装置20在按照预定的周期设定的行驶车道计划生成时刻，在从导航路线选择的最近的驾驶区间(例如，10km)中，根据地图信息、导航路线和周边环境信息、以及车辆10的当前位置，选择车辆10行驶的道路内的车道，生成表示车辆10行驶的预定行驶车道的行驶车道计划。行驶车道计划装置20例如以使车辆10在超车道以外的车道上行驶的方式生成行驶车道计划。行驶车道计划装置20每当生成行驶车道计划时，将该行驶车道计划输出到驾驶计划装置21、停车位置决定装置24、车道判定装置25、停车回避区域决定装置26、回避区域判定装置27、车辆停车计划装置28以及路肩选择装置29等。

另外，行驶车道计划装置20在从导航路线选择的最近的驾驶区间中，根据地图信息、导航路线以及车辆10的当前位置，判定是否需要车道变更。行驶车道计划装置20也可以在是否需要车道变更的判定中进一步利用周边环境信息或者车辆状态信息。周边环境信息包括在车辆的10的周围行驶的其他车辆的位置以及速度等。车辆状态信息包括车辆10的当前位置、车辆速度、加速度以及行进方向等。具体而言，行驶车道计划装置20根据导航路线和车辆10的当前位置，判定为了移动到朝向车辆10的目的位置的车道，是否需要车道变更。行驶车道计划装置20判定从车辆10当前正在行驶的行驶道路进入到合流目的地的其他道路(合流)以及车辆10从行驶道路退出到分支目的地的其他道路(分支)的有无。在合流以及分支中，车辆从行驶道路的车道移动到其他道路的车道，因此进行车道变更。

驾驶计划装置21在按照预定的周期设定的驾驶计划生成时刻，执行驾驶计划处理，在该驾驶计划处理中，根据行驶车道计划、地图信息、车辆10的当前位置、周边环境信息以及车辆状态信息，生成表示直至预定的时间(例如，5秒)为止的车辆10的预定行驶轨迹的驾驶计划。驾驶计划被表示为从当前时刻至预定时间为止的各时刻下的车辆10的目标位置以及该目标位置处的目标车辆速度的集合。生成驾驶计划的周期优选比生成行驶车道计划的周期短。驾驶计划装置21在行驶车道计划包括车辆10在车道间移动的车道变更的情况下，以能够在车辆10与其他车辆之间维持预定的距离的方式，生成包括车道变更的驾驶计划。驾驶计划装置21在即使行驶车道计划包括车辆10在车道间移动的车道变更但仍无法在车辆10与其他车辆之间确保预定的距离的情况下，以使车辆停车的方式生成驾驶计划。驾驶计划装置21每当生成驾驶计划时，将驾驶计划输出到车辆控制装置22。

车辆控制装置22根据车辆10的当前位置、车辆速度和偏航率、以及由驾驶计划装置21生成的驾驶计划，以使车辆10沿着导航路线行驶的方式控制车辆10的各部分。例如，车辆控制装置22依照驾驶计划、车辆10的车辆速度以及偏航率，求出车辆10的转向角、加速度以及角加速度，以成为该转向角、加速度以及角加速度的方式设定转向量、加速器开度或者制动量。然后，车辆控制装置22将与所设定的转向量相应的控制信号输出到控制车辆10的转向轮的致动器(未图示)。另外，车辆控制装置22依照所设定的加速器开度求出燃料喷射量，将与该燃料喷射量相应的控制信号输出到车辆10的引擎等驱动装置(未图示)。或者，车辆控制装置22将与所设定的制动量相应的控制信号输出到车辆10的制动器(未图示)。

驾驶员判定装置23判定驾驶员对驾驶的参与水平是否存在异常。在判定为驾驶员存在异常的情况下，停车位置决定装置24至少根据地图信息，在车辆10正在行驶的行驶车道上决定用于使车辆10停车的停车位置。车道判定装置25根据地图信息，判定在相对于停车位置而与超车道相反的一侧其他车道是否与停车位置相邻。在判定为在相对于停车位置而与超车道相反的一侧其他车道相邻的情况下，停车回避区域决定装置26根据其他车道开始与行驶车道相邻的相邻开始位置或者其他车道结束与行驶车道相邻的相邻结束位置，决定停车回避区域。回避区域判定装置27判定停车位置是否包含于停车回避区域。在判定为停车位置包含于停车回避区域的情况下，车辆停车计划装置28生成在相邻开始位置与相邻结束位置之间在除了停车回避区域之外的位置处使车辆停车的停车计划。路肩选择装置29在无法在相邻开始位置与相邻结束位置之间使车辆10停车的情况下，选择在车辆10通过了停车区间之后能够与行驶车道相邻地使车辆10停车的路肩上的位置。

位置推测装置18、物体检测装置19、行驶车道计划装置20、驾驶计划装置21、车辆控制装置22、驾驶员判定装置23、停车位置决定装置24、车道判定装置25、停车回避区域决定装置26、回避区域判定装置27、车辆停车计划装置28以及路肩选择装置29具有通信接口(未图示)、存储器(未图示)以及处理器(未图示)。通信接口具有用于将各装置与车内网络30连接的接口电路。

位置推测装置18、物体检测装置19、行驶车道计划装置20、驾驶计划装置21、车辆控制装置22、驾驶员判定装置23、停车位置决定装置24、车道判定装置25、停车回避区域决定装置26、回避区域判定装置27、车辆停车计划装置28以及路肩选择装置29所具有的功能的全部或者一部分例如是通过在处理器上进行动作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器所具有的功能模块也可以是设置于处理器的专用的运算电路。存储器是存储部的一个例子，例如具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。此外，存储器存储在由各装置的处理器执行的信息处理中使用的应用的计算机程序以及各种数据。处理器具有1个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其周边电路。处理器也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他运算电路。

位置推测装置18、物体检测装置19、行驶车道计划装置20、驾驶计划装置21、车辆控制装置22、驾驶员判定装置23、停车位置决定装置24、车道判定装置25、停车回避区域决定装置26、回避区域判定装置27、车辆停车计划装置28以及路肩选择装置29被说明为分开的装置，但这些装置的全部或者一部分也可以被构成为一个装置。

驾驶员判定装置23、停车位置决定装置24、车道判定装置25、停车回避区域决定装置26、回避区域判定装置27、车辆停车计划装置28以及路肩选择装置29协作地执行停车计划处理。

图3是车辆控制系统1的动作流程图的一个例子。以下，参照图3说明车辆控制系统1的处理。车辆控制系统1在车辆10的行驶过程中依照图3所示的动作流程图重复执行停车计划处理。

首先，车辆控制系统1的驾驶员判定装置23在按照预定的周期设定的驾驶员判定时刻，判定驾驶员对驾驶的参与水平是否存在异常(步骤S101)。驾驶员判定部41在从监视装置16输入表示未探测到驾驶员参与驾驶的动作的驾驶未参与信号的情况下，判定为驾驶员存在异常(步骤S101-是)。另一方面，在未从监视装置16输入驾驶未参与信号的情况下(步骤S101-否)，由驾驶员判定装置23判定为驾驶员没有异常，处理返回到步骤S101之前。在图6所示的例子中，在时刻T101，驾驶员判定部41判定为驾驶员存在异常。

在判定为驾驶员存在异常的情况下，车辆控制系统1的停车位置决定装置24根据车辆10的当前位置、车辆10的速度以及地图信息，在最近的驾驶区间内在车辆10正在行驶的车道上决定用于使车辆10停车的停车位置(步骤S102)。

在图6所示的例子中，停车位置决定装置24使用车辆10的速度和根据速度设定的目标减速度，在车道51上决定车辆10的速度成为零而停车的停车位置70。在停车位置决定装置24所具有的存储器(未图示)中，存储有车辆10的速度与目标减速度的关系。目标减速度的大小优选设定为在从与目标减速度关联起来的速度直至车辆10停车为止的期间中车辆10的行为不使驾驶员感到不安的程度的大小。另外，目标减速度优选以成为车辆10在驾驶区间内能够停止的大小的方式设定。停止区间决定部42使用从存储器32读出的与车辆10的速度关联起来的目标减速度和车辆10的速度，在车辆10正在行驶的车道51上决定速度成为零的停车位置70。停车位置70优选设为包括车辆10的尺寸的区域。

接下来，车辆控制系统1的车道判定装置25根据地图信息，判定在相对于停车位置70而与超车道52相反的一侧其他车道是否与停车位置70相邻(步骤S103)。在图6所示的例子中，在相对于停车位置70而与超车道52相反的一侧，与车辆10行驶的道路50合流的道路60的车道63相邻，所以车道判定装置25判定为在相对于停车位置70而与超车道52相反的一侧其他车道相邻(步骤S103-是)。此外，在没有与车辆10正在行驶的车道相邻的超车道的情况下，车道判定装置25判定在与假定为有超车道的一侧相反的一侧其他车道是否相邻。与假定为有超车道的一侧相反的一侧在车辆为左侧通行的情况下是行驶车道的左侧，在车辆为右侧通行的情况下是行驶车道的右侧。

接下来，车辆控制系统1的停车回避区域决定装置26如图7所示在导航路线的最近的驾驶区间内，根据道路60的车道63开始与车辆10行驶的车道51相邻的相邻开始位置61，在车道51上决定停车回避区域80。另外，停车回避区域决定装置26在导航路线的最近的驾驶区间内，根据车道63结束与车辆10行驶的车道51相邻的相邻结束位置62，在车道51上决定停车回避区域90(步骤S104)。关于步骤S104中的停车回避区域决定装置26的处理，将使用图4在后面叙述。

接下来，车辆控制系统1的回避区域判定装置27判定停车位置70是否包含于停车回避区域80、90(步骤S105)。回避区域判定装置27在停车位置70包含于停车回避区域80的第1位置61a与第2位置61b之间的情况下，判定为停车位置70包含于停车回避区域80。另外，回避区域判定装置27在停车位置70包含于停车回避区域90的第3位置62a与第4位置62b之间的情况下，判定为停车位置70包含于停车回避区域90。

在图7所示的例子中，停车位置70包含于停车回避区域80的第1位置61a与第2位置61b之间，所以回避区域判定装置27判定为停车位置70包含于停车回避区域80(步骤S105-是)。此外，在停车位置70具有车辆10的尺寸程度的区域的情况、即使停车位置70的一部分包含于停车回避区域80的情况下，回避区域判定装置27判定为停车位置70包含于停车回避区域80。

接下来，车辆控制系统1的车辆停车计划装置28判定在相邻开始位置61与相邻结束位置62之间在除了停车回避区域80、90之外的位置处能否使车辆10停车(步骤S106)。

在图7所示的例子中，车辆停车计划装置28判定为在相邻开始位置61与相邻结束位置62之间在除了停车回避区域80、90之外的停车容许区域71内的位置处能够使车辆10停车(步骤S106-是)。关于步骤S106中的车辆停车计划装置28的处理，将使用图5在后面叙述。

接下来，车辆停车计划装置28将停车位置变更为在相邻开始位置61与相邻结束位置62之间在除了停车回避区域80、90之外的停车容许区域71内的位置72(步骤S107)。

接下来，车辆停车计划装置28根据车辆10的当前位置、车辆10的速度、导航路线以及地图信息，生成在停车容许区域71内变更后的停车位置72处使车辆10停车的停车计划(步骤S107)。车辆停车计划装置28执行生成表示直至车辆10停车为止的车辆10的预定行驶轨迹的停车计划的停车计划处理。停车计划被表示为从当前时刻至预定时间前为止的各时刻下的车辆10的目标位置以及该目标位置处的目标车辆速度的集合。车辆停车计划装置28将停车计划通知给驾驶计划装置21。驾驶计划装置21根据被通知的停车计划来生成驾驶计划，将该驾驶计划通知给车辆控制装置22。然后，如图7所示，车辆控制装置22根据驾驶计划使车辆10行驶，在时刻T102使其停车于车道51上的停车位置72。

另一方面，在无法在相邻开始位置61与相邻结束位置62之间在除了停车回避区域80、90之外的位置处使车辆10停车的情况下(步骤S106-否)，车辆控制系统1的路肩选择装置29选择在车辆10通过了相邻结束位置62之后能够与车道51相邻地使车辆10停车的路肩53上的位置，将车辆10的停车位置变更为所选择的位置(步骤S108)。

在图8所示的例子中，在相邻开始位置61与相邻结束位置62之间，停车回避区域80与停车回避区域90重叠，没有能够使车辆10停车的位置。因此，路肩选择装置29参照地图信息和导航路线，选择在车辆10通过了相邻结束位置62之后能够与车道51相邻地使车辆10停车的路肩53上的位置，将车辆10的停车位置变更为该选择的位置73。路肩选择装置29将新的停车位置73通知给车辆停车计划装置28。

接下来，车辆停车计划装置28根据车辆10的当前位置、车辆10的速度、导航路线以及地图信息，生成使车辆10停车于停车位置73的停车计划(步骤S107)。车辆停车计划装置28将停车计划通知给驾驶计划装置21。驾驶计划装置21根据被通知的停车计划来生成驾驶计划，将该驾驶计划通知给车辆控制装置22。然后，如图8所示，车辆控制装置22根据驾驶计划使车辆10行驶，在时刻T103使其停车于路肩53上的停车位置73。

另一方面，在判定为停车位置70未包含于停车回避区域80、90的情况下(步骤S105-否)，车辆停车计划装置28根据车辆10的当前位置、车辆10的速度、导航路线以及地图信息，生成在停车容许区域71内的停车位置70处使车辆10停车的停车计划(步骤S108)。车辆停车计划装置28将停车计划通知给驾驶计划装置21。驾驶计划装置21根据被通知的停车计划来生成驾驶计划，将该驾驶计划通知给车辆控制装置22。然后，如图9所示，车辆控制装置22根据驾驶计划使车辆10行驶，在时刻T102在车道51上的停车位置70处使车辆10停车。

或者，当在相对于停车位置70而与超车道52相反的一侧其他车道未相邻的情况下(步骤S103-否)，车辆停车计划装置28根据车辆10的当前位置、车辆10的速度、导航路线以及地图信息，生成在停车位置70处使车辆10停车的停车计划(步骤S107)。车辆停车计划装置28将停车计划通知给驾驶计划装置21。驾驶计划装置21根据被通知的停车计划来生成驾驶计划，将该驾驶计划通知给车辆控制装置22。然后，如图10所示，车辆控制装置22根据驾驶计划使车辆10行驶，在时刻T102在车道51上的停车位置70处使车辆10停车。

图4是本实施方式的停车回避区域决定装置26的动作流程图。首先，停车回避区域决定装置26参照车辆的当前位置、导航路线以及地图信息，判定在导航路线的最近的驾驶区间内是否包括其他车道开始与车辆10行驶的车道51相邻的相邻开始位置(步骤S201)。在图7所示的例子中，在导航路线的最近的驾驶区间内，包括道路60的车道63开始与道路50的车道51相邻的相邻开始位置61，所以停车回避区域决定装置26判定为在导航路线的最近的驾驶区间内包括相邻开始位置(步骤S201-是)。

接下来，停车回避区域决定装置26根据相邻开始位置61，在车辆10行驶的车道51上决定避免车辆10停车的停车回避区域80(步骤S202)。停车回避区域决定装置26将从相邻开始位置61起跟前侧的第1位置61a与从相邻开始位置61起车辆10的行进方向侧的第2位置61b之间的车道51的范围决定为停车回避区域80。第1位置61a也可以设为从相邻开始位置61起离开预定的距离L1(例如，50m)的跟前的位置。第2位置61b也可以设为从相邻开始位置61起离开预定的距离L2(例如，100m)的行进方向侧的位置。另外，距离L1以及距离L2也可以根据车辆10的最近的平均速度而决定。例如，距离L1以及距离L2也可以以平均速度越快则距离L1以及距离L2变得越长的方式决定。停车回避区域80遍及从相邻开始位置61的跟前侧的第1位置61a至行进方向侧的第2位置61b之间的范围地配置，从而从道路60进入到车辆10正在行驶的道路50的其他车辆在相邻开始位置61的附近能够从道路60的车道63移动到道路50的车道51的停车回避区域80。

接下来，停车回避区域决定装置26参照车辆的当前位置、导航路线以及地图信息，判定在导航路线的最近的驾驶区间内是否包括其他车道结束与车辆10行驶的车道51相邻的相邻结束位置(步骤S203)。在图7所示的例子中，在导航路线的最近的驾驶区间内，包括与道路50合流的道路60的车道63结束与道路50的车道51相邻的相邻结束位置62，所以停车回避区域决定装置26判定为在导航路线的最近的驾驶区间内包括相邻结束位置(步骤S203-是)。

接下来，停车回避区域决定装置26根据相邻结束位置62，在车辆10行驶的车道51上决定避免车辆10停车的停车回避区域90(步骤S204)。停车回避区域决定装置26将从相邻结束位置62起跟前侧的第3位置62a与从相邻结束位置62起车辆10的行进方向侧的第4位置62b之间的车道51的范围决定为停车回避区域90。第3位置62a也可以设为从相邻结束位置62起离开预定的距离L3(例如，100m)的跟前的位置。第4位置62b也可以设为从相邻结束位置62起离开预定的距离L4(例如，150m)的行进方向侧的位置。另外，距离L3以及距离L4也可以根据车辆10的最近的平均速度来决定。例如，距离L3以及距离L4也可以以平均速度越快则距离L3以及距离L4变得越长的方式决定。停车回避区域90遍及从相邻结束位置62的跟前侧的第3位置62a至行进方向侧的第4位置62b之间的范围地配置，从而从道路60进入到车辆10正在行驶的道路50的其他车辆在相邻结束位置62的附近能够从道路60的车道63移动到道路50的车道51的停车回避区域90。然后，处理进入到步骤S105之前。

另一方面，当在导航路线的最近的驾驶区间内不包括相邻开始位置的情况下(步骤S201-否)，处理进入到步骤S203之前。另外，当在导航路线的最近的驾驶区间内不包括相邻结束位置的情况下(步骤S203-否)，处理进入到步骤S105之前。以上是步骤S104中的停车回避区域决定装置26的处理的说明。

图5是本实施方式的车辆停车计划装置28的动作流程图。首先，车辆停车计划装置28判定在相邻开始位置61与相邻结束位置62之间在除了停车回避区域80、90之外的范围内是否有能够使车辆10停车的停车容许区域(步骤S301)。车辆停车计划装置28在存在具有车辆10的尺寸以上的长度的区域的情况下，判定为有能够使车辆10停车的停车容许区域(步骤S301-是)。车辆10的尺寸例如存储于车辆停车计划装置28的存储器。

在有能够停车的停车容许区域的情况下，车辆停车计划装置28判定使用车辆10的速度和目标减速度以下的减速度而车辆10能否停车于停车容许区域内(步骤S302)。在使用车辆10的速度和目标减速度以下的减速度而车辆10能够停车于停车容许区域内的情况下(步骤S302-是)，车辆停车计划装置28判定为在相邻开始位置61与相邻结束位置62之间在除了停车回避区域80、90之外的位置处能够使车辆10停车(步骤S303)。车辆停车计划装置28将停车位置变更为停车容许区域内的车辆10要停车的位置(步骤S304)。

另一方面，车辆停车计划装置28当在相邻开始位置61与相邻结束位置62之间在除了停车回避区域80、90之外的范围内没有停车容许区域(步骤S301-否)、或者使用车辆10的速度和目标减速度以下的减速度而车辆10无法停车于停车容许区域71内(步骤S302-否)的情况下，车辆停车计划装置28判定为在相邻开始位置61与相邻结束位置62之间在除了停车回避区域80、90之外的位置处无法使车辆10停车(步骤S305)。在此，在车辆10无法使用目标减速度以下的减速度停车于停车容许区域内的情况下，如果不使用有可能会使驾驶员感到不安的减速度，则会无法使车辆10停车于停车容许区域内，所以判定为无法使车辆10停车。以上是步骤S106中的车辆停车计划装置28的处理的说明。

如以上说明的那样，该车辆控制装置判定驾驶员对驾驶的参与水平是否存在异常，在判定为驾驶员存在异常的情况下，根据车辆10的当前位置、车辆10的速度以及地图信息，在车辆10正在行驶的行驶车道上决定用于使车辆10停车的停车位置。另外，车辆控制装置根据地图信息，判定在相对于停车位置而与超车道相反的一侧其他车道是否与停车位置相邻，在判定为其他车道相邻的情况下，判定在根据其他车道开始与行驶车道相邻的相邻开始位置或者其他车道结束与行驶车道相邻的相邻结束位置而在行驶车道上决定的停车回避区域中是否包括停车位置。车辆控制装置在判定为在停车回避区域中包括停车位置的情况下，生成在相邻开始位置与相邻结束位置之间在除了停车回避区域之外的位置处使车辆10停车的停车计划。由此，车辆控制装置能够在驾驶员产生异常时以不妨碍其他车辆在行驶车道与其他车道之间移动的方式在与其他车道相邻的行驶车道上使车辆停车。

接下来，参照图11以及图12，以下说明上述车辆控制装置的其他动作例。

在图11所示的动作例中，车辆10在具有两个车道151、152以及路肩153的道路150的车道151上行驶。车道152相对于车道151成为超车道。车道151以及车道152由车道划分线154划分，车道151以及路肩153由车道划分线155划分。

具有车道163的道路160从道路150分支。道路160与道路150在道路160的车道163开始与道路150的车道51相邻的相邻开始位置161和结束相邻的相邻结束位置162之间连接。道路160的车道163和道路150的车道151由车道划分线156划分。

在时刻T201，由车辆控制系统1判定为驾驶员对驾驶的参与水平存在异常。车辆控制系统1在车辆10正在行驶的车道151上决定用于在导航路线的最近的驾驶区间内使车辆10停车的停车位置170。

在图11所示的例子中，在相对于停车位置170而与超车道152相反的一侧，道路160的车道163相邻，所以车辆控制系统1在导航路线的最近的驾驶区间内，根据道路160的车道163开始与车辆10行驶的车道151相邻的相邻开始位置161，在车道151上决定停车回避区域180。另外，车辆控制系统1在导航路线的最近的驾驶区间内，根据车道163结束与车辆10行驶的车道151相邻的相邻结束位置162，在车道151上决定停车回避区域190。

在图11所示的例子中，停车位置170包含于停车回避区域180，所以车辆控制系统1生成在相邻开始位置161与相邻结束位置162之间在除了停车回避区域180以及停车回避区域190之外的区域171内使车辆10停车的停车计划。其结果，车辆10在时刻T202停车于车道151上的停车容许区域171内的停车位置172。此外，在停车回避区域190包括停车位置170的情况下，车辆控制系统1生成在相邻开始位置161与相邻结束位置162之间在除了停车回避区域180以及停车回避区域190之外的停车容许区域171内的位置处使车辆10停车的停车计划。然后，车辆10根据停车计划，在时刻T202停车于车道151上的停车位置172。

车辆10停车于区域171内的停车位置172，从而从车辆10正在行驶的道路150退出到道路160的其他车辆在相邻开始位置161的附近能够从道路150的车道151的停车回避区域180移动到道路160的车道163。同样地，其他车辆在相邻结束位置162的附近能够从道路150的车道151的停车回避区域190移动到道路160的车道163。

在图12所示的动作例中，车辆10在具有两个车道251、252以及路肩253的道路250的车道251上行驶。车道252相对于车道251成为超车道。车道251以及车道252由车道划分线254划分，车道251以及路肩253由车道划分线255划分。

另外，道路250具有与车道251部分地相邻的车道255。车道255与车道251在车道255开始与车道251相邻的相邻开始位置261和结束相邻的相邻结束位置262之间连接。车道255和道路150的车道251由车道划分线256划分。

在时刻T301，由车辆控制系统1判定为驾驶员存在异常。车辆控制系统1在车辆10正在行驶的车道251上决定用于在导航路线的最近的驾驶区间内使车辆10停车的停车位置370。

在图12所示的例子中，在相对于停车位置270而与超车252线相反的一侧，车道255相邻，所以车辆控制系统1在导航路线的最近的驾驶区间内，根据车道255开始与车辆10行驶的车道251相邻的相邻开始位置261，在车道251上决定停车回避区域280。另外，车辆控制系统1在导航路线的最近的驾驶区间内，根据车道255结束与车辆10行驶的车道251相邻的相邻结束位置262，在车道251上决定停车回避区域290。

在图12所示的例子中，停车位置270包含于停车回避区域280，所以车辆控制系统1生成在相邻开始位置261与相邻结束位置262之间在除了停车回避区域280以及停车回避区域290之外的区域271内的位置处使车辆10停车的停车计划。其结果，车辆10在时刻T302停车于车道251上的停车容许区域271。此外，在停车位置270包含于停车回避区域290的情况下，车辆控制系统1生成在相邻开始位261与相邻结束位置262之间在除了停车回避区域280以及停车回避区域290之外的停车容许区域271内的位置处使车辆10停车的停车计划。然后，车辆10根据停车计划，在时刻T302停车于车道251上的停车位置272。

车辆10停车于停车容许区域271内的停车位置272，从而从车辆10正在行驶的车道251移动到车道255的其他车辆在相邻开始位置261的附近能够从车道251移动到车道255的停车回避区域280。同样地，其他车辆在相邻结束位置262的附近能够从车道255移动到车道251的停车回避区域290。

如上所述，车辆控制系统1能够在驾驶员对驾驶的参与水平产生异常的情况下以不妨碍从车辆10正在行驶的车道251移动到车道255的其他车辆在车辆10正在行驶的车道251与车道255之间移动的方式在与车道255相邻的车道251上使车辆10停车。

在本发明中，上述实施方式的车辆控制装置、存储车辆控制用计算机程序的存储介质以及车辆控制方法只要不脱离本发明的要旨，则能够适当地变更。另外，本发明的技术范围不限定于这些实施方式，而是涉及专利权利要求书所记载的发明及其均等物。

例如，在判定为驾驶员存在异常的情况下，在上述实施方式中，根据目标减速度，在行驶车道上决定停车位置，但也可以在发生如下状况时，使用比目标减速度大的减速度来决定停车位置。也可以在(1)制动器踏板(未图示)被操作时、(2)辅助开关被操作时、(3)换挡位置被操作为空挡的位置时、(4)车辆的当前位置接近存储于地图信息存储装置的高精度的地图信息所表示的地域的边界时、(5)车辆的当前位置接近车辆正在行驶的道路与其他道路的合流位置时、(6)在车辆的前方探测到障碍物时、(7)被雷达传感器以及相机等探测其他物体的装置等探测到异常时、(8)车辆连续地行驶了预定的距离时或者车辆连续行驶了预定的时间时、(9)车辆的位置从驾驶计划的预定行驶轨迹上的位置偏离预定的距离以上时、(10)被位置推测装置探测到异常时，使用比目标减速度大的减速度，使车辆在行驶车道上停车。

Claims (5)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：

驾驶员判定部，判定驾驶员对驾驶的参与水平是否存在异常；

停车位置决定部，在由所述驾驶员判定部判定为所述驾驶员存在异常的情况下，至少根据地图信息，在所述车辆正在行驶的行驶车道上决定用于使所述车辆停车的停车位置；

车道判定部，根据所述地图信息，判定在相对于所述停车位置而与超车道相反的一侧其他车道是否与所述停车位置相邻；

回避区域判定部，在由所述车道判定部判定为所述其他车道相邻的情况下，判定在根据所述其他车道开始与所述行驶车道相邻的相邻开始位置或者所述其他车道结束与所述行驶车道相邻的相邻结束位置而在所述行驶车道上决定的停车回避区域中是否包括所述停车位置；以及

车辆停车计划部，在由所述回避区域判定部判定为在所述停车回避区域中包括所述停车位置的情况下，生成在所述相邻开始位置与所述相邻结束位置之间在除了所述停车回避区域之外的位置处使所述车辆停车的停车计划。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具有路肩选择部，该路肩选择部在由所述车辆停车计划部判定为无法在所述相邻开始位置与所述相邻结束位置之间使所述车辆停车的情况下，选择在所述车辆通过了所述相邻结束位置之后能够与所述行驶车道相邻地使所述车辆停车的路肩上的位置，

所述车辆停车计划部生成在由所述路肩选择部选择的所述路肩上的位置处使所述车辆停车的停车计划。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具有停车回避区域决定部，该停车回避区域决定部将从所述相邻开始位置起跟前侧的第1位置与从所述相邻开始位置起所述车辆的行进方向侧的第2位置之间的所述行驶车道的范围决定为所述停车回避区域，或者将从所述相邻结束位置起跟前侧的第3位置与从所述相邻结束位置起所述车辆的行进方向侧的第4位置之间的所述行驶车道的范围决定为所述停车回避区域。

4.一种计算机能够读取的非暂时性的存储介质，存储车辆控制用计算机程序，该车辆控制用计算机程序使处理器执行：

判定驾驶员对驾驶的参与水平是否存在异常，

在判定为所述驾驶员存在异常的情况下，至少根据地图信息，在所述车辆正在行驶的行驶车道上决定用于使所述车辆停车的停车位置，

根据所述地图信息，判定在相对于所述停车位置而与超车道相反的一侧其他车道是否与所述停车位置相邻，

在判定为所述其他车道相邻的情况下，判定在根据所述其他车道开始与所述行驶车道相邻的相邻开始位置或者所述其他车道结束与所述行驶车道相邻的相邻结束位置而在所述行驶车道上决定的停车回避区域中是否包括所述停车位置，

在判定为在所述停车回避区域中包括所述停车位置的情况下，生成在所述相邻开始位置与所述相邻结束位置之间在除了所述停车回避区域之外的位置处使所述车辆停车的停车计划。

5.一种车辆控制方法，其中，车辆控制装置执行：

判定驾驶员对驾驶的参与水平是否存在异常，

在判定为所述驾驶员存在异常的情况下，至少根据地图信息，在所述车辆正在行驶的行驶车道上决定用于使所述车辆停车的停车位置，

根据所述地图信息，判定在相对于所述停车位置而与超车道相反的一侧其他车道是否与所述停车位置相邻，

在判定为所述其他车道相邻的情况下，判定在根据所述其他车道开始与所述行驶车道相邻的相邻开始位置或者所述其他车道结束与所述行驶车道相邻的相邻结束位置而在所述行驶车道上决定的停车回避区域中是否包括所述停车位置，

在判定为在所述停车回避区域中包括所述停车位置的情况下，生成在所述相邻开始位置与所述相邻结束位置之间在除了所述停车回避区域之外的位置处使所述车辆停车的停车计划。

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