CN116243399A - 物体判定装置、非临时性存储介质以及物体判定方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及物体判定装置、非临时性存储介质以及物体判定方法。提供在第1检测时和第2检测时未检测到相同的物体时能根据地形的条件判定第2检测时的检测结果的妥当性的物体判定装置。物体判定装置根据从配置于车辆的传感器输出的物体检测信息判定物体是否存在于从车辆起规定的范围内，判定第1检测时检测到的第1物体检测信息及晚于第1检测时的第2检测时检测到的第2物体检测信息是否检测到相同的物体，在判定为未检测到相同的物体时判定包含第2检测时的车辆位置的规定区域是否满足规定的地形的条件，在判定为检测到相同物体时或在判定为包含车辆位置的规定区域满足规定的地形的条件时，判定为物体存在于从车辆起规定的范围内，通知判定结果。

Description

物体判定装置、非临时性存储介质以及物体判定方法

技术领域

本公开涉及物体判定装置、存储介质以及物体判定方法。

背景技术

搭载于车辆的自动控制系统根据车辆的当前位置、车辆的目的位置和地图信息生成车辆的行驶路线，以使车辆沿着该行驶路线进行行驶的方式进行控制。

自动控制系统以在车辆和周围的其他车辆之间维持规定的距离以上的间隔的方式控制车辆。自动控制系统在车辆从正行驶的行驶行车道向邻接行车道移动时，以车辆与在行驶行车道上正行驶的其他车辆以及在邻接行车道上正行驶的其他车辆之间能够保持规定的距离以上的间隔的方式控制车辆。

自动控制系统针对每个规定的定时使用从配置于车辆的摄像机等传感器输出的物体检测信息来检测车辆周围的其他车辆(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－161968号公报

发明内容

当车辆要在行车道间移动时，在使用了传感器检测其他车辆的过程中，自动控制系统可能发生在本次检测时漏看上次检测时检测到的其他车辆的情况。在这样的情况下，当自动控制系统使行车道间的移动继续时，有可能其他车辆与本车辆过于接近。

作为漏看其他车辆的理由，考虑如下情形：在使用了传感器检测其他车辆的方面存在原因；其他车辆移动到传感器能够检测的范围外。

因此，本公开的目的在于提供在第1检测时和第2检测时未检测到相同的物体的情况下根据第2检测时的地形的条件判定是否存在相同的物体的物体判定装置。

根据一个实施方式，提供一种物体判定装置。该物体判定装置根据从配置于车辆的传感器输出的物体检测信息，判定物体是否存在于从车辆起规定的范围内，该物体判定装置的特征在于，具有：第1判定部，判定第1检测时检测到的第1物体检测信息以及晚于第1检测时的第2检测时检测到的第2物体检测信息是否检测到相同的物体；第2判定部，在由第1判定部判定为未检测到相同的物体的情况下，判定包含第2检测时的车辆的位置的规定的区域是否满足规定的地形的条件；第3判定部，在由第1判定部判定为检测到相同的物体的情况下、或者在由第2判定部判定为包含车辆的位置的规定的区域满足规定的地形的条件的情况下，判定为物体存在于从车辆起规定的范围内；以及通知部，通知第3判定部的判定结果。

此外，在该物体判定装置中，优选在第2检测时未检测到第1检测时检测到的物体的情况和第2检测时检测到第1检测时未检测到的物体的情况下，规定的地形的条件不同。

此外，在该物体判定装置中，优选在第2检测时未检测到第1检测时检测到的物体的情况下，第2判定部在包含第2检测时的车辆的位置的规定的区域不包含第1检测时检测到的物体能够移动到第2检测时的规定的范围外的行车道或者道路的情况下，判定为包含第2检测时的车辆的位置的规定的区域满足规定的地形的条件。

此外，在该物体判定装置中，优选在第2检测时检测到第1检测时未检测到的物体的情况下，第2判定部在包含第2检测时的车辆的位置的规定的区域不包含从车辆所行驶的行驶道路分支的分支道路的情况下，判定为包含第2检测时的车辆的位置的规定的区域满足规定的地形的条件。

此外，在物体判定装置中，优选具有：第3判定部，在由第1判定部判定为未检测到相同的物体、且第2检测时未检测到第1检测时检测到的物体的情况下，判定在第2检测时在比规定的范围窄的第2范围内是否检测到与第1检测时检测到的物体不同的第2物体；以及第4判定部，在检测到第2物体的情况下，判定为第1物体检测信息以及第2物体检测信息检测到相同的物体。

根据另一个实施方式，提供一种存储有物体判定用计算机程序的非临时性存储介质。该物体判定用计算机程序根据从配置于车辆的传感器输出的物体检测信息，判定物体是否存在于从车辆起规定的范围内，并使处理器执行包括以下的操作的处理：判定第1检测时检测到的第1物体检测信息以及晚于第1检测时的第2检测时检测到的第2物体检测信息是否检测到相同的物体，在判定为未检测到相同的物体的情况下，判定包含第2检测时的车辆的位置的规定的区域是否满足规定的地形的条件，在判定为检测到相同的物体的情况下、或者在判定为包含车辆的位置的规定的区域满足规定的地形的条件的情况下，判定为物体存在于从车辆起规定的范围内，通知判定结果。

此外，根据另一个实施方式，提供一种物体判定方法。在该物体判定方法中，根据从配置于车辆的传感器输出的物体检测信息判定物体是否存在于从车辆起规定的范围内，其特征在于，由物体判定装置执行：判定第1检测时检测到的第1物体检测信息以及晚于第1检测时的第2检测时检测到的第2物体检测信息是否检测到相同的物体，在判定为未检测到相同的物体的情况下，判定包含第2检测时的车辆的位置的规定的区域是否满足规定的地形的条件，在判定为检测到相同的物体的情况下、或者在判定为包含车辆的位置的规定的区域满足规定的地形的条件的情况下，判定为物体存在于从车辆起规定的范围内，通知判定结果。

本公开的物体判定装置在第1检测时和第2检测时未检测到相同的物体的情况下能够根据第2检测时的地形的条件判定是否存在相同的物体。

附图说明

图1是说明包括本实施方式的物体判定装置的车辆控制系统的动作概要的图。

图2是安装有本实施方式的物体判定装置的车辆的概略结构图。

图3是与本实施方式的物体判定装置的物体判定处理有关的动作流程图的一个例子。

图4是说明物体判定装置的物体判定处理的动作例的图(其1)。

图5是说明物体判定装置的物体判定处理的动作例的图(其2)。

图6是说明物体判定装置的物体判定处理的动作例的图(其3)。

图7是说明物体判定装置的物体判定处理的动作例的图(其4)。

图8是说明物体判定装置的物体判定处理的动作例的图(其5)。

图9是说明物体判定装置的物体判定处理的动作例的图(其6)。

图10是与本实施方式的物体判定装置的变形例的物体判定处理有关的动作流程图的一个例子。

图11是说明物体判定装置的变形例的物体判定处理的动作例的图。

具体实施方式

图1是说明包括本实施方式的物体判定装置13的车辆控制系统1的动作概要的图。以下，参照图1，说明与本说明书所公开的物体判定装置13的物体判定处理有关的动作概要。

车辆10正在道路50上行驶。道路50具有三个行车道51、52、53，行车道51和行车道52被行车道划分线54划分，行车道52和行车道53被行车道划分线55划分。车辆10正在行车道52上行驶。

物体判定装置13在每个规定的定时，根据从配置于车辆10的摄像机2等传感器输出的传感器信息(为物体检测信息的一个例子)检测从车辆10起检测范围L内的其他物体。在图1所示的例子中，物体判定装置13判定为车辆30存在于从车辆10起检测范围L内。物体判定装置13将表示检测到的车辆30的位置以及行驶行车道等的物体判定信息通知给生成车辆10的行驶行车道计划的行驶行车道计划装置14。物体判定装置13使用对其他物体进行识别的物体识别信息(物体识别ID)来追踪车辆30。

物体判定装置13判定上次检测时检测到的传感器信息以及本次检测时检测到的传感器信息是否检测到相同的车辆30。物体判定装置13在本次检测时未检测到上次检测时检测到的车辆30(由规定的识别ID所识别)的情况下判定为未检测到相同的物体。

在图1所示的例子中，本次检测时未检测到上次检测时检测到的车辆30。物体判定装置13未检测到相同的物体，所以判定包含本次检测时的车辆10的位置的区域M是否满足规定的地形的条件。区域M优选例如包括检测范围L。

在图1所示的例子中，包含本次检测时的车辆10的位置的区域M不包含上次检测时检测到的车辆30能够移动到本次检测时的检测范围L之外的行车道或者道路，所以作为本次检测时未检测到车辆30的理由，车辆30移动到传感器2等的检测范围L之外的可能性低。物体判定装置13判定为包含车辆10的位置的区域M满足规定的地形的条件。

包含车辆10的位置的区域M满足规定的地形的条件，所以物体判定装置13判定为车辆10存在于从车辆10起检测范围L内。

物体判定装置13将表示车辆30存在于从车辆10起检测范围L内的物体判定信息通知给行驶行车道计划装置14。其中，该物体判定信息不包括表示车辆30的位置以及行驶行车道等的信息。

被通知了仅仅表示存在于从车辆10起检测范围L内的物体判定信息的行驶行车道计划装置14例如在当前的行驶行车道计划包括车辆10从行车道52向行车道53的移动的情况下，以使行车道变更的动作延迟规定的时间开始的方式生成车辆10的新的行驶行车道计划。这是因为在车辆10立即执行了行车道间的移动的情况下，车辆10和车辆30可能会过于接近。

另外，物体判定装置13在本次检测时也检测到上次检测时检测到的车辆30的情况下，将表示检测到的车辆30的位置以及行驶行车道等的物体判定信息通知给行驶行车道计划装置14。

另一方面，在包含车辆10的位置的区域M不满足规定的地形的条件的情况下，认为车辆30移动到传感器2等能够检测的范围外，所以本次检测时未检测到车辆30。

物体判定装置13在上次检测时和本次检测时未检测到相同的物体的情况下，根据本次检测时的地形的条件判定是否存在相同的物体，所以能够将准确的物体的检测结果反映到车辆的控制。

图2是安装有车辆控制系统1的车辆10的概略结构图。车辆控制系统1具有摄像机2a、2b、LiDAR传感器3a～3d、定位信息接收机4、导航装置5、用户接口(UI)6、地图信息存储装置11、位置推算装置12、物体判定装置13、行驶行车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等。此外，车辆控制系统1也可以具有雷达传感器这样的用于测量距车辆10的周围的物体的距离等的其他测距传感器(未图示)。

摄像机2a、2b、LiDAR传感器3a～3d、定位信息接收机4、导航装置5、UI6、地图信息存储装置11、位置推算装置12、物体判定装置13、行驶行车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16经由遵循控制器局域网这样的标准的车内网络18能够通信地被连接。

摄像机2a、2b是设置于车辆10的摄像部的一个例子。摄像机2a以朝向车辆10的前方的方式安装于车辆10。摄像机2b以朝向车辆10的后方的方式安装于车辆10。摄像机2a、2b分别在例如具有规定的周期的摄像机图像拍摄时刻拍摄表现出车辆10的前方或者后方的规定的区域的环境的摄像机图像。摄像机图像是物体检测信息的一个例子。在摄像机图像中能够表现出车辆10的前方或者后方的规定的区域内所包含的道路和其路面上的行车道划分线等道路特征物。在由摄像机2a拍摄的摄像机图像中，能够表现出位于车辆10的左前方、前方以及右前方的其他车辆。在由摄像机2b拍摄的摄像机图像中，能够表现出位于车辆10的左后方、后方以及右后方的其他车辆。摄像机2a、2b具有CCD或者C-MOS等由对可视光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的2维检测器和将作为拍摄对象的区域的像成像于该2维检测器上的摄像光学系统。

摄像机2a、2b每次拍摄摄像机图像时将摄像机图像以及拍摄到摄像机图像的摄像机图像拍摄时刻经由车内网络18输出到位置推算装置12以及物体判定装置13等。摄像机图像在位置推算装置12中被用于推算车辆10的位置的处理。此外，摄像机图像在物体判定装置13中被用于检测车辆10的周围的其他物体的处理。

LiDAR传感器3a、3b、3c、3d分别以朝向车辆10的前方、后方、左侧、右侧的方式例如安装于车辆10的外表面。LiDAR传感器3a～3d分别在以规定的周期设定的反射波信息获取时刻朝向车辆10的前方、后方、左侧、右侧同步地发射脉冲状的激光，并接收被反射物反射的反射波。反射波返回来所需要的时间具有位于激光被照射的方向上的其他物体等与车辆10之间的距离信息。LiDAR传感器3a、3b、3c、3d分别将包括激光的照射方向以及反射波返回来所需要的时间的反射波信息与发射激光的反射波信息获取时刻一起经由车内网络18输出到物体判定装置13。反射波信息是物体检测信息的一个例子。反射波信息在物体判定装置13中被用于检测车辆10的周围的其他物体的处理。反射波信息获取时刻例如优选与摄像机拍摄时刻一致。

定位信息接收机4输出表示车辆10的当前位置的定位信息。例如，定位信息接收机4能够设为GNSS接收机。定位信息接收机4每次以规定的接收周期获取定位信息时，将定位信息以及获取到定位信息的定位信息获取时刻输出到导航装置5以及地图信息存储装置11等。

导航装置5根据导航用地图信息、从UI6输入的车辆10的目的位置以及从定位信息接收机4输入的表示车辆10的当前位置的定位信息，生成车辆10的从当前位置至目的位置为止的导航路线。导航装置5在新设定了目的位置的情况或者车辆10的当前位置从导航路线偏离的情况等下，新生成车辆10的导航路线。导航装置5每次生成导航路线时，将该导航路线经由车内网络18输出到位置推算装置12以及行驶行车道计划装置14等。

UI6是通知部的一个例子。UI6被导航装置5等控制，将车辆10的行驶信息等通知给驾驶员。此外，UI6生成与从驾驶员对车辆10的操作相应的操作信号。车辆10的行驶信息包括车辆的当前位置、导航路线等与车辆的当前以及将来的路径有关的信息等。为了显示行驶信息等，UI6具有液晶显示器或者触摸面板等显示装置6a。此外，UI6也可以具有用于将行驶信息等通知给驾驶员的音响输出装置(未图示)。此外，UI6例如具有触摸面板或者操作按钮作为输入从驾驶员向车辆10的操作信息的输入装置。作为操作信息，例如可以举出目的位置、途经地、车辆速度以及车辆10的其他控制信息等。UI6将所输入的操作信息经由车内网络18输出到导航装置5以及车辆控制装置16等。

地图信息存储装置11存储包含车辆10的当前位置的相对宽广的范围(例如10～30km见方的范围)的广域的地图信息。该地图信息具有路面的3维信息、道路上的行车道划分线等表示道路特征物、构造物的种类以及位置的信息以及包括道路的法定速度等的高精度地图信息。地图信息存储装置11根据车辆10的当前位置，通过经由搭载于车辆10的无线通信装置(未图示)的无线通信，经由基站从外部的服务器接收广域的地图信息并存储于存储装置。地图信息存储装置11每当从定位信息接收机4输入定位信息时，参照所存储的广域的地图信息，将包括由定位信息所表现的当前位置的相对窄的区域(例如，100m～10km见方的范围)的地图信息经由车内网络18输出给位置推算装置12、物体判定装置13、行驶行车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等。

位置推算装置12根据摄像机2a拍摄到的摄像机图像内所表现的车辆10的周围的道路特征物，推算摄像机图像拍摄时刻下的车辆10的位置。例如，位置推算装置12对比在摄像机图像内识别出的行车道划分线与从地图信息存储装置11输入的地图信息所表现的行车道划分线，求出摄像机图像拍摄时刻下的车辆10的推算位置以及推算方位角。此外，位置推算装置12根据地图信息所表现的行车道划分线和车辆10的推算位置以及推算方位角，推算车辆10所处的道路上的行驶行车道。位置推算装置12每次求出摄像机图像拍摄时刻下的车辆10的推算位置、推算方位角以及行驶行车道时，将这些信息输出给物体判定装置13、行驶行车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等。另外，位置推算装置12也可以根据摄像机2a以及摄像机2b拍摄到的2个摄像机图像推算车辆10的位置。

物体判定装置13执行物体检测处理、判定处理以及通知处理。因此，物体判定装置13具有通信接口(IF)21、存储器22以及处理器23。通信接口21、存储器22以及处理器23经由信号线24连接。通信接口21具有用于将物体判定装置13连接到车内网络18的接口电路。

物体判定装置13所具有的功能的全部或者一部分例如是由在处理器23上进行动作的计算机程序实现的功能模块。处理器23具有物体检测部230、判定部231以及通知部232。或者，处理器23所具有的功能模块也可以是设置于处理器23的专用的运算电路。处理器23具有1个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)以及其外围电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他运算电路。存储器22是存储部的一个例子，例如具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。而且，存储器22对在由处理器23执行的信息处理中使用的应用的计算机程序以及各种的数据进行存储。

物体检测部230在具有规定的周期的物体检测时刻下执行对车辆10的周围的其他物体进行检测的物体检测处理。物体检测时刻的周期是根据摄像机拍摄时刻以及反射波信息获取时刻的周期而决定的。物体检测部230根据摄像机2a拍摄到的摄像机图像，检测车辆10的左前方、前方以及右前方的其他物体以及其种类。此外，物体检测部230根据摄像机2b拍摄到的摄像机图像，检测车辆10的左后方、后方以及右后方的其他物体以及其种类。在其他物体中包括在车辆10的周围行驶的其他车辆。物体检测部230具有识别器，该识别器例如通过输入摄像机图像而检测在图像中表现的物体。作为识别器，例如能够使用深度神经网络(DNN)，该深度神经网络(DNN)被预先学习成从所输入的图像检测该图像所表现的物体。物体检测部230也可以使用DNN以外的识别器。例如，物体检测部230也可以使用支持向量机(SVM)作为识别器，该支持向量机(SVM)被预先学习成将从设定于摄像机图像上的窗口计算出的特征量(例如，Histograms of Oriented Gradients(方向梯度直方图)，HOG)作为输入，并输出在该窗口表现出作为检测对象的物体的置信度。或者另外，物体检测部230也可以通过在表现出作为检测对象的物体的模板与图像之间进行模板匹配来检测物体区域。

此外，物体检测部230根据LiDAR传感器3a所输出的反射波信息检测车辆10的左前方、前方以及右前方的其他物体，根据LiDAR传感器3b所输出的反射波信息检测车辆10的左后方、后方以及右后方的其他物体。此外，物体检测部230根据LiDAR传感器3c所输出的反射波信息检测车辆10的左侧的其他物体，根据LiDAR传感器3d所输出的反射波信息检测车辆10的右侧的其他物体。

物体检测部230根据摄像机图像内的其他物体的位置求出其他物体相对于车辆10的方位，根据该方位和LiDAR传感器3a～3d所输出的反射波信息，求出该其他物体与车辆10之间的距离。物体检测部230根据车辆10的当前位置以及其他物体相对于车辆10为止的距离以及方位，推算例如由世界坐标系表现的其他物体的位置。此外，物体检测部230按照基于光流的追踪处理，将从最新的摄像机图像检测到的其他物体与从过去的图像检测到的物体对应起来，从而追踪从最新的图像检测到的其他物体。而且，物体检测部230根据物体在基于过去的图像得到的最新的图像中的由世界坐标系表现的位置，求出追踪过程中的其他物体的轨迹。物体检测部230根据与时间经过相伴的其他物体的位置的变化，推算该物体相对于车辆10的速度。此外，物体检测部230能够根据与时间经过相伴的其他物体的速度的变化，推算其他物体的加速度。进而，物体检测部230根据地图信息所表现的行车道划分线和其他物体的位置，确定其他物体正行驶的行驶行车道。例如，物体检测部230判定为其他物体正行驶在由相互邻接的两个行车道划分线确定的行车道，所述相互邻接的两个行车道位于夹着其他物体的水平方向的中心位置的位置。

物体检测部230在将包括其他车辆等的移动物体检测为其他物体的情况下，附加对其他物体进行识别的物体识别信息并追踪该其他物体。物体检测部230当在规定的期间未检测到被附加了物体识别信息的其他物体的情况下，判定为漏看了该其他物体。另一方面，物体检测部230在作为其他物体而检测到护栏或者侧壁等构造物的情况下，不进行追踪。

物体检测部230将包括表示检测到的其他物体的种类的信息、其物体识别信息、表示其位置的信息、表示速度、加速度以及行驶行车道的信息的物体判定信息通知给判定部231以及通知部232。此外，物体检测部230将物体判定信息输出给行驶行车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等。物体检测部230能够检测其他物体的检测范围(例如，图1的检测范围L)是根据摄像机2a、2b以及LiDAR传感器3a～3d的设置条件以及分辨率等而决定的。物体判定装置13中的其他动作的细节将在后面叙述。

行驶行车道计划装置14在以规定的周期设定的行驶行车道计划生成时刻下，在从导航路线选择出的最近的驾驶区间(例如，10km)中，根据地图信息、导航路线及周边环境信息、以及车辆10的当前位置来选择车辆10所行驶的道路内的行车道，生成表示车辆10要行驶的预定行驶行车道的行驶行车道计划。行驶行车道计划装置14例如以车辆10在超车行车道以外的行车道上行驶的方式生成行驶行车道计划。行驶行车道计划装置14每次生成行驶行车道计划时将该行驶行车道计划输出到驾驶计划装置15。

此外，行驶行车道计划装置14在从导航路线选择出的最近的驾驶区间，根据行驶行车道计划、地图信息、导航路线以及车辆10的当前位置，判定是否需要变更行车道，根据判定结果生成行车道变更计划。行车道变更计划包括预计车辆10在所行驶的行车道上要向邻接的行车道进行移动的行车道预定变更区间。具体而言，行驶行车道计划装置14根据导航路线和车辆10的当前位置，判定是否需要变更行车道，以移动向朝向车辆10的目的位置的行车道。行驶行车道计划装置14判定有无车辆10从当前正行驶的行驶道路进入到合流目的地的其他道路(合流)的情形以及车辆10从行驶道路退出到分支目的地的其他道路(分支)的情形。在进行合流以及分支时，车辆从行驶道路的行车道移动到其他道路的行车道，所以进行行车道变更。行驶行车道计划装置14也可以进一步将周边环境信息或者车辆状态信息用于判定是否需要变更行车道。周边环境信息包括在车辆10的周围行驶的其他车辆的位置以及速度等。车辆状态信息包括车辆10的当前位置、车辆速度、加速度以及行进方向等。此外，行驶行车道计划装置14根据驾驶员的请求生成行车道变更计划。表示车辆10的车辆速度以及加速度的信息使用搭载于车辆10的传感器(未图示)来获取。

驾驶计划装置15在以规定的周期设定的驾驶计划生成时刻下执行根据行驶行车道计划、地图信息、车辆10的当前位置、周边环境信息以及车辆状态信息生成表示直至规定的时间(例如，5秒)后为止的车辆10的预定行驶轨迹的驾驶计划的驾驶计划处理。驾驶计划表现为从目前时刻起至规定时间后为止的各时刻下的、车辆10的目标位置以及该目标位置处的目标车辆速度的集合。生成驾驶计划的周期优选比生成行驶行车道计划的周期短。驾驶计划装置15以在车辆10与其他车辆之间维持规定的距离以上的间隔的方式生成驾驶计划。驾驶计划装置15每次生成驾驶计划时将该驾驶计划输出到车辆控制装置16。

车辆控制装置16根据车辆10的当前位置、车辆速度及偏航率以及由驾驶计划装置15生成的驾驶计划控制车辆10的各部分。例如，车辆控制装置16按照驾驶计划、车辆10的车辆速度以及偏航率求出车辆10的转向角、加速度以及角加速度，以使成为该转向角、加速度以及角加速度的方式设定转向量、加速器开度或者制动量。然后，车辆控制装置16将与所设定的转向量相应的控制信号经由车内网络18输出到控制车辆10的转向轮的致动器(未图示)。此外，车辆控制装置16按照所设定的加速器开度求出燃料喷射量，将与该燃料喷射量相应的控制信号经由车内网络18输出到车辆10的引擎等驱动装置(未图示)。或者，车辆控制装置16将与所设定的制动量相应的控制信号经由车内网络18输出到车辆10的制动器(未图示)。

在图2中，地图信息存储装置11、位置推算装置12、物体判定装置13、行驶行车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16作为独立的装置(例如，ECU)进行了说明，但这些装置的全部或者一部分也可以构成为一个装置。

图3是与本实施方式的物体判定装置13的物体判定处理有关的动作流程图的一个例子。以下，参照图3说明物体判定装置13的物体判定处理。物体判定装置13在具有规定的周期的物体判定时刻下按照图3所示的动作流程图执行物体判定处理。物体判定时刻的周期优选与物体检测时刻的周期相同或者比物体检测时刻的周期长。上次的物体判定时刻是第1检测时的一个例子，本次的物体判定时刻是第2检测时的一个例子。

首先，判定部231判定上次检测时检测到的物体检测信息以及本次检测时检测到的物体检测信息是否检测到相同的物体(步骤S101)。判定部231将从上次的物体判定时刻之后到本次的物体判定时刻的时间点之前从物体判定装置13输入的物体判定信息作为其他物体的本次检测时的检测结果。此外，判定部231将从上上次的物体判定时刻之后到上次的物体判定时刻的时间点之前从物体判定装置13输入的物体判定信息作为其他物体的上次检测时的检测结果。

在上次的检测结果所包含的物体识别信息包含于本次的检测结果的情况下，判定部231判定为上次检测时检测到的物体检测信息以及本次检测时检测到的物体检测信息检测到相同的物体(步骤S101－是(Yes))。

另一方面，在上次的检测结果所包含的物体识别信息不包含于本次的检测结果、或者上次的检测结果所不包含的物体识别信息包含于本次的检测结果的情况下，判定部231判定为未检测到相同的物体(步骤S101－否(No))。

在判定为未检测到相同的物体的情况下(步骤S101－否)，判定部231根据地图信息判定包含本次检测时的车辆10的位置的规定的区域是否满足规定的地形的条件(步骤S102)。在本次检测时未检测到上次检测时检测到的物体的情况下和在本次检测时检测到上次检测时未检测到的物体的情况下，该规定的地形的条件是不同的。

作为上次的检测结果所包含的物体识别信息不包含于本次的检测结果的理由，考虑有以下情形：在本次检测时检测到的物体检测信息的方面存在原因；其他物体移动到传感器能够检测的范围外。在由于其他物体移动到传感器能够检测的范围外而本次检测时未检测到其他物体的情况下，检测结果是妥当的。另一方面，在起因于本次检测时检测到的物体检测信息而本次检测时未检测到其他物体的情况下，检测结果是无效的。

此外，作为上次的检测结果所不包含的物体识别信息包含于本次的检测结果的理由，考虑有以下情形：应追踪的新的其他物体出现于物体检测部230的检测范围(例如，图1的检测范围L)；将不应附加物体识别信息进行追踪的其他物体(护栏或者侧壁等构造物)误检测为应追踪的其他物体。在由于应追踪的新的其他物体出现在物体判定装置13的检测范围而本次检测时检测到其他物体的情况下，检测结果是妥当的。另一方面，在将不应附加物体识别信息进行追踪的其他物体(护栏或者侧壁等构造物)误检测为应追踪的其他物体的情况下，检测结果是无效的。在该情况下，可以说是原因在于本次检测时检测到的物体检测信息。

因此，规定的区域优选以能够判定检测结果是妥当的或者无效的方式决定。例如，规定的区域(例如，图1的区域M)优选包括物体检测部230能够检测其他物体的检测范围(例如，图1的检测范围L)。

另外，判定部231也可以与地图信息一起或者代替地图信息而根据由物体检测部230检测到的道路上的行车道划分线等道路特征物或者护栏或者侧壁等构造物，判定包含本次检测时的车辆10的位置的规定的区域是否满足规定的地形的条件。

在规定的区域满足规定的地形的条件的情况下(步骤S102－是)，判定部231判定为其他物体存在于从车辆10起规定的范围内(步骤S103)。

通知部232将判定部231的判定结果通知给行驶行车道计划装置14(步骤S104)，结束一系列的处理。在本次检测时未检测到上次检测时检测到的物体的情况下，通知部232将表示上次检测时检测到的其他物体存在于从车辆10起检测范围L内的物体判定信息输出(通知)给行驶行车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等。其中，该物体判定信息不包括表示其他物体的位置以及行驶行车道等的信息。

此外，在本次检测时检测到上次检测时未检测到的物体的情况下，通知部232也将表示本次检测时检测到的其他物体存在于从车辆10起规定的范围L内的物体判定信息输出(通知)给行驶行车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等。该物体判定信息包括表示检测到的其他物体的种类的信息、其物体识别信息、表示其位置的信息、表示速度、加速度以及行驶行车道的信息。

进而，在上次检测时检测到的物体检测信息以及本次检测时检测到的物体检测信息检测到相同的物体的情况下(步骤S101－是)，通知部232也将表示本次检测时检测到的其他物体存在于从车辆10起规定的范围L内的物体判定信息输出(通知)给行驶行车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等。该物体判定信息包括表示检测到的其他物体的种类的信息、其物体识别信息、表示其位置的信息、表示速度、加速度以及行驶行车道的信息。

另一方面，在规定的区域不满足规定的地形的条件的情况下(步骤S102－否)，判定部231判定为不存在其他物体(步骤S105)，结束一系列的处理。

以下，参照图4～图6以下说明物体判定装置13的物体判定处理的第1动作例。

在图4所示的第1动作例中，与图1同样地，车辆10正行驶在道路50的行车道52上。在上次检测时的检测结果中，在检测范围L内检测到在行车道53上行驶的车辆30。车辆30由规定的物体识别信息识别出。

如图5所示，在本次检测时的检测结果中，在检测范围L内未检测到由规定的物体识别信息识别出的车辆30。物体判定装置13判定为上次检测时检测到的物体检测信息以及本次检测时检测到的物体检测信息未检测到相同的物体。

在图5所示的例子中，包含本次检测时的车辆10的位置的区域M不包含上次检测时检测到的车辆30能够移动到本次检测时的检测范围L外的行车道或者道路。因此，作为上次的物体判定信息所包含的物体识别信息不包含于本次的物体判定信息的理由，认为在使用了传感器检测其他物体的方面存在原因。在本次检测时未检测到上次检测时检测到的车辆30的情况下，检测结果是无效的，所以认为上次检测时检测到的车辆30存在于从车辆10起检测范围L内。

物体判定装置13判定为包含本次检测时的车辆10的位置的区域M满足规定的地形的条件，将表示上次检测时检测到的车辆30存在于从车辆10起检测范围L内的物体判定信息输出(通知)给行驶行车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等。其中，该物体判定信息不包括表示其他物体的位置以及行驶行车道等的信息。

行驶行车道计划装置14在行驶行车道计划包括车辆10的行车道间的移动的情况下，以使行车道变更的动作延迟规定的时间开始的方式生成车辆10的行驶行车道计划。规定的时间优选为物体检测时刻的周期的几倍(例如，2～5倍)。由此，如果在下次检测时再次检测到车辆30，则以与检测到的车辆30对应的方式生成行驶行车道计划。

另外，行驶行车道计划装置14也可以计划车辆10从行车道52向行车道51移动行车道，在由上次的物体判定信息所包含的物体识别信息识别出的车辆30在不是车辆10的移动目的地的行车道53上正行驶时，不变更行车道变更的动作的开始。

另一方面，在图6所示的例子中，包含本次检测时的车辆10的位置的区域M包括上次检测时检测到的车辆30能够移动到本次检测时的检测范围L外的行车道61以及道路60。道路60在分支位置61处从道路50分支。因此，作为本次检测时未检测到上次检测时检测到的车辆30的理由，考虑车辆30移动到传感器检测范围L外的情形。

物体判定装置13判定为包含本次检测时的车辆10的位置的区域M不满足规定的地形的条件。本次检测时未检测到上次检测时检测到的车辆30的检测结果是妥当的，所以认为在本次检测时车辆30不存在于从车辆10起规定的范围L内。

以下，参照图7～图9以下说明物体判定装置13的物体判定处理的第2动作例。

在图7所示的第2动作例中，车辆10在道路50的行车道51上行驶。在上次检测时的检测结果中，在检测范围L内未检测到由物体识别信息识别出的其他物体。

如图8所示，在本次检测时的检测结果中，在检测范围L内检测到由规定的物体识别信息识别出的其他物体31。物体判定装置13判定为上次检测时检测到的物体检测信息以及本次检测时检测到的物体检测信息未检测到相同的物体。

在图8所示的例子中，包含本次检测时的车辆10的位置的区域M包括从车辆10所行驶的道路50分支的分支道路70。分支道路70在分支位置71处从道路50分支。因此，作为上次的物体判定信息不包含的物体识别信息包含于本次的物体判定信息的理由，考虑了将不应附加物体识别信息进行追踪的其他物体31(护栏或者侧壁等构造物)误检测为应追踪的其他物体31的情形。例如，车辆10当在分支位置71处要从道路50分支退出到道路70的情况下，分支道路70的侧壁与车辆10的行进方向变得不平行，所以有时分支道路70的侧壁被检测为相对于车辆10具有相对速度的移动物体。

物体判定装置13判定为包含本次检测时的车辆10的位置的区域M不满足规定的地形的条件。本次检测时检测到上次检测时未检测到的其他物体31的检测结果是无效的，所以认为在本次检测时存在于从车辆10起规定的范围L内的其他物体不存在。

在行驶行车道计划包括车辆10从道路50的行车道51移动到分支道路70的行车道72的情况下，行驶行车道计划装置14生成包括从道路50退出到道路70的车辆10的行驶行车道计划。

另一方面，在图9所示的例子中，在本次检测时的检测结果中，在检测范围L内在行驶行车道52上检测到由规定的物体识别信息识别出的车辆32。

包含本次检测时的车辆10的位置的区域M不包含从车辆10行驶的道路50分支的分支道路70。在本次检测时，应追踪的新的车辆32出现在物体检测部230的检测范围L。本次检测时检测到上次检测时未检测到的车辆32的检测结果是妥当的，所以认为应追踪的新的车辆32出现在物体检测部230的检测范围L内。

物体判定装置13判定为包含本次检测时的车辆10的位置的区域M满足规定的地形的条件。物体判定装置13将表示本次检测时检测到的车辆32存在于从车辆10起规定的范围L内的物体判定信息输出(通知)给行驶行车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等。该物体判定信息包括表示检测到的车辆32的种类的信息、其物体识别信息、表示其位置的信息、表示速度、加速度以及行驶行车道的信息。

根据上述的本实施方式的物体判定装置，当在第1检测时和第2检测时未检测到相同的物体的情况下，能够根据第2检测时的地形的条件判定是否存在相同的物体，所以能够将准确的物体的检测结果反映到车辆的控制中。

接着，参照图10以及图11以下说明上述的本实施方式的物体判定装置的变形例。

图10是与本实施方式的物体判定装置的变形例的物体判定处理有关的动作流程图的一个例子。物体判定装置13在具有规定的周期的物体判定时刻下，按照图10所示的动作流程图执行物体判定处理。物体判定时刻的周期优选比物体检测时刻的周期长。

图10中的步骤S201的处理与上述的图3中的步骤S101相同。

在上次检测时检测到的物体检测信息以及本次检测时检测到的物体检测信息未检测到相同的物体的情况下(步骤S201－否)，判定部231判定在本次检测时是否检测出在上次检测时检测到的其他物体(步骤S202)。

在本次检测时未检测到上次检测时检测到的其他物体的情况下(步骤S202－否)，判定部231判定在本次检测时在比检测范围L窄的第2检测范围N(参照图11)内是否检测到与上次检测时检测到的规定的物体识别信息所识别出的其他物体不同的其他物体(步骤S203)。

当在第2检测范围检测到其他物体的情况下(步骤S203－是)，判定部231判定为上次检测时检测到的物体检测信息以及本次检测时检测到的物体检测信息检测到相同的物体(步骤S204)，处理进入到步骤S207。

另一方面，当在第2检测范围未检测到其他物体的情况(步骤S203－否)或者当本次检测时未检测到上次检测时检测到的其他物体的情况下(步骤S202－是)，处理进入到步骤S205。图10中的步骤S205～步骤S208的处理与上述的图3中的步骤S102～步骤S105相同。

以下，参照图4以及图11以下说明物体判定装置13的变形例的物体判定处理的动作例。

如图4所示，在上次检测时的检测结果中，在检测范围L内检测到在行车道53上行驶的车辆30。车辆30由规定的物体识别信息识别出。

如图11所示，在本次检测时的检测结果中，在检测范围L内未检测到由规定的物体识别信息识别出的车辆30，但在第2检测范围N内检测到与上次检测时检测到的车辆30不同的车辆33。车辆33由与车辆30不同的物体识别信息识别出。

第2检测范围N优选是根据车辆10的位置和地图信息的关系由LiDAR传感器3a～3d那样的根据反射波对其他物体进行检测的传感器易于误检测或者漏看其他物体的区域。例如，在车辆10的侧方的区域中，由护栏或者壁等构造物反射的反射波多，所以是易于误检测其他物体的区域。因此，车辆10的侧方可成为第2检测范围N。另一方面，关于车辆的前方以及后方，如果没有其他车辆，则不会产生反射波，所以是难以误检测其他物体的区域。

在图11所示的例子中，第2检测范围N被设定于车辆10的右侧。第2检测范围N的大小例如能够被决定成包含一辆其他车辆(普通汽车)的程度。另外，第2检测范围也可以设定于车辆10的左侧。第2检测范围N包含于检测范围L。

虽然丢失了车辆30，但车辆33是与车辆30相同的车辆的可能性高。因此，物体判定装置13判定为上次检测时检测到的物体检测信息以及本次检测时检测到的物体检测信息检测到相同的物体。

物体判定装置13对车辆33附加车辆30的物体识别信息。将表示本次检测时检测到的车辆30(车辆33)存在于从车辆10起规定的范围L内的物体判定信息输出(通知)给行驶行车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等。该物体判定信息包括表示检测到的车辆30(车辆33)的种类的信息、其物体识别信息、表示其位置的信息、表示速度、加速度以及行驶行车道的信息。

在本公开中，上述的实施方式的物体判定装置、物体判定用计算机程序以及物体判定方法只要不脱离本公开的宗旨，就能够适当地变更。此外，本公开的技术范围并不限于这些实施方式，涵盖权利要求书所记载的发明及其等同物。

例如，第1检测时是上次检测时，第2检测时是本次检测时，但第1检测时以及第2检测时也可以是包括从过去至当前为止的时间点的规定的定时。

此外，在上述的实施方式中，使用由摄像机以及LiDAR传感器输出的物体检测信息来检测其他物体，但其他物体也可以使用由摄像机或者LiDAR传感器中的一个传感器输出的物体检测信息来检测。

此外，在上述的实施方式中，物体检测部、判定部以及通知部组装于一个装置，但物体检测部、判定部以及通知部也可以组装于不同的装置。

附图标记说明

1车辆控制系统

2a、2b摄像机

3a～3d LiDAR传感器

4 定位信息接收机

5 导航装置

6 用户接口

6a 显示装置

10 车辆

11 地图信息存储装置

12 位置推算装置

13 物体判定装置

14 行驶行车道计划装置

15 驾驶计划装置

16 车辆控制装置

18 车内网络

21 通信接口

22 存储器

23 处理器

230 物体检测部

231 判定部

232 通知部

Claims (7)

1.一种物体判定装置，根据从配置于车辆的传感器输出的物体检测信息，判定物体是否存在于从所述车辆起规定的范围内，其特征在于，所述物体判定装置具有：

第1判定部，判定第1检测时检测到的第1物体检测信息以及晚于所述第1检测时的第2检测时检测到的第2物体检测信息是否检测到相同的物体；

第2判定部，在由所述第1判定部判定为未检测到相同的物体的情况下，判定包含所述第2检测时的所述车辆的位置的规定的区域是否满足规定的地形的条件；

第3判定部，在由所述第1判定部判定为检测到相同的物体的情况下、或者在由所述第2判定部判定为包含所述车辆的位置的所述规定的区域满足所述规定的地形的条件的情况下，判定为物体存在于从所述车辆起规定的范围内；以及

通知部，通知所述第3判定部的判定结果。

2.如权利要求1所述的物体判定装置，其中，

在所述第2检测时未检测到所述第1检测时检测到的物体的情况和所述第2检测时检测到所述第1检测时未检测到的物体的情况下，所述规定的地形的条件不同。

3.如权利要求2所述的物体判定装置，其中，

在所述第2检测时未检测到所述第1检测时检测到的物体的情况下，所述第2判定部在包含所述第2检测时的所述车辆的位置的所述规定的区域不包含所述第1检测时检测到的物体能够移动到所述第2检测时的所述规定的范围外的行车道或者道路的情况下，判定为包含所述第2检测时的所述车辆的位置的所述规定的区域满足所述规定的地形的条件。

4.如权利要求2所述的物体判定装置，其中，

在所述第2检测时检测到第1检测时未检测到的物体的情况下，所述第2判定部在包含所述第2检测时的所述车辆的位置的所述规定的区域不包含从所述车辆所行驶的行驶道路分支的分支道路的情况下，判定为包含所述第2检测时的所述车辆的位置的所述规定的区域满足所述规定的地形的条件。

5.如权利要求1至4中的任意一项所述的物体判定装置，具有：

第3判定部，在由所述第1判定部判定为未检测到相同的物体、且所述第2检测时未检测到所述第1检测时检测到的物体的情况下，判定在所述第2检测时在比所述规定的范围窄的第2范围内是否检测到与所述第1检测时检测到的物体不同的第2物体；以及

第4判定部，在检测到所述第2物体的情况下，判定为所述第1物体检测信息以及所述第2物体检测信息检测到相同的物体。

6.一种非临时性存储介质，是一种计算机能够读取的存储有物体判定用计算机程序的非临时性存储介质，该物体判定用计算机程序根据从配置于车辆的传感器输出的物体检测信息，判定物体是否存在于从所述车辆起规定的范围内，并使处理器执行包括以下的操作的处理：

判定第1检测时检测到的第1物体检测信息以及晚于所述第1检测时的第2检测时检测到的第2物体检测信息是否检测到相同的物体，

在判定为未检测到相同的物体的情况下，判定包含所述第2检测时的所述车辆的位置的规定的区域是否满足规定的地形的条件，

在判定为检测到相同的物体的情况下、或者在判定为包含所述车辆的位置的所述规定的区域满足所述规定的地形的条件的情况下，判定为物体存在于从所述车辆起规定的范围内，

通知判定结果。

7.一种物体判定方法，是根据从配置于车辆的传感器输出的物体检测信息判定物体是否存在于从所述车辆起规定的范围内的物体判定方法，其特征在于，

由物体判定装置执行：

判定第1检测时检测到的第1物体检测信息以及晚于所述第1检测时的第2检测时检测到的第2物体检测信息是否检测到相同的物体，

在判定为未检测到相同的物体的情况下，判定包含所述第2检测时的所述车辆的位置的规定的区域是否满足规定的地形的条件，

在判定为检测到相同的物体的情况下、或者在判定为包含所述车辆的位置的所述规定的区域满足所述规定的地形的条件的情况下，判定为物体存在于从所述车辆起规定的范围内，

通知判定结果。

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