JP4798127B2 - 緊急退避システム、緊急退避方法 - Google Patents
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Description
図1は本実施形態の緊急退避システムの概略を説明する図である。図1(a)及び図1(b)のいずれの場合も、自車両11の緊急退避システムは自車両11がレーンチェンジ中に運転者の意識レベルの低下(以下、意識がないほど意識レベルが低下した状態を昏睡状態という)を検出する。
ドライバ状態検出センサ26はこれらのドライバ状態情報を走行制御部20に送出し、昏睡状態検知部41は運転者が昏睡状態であるか否かを判定する。自車レーンを走行中に運転者が昏睡状態であることを走行制御部20が検知すると、緊急退避システム100は自車両11を路肩に退避させる。
図4(a)はレーンチェンジ中に昏睡状態が検知された場合にレーンチェンジ遂行部45が追い越し車線へのレーンチェンジを遂行させる概略を示す図である。レーンチェンジ中に昏睡状態が検知され後方車両12が検出された場合、レーンチェンジ遂行部45は車速を一定又は前方車両との車間距離を保ちながら、白線に沿って自車両11を走行させる。
続いて、レーンチェンジ中に昏睡状態が検出されたか否かに応じて、自車両11の走行レーンを決定しレーンチェンジする手順について図5のフローチャート図に基づき説明する。図5のフローチャート図は例えばイグニッションがオンになるとスタートする。
・白線情報が白線を跨いでいる(白線の上に車体がかかっている、前方画像の略中央に白線が検出される)
・「オフセット量D」と「幅員W/2」との差分が所定値以下
・車両のヨー角が所定値又は操舵角が所定値以上
のいずれか1以上の条件を満たす場合、レーンチェンジ判定部42は自車両11がレーンチェンジ中であると判定する。
12 後方車両
20 走行制御部
41 昏睡状態検知部
42 レーンチェンジ判定部
43 レーンチェンジ方向判定部
44 後方車両検出部
45 レーンチェンジ遂行部
46 自車レーン復帰部
100 緊急退避システム
Claims (4)
- 運転者の意識レベルの低下を検出して自車両を退避させる緊急退避システムであって、
運転者の状態を検出する運転者状態検出センサと、
走行レーンを区切る車線区分線を認識する車線区分線認識手段と、
運転者の前記状態に基づき前記意識レベルが所定値以下に低下したことを検知する意識レベル低下検知手段と、
意識レベルの低下が検知された場合に、車線区分線を自車両が横断しているか否かを判定するレーンチェンジ判定部と、
車線区分線を車両が横断していると判定された場合、横断先の走行レーンが退避先に対し自車レーンより遠方になるか否かを判定するレーンチェンジ方向判定手段と、
横断先の走行レーンが退避先に対し自車レーンより遠方になる場合、自車両の後方に他車両が検出されるか否かを判定する後方車両検出手段と、
後方車両が検出されない場合、車線区分線を横断する前の元の走行レーンに自車両を復帰させる自車レーン復帰手段と、
を有することを特徴とする緊急退避システム。 - 後方車両が検出された場合、車線区分線を横断させ追い越し車線へのレーンチェンジを遂行するレーンチェンジ遂行手段、
を有することを特徴とする請求項1記載の緊急退避システム。 - 前記レーンチェンジ方向判定手段は、
横断先の走行レーンが追い越し車線の場合、横断先の走行レーンが退避先に対し自車レーンより遠方になると判定する、
ことを特徴とする請求項1又は2記載の緊急退避システム。 - 運転者の意識レベルの低下を検出して自車両を退避させる緊急退避方法であって、
運転者状態検出センサにより運転者の状態を検出するステップと、
意識レベル低下検知手段が、運転者の前記状態に基づき前記意識レベルが所定値以下に低下したことを検知するステップと、
認識された走行レーンを区切る車線区分線に基づき、意識レベルの低下が検知された場合に、車線区分線を自車両が横断しているか否かをレーンチェンジ判定部が判定するステップと、
車線区分線を車両が横断していると判定された場合、レーンチェンジ方向判定手段が、横断先の走行レーンが退避先に対し自車レーンより遠方になるか否かを判定するステップと、
横断先の走行レーンが退避先に対し自車レーンより遠方になる場合、後方車両検出手段が、自車両の後方に他車両が検出されるか否かを判定するステップと、
後方車両が検出されない場合、自車レーン復帰手段が、車線区分線を横断する前の元の走行レーンに自車両を復帰させるステップと、
を有することを特徴とする緊急退避方法。
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