CN110481564A - 自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质 - Google Patents

自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种自动驾驶的控制方法、系统、设备存储介质，其中方法包括：在本车的自动驾驶过程中，当自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息；向本车、当前车道的多辆后车、以及当前车道与紧急车道之间的各中间车道的多辆后车发送制动提醒信息；预制动时间后若本车未被接管，控制本车和当前车道的多辆后车同步地以制动速度制动，并控制各中间车道的多辆后车以较小的减速度制动，使当前车道与紧急车道之间建立临时变道车道；控制本车沿临时变道车道行驶至紧急车道后停车。本发明当自动驾驶系统故障时，对本车和后车进行制动，避免碰撞，并控制邻车道的后车减速以提供临时变道车道，使本车安全变道至紧急车道。

Description

自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体地说，涉及一种自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质。
背景技术
自动驾驶汽车，可以在可适用区域内对环境感知信息进行融合处理，决策车辆的行驶行为，以安全驶向目的地。
自动驾驶汽车最常用的一个功能，是在一定的速度范围内在当前车道内自动跟车，无需驾驶员介入实现放手放眼。
但是，由于自动驾驶系统的不成熟，当自动驾驶系统遇到故障，现有技术中多采用简单的应对方式，对车辆进行紧急制动并提醒驾驶员接管。紧急制动很可能导致后车反应不及而碰撞，在交通繁忙的情况下，在当前车道进行制动停车后也会造成交通拥堵。
需要说明的是，在上述背景技术部分申请的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质，实现当自动驾驶系统故障时，对当前车辆和后车进行制动，避免碰撞，并控制邻车道的后车减速以提供临时变道车道，使当前车辆安全变道至紧急车道，避免交通拥堵。
根据本发明的一个方面，提供一种自动驾驶的控制方法，包括如下步骤：在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及，控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。
优选地，上述的控制方法中，所述控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动的步骤包括：控制各所述中间车道内的多辆后车同步地以一减速度制动；或者，根据各所述中间车道内的各辆后车的车速分别获得对应各所述中间车道内的各辆后车的减速度，以分别进行制动。
优选地，上述的控制方法中，所述预制动时间至少根据所述当前故障类型是否会影响行车安全获得，所述制动速度至少根据所述当前车辆的车速获得。
优选地，上述的控制方法中，还包括设定多个故障类型和多个处理信息的映射关系的步骤，所述监测其自动驾驶系统的运行状态的步骤包括同时监测所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统和副系统的运行状态，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统故障，根据所述映射关系获得第一处理信息；以及，当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的副系统故障，根据所述映射关系获得第二处理信息，所述第一处理信息的预制动时间小于所述第二处理信息的预制动时间，且所述第一处理信息的制动速度大于所述第二处理信息的制动速度。
优选地，上述的控制方法中，所述主系统和所述副系统各自包括用于检测道路环境的多个感知模块、用于确定驾驶参数的多个决策模块、用于执行自动驾驶的多个执行模块和用于显示驾驶信息的多个显示模块，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：当监测到所述主系统的第一倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第一处理信息；当监测到所述主系统的小于第一倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第一处理信息，所述紧急状态的第一处理信息的预制动时间小于所述非紧急状态的第一处理信息的预制动时间，且所述紧急状态的第一处理信息的制动速度大于所述非紧急状态的第一处理信息的制动速度；当监测到所述副系统的第二倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第二处理信息；以及，当监测到所述副系统的小于第二倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第二处理信息，所述紧急状态的第二处理信息的预制动时间小于所述非紧急状态的第二处理信息的预制动时间，且所述紧急状态的第二处理信息的制动速度大于所述紧急状态的第二处理信息的制动速度。
优选地，上述的控制方法中，所述第一倍数小于所述第二倍数，且所述第一倍数小于等于1/3，所述第二倍数小于等于1/2。
优选地，上述的控制方法中，向当前车道内的多辆后车和各中间车道内的多辆后车发送制动提醒信息的步骤包括：获得对应后车的自动驾驶系统的运行状态；当对应后车的自动驾驶系统运行中，则向对应后车的自动驾驶系统发送所述制动提醒信息；以及，当对应后车的自动驾驶系统未运行，则向对应后车的音响系统和/或显示系统发送所述制动提醒信息。
根据本发明的另一个方面，提供一种自动驾驶的控制系统，包括如下模块：驾驶监测模块，用于在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；信息获取模块，用于当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；制动提醒模块，用于向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；制动控制模块，用于当所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及变道控制模块，用于控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。
根据本发明的另一个方面，提供一种自动驾驶的控制设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的自动驾驶的控制方法的步骤。
根据本发明的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现上述的自动驾驶的控制方法的步骤。
本发明与现有技术相比的有益效果至少包括：
当自动驾驶系统故障时，若一定时间后驾驶员未接管车辆，通过对当前车辆以及当前车道内的多辆后车进行同步地制动，实现既规避了当前车辆的自动驾驶系统故障可能带来的风险，又避免了当前车道内的多辆后车因当前车辆紧急制动可能造成的碰撞；
通过控制邻车道的多辆后车以小于当前车辆的制动速度的减速度制动，在保证邻车道的多辆后车驾驶舒适的同时，在当前车道与一紧急车道之间避让出一临时变道车道，从而可以控制当前车辆沿该临时变道车道安全变道至紧急车道，避免交通拥堵。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本发明实施例中自动驾驶的控制方法的步骤示意图；
图2示出本发明实施例中向当前车辆、当前车道内的多辆后车、以及各中间车道内的多辆后车发送制动提醒信息的场景示意图；
图3示出本发明实施例中控制当前车辆和当前车道内的多辆后车同步制动的场景示意图；
图4示出本发明实施例中控制各中间车道内的多辆后车制动以建立临时变道车道的场景示意图；
图5示出本发明实施例中自动驾驶的控制系统的模块示意图；
图6示出本发明实施例中自动驾驶的控制设备的结构示意图；
图7示出本发明实施例中计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。
L3及以上级别的自动驾驶汽车，其自动驾驶系统可以在限定道路条件下，监控驾驶环境，独立地完成大部分驾驶任务，无需驾驶员控制汽车。当自动驾驶系统通过检测环境变化判断需要返回驾驶员驾驶模式，或者自动驾驶系统出现故障需要驾驶员操作驾驶控制权时，自动驾驶系统会向驾驶员发出接管请求，若设定时间内驾驶员未接管则采取紧急制动，以避免可能的风险。不同型号的自动驾驶汽车的自动驾驶方法可能不同，本发明对此不做限制。本发明在已有的自动驾驶系统的基础上，设计出一种自动驾驶的控制方法，可以当自动驾驶系统故障时，采取制动避免本车风险，同时避免本车制动给后车带来的碰撞风险和给交通带来的拥堵风险。
图1示出实施例中一种自动驾驶的控制方法的步骤示意，参照图1所示，自动驾驶的控制方法主要包括：
步骤S10：在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态。自动驾驶系统通常包括主系统和备用的副系统，监测当前车辆的自动驾驶系统的运行状态的步骤包括同时监测当前车辆的自动驾驶系统的主系统的运行状态和副系统的运行状态。其中，可以通过自动驾驶系统的主系统和副系统的运行参数进行各自运行状态的监测。也可以采用已有的监测方法监测当前车辆的自动驾驶系统的运行状态。
步骤S20：当监测到当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度。可以通过提前设定多个故障类型和多个处理信息的映射关系的方式，获得对应当前故障类型的处理信息。例如，设定主系统故障对应第一处理信息，则当监测到当前车辆的自动驾驶系统的主系统故障，根据映射关系获得第一处理信息；设定副系统故障对应第二处理信息，则当监测到当前车辆的自动驾驶系统的副系统故障，根据映射关系获得第二处理信息。并且，第一处理信息的预制动时间小于第二处理信息的预制动时间，且第一处理信息的制动速度大于第二处理信息的制动速度。例如，第一处理信息的预制动时间可以设为5s～6s，第二处理信息的预制动时间可以设为7s～8s。第一处理信息的制动速度可以设为6m/s2～7m/s2，第二处理信息的制动速度可以设为4m/s2～5m/s2。所述的预制动时间是指驾驶接管时间，即在自动紧急制动之前预留的供驾驶员接管车辆的时间，制动速度即控制车辆进行自动紧急制动的减速度。
在一些实施例中，可以至少根据当前故障类型是否会影响行车安全获得预制动时间。例如，当判断出自动驾驶系统的当前故障类型会影响行车安全，需要紧急处理，则获得一个较短的预制动时间，如4s～6s；当判断出自动驾驶系统的当前故障类型暂不会影响行车安全，可以稍缓处理，则获得一个稍长的预制动时间，如6s～8s。当前故障类型会影响行车安全的情形包括，自动驾驶系统的主系统严重失效或副系统严重失效，其中主系统严重失效和副系统严重失效的场景可以根据自动驾驶汽车的出厂配置而定，也可以根据行车需要在一定的合理范围内配置。当前故障类型暂不会响行车安全的情形包括，自动驾驶系统的主系统轻微失效或副系统轻微失效，主系统轻微失效和副系统轻微失效的场景也可以根据自动驾驶汽车的出厂配置而定或根据行车需要在一定的合理范围内配置。制动速度可以至少根据当前车辆的车速获得，当当前车辆的车速较大，如超过50km/h，则获得一个较大的制动速度，如6m/s2～8m/s2；当当前车辆的车速较小，如小于50km/h，则获得一个较小的制动速度，如4m/s2～6m/s2。当然，根据当前车辆的车速计算制动速度时，既要保证当前车辆紧急制动，又要避免制动过急造成危险。
在一个具体的实施例中，当监测到自动驾驶系统的主系统严重失效的当前故障类型，获得预制动时间为5s，制动速度为7m/s2的处理信息；当监测到自动驾驶系统的副系统严重失效的当前故障类型，获得预制动时间为6s，制动速度为6m/s2的处理信息；当监测到自动驾驶系统的主系统轻微失效的当前故障类型，获得预制动时间为7s，制动速度为5m/s2的处理信息；当监测到自动驾驶系统的副系统轻微失效的当前故障类型，获得预制动时间为8s，制动速度为4m/s2的处理信息。
在一个实施例中，自动驾驶系统的主系统和副系统各自包括用于检测道路环境的多个感知模块、用于确定驾驶参数的多个决策模块、用于执行自动驾驶的多个执行模块和用于显示驾驶信息的多个显示模块，获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：当监测到主系统的第一倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第一处理信息；当监测到主系统的小于第一倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第一处理信息，紧急状态的第一处理信息的预制动时间小于非紧急状态的第一处理信息的预制动时间，且紧急状态的第一处理信息的制动速度大于非紧急状态的第一处理信息的制动速度；当监测到副系统的第二倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第二处理信息；当监测到副系统的小于第二倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第二处理信息，紧急状态的第二处理信息的预制动时间小于非紧急状态的第二处理信息的预制动时间，且紧急状态的第二处理信息的制动速度大于紧急状态的第二处理信息的制动速度。其中，第一倍数小于第二倍数，且第一倍数小于等于1/3，第二倍数小于等于1/2。例如，第一倍数为1/3，第二倍数为1/2，则当监测到主系统的1/3以上的感知模块、和/或任意决策模块、和/或任意执行模块故障，表明主系统严重故障，获得紧急状态的第一处理信息，其预制动时间较短、制动速度较大。当监测到主系统的小于1/3的感知模块、和/或任意显示模块故障，表明主系统轻微故障，获得非紧急状态的第一处理信息，其预制动时间相对稍长、制动速度相对稍小。当监测到副系统的1/2以上的感知模块、和/或任意决策模块、和/或任意执行模块故障，表明副系统严重故障，获得紧急状态的第二处理信息，其预制动时间较短、制动速度较大。当监测到副系统的小于1/2的感知模块、和/或任意显示模块故障，表明副系统轻微故障，获得非紧急状态的第二处理信息，其预制动时间相对稍长、制动速度相对稍小。
步骤S30：向当前车辆、当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括处理信息的制动提醒信息。其中，每个车道内接收制动提醒信息的后车的数量可以根据实际路况判定，通常可发送给每个车道内沿当前行驶速度位于当前车辆之后的2-4辆后车，或者可以根据车距，向车距小于距离阈值，如100m的多个后车发送制动提醒信息。
参照图2所示场景示意，在一个三车道另加一紧急车道14的道路上，自动驾驶系统发生故障的当前车辆111位于第一车道11，第一车道11与紧急车道14之间隔着第二车道12和第三车道13。当监测到当前车辆111的自动驾驶系统发生故障，获得处理信息后，向当前车辆111和当前车辆111所在的当前车道11内的两辆后车112和113发送包括处理信息的制动提醒信息M。并且，向当前车道11与紧急车道14之间的第二车道12内的两辆后车122和123、以及第三车道13内的两辆后车132和133发送制动提醒信息M。如图2中虚线p所示，可以通过当前车辆111的车头所在的水平线，判定位于当前车辆111之后的后车。在其他实施例中，也可以当前车辆111的车身或车尾判定位于其后的后车。
在一些实施例中，向当前车道内的多辆后车和各中间车道内的多辆后车发送制动提醒信息的步骤包括：获得对应后车的自动驾驶系统的运行状态；当对应后车的自动驾驶系统运行中，则向对应后车的自动驾驶系统发送制动提醒信息，使对应后车的自动驾驶系统根据接收的处理信息，做出响应的驾驶控制调整；当对应后车的自动驾驶系统未运行，则向对应后车的音响系统和/或显示系统发送制动提醒信息，使对应后车的驾驶员根据车内播报/显示的制动提醒信息，进行驾驶控制调整。
步骤S40：预制动时间后若当前车辆未被接管，控制当前车辆和当前车道内的多辆后车同步地以制动速度制动，并控制各中间车道内的多辆后车以小于制动速度的减速度制动，使当前车道与紧急车道之间建立一临时变道车道。接收到制动提醒信息后，各车辆都进入制动准备阶段，当预制动时间届满当前车辆未被接管，则控制各车辆相应地执行制动。
参照图3所示场景示意，在当前车道11内，当前车辆111和两辆后车112和113以相同的制动速度a1进行同步制动，以避免当前车辆111紧急制动导致同车道内的后车碰撞。
参照图4所示场景示意，在当前车道11内的当前车辆111和后车112和113制动的同时，当前车道11与紧急车道14之间的第二车道12和第三车道13内的多辆后车也进行制动，以在当前车道11与紧急车道14之间避让出一条供当前车辆111变道至紧急车道14的临时变道车道15，该临时变道车道15横跨当前车道11至紧急车道14之间的每个车道。由于第二车道12和第三车道13内的多辆后车的车速和制动减速度不一定相等，因此避让出的临时变道车道15可能是近似直线的车道，也可能是有一定弯曲的车道。第二车道12和第三车道13内的多辆后车的制动减速度a2小于当前车辆111的制动速度a1，以增加第二车道12和第三车道13内的多辆后车的行车舒适性。例如，a1与a2的关系满足：0.5<a2/a1<0.8。
在一些实施例中，可以控制各中间车道内的多辆后车同步地以一减速度制动，也即控制第二车道12内的后车122和123，以及第三车道13内的后车132和133同步地以相同减速度a2减速制动。或者，可以根据各中间车道内的各辆后车的车速分别获得对应各中间车道内的各辆后车的减速度，以分别进行制动。例如，当一后车的车速越大，则其减速度越大，以使各中间车道内的各辆后车可以获得大致相同的减速行驶路径，从而在当前车道11与紧急车道14之间避让出一条大致顺直的临时变道车道15。
步骤S50：控制当前车辆沿临时变道车道行驶至紧急车道后停车。获得临时变道车道15后，则控制当前车辆111沿该临时变道车道15变道至紧急车道14并停车。在此过程中，所有接收到制动提醒信息的后车以及位于该些后车之后的车辆均是以比较缓慢的速度前进，直至当前车辆111离开对应的车道后，对应车道上的车辆可以恢复行使。例如，当前车辆111沿临时变道车道15到达第三车道13后，则第二车道12内的车辆可以恢复行驶。当当前车辆变道至临时车道14后，则第三车道13内的车辆可以恢复行驶。当前车辆111变道至紧急车道14并停车，可以避免当前车辆14停在任意行驶车道上造成交通拥堵，同时也确保了当前车辆111的安全，不会被后车碰撞。
上述的自动驾驶的控制方法，当自动驾驶系统故障时，若一定时间后驾驶员未接管当前车辆，则通过对当前车辆以及当前车道内的多辆后车进行同步制动，实现既规避当前车辆的自动驾驶系统故障可能带来的风险，又避免当前车道内的多辆后车因当前车辆紧急制动可能造成的碰撞；同时通过控制邻车道的多辆后车以小于当前车辆的制动速度的减速度制动，在保证邻车道的多辆后车驾驶舒适的同时，在当前车道与紧急车道之间避让出一临时变道车道，从而可以控制当前车辆沿该临时变道车道安全变道至紧急车道，避免交通拥堵。
本发明实施例还提供一种用于执行上述任意实施例的方法的自动驾驶的控制系统。参照图5所示，自动驾驶的控制系统3主要包括如下模块：
驾驶监测模块310，用于在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态。驾驶监测模块310可用于执行上述任意实施例所描述的自动驾驶的控制方法的步骤S10。
信息获取模块320，用于当监测到当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度。信息获取模块320可用于执行上述任意实施例所描述的自动驾驶的控制方法的步骤S20。
制动提醒模块330，用于向当前车辆、当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括处理信息的制动提醒信息。制动提醒模块330可用于执行上述任意实施例所描述的自动驾驶的控制方法的步骤S30。
制动控制模块340，用于当预制动时间后若当前车辆未被接管，控制当前车辆和当前车道内的多辆后车同步地以制动速度制动，并控制各中间车道内的多辆后车以小于制动速度的减速度制动，使当前车道与紧急车道之间建立一临时变道车道。制动控制模块340可用于执行上述任意实施例所描述的自动驾驶的控制方法的步骤S40。
变道控制模块350，用于控制当前车辆沿临时变道车道行驶至紧急车道后停车。变道控制模块350可用于执行上述任意实施例所描述的自动驾驶的控制方法的步骤S50。
上述的自动驾驶的控制系统可以实现当自动驾驶系统故障时，若一定时间后驾驶员未接管当前车辆，则通过对当前车辆以及当前车道内的多辆后车进行同步制动，实现既规避当前车辆的自动驾驶系统故障可能带来的风险，又避免当前车道内的多辆后车因当前车辆紧急制动可能造成的碰撞；同时通过控制邻车道的多辆后车以小于当前车辆的制动速度的减速度制动，在保证邻车道的多辆后车驾驶舒适的同时，在当前车道与紧急车道之间避让出一临时变道车道，从而可以控制当前车辆沿该临时变道车道安全变道至紧急车道，避免交通拥堵。
本发明实施例还提供一种自动驾驶的控制设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有可执行指令，处理器被配置为经由执行可执行指令来执行上述实施例中的自动驾驶的控制方法的步骤。
如上所述，本发明的自动驾驶的控制设备能够实现当自动驾驶系统故障时，若一定时间后驾驶员未接管当前车辆，则通过对当前车辆以及当前车道内的多辆后车进行同步制动，实现既规避当前车辆的自动驾驶系统故障可能带来的风险，又避免当前车道内的多辆后车因当前车辆紧急制动可能造成的碰撞；同时通过控制邻车道的多辆后车以小于当前车辆的制动速度的减速度制动，在保证邻车道的多辆后车驾驶舒适的同时，在当前车道与紧急车道之间避让出一临时变道车道，从而可以控制当前车辆沿该临时变道车道安全变道至紧急车道，避免交通拥堵。
图6是本发明实施例中自动驾驶的控制设备的结构示意图，应当理解的是，图6仅仅是示意性地示出各个模块，这些模块可以是虚拟的软件模块或实际的硬件模块，这些模块的合并、拆分及其余模块的增加都在本发明的保护范围之内。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
下面参照图6来描述本发明的自动驾驶的控制设备(下面简称电子设备)500。图6显示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备500以通用计算设备的形式表现。电子设备500的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元510、至少一个存储单元520、连接不同平台组件(包括存储单元520和处理单元510)的总线530、显示单元540等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元510执行，使得处理单元510执行上述实施例中描述的自动驾驶的控制方法的步骤。例如，处理单元510可以执行如图1所示的步骤。
存储单元520可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)5201和/或高速缓存存储单元5202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)5203。
存储单元520还可以包括具有一组(至少一个)程序模块5205的程序/实用工具5204，这样的程序模块5205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线530可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备500也可以与一个或多个外部设备600(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备500交互的设备通信，和/或与使得该电子设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口550进行。并且，电子设备500还可以通过网络适配器560与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器560可以通过总线530与电子设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述实施例描述的自动驾驶的控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行上述实施例描述的自动驾驶的控制方法的步骤。
如上所述，本发明的计算机可读存储介质能够实现当自动驾驶系统故障时，若一定时间后驾驶员未接管当前车辆，则通过对当前车辆以及当前车道内的多辆后车进行同步制动，实现既规避当前车辆的自动驾驶系统故障可能带来的风险，又避免当前车道内的多辆后车因当前车辆紧急制动可能造成的碰撞；同时通过控制邻车道的多辆后车以小于当前车辆的制动速度的减速度制动，在保证邻车道的多辆后车驾驶舒适的同时，在当前车道与紧急车道之间避让出一临时变道车道，从而可以控制当前车辆沿该临时变道车道安全变道至紧急车道，避免交通拥堵。
图7是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图7所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品700，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；
当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；
向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；
所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及
控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动的步骤包括：
控制各所述中间车道内的多辆后车同步地以一减速度制动；或者
根据各所述中间车道内的各辆后车的车速分别获得对应各所述中间车道内的各辆后车的减速度，以分别进行制动。
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预制动时间至少根据所述当前故障类型是否会影响行车安全获得，所述制动速度至少根据所述当前车辆的车速获得。
4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括设定多个故障类型和多个处理信息的映射关系的步骤，所述监测其自动驾驶系统的运行状态的步骤包括同时监测所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统和副系统的运行状态，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：
当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统故障，根据所述映射关系获得第一处理信息；以及
当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的副系统故障，根据所述映射关系获得第二处理信息，所述第一处理信息的预制动时间小于所述第二处理信息的预制动时间，且所述第一处理信息的制动速度大于所述第二处理信息的制动速度。
5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述主系统和所述副系统各自包括用于检测道路环境的多个感知模块、用于确定驾驶参数的多个决策模块、用于执行自动驾驶的多个执行模块和用于显示驾驶信息的多个显示模块，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：
当监测到所述主系统的第一倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第一处理信息；
当监测到所述主系统的小于第一倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第一处理信息，所述紧急状态的第一处理信息的预制动时间小于所述非紧急状态的第一处理信息的预制动时间，且所述紧急状态的第一处理信息的制动速度大于所述非紧急状态的第一处理信息的制动速度；
当监测到所述副系统的第二倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第二处理信息；以及
当监测到所述副系统的小于第二倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第二处理信息，所述紧急状态的第二处理信息的预制动时间小于所述非紧急状态的第二处理信息的预制动时间，且所述紧急状态的第二处理信息的制动速度大于所述紧急状态的第二处理信息的制动速度。
6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一倍数小于所述第二倍数，且所述第一倍数小于等于1/3，所述第二倍数小于等于1/2。
7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，向当前车道内的多辆后车和各中间车道内的多辆后车发送制动提醒信息的步骤包括：
获得对应后车的自动驾驶系统的运行状态；
当对应后车的自动驾驶系统运行中，则向对应后车的自动驾驶系统发送所述制动提醒信息；以及
当对应后车的自动驾驶系统未运行，则向对应后车的音响系统和/或显示系统发送所述制动提醒信息。
8.一种自动驾驶的控制系统，其特征在于，包括如下模块：
驾驶监测模块，用于在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；
信息获取模块，用于当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；
制动提醒模块，用于向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；
制动控制模块，用于当所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及
变道控制模块，用于控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。
9.一种自动驾驶的控制设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7任一项所述的自动驾驶的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至7任一项所述的自动驾驶的控制方法的步骤。
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