CN115933488A - 一种井下轨道车辆控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种井下轨道车辆控制方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据所述预设轨道行进路线进行移动；通过预设设备监测平台，获取在所述预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息；根据所述工作状态信息，控制所述目标轨道车辆的行进状态。本发明实施例的技术方案解决了现有技术控制井下轨道车辆自动行驶时，考虑的安全因素较少，安全性不足的问题，可以根据道岔和指示灯的工作状态控制目标轨道车辆的行进状态，提高轨道车辆的行驶安全性。

Description

一种井下轨道车辆控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种井下轨道车辆控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

井下道路行驶环境差，控制轨道车辆时会有诸多安全隐患。现有技术可以通过自动驾驶控制轨道车辆按照预设的行进路线行驶，但是通常只考虑轨道车辆周围是否障碍物，进而对轨道车辆的行进状态进行修改，由于考虑的安全因素较少，存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供了一种井下轨道车辆控制方法、装置、设备和存储介质，可以根据道岔和指示灯的工作状态控制目标轨道车辆的行进状态，提高轨道车辆的行驶安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种井下轨道车辆控制方法，该方法包括：

获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据所述预设轨道行进路线进行移动；

通过预设设备监测平台，获取在所述预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息；

根据所述工作状态信息，控制所述目标轨道车辆的行进状态。

第二方面，本发明实施例提供了一种井下轨道车辆控制装置，该装置包括：

轨道车辆驱动模块，用于获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据所述预设轨道行进路线进行移动；

工作状态监测模块，用于通过预设设备监测平台，获取在所述预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息；

行进状态控制模块，用于根据所述工作状态信息，控制所述目标轨道车辆的行进状态。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的井下轨道车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的井下轨道车辆控制方法。

本发明实施例所提供的技术方案，通过获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据所述预设轨道行进路线进行移动；通过预设设备监测平台，获取在所述预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息；根据所述工作状态信息，控制所述目标轨道车辆的行进状态。本发明实施例的技术方案解决了现有技术控制井下轨道车辆自动行驶时，考虑的安全因素较少，安全性不足的问题，可以根据道岔和指示灯的工作状态控制目标轨道车辆的行进状态，提高轨道车辆的行驶安全性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种井下轨道车辆控制方法流程图；

图2是本发明实施例提供的一种井下轨道车辆控制方法流程图；

图3是本发明实施例提供的一种进行井下轨道车辆控制的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种进行井下轨道车辆控制的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种进行井下轨道车辆控制的流程图；

图6是本发明实施例提供的一种进行风险事件预警的流程图；

图7是本发明实施例提供的一种进行远程控制轨道车辆的流程图；

图8是本发明实施例提供的一种井下轨道车辆控制装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例提供的一种井下轨道车辆控制方法流程图，本发明实施例可适用于控制矿井下车辆自动驾驶的场景中，该方法可以由井下轨道车辆控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。

如图1所示，井下轨道车辆控制方法包括以下步骤：

S110、获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据所述预设轨道行进路线进行移动。

其中，预设轨道行进路线可以是预设的关于轨道车辆的井下行驶路线；相应的，目标轨道车辆可以是需要沿着预设轨道行进路线行驶的井下轨道车辆。预设轨道行进路线和目标轨道车辆可以通过预先设置确定，例如，可以从井下轨道地图中选定一些轨道路线作为预设轨道行进路线，再从轨道车辆列表中选定某一个轨道车辆作为目标轨道车辆。

进一步的，在获取预设轨道行进路线后，可以向目标轨道车辆发送移动指令，以控制目标轨道车辆沿着预设轨道进行移动。

S120、通过预设设备监测平台，获取在所述预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息。

其中，预设设备监测平台可以是预设的监测轨道路线上各个设备工作状态的平台，具体的，可以在监测轨道路线的各个设备上配置工作状态检测装置，工作状态检测装置再将设备的工作状态实时上传至预设设备监测平台，以实现对监测轨道路线上各个设备工作状态的监测。由于井下可见度低，整体环境较差，不适合通过识别采集的预设指示灯图像进而获取其工作状态信息，因此选用工作状态检测装置获取监测轨道路线的各个设备的工作状态，可以提高工作状态信息的准确性。

进一步的，道岔可以是用于控制目标轨道车辆前进方向的设备，道岔一般分布于不同轨道路线的连接交汇处，用于控制目标轨道车辆向指定的轨道路线行驶。预设指示灯可以是指示控制目标轨道车辆前进状态的设备，例如，预设指示灯可以是红绿灯，当显示不同颜色时，可以指示目标轨道车辆保持现行速度、减速或者制动。在获取预设轨道行进路线后，预设轨道行进路线上的道岔和预设指示灯可以进行相应的调整，确保目标轨道车辆可以沿着预设轨道行进路线正常行驶，例如，将道岔的方向偏移至预设轨道行进路线，预设轨道行进路线上的预设指示灯可以持续显示指示目标轨道车辆保持现行速度的颜色。

工作状态信息也即有关道岔和预设指示灯工作状态的信息，例如电压、电流、道岔的方向和预设指示灯的显示颜色等信息，通过获取在预设轨道行进路线上的道岔和预设指示灯的工作状态信息，可以在道岔和预设指示灯工作状态异常时及时做出相应的调整，保证井下作业的安全性。

S130、根据所述工作状态信息，控制所述目标轨道车辆的行进状态。

其中，可以根据工作状态信息确实预设轨道行进路线上的道岔和预设指示灯是否处于异常工作状态，当道岔或预设指示灯处于异常工作状态时，表示目标轨道车辆存在安全风险，此时，可以根据目标轨道车辆与道岔或预设指示灯的距离，设置阶梯性的制动策略，以控制目标轨道车辆的行进状态，例如，当目标轨道车辆与道岔的距离小于第一安全阈值时，将目标轨道车辆减速至指定速度值，当目标轨道车辆与道岔的距离到达比第一安全阈值更小的第二安全阈值时，可以控制目标轨道车辆进行紧急制动。

本发明实施例所提供的技术方案，通过获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据预设轨道行进路线进行移动；通过预设设备监测平台，获取在预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息；根据工作状态信息，控制目标轨道车辆的行进状态。本发明实施例的技术方案解决了现有技术控制井下轨道车辆自动行驶时，考虑的安全因素较少，安全性不足的问题，可以根据道岔和指示灯的工作状态控制目标轨道车辆的行进状态，提高轨道车辆的行驶安全性。

图2是本发明实施例提供的一种井下轨道车辆控制方法流程图，本发明实施例可适用于控制矿井下车辆自动驾驶的场景中，本实施例在上述实施例的基础上，进一步的说明如何根据道岔和预设指示灯的工作状态信息，控制目标轨道车辆的行进状态，以及其他一些提高控制安全性的控制方法，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的计算机设备中。

如图2所示，井下轨道车辆控制方法包括以下步骤：

S210、获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据所述预设轨道行进路线进行移动。

其中，预设轨道行进路线可以是预设的关于轨道车辆的井下行驶路线；相应的，目标轨道车辆可以是需要沿着预设轨道行进路线行驶的井下轨道车辆。预设轨道行进路线和目标轨道车辆可以通过预先设置确定，例如，可以从井下轨道地图中选定一些轨道路线作为预设轨道行进路线，再从轨道车辆列表中选定某一个轨道车辆作为目标轨道车辆。

进一步的，在获取预设轨道行进路线后，可以向目标轨道车辆发送移动指令，以控制目标轨道车辆沿着预设轨道进行移动。

S220、通过预设设备监测平台，获取在所述预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息。

其中，预设设备监测平台可以是预设的监测轨道路线上各个设备工作状态的平台，具体的，可以在监测轨道路线的各个设备上配置工作状态检测装置，工作状态检测装置再将设备的工作状态实时上传至预设设备监测平台，以实现对监测轨道路线上各个设备工作状态的监测。由于井下可见度低，整体环境较差，不适合通过识别采集的预设指示灯图像进而获取其工作状态信息，因此选用工作状态检测装置获取监测轨道路线的各个设备的工作状态，可以提高工作状态信息的准确性。

进一步的，道岔可以是用于控制目标轨道车辆前进方向的设备，道岔一般分布于不同轨道路线的连接交汇处，用于控制目标轨道车辆向指定的轨道路线行驶。预设指示灯可以是指示控制目标轨道车辆前进状态的设备，例如，预设指示灯可以是红绿灯，当显示不同颜色时，可以指示目标轨道车辆保持现行速度、减速或者制动。在获取预设轨道行进路线后，预设轨道行进路线上的道岔和预设指示灯可以进行相应的调整，确保目标轨道车辆可以沿着预设轨道行进路线正常行驶，例如，将道岔的方向偏移至预设轨道行进路线，预设轨道行进路线上的预设指示灯可以持续显示指示目标轨道车辆保持现行速度的颜色。

工作状态信息也即有关道岔和预设指示灯工作状态的信息，例如电压、电流、道岔的方向和预设指示灯的显示颜色等信息，通过获取在预设轨道行进路线上的道岔和预设指示灯的工作状态信息，可以在道岔和预设指示灯工作状态异常时及时做出相应的调整，保证井下作业的安全性。

在通过预设设备监测平台，获取在预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息后，一方面，可以执行步骤S230、步骤S240和步骤S250；另一方面，也可以执行步骤S260、步骤S270和步骤S280。

S230、将在所述目标轨道车辆的移动方向上且与所述目标轨道车辆距离最近的目标道岔的工作状态信息中的偏移方向与预设偏移方向进行对比，并基于对比结果确定所述目标道岔是否处于异常工作状态。

其中，目标道岔可以是需要对目标轨道车辆的行进状态是否改变进行判断的道岔，预设轨道行进路线的道岔均可以作为目标道岔。预设偏移方向可以是指向预设轨道行进路线的道岔偏移方向，在获取预设轨道行进路线后，相应的可以确定预设偏移方向，将在目标轨道车辆的移动方向上且与目标轨道车辆距离最近的目标道岔的工作状态信息中的偏移方向与预设偏移方向进行对比，可以确定目标道岔是否处于异常工作状态，例如，当目标道岔的偏移方向与预设偏移方向不一致时，可以确定目标道岔处于异常工作状态。

当目标道岔处于异常工作状态，表示目标轨道车辆的有向错误轨道方向行驶的风险。进一步的，为了避免目标轨道车辆向错误轨道方向行驶，可以控制目标轨道车辆进行减速或者制动，同时提醒内部工作人员及时调整目标道岔的偏移方向。

S240、当所述目标道岔处于异常工作状态，且所述目标轨道车辆与所述目标道岔之间的距离小于第一道岔安全距离阈值时，将所述目标轨道车辆的速度调整至预设安全车速值。

其中，第一道岔安全距离阈值可以是目标道岔与目标轨道车辆之间的预警距离，当目标道岔处于异常工作状态，且目标轨道车辆与目标道岔之间的距离小于第一道岔安全距离阈值时，表示目标轨道车辆与道岔有概率进入错误的轨道，为了保障目标轨道车辆的安全性，可以在道岔与目标轨道车辆的距离小于第一道岔安全距离阈值时，将目标轨道车辆的速度调整至预设安全车速值。预设安全车速值可以是预设的可以较大程度保障目标轨道车辆安全的速度值，当目标轨道车辆处于预设安全车速值时，如果有意外故障发生，可以较大程度保障目标轨道车辆的安全。

S250、当所述目标道岔处于异常工作状态，且所述目标轨道车辆与所述目标道岔之间的距离小于第二道岔安全距离阈值时，控制所述目标轨道车辆进行制动。

其中，第二道岔安全距离阈值可以是预设的即将发生道岔安全事故的危险距离，当道岔与目标轨道车辆的距离小于第二道岔安全距离阈值时，表示目标轨道车辆与道岔即将进入错误的轨道，因此，为保证为了保障目标轨道车辆的安全性，当目标道岔处于异常工作状态，且目标轨道车辆与目标道岔之间的距离小于第二道岔安全距离阈值时，需要控制预设轨道车辆进行制动。

S260、根据在所述目标轨道车辆的移动方向上且与所述目标轨道车辆距离最近的目标指示灯的灯色确定所述目标指示灯是否处于异常工作状态。

其中，目标指示灯可以是需要对目标轨道车辆的行进状态是否改变进行判断的指示灯，预设轨道行进路线的指示灯均可以作为目标指示灯。进一步的，可以根据在目标轨道车辆的移动方向上且与目标轨道车辆距离最近的目标指示灯的灯色确定目标指示灯是否处于异常工作状态，例如，当目标指示灯的灯色不是绿色时，则可以确定目标指示灯处于异常工作状态。

S270、当所述目标指示灯处于异常工作状态且所述目标轨道车辆与所述目标指示灯之间的距离小于第一指示灯安全距离阈值时，将所述目标道车辆的速度调整至所述预设安全车速值。

其中，第一指示灯安全距离阈值可以是目标指示灯与目标轨道车辆之间的预警距离，当目标指示灯处于异常工作状态，且目标轨道车辆与目标指示灯之间的距离小于第一指示灯安全距离阈值时，表示目标轨道车辆与指示灯有概率与其他轨道车辆发生碰撞，为了保障目标轨道车辆的安全性，可以在指示灯与目标轨道车辆的距离小于第一指示灯安全距离阈值时，将目标轨道车辆的速度调整至预设安全车速值。

S280、当所述目标指示灯处于异常工作状态且所述目标轨道车辆与所述目标指示灯之间的距离小于第二指示灯安全距离阈值时，控制所述目标轨道车辆进行制动。

其中，第二指示灯安全距离阈值可以是预设的即将发生指示灯安全事故的危险距离，当指示灯与目标轨道车辆的距离小于第二指示灯安全距离阈值时，表示目标轨道车辆即将有碰撞风险，因此，为保证为了保障目标轨道车辆的安全性，当目标指示灯处于异常工作状态且目标轨道车辆与目标指示灯之间的距离小于第二指示灯安全距离阈值时，需要控制预设轨道车辆进行制动。

示例性的，图3是本发明实施例提供的一种进行井下轨道车辆控制的流程图，如图3所示，进行井下轨道车辆控制的流程为：首先监测前方道岔和指示灯的工作状态，随后判断道岔或指示灯的工作状态是否正常，当道岔或指示灯的工作状态正常时，提示进行减速；当道岔或指示灯的工作状态异常时，进行危险预警，并控制目标轨道车辆进行减速或者制动。

在一种可选的实施方式中，还可以获取目标轨道车辆上的预设激光雷达的障碍物距离监测结果，并根据障碍物监测结果控制目标轨道车辆的行进状态。

其中，预设激光雷达可以预设的用于探测目标轨道车辆前方是否有物体的激光雷达，预设激光雷达可以设置在目标轨道车辆上，发射探测信号并接收探测信号的反射信号，并将与探测信号和反射信号相关的信息作为障碍物距离监测结果。进一步的，在获取探测信号与反射信号的时间差等信息后，可以确定目标轨道车辆前方是否有物体以及物体和目标轨道车辆的距离。

进一步的，在获取障碍物监测结果后，可以根据障碍物监测结果控制目标轨道车辆的行进状态。例如，可以当障碍物与目标轨道车辆的距离小于第一障碍物安全距离阈值时，将目标轨道车辆的速度调整至预设安全车速值；当障碍物与目标轨道车辆的距离小于第二障碍物安全距离阈值时，控制预设轨道车辆进行制动。

其中，第一障碍物安全距离阈值可以是预设的障碍物与目标轨道车辆的预警距离，当障碍物与目标轨道车辆的距离小于第一障碍物安全距离阈值时，表示目标轨道车辆与障碍物有概率发生碰撞，相应的，为了保障目标轨道车辆的安全性，可以在障碍物与目标轨道车辆的距离小于第一障碍物安全距离阈值时，将目标轨道车辆的速度调整至预设安全车速值。第二障碍物安全距离阈值可以是预设的障碍物与目标轨道车辆之间的危险距离，当障碍物与目标轨道车辆的距离小于第二障碍物安全距离阈值时，表示目标轨道车辆与障碍物即将发生碰撞，因此，为保证为了保障目标轨道车辆的安全性，当障碍物与目标轨道车辆的距离小于第二障碍物安全距离阈值时，需要控制预设轨道车辆进行制动。

示例性的，图4是本发明实施例提供的一种进行井下轨道车辆控制的流程图，如图4所示，进行井下轨道车辆控制的流程为：首先监测前方障碍物与目标轨道车辆的距离，随后判断两者的距离是否小于最小安全距离，当两者的距离不小于最小安全距离时，控制目标轨道车辆进行减速；当两者的距离小于最小安全距离时，控制目标轨道车辆进行制动。

进一步的，图5是本发明实施例提供的一种进行井下轨道车辆控制的流程图，如图5所示，进行井下轨道车辆控制的流程为：首先设置轨道行进路线，随后根据轨道行进路线控制轨道行进路线上的道岔和指示灯，再控制车辆沿着轨道行进路线进行移动，根据障碍物探测信息、道岔和指示灯的工作状态等信息自动控制车辆的行进状态。

在一种可选的实施方式中，当监测到任一预警事件发生时，发出对应的预警信息。

其中，预警事件包括弯道提醒、人员闯入提醒、防碰撞提醒、道岔预警、超速告警、过红绿灯告警等一系列功能，当触发其中的一种预警事件时，可以发出对应的预警信息以提示存在的安全风险，预警信息包括但不限于语音预警、风险指示灯显示、预警提示框显示等信息。

示例性的，图6是本发明实施例提供的一种进行风险事件预警的流程图，如图6所示，进行风险事件预警的流程为：当监测目标轨道车辆前方存在弯道、红绿灯等预警触发信息后，判断系统是否进行预警设置，当系统进行过预警设置时，进行语音风险提示；当系统没有进行过预警设置时，不进行语音风险提示。

可选的，还可以获取预设远程驾驶舱内发出的远程驾驶指令，根据远程驾驶指令控制目标轨道车辆进行移动。

其中，预设远程驾驶舱可以是预设的可以远程控制目标轨道车辆的驾驶舱，司机可以在预设远程驾驶舱中发出前进、加速、减速、制动等远程驾驶指令，目标轨道车辆接收到远程驾驶指令，可以根据远程驾驶指令执行相应的动作。

示例性的，图7是本发明实施例提供的一种进行远程控制轨道车辆的流程图，如图7所示，进行远程控制轨道车辆的流程为：首先对车辆的各个部件进行自动检查，随后判断对车辆的各个部件是否异常，当车辆的某个部件异常时，待维修后重新进行检查；当车辆的各个部件异常时，接收用户发出的远程驾驶控制指令，控制目标轨道车辆移动。

本发明实施例所提供的技术方案，通过获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据预设轨道行进路线进行移动；通过预设设备监测平台，获取在预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息；随后，第一方面，将在目标轨道车辆的移动方向上且与目标轨道车辆距离最近的目标道岔的工作状态信息中的偏移方向与预设偏移方向进行对比，并基于对比结果确定目标道岔是否处于异常工作状态；当目标道岔处于异常工作状态，且目标轨道车辆与目标道岔之间的距离小于第一道岔安全距离阈值时，将目标轨道车辆的速度调整至预设安全车速值；当目标道岔处于异常工作状态，且目标轨道车辆与目标道岔之间的距离小于第二道岔安全距离阈值时，控制目标轨道车辆进行制动；第二方面，根据在目标轨道车辆的移动方向上且与目标轨道车辆距离最近的目标指示灯的灯色确定目标指示灯是否处于异常工作状态；当目标指示灯处于异常工作状态且目标轨道车辆与目标指示灯之间的距离小于第一指示灯安全距离阈值时，将目标道车辆的速度调整至预设安全车速值；当目标指示灯处于异常工作状态且目标轨道车辆与目标指示灯之间的距离小于第二指示灯安全距离阈值时，控制目标轨道车辆进行制动。本发明实施例的技术方案解决了现有技术控制井下轨道车辆自动行驶时，考虑的安全因素较少，安全性不足的问题，可以根据道岔和指示灯的工作状态控制目标轨道车辆的行进状态，提高轨道车辆的行驶安全性。

图5是本发明实施例提供的一种井下轨道车辆控制装置的结构示意图，本发明实施例可适用于控制矿井下车辆自动驾驶的场景中，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的计算机设备中。

如图5所示，井下轨道车辆控制装置包括：轨道车辆驱动模块310、工作状态监测模块320和行进状态控制模块330。

其中，轨道车辆驱动模块310，用于获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据预设轨道行进路线进行移动；工作状态监测模块320，用于通过预设设备监测平台，获取在预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息；行进状态控制模块330，用于根据工作状态信息，控制目标轨道车辆的行进状态。

本发明实施例所提供的技术方案，通过获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据预设轨道行进路线进行移动；通过预设设备监测平台，获取在预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息；根据工作状态信息，控制目标轨道车辆的行进状态。本发明实施例的技术方案解决了现有技术控制井下轨道车辆自动行驶时，考虑的安全因素较少，安全性不足的问题，可以根据道岔和指示灯的工作状态控制目标轨道车辆的行进状态，提高轨道车辆的行驶安全性。

在一种可选的实施方式中，行进状态控制模块330具体用于：将在目标轨道车辆的移动方向上且与目标轨道车辆距离最近的目标道岔的工作状态信息中的偏移方向与预设偏移方向进行对比，并基于对比结果确定目标道岔是否处于异常工作状态；当目标道岔处于异常工作状态，且目标轨道车辆与目标道岔之间的距离小于第一道岔安全距离阈值时，将目标轨道车辆的速度调整至预设安全车速值；当目标道岔处于异常工作状态，且目标轨道车辆与目标道岔之间的距离小于第二道岔安全距离阈值时，控制目标轨道车辆进行制动。

在一种可选的实施方式中，行进状态控制模块330具体用于：根据在目标轨道车辆的移动方向上且与目标轨道车辆距离最近的目标指示灯的灯色确定目标指示灯是否处于异常工作状态；当目标指示灯处于异常工作状态且目标轨道车辆与目标指示灯之间的距离小于第一指示灯安全距离阈值时，将目标道车辆的速度调整至预设安全车速值；当目标指示灯处于异常工作状态且目标轨道车辆与目标指示灯之间的距离小于第二指示灯安全距离阈值时，控制目标轨道车辆进行制动。

在一种可选的实施方式中，行进状态控制模块330还用于：获取目标轨道车辆上的预设激光雷达的障碍物距离监测结果，并根据障碍物监测结果控制目标轨道车辆的行进状态。

在一种可选的实施方式中，行进状态控制模块330还用于：当障碍物与目标轨道车辆的距离小于第一障碍物安全距离阈值时，将目标轨道车辆的速度调整至预设安全车速值；当障碍物与目标轨道车辆的距离小于第二障碍物安全距离阈值时，控制预设轨道车辆进行制动。

在一种可选的实施方式中，井下轨道车辆控制装置还包括：事件预警模块，用于：当监测到任一预警事件发生时，发出对应的预警信息。

在一种可选的实施方式中，井下轨道车辆控制装置还包括：远程驾驶模块，用于：获取预设远程驾驶舱内发出的远程驾驶指令，根据远程驾驶指令控制目标轨道车辆进行移动。

本发明实施例所提供的井下轨道车辆控制装置可执行本发明任意实施例所提供的井下轨道车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图6为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图6显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。计算机设备12可以任意具有计算能力的终端设备，可以与配置于井下轨道车辆控制设备中。

如图6所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18可以是几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的井下轨道车辆控制方法，该方法包括：

获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据所述预设轨道行进路线进行移动；

通过预设设备监测平台，获取在所述预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息；

根据所述工作状态信息，控制所述目标轨道车辆的行进状态。

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的井下轨道车辆控制方法，包括：

获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据所述预设轨道行进路线进行移动；

通过预设设备监测平台，获取在所述预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息；

根据所述工作状态信息，控制所述目标轨道车辆的行进状态。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种井下轨道车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据所述预设轨道行进路线进行移动；

通过预设设备监测平台，获取在所述预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息；

根据所述工作状态信息，控制所述目标轨道车辆的行进状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作状态信息，控制所述目标轨道车辆的行进状态，包括：

将在所述目标轨道车辆的移动方向上且与所述目标轨道车辆距离最近的目标道岔的工作状态信息中的偏移方向与预设偏移方向进行对比，并基于对比结果确定所述目标道岔是否处于异常工作状态；

当所述目标道岔处于异常工作状态，且所述目标轨道车辆与所述目标道岔之间的距离小于第一道岔安全距离阈值时，将所述目标轨道车辆的速度调整至预设安全车速值；

当所述目标道岔处于异常工作状态，且所述目标轨道车辆与所述目标道岔之间的距离小于第二道岔安全距离阈值时，控制所述目标轨道车辆进行制动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作状态信息，控制所述目标轨道车辆的行进状态，还包括：

根据在所述目标轨道车辆的移动方向上且与所述目标轨道车辆距离最近的目标指示灯的灯色确定所述目标指示灯是否处于异常工作状态；

当所述目标指示灯处于异常工作状态且所述目标轨道车辆与所述目标指示灯之间的距离小于第一指示灯安全距离阈值时，将所述目标道车辆的速度调整至所述预设安全车速值；

当所述目标指示灯处于异常工作状态且所述目标轨道车辆与所述目标指示灯之间的距离小于第二指示灯安全距离阈值时，控制所述目标轨道车辆进行制动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标轨道车辆上的预设激光雷达的障碍物距离监测结果，并根据所述障碍物监测结果控制所述目标轨道车辆的行进状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物距离监测结果控制所述目标轨道车辆的行进状态，包括：

当所述障碍物与所述目标轨道车辆的距离小于第一障碍物安全距离阈值时，将所述目标轨道车辆的速度调整至所述预设安全车速值；

当所述障碍物与所述目标轨道车辆的距离小于第二障碍物安全距离阈值时，控制所述预设轨道车辆进行制动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当监测到任一预警事件发生时，发出对应的预警信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预设远程驾驶舱内发出的远程驾驶指令，根据所述远程驾驶指令控制所述目标轨道车辆进行移动。

8.一种井下轨道车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

轨道车辆驱动模块，用于获取预设轨道行进路线，并驱动目标轨道车辆根据所述预设轨道行进路线进行移动；

工作状态监测模块，用于通过预设设备监测平台，获取在所述预设轨道行进路线上的道岔和/或预设指示灯的工作状态信息；

行进状态控制模块，用于根据所述工作状态信息，控制所述目标轨道车辆的行进状态。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的井下轨道车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的井下轨道车辆控制方法。

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