CN114426044B - 一种基于图像的列车安全运行控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基于图像的列车安全运行控制系统和方法。该系统包括：车载设备；车载设备包括车载图像识别模块；地面设备，包括轨旁占用识别模块和安全处理中心；安全处理中心被配置为：获取当前列车的位置信息、当前列车的前车的位置信息，以及当前列车进路方向各区段的占用情况；根据当前列车的位置信息、当前列车的前车的位置信息，以及当前列车进路方向各区段的占用情况确定当前列车的授权终点；根据当前列车的授权终点和当前列车的运行参数控制当前列车的运行。该系统可实现：无论当前列车的进路方向是否存在占用，都可以确保当前列车的安全运行，从而可以避免交通事故的发生，确保列车的可靠安全运行。

Description

一种基于图像的列车安全运行控制系统和方法

技术领域

本发明实施例涉及轨道交通铁路信号控制领域，尤其涉及一种基于图像的列车安全运行控制系统和方法。

背景技术

当前轨道交通运控系统主要实现对列车追踪间隔、超速等的间隔控制，对于人员的安全、轨旁的安全防护则未纳入铁路信号安全防护的范围，造成今年了多次因人员跨越铁轨、轨旁异物侵入限界造成列车事故。同时，随着图像技术、计算机技术的快速发展，采用基于图像感知技术的列控系统将成为未来发展方向，并能够极大的简化传统列控系统轨旁设备及车载设备数量、简化系统结构，降低维护工作量，并能够提升系统的安全水平，实现真正的列控安全防护千里眼，提升列车运行安全防护的范围。

发明内容

本发明提供一种基于图像的列车安全运行控制系统和方法，以实现对列车的安全运行控制，避免引发安全事故，保障列车的正常运行。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于图像的列车安全运行控制系统，该列车安全运行控制系统包括：

车载设备，设置于每一列车上；所述车载设备包括车载图像识别模块，用于获取对应列车的位置信息；

地面设备，包括轨旁占用识别模块和安全处理中心；所述轨旁占用识别模块，设置于每一轨道区段上，与所述安全处理中心电连接，用于识别获取对应区段的占用情况并发送给所述安全处理中心；

其中，所述车载设备通过无线通信模块与所述安全处理中心通信连接，用于获取对应列车的位置信息并发送给所述安全处理中心；所述安全处理中心被配置为：

获取当前列车的位置信息、所述当前列车的前车的位置信息，以及所述当前列车进路方向各区段的占用情况；

并根据所述当前列车的位置信息、所述当前列车的前车的位置信息，以及所述当前列车进路方向各区段的占用情况确定所述当前列车的授权终点。

可选地，所述根据所述当前列车的位置信息、所述当前列车的前车的位置信息，以及所述当前列车进路方向各区段的占用情况确定所述当前列车的授权终点包括：

从所述当前列车的车头所在的区段开始，按进路方向依次检查各个区段的占用情况；

若无占用，则将所述前车的尾部作为当前列车的授权终点；

若有占用，则将当前列车当前所在区段的终点作为当前列车的授权终点。

可选地，所述当前列车进路方向各区段包括：从所述当前列车的车头所在的区段到所述当前列车的前车的车尾所在的区段中的各个区段。

可选地，所述占用情况至少包括：未占用、列车占用、人员占用和其他物体占用。

可选地，所述安全处理中心还被配置为：在确定所述当前列车的授权终点之后，

将所述当前列车的授权终点发送给所述当前列车的车载设备；

所述当前列车的车载设备根据所述当前列车的授权终点和所述当前列车的运行参数控制所述当前列车的运行。

可选地，所述根据所述当前列车的授权终点和所述当前列车的运行参数控制所述当前列车的运行，包括：

根据所述当前列车的授权终点和所述当前列车的运行参数计算所述列车的速度曲线；

根据所述速度曲线控制所述当前列车的安全运行。

可选地，所述运行参数至少包括：列车ATP安全制动模型参数和基础运行参数。

可选地，当所述当前列车与地面通信出现故障时，获取所述当前列车所在区段的地面信号机的显示信息，并根据所述地面信号机的显示信息控制所述当前列车运行。

可选地，所述轨旁占用识别模块包括轨旁图像获取单元和轨旁高速处理单元；其中，所述轨旁图像获取单元设置于对应的轨道区段上，用于获取对应轨道区段的轨道图像信息并发送给所述轨旁高速处理单元；所述轨旁高速处理单元根据对应的轨道区段的轨道图像信息识别对应轨道区段的占用情况并发送给所述安全处理中心。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于图像的列车安全运行控制方法，该列车安全运行控制方法由基于图像的列车安全运行控制系统执行，所述基于图像的列车安全运行控制系统包括：车载设备，设置于每一列车上；所述车载设备包括车载图像识别模块，用于获取对应列车的位置信息；

地面设备，包括轨旁占用识别模块和安全处理中心；所述轨旁占用识别模块，设置于每一轨道区段上，与所述安全处理中心电连接，用于识别获取对应区段的占用情况并发送给所述安全处理中心；

其中，所述车载设备通过无线通信模块与所述安全处理中心通信连接，用于获取对应列车的位置信息并发送给所述安全处理中心；

所述控制方法包括：

获取当前列车的位置信息、所述当前列车的前车的位置信息，以及所述当前列车进路方向各区段的占用情况；

并根据所述当前列车的位置信息、所述当前列车的前车的位置信息，以及所述当前列车进路方向各区段的占用情况确定所述当前列车的授权终点。

本发明通过提供一种基于图像的列车安全运行控制系统和方法，该列车安全运行控制系统包括：车载设备，设置于每一列车上；车载设备包括车载图像识别模块，用于获取对应列车的位置信息；地面设备，包括轨旁占用识别模块和安全处理中心；轨旁占用识别模块，设置于每一轨道区段上，与安全处理中心电连接，用于识别获取对应区段的占用情况并发送给安全处理中心；其中，车载设备通过无线通信模块与安全处理中心通信连接，用于获取对应列车的位置信息并发送给安全处理中心；安全处理中心被配置为：获取当前列车的位置信息、当前列车的前车的位置信息，以及当前列车进路方向各区段的占用情况；并根据当前列车的位置信息、当前列车的前车的位置信息，以及当前列车进路方向各区段的占用情况确定当前列车的授权终点；根据当前列车的授权终点和当前列车的运行参数控制当前列车的运行。通过该系统可以实现：通过将当前列车的位置信息、前车的位置信息，以及进路方向各区段的占用情况相结合，以确定当前列车的授权终点，从而可以实现无论当前列车的进路方向是否存在占用，都可以确保当前列车的安全运行，从而可以避免交通事故的发生，确保列车的可靠安全运行。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种基于图像的列车运行控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例一中的区段无占用情况下的列车运行结构示意图；

图3是本发明实施例一中的区段占用情况下的列车运行结构示意图；

图4是本发明实施例一中的一种列车ATP安全制动模型的结构示意图；

图5是本发明实施例一中的车地通信异常情况下的列车运行结构示意图；

图6是本发明实施例二中的一种基于图像的列车安全运行控制方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一中提供的一种基于图像的列车运行控制系统的结构示意图，图2是本发明实施例一中提供的区段无占用情况下的列车运行结构示意图，图3是本发明实施例一中提供的区段占用情况下的列车运行结构示意图，图4是本发明实施例一中提供的一种列车ATP安全制动模型的结构示意图，图5是本发明实施例一中提供的车地通信异常情况下的列车运行结构示意图。参考图1，该基于图像的列车安全运行控制系统包括：车载设备，设置于每一列车上；车载设备包括车载图像识别模块，用于获取对应列车的位置信息；地面设备，包括轨旁占用识别模块和安全处理中心；轨旁占用识别模块，设置于每一轨道区段上，与安全处理中心电连接，用于识别获取对应区段的占用情况并发送给安全处理中心；

其中，车载设备通过无线通信模块与安全处理中心通信连接，用于获取对应列车的位置信息并发送给安全处理中心；安全处理中心被配置为：获取当前列车的位置信息、当前列车的前车的位置信息，以及当前列车进路方向各区段的占用情况；并根据当前列车的位置信息、当前列车的前车的位置信息，以及当前列车进路方向各区段的占用情况确定当前列车的授权终点。

其中，车载图像识别模块可以为高速摄像机。无线通信模块可以为5G网络设备。

其中，列车运行控制系统架构由车载设备和地面设备组成。其中，车载设备还包括多制式电台、无线通信单元、自动驾驶单元、摄像数据处理单元、列车接口单元、测速测距单元和人机界面等。其中，车载图像识别模块用于实时获取列车的实际运行图像并发送给摄像数据处理单元，由摄像数据处理单元根据列车的实际运行图像计算出列车的实际运行位置信息并发送给安全处理中心。

其中，轨旁占用识别模块与安全处理中心采用短距离通信方式进行车地通信(其通信距离较短)。其中，列车进路方向的各个区段均设置有一个轨旁高速处理单元和轨旁图像识别模块，轨旁图像识别模块用于获取对应区段的轨道占用图像并发送给对应区段的轨旁高速处理单元，轨旁高速处理单元根据其对应区段的轨道占用图像识别分析出对应区段的占用情况并将占用情况发生给安全处理中心。

其中，当前列车的位置信息为当前列车的实际运行位置信息，可以从当前列车上设置的车载图像识别模块获取。每台列车上设置有车载图像识别模块，例如车载高速摄像机，因此，可通过当前列车上设置的车载高速摄像机实时拍摄获取其实际运行的位置信息并发送给安全处理中心。同理，可通过前车上设置的车载高速摄像机实时拍摄获取其实际运行的位置信息并发送给安全处理中心。

其中，列车沿进路方向的各个区段设置有轨旁占用识别模块，可用于识别获取每个区段的铁轨的占用情况并发送给安全处理中心。

由于列车故障、人员误侵等原因，可能会导致铁轨某区段被列车、人员、其他异物等占用，从而引发安全事故，且影响其他列车的正常运行。因此，在控制列车运行过程中，需要时刻掌握列车沿进路方向各个区段的占用情况，并根据实际占用情况控制列车的安全运行。

其中，当前列车的进路方向为当前列车的授权方向。其中，当前列车的授权终点和授权方向为当前列车的移动授权MA指令。服务器将当前列车的移动授权MA指令发送给当前列车，当前列车根据该移动授权MA指令运行，从而确保列车的安全运行，避免事故的发生。

在本实施例的技术方案中，该列车安全运行控制系统的实现过程为：每台列车的车载图像识别模块识别获取对应列车的位置信息并通过无线通信模块发送给安全处理中心，因此，安全处理中心可以实时获取当前列车的位置信息以及当前列车的前车的位置信息；轨道每个区段的轨旁占用识别模块实时获取对应区段的占用情况并发送给安全处理中心。然后，安全处理中心根据当前列车的位置信息、当前列车的前车的位置信息，以及当前列车进路方向各区段的占用情况确定当前列车的授权终点。从而，使得当前列车根据其授权终点安全运行。由此，通过该系统可以实现：通过将当前列车的位置信息、前车的位置信息，以及进路方向各区段的占用情况相结合，以确定当前列车的授权终点，从而可以实现无论当前列车的进路方向是否存在占用，都可以确保当前列车的安全运行，从而可以避免交通事故的发生，确保列车的可靠安全运行。

可选地，参考图2至图4，轨旁占用识别模块包括轨旁图像获取单元和轨旁高速处理单元；其中，轨旁图像获取单元设置于对应的轨道区段上，用于获取对应轨道区段的轨道图像信息并发送给轨旁高速处理单元；轨旁高速处理单元根据对应的轨道区段的轨道图像信息识别对应轨道区段的占用情况并发送给安全处理中心。

其中，轨旁图像获取单元可以为高速摄像机。示例性的，参考图2至图4，每个区段上设置有一个轨旁图像获取单元和轨旁高速处理单元，用于获取对应区段的轨道图像信息并发送给对应的轨旁高速处理单元，轨旁高速处理单元根据对应区段的轨道图像信息识别出对应区段轨道的占用情况并发送给安全处理中心。安全处理中心可以从各个区段的轨旁高速处理单元获取到对应区段的占用情况。

可选地，当前列车进路方向各区段包括：从当前列车的车头所在的区段到当前列车的前车的车尾所在的区段中的各个区段。

示例性的，参考图2至图4，假设当前列车运行在A区段，当前列车的进路方向为X，前车运行在C区段，则当前列车沿进路方向的各个区段为A区段、B区段和C区段。其中，B区段设置有1号轨旁图像识别模块和对应的轨旁高速处理单元，1号轨旁图像识别模块用于拍摄B区段的轨道占用图像并发送给对应的轨旁高速处理单元，由轨旁高速处理单元识别分析出B区段的占用情况并发送给安全处理中心；C区段设置有2号轨旁图像识别模块和对应的轨旁高速处理单元，2号轨旁图像识别模块用于拍摄C区段的轨道占用图像并发送给对应的轨旁高速处理单元，由轨旁高速处理单元识别分析出C区段的占用情况并发送给安全处理中心；同理，A区段也设置有轨旁图像识别模块和对应的轨旁高速处理单元，轨旁图像识别模块用于拍摄A区段的轨道占用图像并发送给对应的轨旁高速处理单元，由轨旁高速处理单元识别分析出A区段的占用情况并发送给安全处理中心。

在上述实施例的基础上，可选地，根据当前列车的位置信息、当前列车的前车的位置信息，以及当前列车进路方向各区段的占用情况确定当前列车的授权终点包括：

从当前列车的车头所在的区段开始，按进路方向依次检查各个区段的占用情况；

具体的，安全处理中心会根据获取的各个区段的轨旁高速处理单元发送的占用情况逐个检查当前列车沿进路方向的各个区段是否为占用。例如，假设当前列车运行在A区段，当前列车的进路方向为X，前车运行在C区段，则当前列车沿进路方向的各个区段为A区段、B区段和C区段，安全处理中心会根据A区段、B区段、C区段各个区段的轨旁高速处理单元发送的占用情况检查各个区段的轨道是否被占用。

若无占用，则将前车的尾部作为当前列车的授权终点；

其中，若当前列车沿进路方向没有列车、人员、杂物等占用时，说明当前列车进路方向无异物侵限，此时为两车追踪运行的情况。示例性的，参考图2，当前列车所在的A区段，B区段，以及前车所在的C区段无异物侵限，安全处理中心根据当前列车的位置信息、前车的位置信息，以及进路方向各个区段未占用的情况，将前车的尾部作为当前列车的授权终点，且将X箭头方向作为授权方向，并将当前列车的授权终点和授权方向发送给当前列车的车载设备，以指示进路方向各区段安全，可以继续向前安全运行。

若有占用，则将当前列车当前所在区段的终点作为当前列车的授权终点。

其中，若当前列车沿进路方向存在占用时，说明当前列车进路方向有异物侵限，此时当前列车运行前方突发危险情况。示例性的，参考图3，假设B区段存在异物侵限，例如B区段铁轨有维修工人正在作业，安全处理中心根据B区段被占用的情况，前车的位置信息以及当前列车的位置信息，将当前列车所在区段，例如A区段的终点作为当前列车的授权终点，以指示当前列车不能进入B区段，否则会发生安全事故。

依次类推，当前列车运行至后续各个区段的运行控制都按照此方法计算授权终点，从而确保列车安全运行，避免引发事故。

由此可知，通过该系统可以实现：通过将当前列车的位置信息、前车的位置信息，以及进路方向各区段的占用情况相结合，以确定当前列车的授权终点，从而可以实现无论当前列车的进路方向是否存在占用，都可以确保当前列车的安全运行，从而可以避免交通事故的发生，确保列车的可靠安全运行。

可选地，安全处理中心还被配置为：在确定当前列车的授权终点之后，将当前列车的授权终点发送给当前列车的车载设备；

其中，当前列车的车载设备与地面的安全处理中心通过无线进行通信，以及时获取安全处理中心发送的移动授权MA指令(包括授权终点和授权方向)，从而指引列车安全运行。

当前列车的车载设备根据当前列车的授权终点和当前列车的运行参数控制当前列车的运行。

具体的，车载设备根据安全处理中心给出的授权终点，结合列车的运行参数控制列车安全运行。其中，列车的运行参数至少包括：列车ATP安全制动模型参数和基础运行参数。

示例性的，列车ATP安全制动模型参考图4，安全制动模型应考虑列车位置的不确定性、列车初始速度、列车初始加速度、速度测量误差、线路坡度、紧急制动的触发延时、列车的动作延时等因素的影响。列车ATP安全制动模型参数至少包括车载ATP反应时间a、牵引切除时间b、紧急制动施加时间c、紧急制动完全建立时间d和完全紧急制动施加时间等。

其中，基础运行参数包括列车的总长度、列车车厢长度、列车重量以及列车制动性能等。

可选地，根据当前列车的授权终点和当前列车的运行参数控制当前列车的运行，包括：

根据当前列车的授权终点和当前列车的运行参数计算列车的速度曲线；

根据速度曲线控制当前列车的安全运行。

其中，速度曲线是根据线路最严格的限速、授权终点和安全制动模型确定。其中，最严格限速曲线是由线路中每个位置各限速(包括线路限速、车辆限速等)中最严格的速度值而生成的连续曲线。

可选地，占用情况至少包括：未占用、列车占用、人员占用和其他物体占用。

其中，轨旁高速处理单元可根据对应区段的轨旁图像识别模块拍摄的轨道占用图像分析出对应区段的轨道是否被占用，以及被什么占用，例如，被列车占用、人员占用、其他物体占用等。具体的，轨旁高速处理单元可将拍摄的轨道占用图像与预先存储的无任何占用的区段轨道图像进行比对，以分析出对应区段的轨道是否被占用。并且通过提取拍摄的轨道占用图像中的列车轮廓、人轮廓、物体轮廓等特征，与预先存储的列车轮廓、人轮廓、物体轮廓一一进行比对，以识别出具体是被什么占用。

可选地，当前列车与地面通信出现故障时，获取当前列车所在区段的地面信号机的显示信息，并根据地面信号机的显示信息控制当前列车运行。

其中，地面信号机的显示信息包括显示亮灯颜色、显示亮度数量、显示持续亮灯时长、显示闪烁亮灯时长等，具体可根据实际情况进行设置。

示例性的，参考图5，当车地通信故障时或者安全控制中心故障时，列车接近信号机时，车载ATP通过短距离通信方式从轨旁高速处理单元获取列车运行前方信号机的显示信息，遵照地面信号机行车。

每个信号机上具有一个或多个显示灯，显示灯的显示颜色可以为绿色、黄色、红色灯。示例性的，以四种显示颜色组合为例，当信号机显示为绿色灯：表示前方三个区段空闲；当信号机显示绿色和黄色灯：即一个绿色灯光和一个黄色灯光表示准许列车按规定速度运行，要求注意准备减速，运行前方有2个闭塞分区空闲；当信号机显示黄色灯：要求列车注意运行，按限速要求越过该信号，由此，在车地通信出现故障时，仍然能够确保列车安全运行。

实施例二

图6为本发明实施例二中提供的一种列车安全运行控制方法的流程图。本实施例可适用于在列车安全运行处理平台中，确保列车安全运行控制避免引发安全事故的方法，该方法可以由列车安全运行控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，参考图6，具体包括如下步骤：

步骤110、获取当前列车的位置信息、当前列车的前车的位置信息，以及当前列车进路方向各区段的占用情况；

其中，当前列车的位置信息为当前列车的实际运行位置信息。每台列车上设置有车载图像识别模块，例如车载高速摄像机，因此，可通过当前列车上设置的车载高速摄像机实时拍摄获取其实际运行的位置信息并发送给处理平台服务器。同理，可通过前车上设置的车载高速摄像机实时拍摄获取其实际运行的位置信息并发送给安全处理中心。

其中，列车沿进路方向的各个区段设置有轨旁图像识别模块，可用于识别获取每个区段的铁轨的占用图像信息并发送给处理平台服务器，由服务器根据获取的各个区段的铁轨占用图像信息识别出各区段是否被占用以及被什么占用等占用情况。

步骤120、根据当前列车的位置信息、当前列车的前车的位置信息，以及当前列车进路方向各区段的占用情况确定当前列车的授权终点；

其中，由于列车故障、人员误侵等原因，可能会导致铁轨某区段被列车、人员、其他异物等占用，从而引发安全事故，且影响其他列车的正常运行。因此，在控制列车运行过程中，需要时刻掌握列车沿进路方向各个区段的占用情况，并根据实际占用情况控制列车的安全运行。

其中，当前列车的进路方向为当前列车的授权方向。其中，当前列车的授权终点和授权方向为当前列车的移动授权MA指令。服务器将当前列车的移动授权MA指令发送给当前列车，当前列车根据该移动授权MA指令运行，从而确保列车的安全运行，避免事故的发生。

在本实施例的技术方案中，该列车安全运行控制方法的工作原理为：首先，获取当前列车的位置信息、当前列车的前车的位置信息，以及当前列车进路方向各区段的占用情况；然后根据当前列车的位置信息、当前列车的前车的位置信息，以及当前列车进路方向各区段的占用情况确定当前列车的授权终点。从而，使得当前列车根据其授权终点安全运行。由此，通过该方法可以实现：通过将当前列车的位置信息、前车的位置信息，以及进路方向各区段的占用情况相结合，以确定当前列车的授权终点，从而可以实现无论当前列车的进路方向是否存在占用，都可以确保当前列车的安全运行，从而可以避免交通事故的发生，确保列车的可靠安全运行。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种基于图像的列车安全运行控制系统，其特征在于，包括：

车载设备，设置于每一列车上；所述车载设备包括车载图像识别模块，用于获取对应列车的位置信息；

地面设备，包括轨旁占用识别模块和安全处理中心；所述轨旁占用识别模块，设置于每一轨道区段上，与所述安全处理中心电连接，用于识别获取对应区段的占用情况并发送给所述安全处理中心；

其中，所述车载设备通过无线通信模块与所述安全处理中心通信连接，用于获取对应列车的位置信息并发送给所述安全处理中心；所述安全处理中心被配置为：

获取当前列车的位置信息、所述当前列车的前车的位置信息，以及所述当前列车进路方向各区段的占用情况；

并根据所述当前列车的位置信息、所述当前列车的前车的位置信息，以及所述当前列车进路方向各区段的占用情况确定所述当前列车的授权终点；

所述轨旁占用识别模块包括轨旁图像获取单元和轨旁高速处理单元；其中，所述轨旁图像获取单元设置于对应的轨道区段上，用于获取对应轨道区段的轨道图像信息并发送给所述轨旁高速处理单元；所述轨旁高速处理单元根据对应的轨道区段的轨道图像信息识别对应轨道区段的占用情况并发送给所述安全处理中心。

2.根据权利要求1所述的基于图像的列车安全运行控制系统，其特征在于，所述根据所述当前列车的位置信息、所述当前列车的前车的位置信息，以及所述当前列车进路方向各区段的占用情况确定所述当前列车的授权终点包括：

从所述当前列车的车头所在的区段开始，按进路方向依次检查各个区段的占用情况；

若无占用，则将所述前车的尾部作为当前列车的授权终点；

若有占用，则将当前列车当前所在区段的终点作为当前列车的授权终点。

3.根据权利要求1所述的基于图像的列车安全运行控制系统，其特征在于，所述当前列车进路方向各区段包括：从所述当前列车的车头所在的区段到所述当前列车的前车的车尾所在的区段中的各个区段。

4.根据权利要求1所述的基于图像的列车安全运行控制系统，其特征在于，所述占用情况至少包括：未占用、列车占用、人员占用和其他物体占用。

5.根据权利要求1所述的基于图像的列车安全运行控制系统，其特征在于，所述安全处理中心还被配置为：在确定所述当前列车的授权终点之后，

将所述当前列车的授权终点发送给所述当前列车的车载设备；

所述当前列车的车载设备根据所述当前列车的授权终点和所述当前列车的运行参数控制所述当前列车的运行。

6.根据权利要求5所述的基于图像的列车安全运行控制系统，其特征在于，所述根据所述当前列车的授权终点和所述当前列车的运行参数控制所述当前列车的运行，包括：

根据所述当前列车的授权终点和所述当前列车的运行参数计算所述列车的速度曲线；

根据所述速度曲线控制所述当前列车的安全运行。

7.根据权利要求6所述的基于图像的列车安全运行控制系统，其特征在于，所述运行参数至少包括：列车ATP安全制动模型参数和基础运行参数。

8.根据权利要求1所述的基于图像的列车安全运行控制系统，其特征在于，当所述当前列车与地面通信出现故障时，获取所述当前列车所在区段的地面信号机的显示信息，并根据所述地面信号机的显示信息控制所述当前列车运行。

9.一种基于图像的列车安全运行控制方法，其特征在于，由基于图像的列车安全运行控制系统执行，所述基于图像的列车安全运行控制系统包括：车载设备，设置于每一列车上；所述车载设备包括车载图像识别模块，用于获取对应列车的位置信息；

地面设备，包括轨旁占用识别模块和安全处理中心；所述轨旁占用识别模块，设置于每一轨道区段上，与所述安全处理中心电连接，用于识别获取对应区段的占用情况并发送给所述安全处理中心；

其中，所述车载设备通过无线通信模块与所述安全处理中心通信连接，用于获取对应列车的位置信息并发送给所述安全处理中心；

所述控制方法包括：

获取当前列车的位置信息、所述当前列车的前车的位置信息，以及所述当前列车进路方向各区段的占用情况；

并根据所述当前列车的位置信息、所述当前列车的前车的位置信息，以及所述当前列车进路方向各区段的占用情况确定所述当前列车的授权终点；

所述轨旁占用识别模块包括轨旁图像获取单元和轨旁高速处理单元；其中，所述轨旁图像获取单元设置于对应的轨道区段上，用于获取对应轨道区段的轨道图像信息并发送给所述轨旁高速处理单元；所述轨旁高速处理单元根据对应的轨道区段的轨道图像信息识别对应轨道区段的占用情况并发送给所述安全处理中心。