CN109606385B

CN109606385B - 一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质

Info

Publication number: CN109606385B
Application number: CN201811479512.5A
Authority: CN
Inventors: 李小华; 胡太群; 张丽娜; 周桐
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2018-12-05
Filing date: 2018-12-05
Publication date: 2021-04-06
Anticipated expiration: 2038-12-05
Also published as: CN109606385A

Abstract

本发明实施例公开了一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质。其中，方法包括：当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；在自动驾驶降级模式，根据控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。本发明实施例的技术方案解决了自动驾驶车辆退出自动驾驶时，车辆会直接停止运行，以及驾驶员从完全不参与车辆控制到安全控制车辆，中间缺少过渡的问题，实现了当无人驾驶车辆驾驶级别需要回退时，在条件可能的情况下，进行适度降级的回退，降低驾驶员的负担，利于保持安全性的效果。

Description

一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆驾驶控制技术，尤其涉及一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

近年来，自动驾驶技术在快速发展，无人驾驶汽车已经陆续进入人们的生活。

为了适应于复杂的路面交通情况，现有的无人驾驶车辆也会保留可人工驾驶的模式，即允许车辆在自动驾驶和人工驾驶的模式之间进行切换。通常，车辆发生故障，或检测到关键部件故障时，例如,到了晚上光线很暗的环境、设备故障等，可能进行自动驾驶级别的回退，将驾驶权交回驾驶员，切换到人工驾驶模式。

但是，在进行本发明的研究过程中发现，若自动驾驶模式退出，则车辆可能会直接停止运行。驾驶员从完全不参与车辆控制到完全控制车辆，中间缺少过渡，显著增加了驾驶员的负担，也不利于安全性的保持。

发明内容

本发明实施例提供一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质，以优化自动驾驶车辆在不同控制模式之间进行切换的过程，提高车辆控制的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于自动驾驶的车辆控制方法，该方法包括：

当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；

根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；

在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于自动驾驶的车辆控制装置，该装置包括：

提示模块，用于当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；

模式确定模块，用于根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；

控制模块，用于在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的基于自动驾驶的车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如发明实施例中任一所述的基于自动驾驶的车辆控制方法。

本发明实施例通过在识别到控制异常时，进行人工干预提示，根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式，进而在自动驾驶降级模式，根据控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制，解决了自动驾驶车辆退出自动驾驶时，车辆可能会直接停止运行，以及驾驶员从完全不参与车辆控制到安全控制车辆，中间缺少过渡的问题，实现了当无人驾驶车辆驾驶级别需要回退时，在条件可能的情况下(评估故障的器件、周围的环境等)，进行适度降级的回退，降低驾驶员的负担，利于保持安全性的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中提供的基于自动驾驶的车辆控制方法流程图；

图2是本发明实施例二中提供的基于自动驾驶的车辆控制方法流程图；

图3是本发明实施例三中提供的基于自动驾驶的车辆控制方法流程图；

图4是本发明实施例四中提供的基于自动驾驶的车辆控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五中提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种基于自动驾驶的车辆控制方法的流程图，适用于车辆自动驾驶过程中，控制异常时自动驾驶级别回退的情况，本实施例的方法可以由基于自动驾驶的车辆控制装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于车载导航控制设备或计算机设备中。如图1所示，本实施例的方法具体包括：

S110、当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示。

自动驾驶车辆是通过根据当前车辆行为(转弯、爬坡、会车、加速或减速等)需求，在满足车辆自身运动学和动力学约束条件下规划出一条空间上可行且时间上可控的无碰撞安全运动轨迹，然后设计适当的控制规律并跟踪生成目标轨迹，从而实现自主驾驶。

根据当前车辆状态可能识别到的控制异常包括下述至少一种：关键传感器故障、通信中断、感知结果异常、以及超出操作设计领域能力范围。

其中，关键传感器可包括远距离传感器、速度传感器及激光雷达等传感器，具体可以根据不同的车辆硬件配置情况进行设定。若关键传感器发生故障，便无法获得在自动控制过程中的车辆关键信息，可能会发生事故等严重后果。进一步的，车辆的自动驾驶依赖于通信系统作为控制终端与车辆之间，以及车辆传感器与控制设备之间的桥梁，通过大量的数据交换形成对车辆的路径规划或控制指令，一旦通信中断，自动驾驶车辆便可能处于一个失控的状态。感知结果异常会导致自动驾驶的控制系统不能对车辆的状态进行正确的判断，进而做出正确的决策，例如拍摄的图像不清晰导致无法识别等。而超出操作设局领域能力范围(Operational Design Domain，ODD)时，车辆所获得的感应信息会被认为是不可信信息，无法作为控制系统决策的依据，或者，车辆根据获得的感应信息判断出自动驾驶的车辆行驶行为与实际场景无法匹配，即超出了车辆能够自动控制的能力，则视为超出ODD范围。本领域技术人员可以理解，除了上述异常之外，还可以包括其他种类的控制异常情况，可根据对车辆自动驾驶控制的需求来设定。

一旦识别到上述控制异常情况中的一种，车辆的控制系统便会通过人机交互界面进行人工干预提示，提示方式可包括采用语音、灯光、以及播放图像中的至少一种方式，进行控制异常和请求人工驾驶的提示。

进一步的，在进行人工干预提示之后，还包括：若在设定时间、设定路程或设定次数提醒后，未检测到驾驶员的输入行为，则退出自动驾驶系统或停靠在安全区域。

在一种优选实施方式中，当根据当前车辆状态识别到控制异常时，还会采取下述措施中的至少一种：

对车辆进行减速控制；或，对所述控制异常所关联的自动感知功能或自动控制功能，进行降级运行或停止运行；或，控制车辆向安全区域进行移动；或，向周围环境发出驾驶异常提醒。

S120、根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式。

自动驾驶模式可以是完全由车辆进行自动控制的模式，即无人驾驶模式。自动驾驶降级模式，即能够结合自动控制指令和人工控制指令的模式，减少了自动控制的能力。

具体的，根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式包括：

如果监测到驾驶员对油门、刹车、方向盘、手动刹车、以及设定按钮中的至少一个输入的动作，则确定识别到驾驶员的输入行为。从而确定车辆进入自动驾驶降级模式。

S130、在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。

在自动驾驶降级模式，当控制异常为感知功能异常时，则屏蔽异常的感知功能，根据剩余感知功能的感知结果产生自动控制指令。其中，感知功能异常包括：由关键传感器故障、通信中断、以及感知结果异常中的任意一个所导致的异常。如关键传感器故障不能感知到产生控制指令所依据的关键信息。

例如，自动驾驶系统运行过程中，发现某关键传感器故障，如远距离传感器故障，此时并不是直接退出自动驾驶模式，完全将车辆控制权交给驾驶员，而是可以降低车速，同时提示驾驶员故障类型和注意事项；驾驶员可以选择在限速下继续自动驾驶，或接管驾驶，在驾驶员接管驾驶后，由驾驶员以目视方式保持高速行驶时与前车的距离，自动驾驶系统除与远距离传感器相关的功能隔离外，其他功能，如近距离防撞，车道偏离预警仍正常工作。

在某些情况下，如果人工控制指令与自动控制指令发生冲突，且符合紧急处置条件时，执行所述自动控制指令，否则执行人工控制指令。其中，紧急处置条件为车辆发生碰撞危险，自动控制指令为刹车急停指令或转向指令。

本实施例的技术方案，通过在识别到控制异常时，对进行人工干预提示，根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式，进而在自动驾驶降级模式，根据控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制，解决自动驾驶车辆退出自动驾驶时，车辆可能会直接停止运行，以及驾驶员从完全不参与车辆控制到安全控制车辆，中间缺少过渡的问题，实现了当无人驾驶车辆驾驶级别需要回退时，在条件可能的情况下(评估故障的器件、周围的环境等)，进行适度降级的回退，降低驾驶员的负担，利于保持安全性的效果。

实施例二

图2示出了本发明实施例二提供的一种基于自动驾驶的车辆控制方法的流程图，本实施例对上述或下述实施例中的各可选实施方式进一步优化。如图2所示，基于自动驾驶的车辆控制方法具体包括：

S210、当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示。

S220、根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式。

S230、在自动驾驶降级模式，如果所述控制异常为超出操作设计领域能力范围，则确定已超出操作设计领域能力范围的不可信控制功能，以及未超出操作设计领域能力范围的可信控制功能。

操作设计领域是根据自动驾驶汽车的性能及使用方式确定设计确定的运行范围，对于自动驾驶汽车引发的人身事故进行合理预见并预防其发生。操作设计领域包括道路条件(高速公路、普通道路、车道数目等)、地理条件(城市、山区等)、环境条件(天气状况、夜间等)及其他条件(限速、特定道路运行、安全人员乘车与否等)。

示例性的，超出操作设计领域能力范围为无法识别到的有效道路标识；则可信控制功能为车速控制功能，不可信控制功能为转向控制功能；或

超出操作设计领域能力范围为无法识别到的有效限速标志；则可信控制功能为转向控制功能，不可信控制功能为车速控制功能。

S240、根据驾驶员输入的人工控制指令，执行不可信控制功能对应的车辆行驶控制。

具体的，根据驾驶员输入的人工控制指令，执行不可信控制功能对应的车辆行驶控制包括：提示驾驶员输入不可信控制功能对应感知数据；根据驾驶员输入的感知数据，产生自动控制指令，以进行车辆行驶控制。如不可信控制功能为车速控制功能时，则由驾驶员控制油门或刹车，对车辆行驶速度进行控制。

S250、根据自动驾驶系统产生的自动控制指令，执行可信控制功能对应的车辆行驶控制。

在自动驾驶控制中，除去不可信控制功能之外的可信控制功能依然可以继续使用，自动的执行可信控制功能对应的车辆行驶控制。

本实施例的技术方案，在上述实施例的基础上进一步的优化，通过在识别到控制异常时，进行人工干预提示，根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式，当控制异常为超出操作设计领域能力范围时，确定已超出操作设计领域能力范围的不可信控制功能，以及未超出操作设计领域能力范围的可信控制功能，根据驾驶员输入的人工控制指令，执行不可信控制功能对应的车辆行驶控制，根据自动驾驶系统产生的自动控制指令，执行可信控制功能对应的车辆行驶控制，对车辆行驶进行控制。解决了自动驾驶车辆退出自动驾驶时，车辆可能会直接停止运行，以及驾驶员从完全不参与车辆控制到安全控制车辆，中间缺少过渡的问题，实现了当无人驾驶车辆驾驶级别需要回退时，在条件可能的情况下(评估故障的器件、周围的环境等)，进行适度降级的回退，降低驾驶员的负担，利于保持安全性的效果。

基于上述技术方案的典型场景例如包括：

自动驾驶过程中，如果自动驾驶系统检测到超出ODD范围，如非结构化道路，车道标识不明显，此时自动驾驶系统可以要求驾驶员负责车道识别保持，即由驾驶员控制方向盘，或者在车辆显示屏上给出确认车道位置的提示，由驾驶员基于目视情况进行输入，确认车道位置。其余驾驶功能仍由自动驾驶系统完成。

自动驾驶过程中，如果由于限速标识不清，或遮挡，导致限速标识不能正确识别时，自动驾驶系统可以要求驾驶员确认限速，例如可以根据场景和地图给出几个限速选择，在经驾驶员手动输入确认后，自动驾驶系统正常投入工作。

实施例三

图3示出了本发明实施例三提供的一种基于自动驾驶的车辆控制方法的流程图，本实施例对上述或下述实施例中的各可选实施方式进一步优化。如图3所示，基于自动驾驶的车辆控制方法具体包括：

S310、当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示。

S320、如果所述控制异常为自动行驶行为与场景不匹配，则根据驾驶员输入的人工控制指令对车辆行驶进行控制。

举例说明，自动行驶行为与场景不匹配的情况包括下述至少一个：在高速路场景中需要靠边停车或急停；在车辆通信中断时需要靠边停车或急停；在周边障碍物密集时需要靠边停车或急停。

在上述场景中，若依然执行自动驾驶的控制指令，进行靠边停车或急停，则可能会导致事故的发生，此时，则需要根据驾驶员输入的控制指令实现相应的驾驶行为。可以理解的是，上述场景不限于高速路，例如还可以为立交桥、或人员密集环境的街道等。

本实施例的技术方案，对上述实施例的技术方案进行了进一步的补充说明，通过在识别到控制异常时，进行人工干预提示，如果控制异常为自动行驶行为与场景不匹配，则根据驾驶员输入的人工控制指令对车辆行驶进行控制，解决了自动驾驶车辆退出自动驾驶时，车辆可能会直接停止运行，以及驾驶员从完全不参与车辆控制到安全控制车辆，中间缺少过渡的问题，实现了当无人驾驶车辆驾驶级别需要回退时，在条件可能的情况下(评估故障的器件、周围的环境等)，进行适度降级的回退，降低驾驶员的负担，利于保持安全性的效果。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种基于自动驾驶的车辆控制装置的结构图，该装置适用于自动驾驶汽车自动驾驶将控制异常时自动驾驶级别回退的情况。本实施例的装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于车载自动驾驶控制设备或计算机设备中。

如图4所示，基于自动驾驶的车辆控制装置包括：提示模块410、模式确定模块420和控制模块430。

其中，提示模块410，用于当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；模式确定模块420，用于根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；控制模块430，用于在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。

可选的，进行人工干预提示包括：

采用语音、灯光、以及播放图像中的至少一种方式，进行控制异常和请求人工驾驶的提示。

基于自动驾驶的车辆控制装置还包括异常控制模块，用于当根据当前车辆状态识别到控制异常时，采取对车辆进行减速控制、对所述控制异常所关联的自动感知功能或自动控制功能进行降级运行或停止运行、控制车辆向安全区域进行移动，以及向周围环境发出驾驶异常提醒中至少一种措施。

可选的，控制异常包括下述至少一种：关键传感器故障、通信中断、感知结果异常、以及超出操作设计领域能力范围。

控制模块430具体用于：

在自动驾驶降级模式，如果所述控制异常为感知功能异常，则屏蔽异常的感知功能，根据剩余感知功能的感知结果产生自动控制指令；

如果所述人工控制指令与自动控制指令发生冲突，且符合紧急处置条件时，执行所述自动控制指令，否则执行人工控制指令。

可选的，所述感知功能异常包括：由关键传感器故障、通信中断、以及感知结果异常中的任意一个所导致的异常。

可选的，所述紧急处置条件为车辆发生碰撞危险，所述自动控制指令为刹车急停指令或转向指令。

控制模块430具体用于：

在自动驾驶降级模式，如果所述控制异常为超出操作设计领域能力范围，则确定已超出操作设计领域能力范围的不可信控制功能，以及未超出操作设计领域能力范围的可信控制功能；

根据驾驶员输入的人工控制指令，执行不可信控制功能对应的车辆行驶控制；

根据自动驾驶系统产生的自动控制指令，执行可信控制功能对应的车辆行驶控制。

可选的，所述超出操作设计领域能力范围为无法识别到的有效道路标识；则可信控制功能为车速控制功能，不可信控制功能为转向控制功能；或

所述超出操作设计领域能力范围为无法识别到的有效限速标志；则可信控制功能为转向控制功能，不可信控制功能为车速控制功能。

可选的，根据驾驶员输入的人工控制指令，执行不可信控制功能对应的车辆行驶控制包括：

提示驾驶员输入不可信控制功能对应感知数据；

根据驾驶员输入的感知数据，产生自动控制指令，以进行车辆行驶控制。

控制模块430还用于：如果所述控制异常为自动行驶行为与场景不匹配，则根据驾驶员输入的人工控制指令对车辆行驶进行控制。

可选的，自动行驶行为与场景不匹配包括下述至少一个：

在高速路场景中需要靠边停车或急停；在车辆通信中断时需要靠边停车或急停；在周边障碍物密集时需要靠边停车或急停。

本发明实施例所提供的基于自动驾驶的车辆控制装置可执行本发明任意实施例所提供的基于自动驾驶的车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5是本发明实施例五中的计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备512的框图。图5显示的计算机设备512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机设备512以通用计算设备的形式表现。计算机设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元516，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理单元516)的总线518。

总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。计算机设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备512交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，计算机设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与计算机设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元516通过运行存储在系统存储器528中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的基于自动驾驶的车辆控制方法，该方法主要包括：

根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；

实施例六

本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的基于自动驾驶的车辆控制方法，该方法主要包括：

根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种基于自动驾驶的车辆控制方法，其特征在于，包括：

根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；

在自动驾驶降级模式，如果所述控制异常为感知功能异常，则屏蔽异常的感知功能，根据剩余感知功能的感知结果产生自动控制指令；如果人工控制指令与自动控制指令发生冲突，且符合紧急处置条件时，执行所述自动控制指令，否则执行人工控制指令，其中所述紧急处置条件为车辆发生碰撞危险，所述自动控制指令为刹车急停指令或转向指令；或者，

如果所述控制异常为自动行驶行为与场景不匹配，则根据驾驶员输入的人工控制指令对车辆行驶进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进行人工干预提示包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当根据当前车辆状态识别到控制异常时，还包括下述至少一种：

对车辆进行减速控制；

对所述控制异常所关联的自动感知功能或自动控制功能，进行降级运行或停止运行；

控制车辆向安全区域进行移动；

向周围环境发出驾驶异常提醒。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述控制异常包括下述至少一种：关键传感器故障、通信中断、感知结果异常、以及超出操作设计领域能力范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知功能异常包括：由关键传感器故障、通信中断、以及感知结果异常中的任意一个所导致的异常。

6.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：

所述超出操作设计领域能力范围为无法识别到的有效道路标识；则可信控制功能为车速控制功能，不可信控制功能为转向控制功能；或

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据驾驶员输入的人工控制指令，执行不可信控制功能对应的车辆行驶控制包括：

提示驾驶员输入不可信控制功能对应感知数据；

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，自动行驶行为与场景不匹配包括下述至少一个：

在高速路场景中需要靠边停车或急停；

在车辆通信中断时需要靠边停车或急停；

在周边障碍物密集时需要靠边停车或急停。

10.一种基于自动驾驶的车辆控制装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于在自动驾驶降级模式，如果所述控制异常为感知功能异常，则屏蔽异常的感知功能，根据剩余感知功能的感知结果产生自动控制指令；如果人工控制指令与自动控制指令发生冲突，且符合紧急处置条件时，执行所述自动控制指令，否则执行人工控制指令，其中所述紧急处置条件为车辆发生碰撞危险，所述自动控制指令为刹车急停指令或转向指令；或者，

11.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的基于自动驾驶的车辆控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的基于自动驾驶的车辆控制方法。