CN114084168A - 自动驾驶系统控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了自动驾驶系统控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：基于预配置的校验方式对必要文件进行校验，必要文件为预指定的自动驾驶系统所需的文件；基于必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式进行车辆控制。本方案中，通过对必要文件的校验，能够保证必要文件的安全性，从而保证自动驾驶系统的正常运行，保证驾驶安全。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体而言，本公开涉及一种自动驾驶系统控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着互联网技术的飞速发展，自动驾驶车辆也得以应运而生，自动驾驶车辆的核心在于控制车辆自动驾驶的自动驾驶系统。
自动驾驶系统中各功能的实现需要依赖于多种相关文件，如传感器内外参数文件，地图文件等，如何确保这些相关文件的安全性以保证自动驾驶系统的正常运行，从而保证驾驶安全，成为了自动驾驶领域的一个重要技术问题。
发明内容
本公开为了解决上述缺陷中的至少一项，提供了一种自动驾驶系统控制方法。
根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶系统控制方法，该方法包括：
基于预配置的校验方式对必要文件进行校验，必要文件为预指定的自动驾驶系统所需的文件；
基于必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式进行车辆控制。
根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶系统控制装置，该装置包括：
校验模块，用于基于预配置的校验方式对必要文件进行校验，必要文件为预指定的自动驾驶系统所需的文件；
车辆控制模块，用于基于必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式进行车辆控制。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行上述自动驾驶系统控制方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述自动驾驶系统控制方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述自动驾驶系统控制方法。
根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述第三方面描述的电子设备。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是本公开实施例提供的一种自动驾驶系统控制方法的流程示意图；
图2是本公开实施例提供的自动驾驶系统控制方法的一种具体实施方式的流程示意图；
图3是根据本公开提供的一种自动驾驶系统控制装置的结构示意图；
图4是用来实现本公开实施例的自动驾驶系统控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
自动驾驶系统中各功能的实现需要依赖于多种相关文件，例如依赖于传感器内外参数文件来实现环境感知，又例如依赖于定位地图、视觉地图以及高精地图等地图文件实现导航。
在自动驾驶系统被安装使用后，自动驾驶系统中实现各功能所依赖的相关文件的安全性可能会受到一些情况的影响，如文件缺失或者文件被修改等情况，这会影响自动驾驶系统中的功能的实现，导致自动驾驶系统无法正常运行，影响驾驶安全。
本申请实施例提供的自动驾驶系统控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。
图1示出了本公开实施例提供的一种自动驾驶系统控制方法的流程示意图，如图1中所示，该方法主要可以包括：
步骤S110:基于预配置的校验方式对必要文件进行校验，必要文件为预指定的自动驾驶系统所需的文件；
步骤S120:基于必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式进行车辆控制。
其中，必要文件为实现自动驾驶系统中的各功能的所需要依赖的相关文件，如传感器内外参数文件，地图文件等。必要文件可以根据实际情况从自动驾驶的系统文件中预指定。
本公开实施例中，可以通过预配置的校验方式对必要文件进行校验，以实现对必要文件的安全性校验。
车辆所处的驾驶模式可以包括人工驾驶以及自动驾驶。由于人工驾驶以及自动驾驶这两种驾驶模式下，驾驶员对驾驶的干预程度不同，对自动驾驶中各项功能的依赖程度也不同，因此，可以在对必要文件进行校验得到必要文件的校验结果之后，基于校验结果并针对不同驾驶模式进行车辆控制，以保证驾驶安全。
本公开实施例提供的方法，通过基于预配置的校验方式对自动驾驶系统所需的必要文件进行校验，从而基于必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式，执行相应的处理方式。本方案中，通过对必要文件的校验，能够保证必要文件的安全性，从而保证自动驾驶系统的正常运行，保证驾驶安全。
本公开的一种可选方式中，基于预配置的校验方式对必要文件进行校验，包括以下至少一项：
确定必要文件与预置的初始必要文件是否一一对应；
基于初始必要文件的文件特征值对必要文件的文件特征值进行校验。
其中，初始必要文件可以为自动驾驶系统初始化时的必要文件，由于初始必要文件是在自动驾驶系统初始化时获取的，能够保证文件的完整性以及未被修改，因此基于初始必要文件对必要文件进行校验，能够有效的确定必要文件的安全性。
本公开实施例中，对必要文件进行安全性校验可以包括对必要文件是否存在文件缺失的校验，和/或，对必要文件是否被修改的校验。
作为一种示例，可以先对必要文件是否存在文件缺失进行校验，在确定必要文件不存在文件缺失之后，再对必要文件是否被修改进行校验。在确定出必要文件未被修改时，必要文件的安全性校验通过；在确定出必要文件存在文件缺失或者必要文件被修改时，必要文件的安全性校验未通过。
本公开实施例中，可以通过确定必要文件与初始必要文件是否一一对应，实现对必要文件是否存在文件缺失校验。
本公开实施例中，文件特征值能够用于表示文件的特征，其与文件唯一对应，一旦文件发生修改，其对应的文件特征值也会发生改变。通过确定必要文件的文件特征值与初始必要文件的文件特征值是否一致，实现对必要文件是否被修改的校验。
在实际使用中，可以将初始必要文件的文件标识与初始文件的文件特征值相关联，共同存储于同一个文件中，以供对必要文件的校验使用。该文件中还可以存储各初始必要文件的文件存路径，在对必要文件是否存在文件缺失校验时，遍历各文件路径以查看是否存在相应的必要文件。
本公开的一种可选方式中，基于初始必要文件的文件特征值对必要文件的文件特征值进行校验，包括：
若必要文件的文件特征值与对应的初始必要文件的文件特征值相同，则确定必要文件的文件特征值校验通过；
若必要文件的文件特征值与对应的初始必要文件的文件特征值不相同，则确定必要文件的文件特征值校验未通过。
本公开实施例中，可以将必要文件的文件特征值与对应的初始必要文件的文件特征值进行比对。
例如，初始必要文件为A、B、C，必要文件为a、b、c，其中，A为必要文件a对应的初始必要文件，B为必要文件b对应的初始必要文件，C为必要文件c对应的初始必要文件。将初始必要文件A的文件特征值与必要文件a的文件特征值进行比对，将初始必要文件B的文件特征值与必要文件b的文件特征值进行比对，将初始必要文件C的文件特征值与必要文件c的文件特征值进行比对。
当若必要文件的文件特征值与对应的初始必要文件的文件特征值相同时，可以确定出必要文件的文件特征值校验通过；当必要文件的文件特征值与对应的初始必要文件的文件特征值不相同时，则确定必要文件的文件特征值校验未通过。
本公开的一种可选方式中，若必要文件的文件特征值校验未通过，则上述方法还包括：
确定必要文件内是否存在至少一个层级的子必要文件；
若不存在，则将必要文件确定为异常文件；
若存在，则确定必要文件内的子必要文件中文件特征值与对应的初始子必要文件的文件特征值不同的目标子必要文件，将目标子必要文件作为必要文件，重复执行确定必要文件内是否存在至少一个层级的子必要文件；若不存在，则将必要文件确定为异常文件；若存在，则确定出必要文件内的子必要文件中文件特征值与对应的初始子必要文件的文件特征值不同的目标子必要文件的步骤，直至确定出异常文件。
本公开实施例中，在必要文件的文件特征值校验未通过时，可以确定出影响自动驾驶安全性的异常文件，以便针对异常文件进行处理。
本公开实施例中，子必要文件的层级可以根据必要文件的文件目录确定，必要文件内可以包括至少一个层级的子必要文件，如可将必要文件包括各层级子必要文件依次记做第一层级子必要文件，第二层级子必要文件，第三层级子必要文件……。
作为一个示例，必要文件M内的第一层级子必要文件为x1、x2、x3，第一层级子必要文件x1内的第二层级子必要文件为y1、y2、y3，第二层级子必要文件y1内的第三层级子必要文件为z1、z2、z3。
在确定异常文件时，如果确定必要文件中不包含子必要文件，可以将必要文件确定异常文件。如果必要文件中包含子必要文件，依照层级顺序依次确定各层级的子必要文件中文件特征值与对应的初始子必要文件的文件特征值不同的目标子必要文件，如先确定第一层级中的目标子必要文件，而后在第一层级的目标子必要文件下的第二层级子必要中确定第二层级中的目标子必要文件，直至确定出最后一个层级的目标子必要文件，此时该目标子必要文件不包含下一个层级的子必要文件，即为异常文件。
例如，必要文件M内包括三个层级的子必要文件，其中，在第一层级子必要文件x1、x2、x3中，x1与对应的初始子目标文件的文件特征值不同，x1为第一层级的目标子必要文件，而后可以在x1内的第二层级子必要文件y1、y2、y3中确定第二层级的目标子必要文件。y1与对应的初始子目标文件的文件特征值不同，y1为第二层级的目标子必要文件，而后可以在y1内的第三层级子必要文件z1、z2、z3中确定第三层级的目标子必要文件。z1与对应的初始子目标文件的文件特征值不同，z1为第三层级的目标子必要文件，z1不包括必要文件，可以将z1确定为异常文件。
本公开的一种可选方式中，若必要文件内存在至少一个层级的子必要文件，则必要文件的文件特征值是基于预设的组合规则将子必要文件的文件特征值进行组合得到的。
本公开实施例中，必要文件的文件特征值可以由子必要文件的文件特征值基于预设的组合规则组合得到的。
例如，必要文件N包括子必要文件n1，n2，n3，子必要文件n1，n2，n3的文件特征值可以基于预设的算法计算得到，分别记做Tn1，Tn2，Tn3，可以根据预设的组合规则对Tn1，Tn2，Tn3进行组合，得到必要文件N文件特征值。
组合规则可以根据实际需要进行配置，例如，可以对各子必要文件进行排序，依照该顺序将各子必要文件的文件特征值组合为必要文件的文件特征值。
本公开的一种可选方式中，文件特征值为消息摘要算法第五版(Message-DigestAlgorithm 5，MD5)值。
基于MD5算法能够生成文件的唯一MD5值，以便通过MD5值验证文件是否被修改。
作为一个示例，在生成本公开实施例中的文件特征值时，可以生成最后一层级的子必要文件的MD5值作为文件特征值，而后基于组合规则依次组合出上一层级子必要文件的文件特征值，最后组合出必要文件的文件特征值。
本公开的一种可选方式中，基于预配置的校验方式对必要文件进行校验，包括以下至少一项：
当自动驾驶系统启动时，基于预配置的校验方式对必要文件进行校验；
基于预设的校验周期，周期性地基于预配置的校验方式对必要文件进行校验。
本公开实施例中，可以在自动驾驶系统启动对必要文件的安全性进行校验，也可以设置校验周期，周期性地对必要文件的安全性进行校验，如校验周期为1小时，则可以每隔1小时对必要文件的安全性进行校验。
本公开的一种可选方式中，上述方法还包括：
在自动驾驶系统初始化时，生成初始必要文件的文件特征值。
本公开实施例中，可以在自动驾驶系统初始化时，获取必要文件作为初始必要文件，并生成初始必要文件的文件特征值。由于初始必要文件完整且未被修改，能够保证初始必要文件的文件特征值的准确性。
本公开实施例中，若必要文件的校验通过，则可以不进行处理；若必要文件的校验未通过，即必要文件的安全性无法保证，这时则可以对车辆进行相应处理，以保证驾驶安全。
本公开的一种可选方式中，若必要文件的校验结果为校验未通过，且车辆所处的驾驶模式为人工驾驶，则车辆控制包括以下至少一项：
报警处理；
禁止车辆进入自动驾驶模式。
本公开实施例中，若车辆所处的驾驶模式为人工驾驶，这时可以进行报警处理，如向用户发送报警提示信息，告知当前自动驾驶模式不可用。这时也可以禁止车辆进入自动驾驶模式。
本公开的一种可选方式中，若必要文件的校验结果为校验未通过，且车辆所处的驾驶模式为自动驾驶，则车辆控制包括以下至少一项：
对车辆进行限速；
对车辆进行制动；
控制车辆退出自动驾驶模式。
本公开实施例中，若车辆所处的驾驶模式为自动驾驶，这时可以根据预配置的控制策略控制车辆，如对车辆进行限速，对车辆进行制动等。这时也可以控制车辆退出自动驾驶模式，转入人工驾驶模式。
作为一个示例，图2中示出了本公开实施例提供的自动驾驶系统控制方法的一种具体实施方式的流程示意图。
如图2中所示，参数即必要文件。系统初始化，产生所需参数的md5，即在自动驾驶系统初始化时，生成初始必要文件的MD5值。周期性检验所有参数的md5值，即基于预设的校验周期对各必要文件的MD5值进行校验。产出是否完整，即确定必要文件是否发生修改。报警处理，并禁止进入自动驾驶，即在确定必要文件发生修改后，进行报警处理，并禁止车辆进入自动驾驶模式。
基于与图1中所示的方法相同的原理，图3示出了本公开实施例提供的一种自动驾驶系统控制装置的结构示意图，如图3所示，该自动驾驶系统控制装置30可以包括：
校验模块310，用于基于预配置的校验方式对必要文件进行校验，必要文件为预指定的自动驾驶系统所需的文件；
车辆控制模块320，用于基于必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式进行车辆控制。
本公开实施例提供的装置，通过基于预配置的校验方式对自动驾驶系统所需的必要文件进行校验，从而基于必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式，执行相应的处理方式。本方案中，通过对必要文件的校验，能够保证必要文件的安全性，从而保证自动驾驶系统的正常运行，保证驾驶安全。
可选地，校验模块在基于预配置的校验方式对必要文件进行校验时，具体用于以下至少一项：
确定必要文件与预置的初始必要文件是否一一对应；
基于初始必要文件的文件特征值对必要文件的文件特征值进行校验。
可选地，校验模块在基于初始必要文件的文件特征值对必要文件的文件特征值进行校验时，具体用于：
若必要文件的文件特征值与对应的初始必要文件的文件特征值相同，则确定必要文件的文件特征值校验通过；
若必要文件的文件特征值与对应的初始必要文件的文件特征值不相同，则确定必要文件的文件特征值校验未通过。
可选地，若必要文件的文件特征值校验未通过，则上述装置还包括异常文件确定模块，异常文件确定模块用于：
确定必要文件内是否存在至少一个层级的子必要文件；
若不存在，则将必要文件确定为异常文件；
若存在，则确定必要文件内的子必要文件中文件特征值与对应的初始子必要文件的文件特征值不同的目标子必要文件，将目标子必要文件作为必要文件，重复执行确定必要文件内是否存在至少一个层级的子必要文件；若不存在，则将必要文件确定为异常文件；若存在，则确定出必要文件内的子必要文件中文件特征值与对应的初始子必要文件的文件特征值不同的目标子必要文件的步骤，直至确定出异常文件。
可选地，若必要文件内存在至少一个层级的子必要文件，则必要文件的文件特征值是基于预设的组合规则将子必要文件的文件特征值进行组合得到的。
可选地，文件特征值为MD5值。
可选地，校验模块在基于预配置的校验方式对必要文件进行校验时，具体用于以下至少一项：
当自动驾驶系统启动时，基于预配置的校验方式对必要文件进行校验；
基于预设的校验周期，周期性地基于预配置的校验方式对必要文件进行校验。
可选地，上述装置还包括：
文件特征值生成模块，用于在自动驾驶系统初始化时，生成初始必要文件的文件特征值。
可选地，若必要文件的校验结果为校验未通过，且车辆所处的驾驶模式为人工驾驶，则车辆控制模块在进行车辆控制时，具体用于以下至少一项：
报警处理；
禁止车辆进入自动驾驶模式。
可选地，若必要文件的校验结果为校验未通过，且车辆所处的驾驶模式为自动驾驶，则车辆控制模块在进行车辆控制时，具体用于以下至少一项：
对车辆进行限速；
对车辆进行制动；
控制车辆退出自动驾驶模式。
可以理解的是，本公开实施例中的自动驾驶系统控制装置的上述各模块具有实现图1中所示的实施例中的自动驾驶系统控制方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述自动驾驶系统控制装置的各模块的功能描述具体可以参见图1中所示实施例中的自动驾驶系统控制方法的对应描述，在此不再赘述。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和一种自动驾驶车辆。
该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开实施例提供的自动驾驶系统控制方法。
该电子设备与现有技术相比，通过基于预配置的校验方式对自动驾驶系统所需的必要文件进行校验，从而基于必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式，执行相应的处理方式。本方案中，通过对必要文件的校验，能够保证必要文件的安全性，从而保证自动驾驶系统的正常运行，保证驾驶安全。
该可读存储介质为存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如本公开实施例提供的自动驾驶系统控制方法。
该可读存储介质与现有技术相比，通过基于预配置的校验方式对自动驾驶系统所需的必要文件进行校验，从而基于必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式，执行相应的处理方式。本方案中，通过对必要文件的校验，能够保证必要文件的安全性，从而保证自动驾驶系统的正常运行，保证驾驶安全。
该计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本公开实施例提供的自动驾驶系统控制方法。
该计算机程序产品与现有技术相比，通过基于预配置的校验方式对自动驾驶系统所需的必要文件进行校验，从而基于必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式，执行相应的处理方式。本方案中，通过对必要文件的校验，能够保证必要文件的安全性，从而保证自动驾驶系统的正常运行，保证驾驶安全。
该自动驾驶车辆，包括上述的电子设备。
该自动驾驶车辆与现有技术相比，通过基于预配置的校验方式对自动驾驶系统所需的必要文件进行校验，从而基于必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式，执行相应的处理方式。本方案中，通过对必要文件的校验，能够保证必要文件的安全性，从而保证自动驾驶系统的正常运行，保证驾驶安全。
图4示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备2000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图4所示，设备2000包括计算单元2010，其可以根据存储在只读存储器(ROM)2020中的计算机程序或者从存储单元2080加载到随机访问存储器(RAM)2030中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 2030中，还可存储设备2000操作所需的各种程序和数据。计算单元2010、ROM 2020以及RAM 2030通过总线2040彼此相连。输入/输出(I/O)接口2050也连接至总线2040。
设备2000中的多个部件连接至I/O接口2050，包括：输入单元2060，例如键盘、鼠标等；输出单元2070，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元2080，例如磁盘、光盘等；以及通信单元2090，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元2090允许设备2000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元2010可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元2010的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元2010执行本公开实施例中所提供的自动驾驶系统控制方法。例如，在一些实施例中，执行本公开实施例中所提供的自动驾驶系统控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元2080。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 2020和/或通信单元2090而被载入和/或安装到设备2000上。当计算机程序加载到RAM 2030并由计算单元2010执行时，可以执行本公开实施例中所提供的自动驾驶系统控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元2010可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本公开实施例中所提供的自动驾驶系统控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (21)
1.一种自动驾驶系统控制方法，包括：
基于预配置的校验方式对必要文件进行校验，所述必要文件为预指定的自动驾驶系统所需的文件；
基于所述必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式进行车辆控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预配置的校验方式对必要文件进行校验，包括以下至少一项：
确定必要文件与预置的初始必要文件是否一一对应；
基于初始必要文件的文件特征值对必要文件的文件特征值进行校验。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于初始必要文件的文件特征值对必要文件的文件特征值进行校验，包括：
若所述必要文件的文件特征值与对应的初始必要文件的文件特征值相同，则确定所述必要文件的文件特征值校验通过；
若所述必要文件的文件特征值与对应的初始必要文件的文件特征值不相同，则确定所述必要文件的文件特征值校验未通过。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，若所述必要文件的文件特征值校验未通过，则所述方法还包括：
确定所述必要文件内是否存在至少一个层级的子必要文件；
若不存在，则将所述必要文件确定为异常文件；
若存在，则确定所述必要文件内的子必要文件中文件特征值与对应的初始子必要文件的文件特征值不同的目标子必要文件，将所述目标子必要文件作为所述必要文件，重复执行所述确定所述必要文件内是否存在至少一个层级的子必要文件；若不存在，则将所述必要文件确定为异常文件；若存在，则确定出所述必要文件内的子必要文件中文件特征值与对应的初始子必要文件的文件特征值不同的目标子必要文件的步骤，直至确定出所述异常文件。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，若所述必要文件内存在至少一个层级的子必要文件，则所述必要文件的文件特征值是基于预设的组合规则将所述子必要文件的文件特征值进行组合得到的。
6.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其中，所述文件特征值为MD5值。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述基于预配置的校验方式对必要文件进行校验，包括以下至少一项：
当自动驾驶系统启动时，基于预配置的校验方式对必要文件进行校验；
基于预设的校验周期，周期性地基于预配置的校验方式对必要文件进行校验。
8.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，所述方法还包括：
在所述自动驾驶系统初始化时，生成所述初始必要文件的文件特征值。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，若所述必要文件的校验结果为校验未通过，且所述车辆所处的驾驶模式为人工驾驶，则所述车辆控制包括以下至少一项：
报警处理；
禁止所述车辆进入自动驾驶模式。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中，若所述必要文件的校验结果为校验未通过，且所述车辆所处的驾驶模式为自动驾驶，则所述车辆控制包括以下至少一项：
对所述车辆进行限速；
对所述车辆进行制动；
控制所述车辆退出自动驾驶模式。
11.一种自动驾驶系统控制装置，包括：
校验模块，用于基于预配置的校验方式对必要文件进行校验，所述必要文件为预指定的自动驾驶系统所需的文件；
车辆控制模块，用于基于所述必要文件的校验结果以及车辆所处的驾驶模式进行车辆控制。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述校验模块在基于预配置的校验方式对必要文件进行校验时，具体用于以下至少一项：
确定必要文件与预置的初始必要文件是否一一对应；
基于初始必要文件的文件特征值对必要文件的文件特征值进行校验。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述校验模块在基于初始必要文件的文件特征值对必要文件的文件特征值进行校验时，具体用于：
若所述必要文件的文件特征值与对应的初始必要文件的文件特征值相同，则确定所述必要文件的文件特征值校验通过；
若所述必要文件的文件特征值与对应的初始必要文件的文件特征值不相同，则确定所述必要文件的文件特征值校验未通过。
14.根据权利要求13所述的装置，若所述必要文件的文件特征值校验未通过，则所述装置还包括异常文件确定模块，所述异常文件确定模块用于：
确定所述必要文件内是否存在至少一个层级的子必要文件；
若不存在，则将所述必要文件确定为异常文件；
若存在，则确定所述必要文件内的子必要文件中文件特征值与对应的初始子必要文件的文件特征值不同的目标子必要文件，将所述目标子必要文件作为所述必要文件，重复执行所述确定所述必要文件内是否存在至少一个层级的子必要文件；若不存在，则将所述必要文件确定为异常文件；若存在，则确定出所述必要文件内的子必要文件中文件特征值与对应的初始子必要文件的文件特征值不同的目标子必要文件的步骤，直至确定出所述异常文件。
15.根据权利要求11-14中任一项所述的装置，所述校验模块在基于预配置的校验方式对必要文件进行校验时，具体用于以下至少一项：
当自动驾驶系统启动时，基于预配置的校验方式对必要文件进行校验；
基于预设的校验周期，周期性地基于预配置的校验方式对必要文件进行校验。
16.根据权利要求11-15中任一项所述的装置，若所述必要文件的校验结果为校验未通过，且所述车辆所处的驾驶模式为人工驾驶，则所述车辆控制模块在进行车辆控制时，具体用于以下至少一项：
报警处理；
禁止所述车辆进入自动驾驶模式。
17.根据权利要求11-16中任一项所述的装置，其中，若所述必要文件的校验结果为校验未通过，且所述车辆所处的驾驶模式为自动驾驶，则所述车辆控制模块在进行车辆控制时，具体用于以下至少一项：
对所述车辆进行限速；
对所述车辆进行制动；
控制所述车辆退出自动驾驶模式。
18.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。
19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。
20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任一项所述的方法。
21.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求18所述的电子设备。
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| CN202111258630.5A CN114084168A (zh) | 2021-10-27 | 2021-10-27 | 自动驾驶系统控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
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