CN114162068B - 车辆智能驾驶功能的管理方法、装置以及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及车辆技术领域，公开了一种车辆智能驾驶功能的管理方法，该方法包括：确定所述车辆当前的智能驾驶功能激活模式，并获取所述智能驾驶功能激活模式对应的功能融合策略；按照所述功能融合策略，判断所述车辆的一个或者多个智能驾驶功能各自是否满足对应的功能激活条件和功能退出条件；控制满足所述功能激活条件的目标智能驾驶功能对应的状态机反馈激活状态，并针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级。应用本发明的技术方案，能够有效地规避现有智能驾驶功能受ODD限制较高，而容易引起的功能频繁退出的现象，提升了车主对车辆智能驾驶功能的使用体验。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆智能驾驶功能的管理方法、装置以及车辆。
背景技术
在现有车辆智能驾驶功能的开发中，通常因为要控制开发成本而在一个智能驾驶控制器硬件(或者也称作自动驾驶计算平台)上进行相关功能的设计开发。并且往往会根据不同智能驾驶功能的技术成熟度和法规要求，开发出不同的功能一般也会定义不同的交付节点，而在对应节点通过OTA(Over-the-Air Technology，空中下载技术)将智能驾驶功能升级交付给用户，也逐渐成为行业的惯例。
然而，由于实际开发中车辆不同的智能驾驶功能对应由不同的研发团队进行单独设计和运维等工作，从而不同的智能驾驶功能也只能够在自己的ODD(Operational DesignDomain，运行设计域)当中发挥作用，一旦运行超出该ODD范围则会出现功能自动退出的情形。
综上，现有技术中开发的车辆的智能驾驶功能受ODD限制较高，容易引起智能驾驶功能频繁退出的现象，从而导致车主对车辆智能驾驶功能的使用体验较差。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种车辆智能驾驶功能的管理方法，用于解决现有技术中车辆的智能驾驶功能受ODD限制较高，容易引起功能频繁退出的现象，从而导致车主对车辆智能驾驶功能的使用体验较差的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆智能驾驶功能的管理方法，所述方法包括：
确定所述车辆当前的智能驾驶功能激活模式，并获取所述智能驾驶功能激活模式对应的功能融合策略；
按照所述功能融合策略，判断所述车辆的一个或者多个智能驾驶功能各自是否满足对应的功能激活条件和功能退出条件；
控制满足所述功能激活条件的目标智能驾驶功能对应的状态机反馈激活状态，并针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级。
优选地，所述智能驾驶功能激活模式包括：用户主动激活模式、推荐激活模式和自动激活模式；
所述按照所述功能融合策略，判断所述车辆的一个或者多个智能驾驶功能各自是否满足对应的功能激活条件和功能退出条件的步骤，具体包括：
按照所述用户主动激活模式对应的功能融合策略，确定所述用户自主选择的一个或者多个第一智能驾驶功能；
获取所述第一智能驾驶功能对应的第一功能激活条件和第一功能退出条件，并判断所述第一智能驾驶功能是否满足所述第一功能激活条件和所述第一功能退出条件；或者，
按照所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略，获取所述车辆全部的智能驾驶功能各自对应的第二功能激活条件和第二功能退出条件，并分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
优选地，所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略包括：预定义功能融合策略；所述方法进一步包括：
获取所述车辆全部的智能驾驶功能的功能优先级；
所述分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件的步骤，具体包括：
按照所述预定义功能融合策略，以所述功能优先级由高至低的次序分别判断全部所述智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
优选地，所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略包括：自定义功能融合策略；所述方法进一步包括：
确定全部所述智能驾驶功能中所述车辆的用户选择的自定义记忆功能；
所述分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件的步骤，具体包括：
按照所述自定义功能融合策略，在检测到所述车辆所处的环境符合所述自定义记忆功能对应的环境条件时，判断所述自定义记忆功能是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
优选地，所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略包括：数据推算功能融合策略；所述方法进一步包括：
确定全部所述智能驾驶功能当中用户偏好功能；
所述分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件的步骤，具体包括：
按照所述数据推算功能融合策略，确定所述车辆所处的环境对应的用户偏好功能，并判断所述用户偏好功能是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
优选地，所述针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级的步骤，具体包括：
采集所述车辆实时的故障信息；
根据所述故障信息判断所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的第一功能是否符合功能降级条件，并在判断到是时对所述第一功能进行降级；
其中，所述方法进一步还包括：
若判断到所述第一功能不符合所述功能降级条件，则通过所述车辆预设的冗余控制接口维持所述第一功能，或者，对所述第一功能进行切换。
优选地，在所述针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级的步骤之后，所述方法进一步还包括：
判断经过降级的智能驾驶功能是否满足对应的功能激活条件，并在判断到是时对所述智能驾驶功能进行升级，其中，所述功能激活条件至少包括：所述智能驾驶功能在当前处于对应的ODD范围。
优选地，所述方法进一步还包括：
采集所述车辆所处环境的环境参数；
根据所述环境参数确定所述车辆一个或者多个智能驾驶功能各自对应的ODD范围，并将所述ODD范围作为所述功能激活条件的其中之一。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆智能驾驶功能的管理装置，包括：
获取模块，用于确定所述车辆当前的智能驾驶功能激活模式，并获取所述智能驾驶功能激活模式对应的功能融合策略；
功能条件判断模块，用于按照所述功能融合策略，判断所述车辆的一个或者多个智能驾驶功能各自是否满足对应的功能激活条件和功能退出条件；
融合管理模块，用于控制满足所述功能激活条件的目标智能驾驶功能对应的状态机反馈激活状态，并针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级。
本发明车辆智能驾驶功能的管理装置的各个功能模块在运行时执行如上所述的车辆智能驾驶功能的管理方法的操作。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上所述的车辆智能驾驶功能的管理方法的操作。
根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在车辆智能驾驶功能的管理装置或者车辆上运行时，使得车辆智能驾驶功能的管理装置或者车辆执行如上所述的车辆智能驾驶功能的管理方法的操作。
本发明实施例通过在车辆的使用过程当中确定该车辆在当前时刻的智能驾驶功能激活模式，并获取该智能驾驶功能激活模式所对应的功能融合策略；然后，按照该功能融合策略，判断该智能驾驶功能激活模式下，该车辆的一个或者多个智能驾驶功能各自是否满足对应的功能激活条件和功能退出条件；最后，控制满足该功能激活条件的目标智能驾驶功能对应的状态机反馈激活状态以进行功能激活，并进一步针对已经激活的目标智能驾驶功能中，满足对应的功能退出条件的功能进行降级。
如此，本发明提出的车辆智能驾驶功能的管理方法提供了利用不同功能激活模式对应不同功能融合策略来管理功能运行的方式，实现了不同智能驾驶功能的可转移性和复用性来针对各个不同的智能驾驶功能进行融合管理，能够有效地规避现有智能驾驶功能受ODD限制较高，而容易引起的功能频繁退出的现象，提升了车主对车辆智能驾驶功能的使用体验。
此外，本发明通过应用不同功能融合策略对应的功能激活/退出条件进行功能对应的激活和降级等操作，还可以实现令同一功能的状态机无需更改便可扩展迁移至其他功能进行状态反馈，从而也满足了智能驾驶功能平台化的开发需求。
上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明提供的车辆智能驾驶功能的管理方法的第一实施例的流程示意图；
图2示出了本发明提供的车辆智能驾驶功能的管理方法一实施例涉及的车辆智能驾驶功能管理系统架构；
图3示出了本发明提供的车辆智能驾驶功能的管理方法的一实施例涉及的车辆在用户主动激活模式下的应用流程示意图；
图4示出了本发明提供的车辆智能驾驶功能的管理方法的一实施例涉及的车辆在推荐激活模式和自动激活模式下的应用流程示意图；
图5示出了本发明提供的车辆智能驾驶功能的管理方法的一实施例涉及的推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略；
图6示出了本发明提供的车辆智能驾驶功能的管理方法的第三实施例的流程示意图；
图7示出了本发明车辆智能驾驶功能的管理装置的实施例的结构示意图；
图8示出了本发明提供的车辆车辆智能驾驶功能的管理的实现设备的实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
图1示出了本发明车辆智能驾驶功能的管理方法的第一实施例的流程图，该方法由车辆执行。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤110：确定所述车辆当前的智能驾驶功能激活模式，并获取所述智能驾驶功能激活模式对应的功能融合策略；
其中，车辆在基于驾驶员触发启动指令进行启动到后续基于该驾驶员触发关闭指令进行关闭的整个过程中，首先确定该车辆在当前时刻的智能驾驶功能激活模式，并获取该智能驾驶功能激活模式所对应的功能融合策略。
需要说明的是，在本实施例中，车辆面向驾驶员提供多种不同的智能驾驶功能激活模式，车辆具体可根据驾驶员在启动车辆后进行的选择操作来确定当前的智能驾驶功能激活模式，并进一步从本地或者云端获取该智能驾驶功能激活模式对应的功能融合策略，该功能融合策略为用于针对车辆上的各种智能驾驶功能进行功能激活和退出条件的判断的策略。例如，根据某功能融合策略判断是否需要驾驶员主动操作以激活相应智能驾驶功能，或者，根据某功能融合策略判断是否需要实时判断车辆满足ODD的功能类别等。
此外，本发明车辆智能驾驶功能的管理方法具体应用于车辆的智能驾驶功能管理系统。如：请参照如图2所示的车辆智能驾驶功能管理系统架构，应用本发明车辆智能驾驶功能的管理方法的智能驾驶功能管理系统分为：智能驾驶功能激活模式、功能融合、功能激活/退出条件判断、功能状态机集。当车辆的某一智能驾驶功能满足对应的功能激活条件时，车辆通过系统切换该智能驾驶功能对应的状态机至激活状态，并反馈该功能处于已激活的状态；而当某智能驾驶功能不满足功能激活条件时，该功能对应的状态机将保持不变，以及，车辆将通过系统根据驾驶员在当前选择的智能驾驶功能激活模式判断是否需要反馈功能不能进入的原因(如驾驶员选择智能驾驶功能为用户主动激活模式时，若驾驶员主动请求启动的智能功能不满足对应功能激活条件，则车辆将通过系统反馈相应的功能不能进入的原因)；此外，当车辆当前已经激活运行中的某智能驾驶功能在满足对应的功能退出条件时，车辆将通过系统切换已激活的该功能的状态机至退出状态，并反馈该功能退出的原因及状态。
在本实施例中，上述系统中的功能状态机集按照智能驾驶功能各自的原理不同，该各功能状态机可基于同一架构分模块开发，对于有强关联性(如有自动升降级切换需求)的功能，可将多个功能放在同一状态机模块内维护；如此，有利于实际开发过程中各功能开发团队的分工和协作。
考虑到功能的可扩展性和易维护性，为新增功能预留状态机模块及接口。
步骤120：按照所述功能融合策略，判断所述车辆的一个或者多个智能驾驶功能各自是否满足对应的功能激活条件和功能退出条件；
步骤130：控制满足所述功能激活条件的目标智能驾驶功能对应的状态机反馈激活状态，并针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级。
其中，车辆在获取得到当前的智能驾驶功能激活模式所对应的功能融合策略之后，即按照该功能融合策略，判断在该智能驾驶功能激活模式下，车辆的一个或者多个智能驾驶功能各自是否满足对应的功能激活条件和功能退出条件。最后，车辆控制满足该功能激活条件的目标智能驾驶功能对应的状态机反馈激活状态以进行功能激活，并进一步针对已经激活的目标智能驾驶功能中，满足对应的功能退出条件的功能进行降级。
在一种可选的方式中，步骤S130中，“针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级”的步骤，具体包括：
采集所述车辆实时的故障信息；
根据所述故障信息判断所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的第一功能是否符合功能降级条件，并在判断到是时对所述第一功能进行降级；
其中，车辆在当前的智能驾驶功能激活模式按照对应的功能融合策略判断到一个或者多个目标智能驾驶功能满足对应的功能激活条件，从而激活该一个或者多个目标智能驾驶功能进行运行之后，车辆在该运行过程当中持续不断的采集车辆实时的故障信息，并进一步基于该故障信息判断当前已经激活的该一个或者多个目标智能驾驶功能各自是否满足对应的功能退出条件，然后，将判断到的满足对应的功能退出条件一个或者多个目标智能驾驶功能作为第一功能，并根据车辆当前的状态信息判断该第一功能是否满足各自对应的功能降级条件，从而在判断到是时，针对该第一功能进行降级。
在一种可选的方式中，本发明车辆智能驾驶功能的管理方法进一步还包括：
若判断到所述第一功能不符合所述功能降级条件，则通过所述车辆预设的冗余控制接口维持所述第一功能，或者，对所述第一功能进行切换。
其中，车辆若判断到上述的第一功能不满足对应的功能降级条件，则车辆通过当前可用的冗余控制接口来维持该第一功能进行正常的运行，或者，通过该冗余控制接口来将该第一功能切换成为其它在当前可用的智能驾驶功能。
在一种可选的方式中，车辆提供的智能驾驶功能激活模式包括但不限于：用户主动激活模式、推荐激活模式和自动激活模式。
如：当车辆在驾驶员启动使用的过程中，该驾驶员选择的智能驾驶激活模式为“自动激活模式”时，车辆基于该自动激活模式对应的功能融合策略(或者也可成为车辆的功能融合模式)，通过综合车辆各种智能驾驶功能各自的功能激活条件或者功能退出条件的结果，进行自动的激活功能、进行功能升降级或进行功能切换，其中，在车辆发生故障时，车辆还可进行自动的跨越控制接口的功能切换。
需要说明的是，在本实施例中，车辆进行功能升降级是指：车辆对使用相同转向、制动、动力控制接口的多个智能驾驶功能进行相互之间的变更。此外，车辆进行功能切换是指：车辆对使用不同的转向、或制动、或动力接口间的智能驾驶功能进行相互之间的变更。
例如，车辆的智能驾驶功能中，自适应巡航功能(ACC，Adaptive CruiseControl)、集成式巡航(ICA，Integration Cruise Control)和导航式巡航(NCA，Navigation Cruise Control)，各自的纵向控制均使用全速制动减速度接口和动力扭矩接口，而ACC无横向控制接口，ICA/NCA的横向控制使用全速转角接口，NCA在ICA的ODD基础上增加了高精地图等需求以支持自动变道、过路口等功能场景。如此，车辆通过控制智能驾驶功能由ICA变更至NCA，称为功能升级，由NCA变更至ICA称为功能降级，而由ACC变更至ICA(或NCA)称为功能切换。
在一种可选的方式中，步骤120，具体包括：
按照所述用户主动激活模式对应的功能融合策略，确定所述用户自主选择的一个或者多个第一智能驾驶功能；
获取所述第一智能驾驶功能对应的第一功能激活条件和第一功能退出条件，并判断所述第一智能驾驶功能是否满足所述第一功能激活条件和所述第一功能退出条件。
其中，车辆在确定当前驾驶员选择的智能驾驶功能激活模式为用户主动激活模式时，即按照该用户主动激活模式对应的功能融合策略，在车辆的使用过程中先确定由用户(或者驾驶员)自主选择的一个或者多个第一智能驾驶功能，之后，依次从本地或者云端对应的获取该第一智能驾驶功能对应的第一功能激活条件和第一功能退出条件，并进一步判断该车辆当前是否满足该第一功能激活条件以运行该第一智能驾驶功能，和判断该车辆当前是否满足该第一功能退出条件以针对该第一智能驾驶功能进行上述的升降级、切换或者退出。
如：请参照如图3所示的应用流程，车辆在使用过程中，于驾驶员选择的用户主动激活模式下实时的进行车辆的故障诊断，从而在车辆应发生故障而导致无法激活车辆智能驾驶功能时及时提醒用户。而在驾驶员基于主动请求激活上述的任一智能驾驶功能时，车辆通过智能驾驶控制器首先判断功能激活的车辆基础条件是否满足，再根据摄像头、雷达、地图等信息判断车辆所处环境是否满足驾驶员请求的该功能的ODD，以及该功能与其它智能驾驶功能之间的相互关系是否满足要求和驾驶员当前针对车辆执行的操作是否满足要求，如上述判断均满足则确定车辆当前满足该智能驾驶功能对应的功能激活条件从而激活该功能。反之，如上述判断有任一不满足即确定车辆当前不满足该功能激活条件从而不能激活该功能。此外，若车辆检测到不能激活功能的原因是驾驶员的操作导致的，车辆将提示驾驶员进行操作直到满足上述的功能激活条件；或者，如果上述不能激活功能的原因是ODD或车辆自身状态导致的，车辆将向驾驶员反馈功能无法激活的原因和/或推荐车辆当前可激活的其它智能驾驶功能。
需要说明的是，在本实施例中，车辆预先将各种智能驾驶功能通用的禁止激活条件作为上述的车辆基础条件，如：车辆已连接充电线、智能驾驶控制器软硬件故障、车辆续航里程不足等。而对于各种智能驾驶功能通用的功能退出条件，如：用户踩制动踏板、用户主动请求退出功能等做统一处理后抽象为前提条件是否满足的标志量。此外，在本实施例中，车辆在基础条件不满足时，将不做区分智能驾驶功能的判断过程。
此外，在本实施例中，车辆对于各种智能驾驶功能都需要判断的功能激活条件和/或者功能退出做抽象处理，如：车辆将通过预置传感器输入的信号按照一定的逻辑处理成布尔量，用来标志对应的条件是否满足；将多个相关输入信号处理为一个信号，并自定义信号含义供后续模块使用；对于判断条件涉及的阈值全部设置为标定量。如此，当输入的信号发生变化时，不用更新各个状态机的条件，仅需要更新通用模块中的抽象处理逻辑；当判断阈值更新时，可以通过标定修改参数；以上策略也有利于实现不同项目间的功能管理匹配。此外，车辆对于各种智能驾驶功能都需要判断的ODD和故障诊断，按照功能定义将判断后的结果汇总为一个信号，该信号的每位表示一种功能，以与预置全部智能驾驶功能的功能权限管理清单进行一一定义，将满足条件的置为1，不满足的置为0，并预留功能标记初始值为1，当某一功能支持的场景拓展后，只需更新对应的ODD判断条件，无需更新该功能的状态机。
在一种可选的方式中，步骤120，具体还包括：
按照所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略，获取所述车辆全部的智能驾驶功能各自对应的第二功能激活条件和第二功能退出条件，并分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
其中，车辆在确定当前驾驶员选择的智能驾驶功能激活模式为推荐激活模式或者自动激活模式时，即按照该推荐激活模式或者自动激活模式各自对应的功能融合策略，在车辆的使用过程中获取车辆全部的智能驾驶功能各自对应的第二功能激活条件和第二功能退出条件，并进一步分别判断该车辆当前是否满足该第二功能激活条件以可以运行该第二智能驾驶功能，和判断该车辆当前是否满足该第二功能退出条件以针对该第二智能驾驶功能进行上述的升降级、切换或者退出。
如：请参照如图4所示的应用流程，车辆在使用过程中，于驾驶员选择的推荐激活模式或者自动激活模式下，通过车辆智能驾驶器根据摄像头、雷达、地图等信息融合判断目前车辆所处的环境符合的ODD定义的全部智能驾驶功能的集合，然后，再根据车辆当前的自身状态以及该全部智能驾驶功能相互之间的相关关系判断目前可激活的智能驾驶功能。并当判断到一些智能驾驶功能满足对应的功能激活条件(即上述车辆所处的环境符合该功能的ODD定义、且与其它功能之间的相关关系不存在冲突)时，提示驾驶员激活或自动激活系统当前能支持该功能的最高级的功能运行模式，并进一步将该功能的激活信息反馈给驾驶员。
需要说明的是，在本实施例中，车辆在自动激活模式下需要识别驾驶员意图，从而当驾驶员需要主动取消或者激活某智能驾驶功能或在某智能驾驶功能的运行模式下干预车辆的转向和动力输出，车辆即根据驾驶员意图对应切换该功能的状态机。
此外，上述车辆于用户主动激活模式下进行智能驾驶功能进入或者退出判断流程，与车辆于推荐激活模式和自动激活模式下进行智能驾驶功能进入或者退出判断流程相比，主要差异在于：用户主动激活模式由用户选择功能，进入退出条件的判断针对的是某一确定功能；而推荐激活模式和自动激活模式由智能驾驶控制器通过ODD判断可能激活的原因，进入退出条件的判断针对的是一个功能集合，且，某一功能激活后，推荐激活模式和自动激活模式需要持续进行进入退出判断以选择功能，直到判断任何智驾功能的激活条件不满足，而用户主动激活模式只需要判断当前所选择功能的退出条件。
在本实施例中，本发明车辆智能驾驶功能的管理方法通过在车辆的使用过程当中确定该车辆在当前时刻的智能驾驶功能激活模式，并获取该智能驾驶功能激活模式所对应的功能融合策略；然后，按照该功能融合策略，判断该智能驾驶功能激活模式下，该车辆的一个或者多个智能驾驶功能各自是否满足对应的功能激活条件和功能退出条件；最后，控制满足该功能激活条件的目标智能驾驶功能对应的状态机反馈激活状态以进行功能激活，并进一步针对已经激活的目标智能驾驶功能中，满足对应的功能退出条件的功能进行降级。
如此，本发明提出的车辆智能驾驶功能的管理方法提供了利用不同功能激活模式对应不同功能融合策略来管理功能运行的方式，实现了不同智能驾驶功能的可转移性和复用性来针对各个不同的智能驾驶功能进行融合管理，能够有效地规避现有智能驾驶功能受ODD限制较高，而容易引起的功能频繁退出的现象，提升了车主对车辆智能驾驶功能的使用体验。
此外，本发明通过应用不同功能融合策略对应的功能激活/退出条件进行功能对应的激活和降级等操作，还可以实现令同一功能的状态机无需更改便可扩展迁移至其他功能进行状态反馈，从而也满足了智能驾驶功能平台化的开发需求。
基于上述本发明车辆智能驾驶功能的管理方法的第一实施例，提出该方法的第二个实施例，在本实施例中，该方法同样由车辆执行。
如图5所示的推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略，车辆按照不同智能驾驶功能下车辆进行功能变更的策略的不同，上述的功能融合模块将该推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略“预定义”、“自定义”和“数据推算”。其中，“预定义”固化了功能优先级，在激活时总是优先使用更高级的功能；作为补充，“自定义”和“数据推算”使用不同的策略变更功能选择权重，可以提供更适合用户的功能体验。
在一种可选的方式中，推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略包括：预定义功能融合策略；本发明车辆智能驾驶功能的管理方法进一步包括：
获取所述车辆全部的智能驾驶功能的功能优先级；
其中，车辆在上述驾驶员选择推荐激活模式或者自动激活模式下，先获取该车辆全部的智能驾驶功能各自的功能优先级。
需要说明的是，在本实施例中，车辆通过预置的数据接口提供面向驾驶员的预先进行定义功能优先级的接口，从而驾驶员可基于该接口预先定义车辆智能驾驶功能各自先后进行激活使用的功能优先级。如此，在后续ODD条件满足车辆的某些智能驾驶功能时，车辆将根据驾驶员预先设置的功能优先级的清单，依次判断各智能驾驶功能是否可以激活。
上述分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件的步骤，具体包括：
按照所述预定义功能融合策略，以所述功能优先级由高至低的次序分别判断全部所述智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
其中，车辆在选择推荐激活模式或者自动激活模式下，获取到该车辆全部的智能驾驶功能各自的功能优先级之后，进一步即按照该预定义功能融合策略，根据驾驶员预先设置的功能优先级的清单，以该功能优先级由高至低的次序，分别判断全部的智能驾驶功能各自是否满足上述对应的第二功能激活条件和第二功能退出条件。
需要说明的是，在本实施例中，车辆根据是否已经处于智能驾驶功能激活模式，将上述的预定义功能融合策略分为正常模式和异常处理模式，上述图4中示出的应用流程即为正常模式下判断智能驾驶功能满足功能进入条件或者满足功能退出条件的流程。
此外，车辆于上述正常模式下，无论车辆是否已激活某种智能驾驶功能，当车辆的行驶场景发生变化时，都将根据功能ODD自动变更至对应的智能驾驶功能并反馈功能变更状态，和根据驾驶员预先的授权上传该行驶场景及功能对应的激活状态等数据至智能网联云平台。一种具体场景如：用户从家到公司的过程，即，首先用户将车辆由固定停车场召唤到固定点，用户上车后车辆经由内部道路、城区道路、高架道路等行驶至公司地下停车场，进入停车场后车辆启动自动寻库，找到合适的库位后泊入，用户下车后车辆自动下电落锁。整个过程需要使用多种智能驾驶功能，如智能召唤、记忆泊车、集成智能驾驶、导航智能驾驶、自主泊车等。车辆进行功能升降级的一种典型场景为：激活ICA功能后，由无高精地图的区域行驶到有高精地图的区域自动升级到NCA功能，驶出高精地图后自动降级至ICA功能。
此外，车辆于上述异常处理模式下，车辆的某种智能驾驶功能已激活后，当发生车辆出现故障或者用户对该功能的运行做出干预等异常时，车辆将根据异常的类型(即出现故障或者出现干预)以及该异常对该功能的影响程度自动进行功能的变更，并反馈功能变更的状态及提醒用户关注或接管车辆，和，根据用户预先的授权上传车辆当前的异常状态、处理机制、用户干预措施等数据至智能网联云平台。即，异常处理模式下车辆的具体逻辑为：首先通过冗余的控制接口维持当前功能；如冗余接口仍无法支持当前功能，进行功能降级；如无法支持功能降级，则切换功能减少控制接口或使用其他控制接口接管车辆控制权限，实现车辆部分状态控制、降速或安全停车的策略。
一种异常模式下的具体场景如NCA功能激活下，车辆的高精度地图不可用，智能驾驶控制器根据故障类型判断功能切换至ICA功能；而后车辆转向系统的主CAN通信故障，智能驾驶控制器根据故障类型判断切换辅CAN进行控制并提醒用户；用户接管横向控制或一段时间后转向故障仍未恢复，智能驾驶控制器判断若速度较高切换至ACC功能，若速度较低切换为低速智能驾驶功能(使用低速转向控制接口进行横向控制)。
在一种可选的方式中，推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略包括：自定义功能融合策略；本发明车辆智能驾驶功能的管理方法进一步包括：
确定全部所述智能驾驶功能中所述车辆的用户选择的自定义记忆功能；
其中，车辆在上述自定义功能融合策略下提供路线保存的功能。从而，车辆在该推荐激活模式或者自动激活模式下，按照该自定义功能融合策略从车辆全部的智能驾驶功能中确定出用户预先基于路线保存的功能所选择的自定义记忆功能。
上述分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件的步骤，具体包括：
按照所述自定义功能融合策略，在检测到所述车辆所处的环境符合所述自定义记忆功能对应的环境条件时，判断所述自定义记忆功能是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
其中，车辆在选择推荐激活模式或者自动激活模式下，确定出用户预先基于路线保存的功能所选择的自定义记忆功能之后，进一步即按照该自定义功能融合策略，检测车辆所处的环境是否符合该自定义记忆功能对应的环境条件，并在检测到是时，判断该自定义记忆功能是否满足上述对应的第二功能激活条件和第二功能退出条件。
如：车辆在上述的推荐激活模式或者自动激活模式下，按照自定义功能融合策略，在用户使用车机导航由用户驾驶或智能驾驶到达目的地时，支持用户选择记忆路线，从而当车辆检测所处环境发现再次经过该路线的相同区段时，主动激活或推荐用户之前在该车辆于路线上行驶时选择的自定义记忆功能。
在一种可选的方式中，推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略包括：数据推算功能融合策略；本发明车辆智能驾驶功能的管理方法进一步包括：
确定全部所述智能驾驶功能当中用户偏好功能；
其中，车辆在上述推荐激活模式或者自动激活模式下，按照数据推算功能融合策略从车辆全部的智能驾驶功能中确定出用户偏好功能。
上述分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件的步骤，具体包括：
按照所述数据推算功能融合策略，确定所述车辆所处的环境对应的用户偏好功能，并判断所述用户偏好功能是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
其中，车辆在选择推荐激活模式或者自动激活模式下，确定出用户偏好功能之后，进一步即按照该数据推算功能融合策略，检测车辆当前的状态参数以判断该用户偏好功能是否满足上述对应的第二功能激活条件和第二功能退出条件。
如：车辆通过上述的系统检测到车辆在某些场景或路段行驶时，用户多次激活车辆的某一智能驾驶功能——用户偏好功能。从而，车辆在上述推荐激活模式或者自动激活模式下，通过主动询问的方式确定用户是否需要激活该用户偏好功能。
需要说明的是，在本实施例中，在用户主动激活模式下，车辆在ODD满足的智能驾驶功能组内为用户偏好功能增加判断权重从而优先激活该用户偏好功能。此外，车辆在上述推荐激活模式或者自动激活模式下还存在其他用户功能数据共享的使用场景，如：用户第一次经过某一路段，车辆通过系统从智能网联云平台读取数据，推荐或主动激活其他用户在此路段使用频率最高的智能驾驶功能。
基于上述本发明车辆智能驾驶功能的管理方法的第一实施例，提出该方法的第三个实施例，请参照图6，图6示出了本发明车辆智能驾驶功能的管理方法的本实施例的流程图，在本实施例中，该方法同样由车辆执行。
在本实施例中，在上述针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级的步骤之后，本发明车辆智能驾驶功能的管理方法进一步还包括：
步骤140：判断经过降级的智能驾驶功能是否满足对应的功能激活条件，并在判断到是时对所述智能驾驶功能进行升级，其中，所述功能激活条件至少包括：所述智能驾驶功能在当前处于对应的ODD范围。
其中，车辆在当前的智能驾驶功能激活模式按照对应的功能融合策略判断到一个或者多个目标智能驾驶功能满足对应的功能激活条件，从而激活该一个或者多个目标智能驾驶功能进行运行，并针对其中某一个或者多个已经激活的目标智能驾驶功能进行降级之后，通过上述相同的判断过程进一步持续的判断该经过降级后的目标智能驾驶功能在当前是否再次满足对应的功能激活条件，即，在当前车辆的运行状态下该目标智能驾驶功能是否处于对应的ODD范围，从而，在判断到是时，进一步针对该目标智能驾驶功能执行上述的功能升级操作。
在一种可选的方式中，本发明车辆智能驾驶功能的管理方法进一步还包括：
采集所述车辆所处环境的环境参数；
根据所述环境参数确定所述车辆一个或者多个智能驾驶功能各自对应的ODD范围，并将所述ODD范围作为所述功能激活条件的其中之一。
其中，车辆在上述基于驾驶员触发启动指令进行启动到后续基于该驾驶员触发关闭指令进行关闭的整个过程中，均持续的采集车辆所处环境的环境参数，如：外部场景、路段路况等，然后，车辆即实时的基于该环境参数确定车辆的一个或者多个智能驾驶功能在当前所处环境下各自对应的ODD范围，并将该ODD范围作为车辆实时判断该智能驾驶功能是否能够激活进行运行的功能激活条件的其中之一。
图7示出了本发明车辆智能驾驶功能的管理装置的实施例的结构示意图。本发明车辆智能驾驶功能的管理装置可以应用于车辆，如图6所示，该装置700包括：获取模块710、功能条件判断模块720、融合管理模块730。
在一种可选的方式中，获取模块710，用于确定所述车辆当前的智能驾驶功能激活模式，并获取所述智能驾驶功能激活模式对应的功能融合策略；
功能条件判断模块720，用于按照所述功能融合策略，判断所述车辆的一个或者多个智能驾驶功能各自是否满足对应的功能激活条件和功能退出条件；
融合管理模块730，用于控制满足所述功能激活条件的目标智能驾驶功能对应的状态机反馈激活状态，并针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级。
在一种可选的方式中，所述智能驾驶功能激活模式包括：用户主动激活模式、推荐激活模式和自动激活模式；功能条件判断模块720，还用于：
按照所述用户主动激活模式对应的功能融合策略，确定所述用户自主选择的一个或者多个第一智能驾驶功能；
获取所述第一智能驾驶功能对应的第一功能激活条件和第一功能退出条件，并判断所述第一智能驾驶功能是否满足所述第一功能激活条件和所述第一功能退出条件；或者，
按照所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略，获取所述车辆全部的智能驾驶功能各自对应的第二功能激活条件和第二功能退出条件，并分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
在一种可选的方式中，所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略包括：预定义功能融合策略；
获取模块710，还用于获取所述车辆全部的智能驾驶功能的功能优先级；
功能条件判断模块720，还用于按照所述预定义功能融合策略，以所述功能优先级由高至低的次序分别判断全部所述智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
在一种可选的方式中，所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略包括：自定义功能融合策略；
获取模块710，还用于确定全部所述智能驾驶功能中所述车辆的用户选择的自定义记忆功能；
功能条件判断模块720，还用于按照所述自定义功能融合策略，在检测到所述车辆所处的环境符合所述自定义记忆功能对应的环境条件时，判断所述自定义记忆功能是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
在一种可选的方式中，所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略包括：数据推算功能融合策略；
获取模块710，还用于确定全部所述智能驾驶功能当中用户偏好功能；
功能条件判断模块720，还用于按照所述数据推算功能融合策略，确定所述车辆所处的环境对应的用户偏好功能，并判断所述用户偏好功能是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
在一种可选的方式中，融合管理模块730，还用于采集所述车辆实时的故障信息；和，根据所述故障信息判断所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的第一功能是否符合功能降级条件，并在判断到是时对所述第一功能进行降级；以及，若判断到所述第一功能不符合所述功能降级条件，则通过所述车辆预设的冗余控制接口维持所述第一功能，或者，对所述第一功能进行切换。
在一种可选的方式中，融合管理模块730，还用于判断经过降级的智能驾驶功能是否满足对应的功能激活条件，并在判断到是时对所述智能驾驶功能进行升级，其中，所述功能激活条件至少包括：所述智能驾驶功能在当前处于对应的ODD范围。
在一种可选的方式中，融合管理模块730，还用于采集所述车辆所处环境的环境参数；和，根据所述环境参数确定所述车辆一个或者多个智能驾驶功能各自对应的ODD范围，并将所述ODD范围作为所述功能激活条件的其中之一。
本发明实施例提供的车辆智能驾驶功能的管理装置，能够利用不同功能激活模式对应不同功能融合策略来管理功能运行的方式，实现不同智能驾驶功能的可转移性和复用性来针对各个不同的智能驾驶功能进行融合管理，能够有效地规避现有智能驾驶功能受ODD限制较高，而容易引起的功能频繁退出的现象，提升了车主对车辆智能驾驶功能的使用体验。
图8示出了本发明车辆的实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对车辆的具体实现做限定。
如图8所示，该车辆可以包括：处理器(processor)802、通信接口(CommunicationsInterface)804、存储器(memory)806、以及通信总线808。
其中：处理器802、通信接口804、以及存储器806通过通信总线808完成相互间的通信。通信接口804，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器802，用于执行程序810，具体可以执行上述用于车辆智能驾驶功能的管理方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序810可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
处理器802可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。车辆包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器806，用于存放程序810。存储器806可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序810具体可以被处理器802调用使车辆执行上述任意方法实施例中的车辆智能驾驶功能的管理方法。
本发明实施例提供的车辆能够利用不同功能激活模式对应不同功能融合策略来管理功能运行的方式，实现不同智能驾驶功能的可转移性和复用性来针对各个不同的智能驾驶功能进行融合管理，能够有效地规避现有智能驾驶功能受ODD限制较高，而容易引起的功能频繁退出的现象，提升了车主对车辆智能驾驶功能的使用体验。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在车辆智能驾驶功能的管理装置或者车辆上运行时，使得所述车辆智能驾驶功能的管理装置或者车辆执行上述任意方法实施例中的车辆智能驾驶功能的管理方法。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质存储的可执行指令，能够利用不同功能激活模式对应不同功能融合策略来管理功能运行的方式，实现不同智能驾驶功能的可转移性和复用性来针对各个不同的智能驾驶功能进行融合管理，能够有效地规避现有智能驾驶功能受ODD限制较高，而容易引起的功能频繁退出的现象，提升了车主对车辆智能驾驶功能的使用体验。
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。
Claims (9)
1.一种车辆智能驾驶功能的管理方法，其特征在于，所述方法包括：
确定所述车辆当前的智能驾驶功能激活模式，并获取所述智能驾驶功能激活模式对应的功能融合策略；
其中，所述智能驾驶功能激活模式包括：用户主动激活模式、推荐激活模式和自动激活模式；
按照所述用户主动激活模式对应的功能融合策略，确定所述用户自主选择的一个或者多个第一智能驾驶功能；
获取所述第一智能驾驶功能对应的第一功能激活条件和第一功能退出条件，并判断所述第一智能驾驶功能是否满足所述第一功能激活条件和所述第一功能退出条件；或者，
按照所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略，获取所述车辆全部的智能驾驶功能各自对应的第二功能激活条件和第二功能退出条件，并分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件；
控制满足所述功能激活条件的目标智能驾驶功能对应的状态机反馈激活状态，并针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略包括：预定义功能融合策略；所述方法进一步包括：
获取所述车辆全部的智能驾驶功能的功能优先级；
所述分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件的步骤，具体包括：
按照所述预定义功能融合策略，以所述功能优先级由高至低的次序分别判断全部所述智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略包括：自定义功能融合策略；所述方法进一步包括：
确定全部所述智能驾驶功能中所述车辆的用户选择的自定义记忆功能；
所述分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件的步骤，具体包括：
按照所述自定义功能融合策略，在检测到所述车辆所处的环境符合所述自定义记忆功能对应的环境条件时，判断所述自定义记忆功能是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略包括：数据推算功能融合策略；所述方法进一步包括：
确定全部所述智能驾驶功能当中用户偏好功能；
所述分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件的步骤，具体包括：
按照所述数据推算功能融合策略，确定所述车辆所处的环境对应的用户偏好功能，并判断所述用户偏好功能是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级的步骤，具体包括：
采集所述车辆实时的故障信息；
根据所述故障信息判断所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的第一功能是否符合功能降级条件，并在判断到是时对所述第一功能进行降级；
其中，所述方法进一步还包括：
若判断到所述第一功能不符合所述功能降级条件，则通过所述车辆预设的冗余控制接口维持所述第一功能，或者，对所述第一功能进行切换。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级的步骤之后，所述方法进一步还包括：
判断经过降级的智能驾驶功能是否满足对应的功能激活条件，并在判断到是时对所述智能驾驶功能进行升级，其中，所述功能激活条件至少包括：所述智能驾驶功能在当前处于对应的ODD范围。
7.根据权利要求1或者6所述的方法，其特征在于，所述方法进一步还包括：
采集所述车辆所处环境的环境参数；
根据所述环境参数确定所述车辆一个或者多个智能驾驶功能各自对应的ODD范围，并将所述ODD范围作为所述功能激活条件的其中之一。
8.一种车辆智能驾驶功能的管理装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于确定所述车辆当前的智能驾驶功能激活模式，并获取所述智能驾驶功能激活模式对应的功能融合策略；其中，所述智能驾驶功能激活模式包括：用户主动激活模式、推荐激活模式和自动激活模式；
功能条件判断模块，用于按照所述用户主动激活模式对应的功能融合策略，确定所述用户自主选择的一个或者多个第一智能驾驶功能；获取所述第一智能驾驶功能对应的第一功能激活条件和第一功能退出条件，并判断所述第一智能驾驶功能是否满足所述第一功能激活条件和所述第一功能退出条件；或者，按照所述推荐激活模式或者自动激活模式对应的功能融合策略，获取所述车辆全部的智能驾驶功能各自对应的第二功能激活条件和第二功能退出条件，并分别判断所述车辆全部的智能驾驶功能各自是否满足对应的所述第二功能激活条件和所述第二功能退出条件；
融合管理模块，用于控制满足所述功能激活条件的目标智能驾驶功能对应的状态机反馈激活状态，并针对所述目标智能驾驶功能中满足所述功能退出条件的功能进行降级。
9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7任意一项所述的车辆智能驾驶功能的管理方法的操作。
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