CN112455466A - 自动驾驶控制方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶控制方法、设备、存储介质及装置，本发明通过获取自动驾驶功能开启指令，获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息；根据硬件信息及驾驶员操作信息确定目标车辆的驾驶状态；根据驾驶状态判断目标车辆是否满足自动驾驶运行条件；在驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停。由于是通过驾驶状态判断目标车辆是否符合自动驾驶运行条件，并对目标车辆进行控制，相对于现有技术没有给出驾驶员充足的接管时间，直接解除功能控制，容易引发安全故障，本发明实现了驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停，以使驾驶员有充足的时间进行接管，保证行车安全性。

Description

自动驾驶控制方法、设备、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

目前，随着汽车行业的发展对汽车安全性、舒适性以及功能性要求不断提高，汽车智能化技术在减少交通事故、缓解交通拥堵、提高道路及车辆利用率等方面具有巨大潜能，已成为众多企业的竞争热点，但传统的全速自适应巡航、车道保持功能为单独纵向或者横向控制功能，功能开启时，要求驾驶员的双手不能脱离方向盘，即不能解放驾驶员的双手。且在功能运行的条件不满足时，车辆的功能很快退出，没有给出驾驶员充足的接管功能的时间，系统直接解除对功能的控制，容易引发安全事故。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动驾驶控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中对于没有给出驾驶员充足的接管功能的时间，容易引发安全事故的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自动驾驶控制方法，所述自动驾驶控制方法包括以下步骤：

获取自动驾驶功能开启指令；

根据所述自动驾驶功能开启指令获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息；

根据所述硬件信息及所述驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态；

根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件；

在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停。

优选地，所述根据所述硬件信息及驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态的步骤，包括：

从所述硬件信息中提取车载雷达信息和车载摄像头信息；

根据所述车载雷达信息确定所述目标车辆的位置信息；

根据所述车载摄像头信息确定驾驶员状态；

根据所述位置信息、驾驶员状态及驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态。

优选地，所述根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件的步骤，包括：

根据所述驾驶状态确定当前自动驾驶功能的当前状态；

在所述当前状态为被激活状态时，判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件。

优选地，所述根据所述驾驶状态确定当前自动驾驶功能的当前状态的步骤，包括：

根据所述驾驶状态判断目标车辆是否满足预设自动驾驶激活条件；

在所述目标车辆处于预设运行区域不存在车辆硬件故障时，判定所述目标车辆满足自动驾驶激活条件；

根据所述目标车辆驾驶状态和预设自动驾驶激活条件确定当前自动驾驶功能的当前状态。

优选地，所述在所述目标车辆不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停的步骤之前，还包括：

在所述目标车辆满足自动驾驶运行条件时，根据所述目标车辆驾驶状态确定当前驾驶员操作信息；

根据所述当前驾驶员操作信息和所述自动驾驶功能状态确定当前接管优先级；

根据所述当前接管优先级对所述目标车辆进行控制。

优选地，所述在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停的步骤，包括：

在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，根据当前自动驾驶状态确定报警事件类型及报警时间；

根据所述报警事件类型及报警时间发出报警提示，并控制目标车辆置停。

优选地，所述根据所述报警事件类型及报警时间发出报警提示，并控制所述目标车辆置停的步骤，包括：

根据所述报警事件及报警时间发出报警提示，在所述报警提示时间超过预设时间阈值时，根据所述目标车辆的行驶速度确定紧急置停等级；

根据所述紧急置停等级控制所述目标车辆置停。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驾驶控制设备，所述自动驾驶控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶控制程序，所述自动驾驶控制程序配置为实现如上文所述的自动驾驶控制的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驾驶控制程序，所述自动驾驶控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驾驶控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驾驶控制装置，所述自动驾驶控制装置包括：

所述指令获取模块，用于获取自动驾驶功能开启指令；

所述信息确定模块，用于根据所述自动驾驶功能开启指令获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息；

所述状态确定模块，用于根据所述硬件信息及所述驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态；

所述条件判断模块，用于根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件；

所述车辆置停模块，用于在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停。

本发明通过获取自动驾驶功能开启指令；根据所述自动驾驶功能开启指令获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息；根据所述硬件信息及所述驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态；根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件；在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停。由于是通过驾驶状态判断目标车辆是否符合自动驾驶运行条件，并对目标车辆进行控制，本发明相对于现有技术没有给出驾驶员充足的接管时间，直接解除功能控制，容易引发安全故障，本发明实现了驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停，以使驾驶员有充足的时间进行接管，保证行车安全性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动驾驶控制设备的结构示意图；

图2为本发明自动驾驶控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明自动驾驶控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明自动驾驶控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明自动驾驶控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动驾驶控制设备结构示意图。

如图1所示，该自动驾驶控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对自动驾驶控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动驾驶控制程序。

在图1所示的自动驾驶控制设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述自动驾驶控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶控制程序，并执行本发明实施例提供的自动驾驶控制方法。

基于上述硬件结构，提出本发明自动驾驶控制方法的实施例。

参照图2，图2为本发明自动驾驶控制方法第一实施例的流程示意图，提出本发明自动驾驶控制方法第一实施例。

在第一实施例中，所述自动驾驶控制方法包括以下步骤：

步骤S10：获取自动驾驶功能开启指令。

需说明的是，本实施例的执行主体可以是具有自动驾驶控制功能的设备，该设备可以是车载电脑、平板电脑、手机、笔记本等设备，该实施例以车载电脑为说明，本实施例对此不做限制，在本实施例以及下述各实施例中以车载电脑为例对本发明自动驾驶控制方法进行说明。

应理解的是，自动驾驶功能开启指令可以是由驾驶员输入的指令，例如：驾驶员按下功能开启按钮，即开启自动驾驶功能开关。

可理解的是，自动驾驶功能系统是可以随着目标车辆行驶状态进行判断是否需要进行接管或脱管。

具体实现中，驾驶员可以通过功能开启按钮开启自动驾驶功能系统。

步骤S20：根据所述自动驾驶功能开启指令获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息。

需说明的是，目标车辆可以是具有自动驾驶功能系统的车辆，也可以是在高速公路场景下进行自动驾驶功能系统试验的车辆。

可理解的是，硬件信息可以包含车载雷达、车载摄像头及传感器等硬件所采集的信息。

应理解的是，驾驶员操作信息可以是指驾驶员对目标车辆进行控制的信息，如：：(1)驾驶员踩制动踏板；(2)踩油门踏板；(3)超控方向盘(4)AI按键触发；(5)驾驶员换挡等信息。

具体实现中，自动驾驶功能系统通过自动驾驶功能开启指令从车载雷达、车载摄像头及传感器等硬件中采集信息，并获取指驾驶员对目标车辆进行控制的信息。

步骤S30：根据所述硬件信息及所述驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态。

需说明的是，驾驶状态可以是包含驾驶员状态和当前车辆行驶状态。

具体实现中，车载电脑可以根据所述硬件信息及所述驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态。

步骤S40：根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件。

需说明的是，自动驾驶运行条件可以是判断当前驾驶状态是否可以启用自动驾驶功能的逻辑条件。

具体实现中，根据所述驾驶状态判断所述目标车辆当前驾驶状态是否满足可以启用自动驾驶功能的逻辑条件。

步骤S50：在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停。

需说明的是，自动驾驶运行条件可以是根据(1)车辆不在设计的可运行区域内；(2)与系统相关部件存在故障，主要包括摄像头、雷达等感知系统；制动系统、转向系统等执行系统；(3)车身状态不满足系统设定的要求，即车门是否保持关闭状态、档位是否处于前进挡、安全带是否系紧等；当以上条件全部满足时。当以上条件有一项满足时，车辆即进入接管状态。

可理解的是，驾驶员的接管设置三级报警提醒，一级(Mild)、二级(Normal)、三级(Urgent)。车辆进入接管状态后执行事件处理功能，同时计算当前场景符合一级、二级、三级报警的场景条件，以向系统发出对应等级的报警提示。

应理解的是，在三级报警发出时，系统继续在横向和纵向两个方向控制车辆，若此时接受到驾驶员操作信息，将接管权转移至驾驶员，若三级报警发出时间超出预设时间，即进入紧急停车状态，系统进入该状态后执行刹车停操作。同时向车身控制器发出点亮双闪的请求。

具体实现中，在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，根据当前驾驶员操作信息判断是否满足驾驶员操控条件，即是否存在(1)驾驶员踩油门踏板；(2)驾驶员轻踩制动踏板；(3)驾驶员转动方向盘等操作，在存在上述条件时，系统进入驾驶员操控状态，进入该状态后，驾驶员在环辅助系统进行车辆控制，系统仍然执行横纵向控制。同时检测(1)驾驶员操控时间超过一定的设计阈值，该时间阈值可以标定，当前设置为30s；(2)驾驶员同时进行了车辆横向和纵向的控制。(3)驾驶员按下功能退出开关，在满足上述条件时，自动驾驶功能系统进入退出状态，并等待执行器完成功能后退出控制，完成退出控制后，系统进入待机状态，并进入执行拉起手刹动作，并将档位置于P挡、发出执行完成的标志位。系统执行LOCK1条件的检测，即手刹拉起反馈信号为1、档位置于P挡。满足条件后进入LOCKED锁定状态。系统进入锁定状态后，Sys＿Locked(系统)信号置位高电平，本点火周期内记忆。直到下一个点火周期，系统功能可以重新开启。

本施例通过获取自动驾驶功能开启指令；根据所述自动驾驶功能开启指令获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息；根据所述硬件信息及所述驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态；根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件；在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停。由于是通过驾驶状态判断目标车辆是否符合自动驾驶运行条件，并对目标车辆进行控制，本实施例相对于现有技术没有给出驾驶员充足的接管时间，直接解除功能控制，容易引发安全故障，本实施例实现了驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停，以使驾驶员有充足的时间进行接管，保证行车安全性。

参照图3，图3为本发明自动驾驶控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明自动驾驶控制方法的第二实施例。

在第二实施例中，所述步骤S30，包括：

步骤S301：从所述硬件信息中提取车载雷达信息和车载摄像头信息。

需说明的是，硬件信息可以是指目标车辆传感器信息及硬件系统信息。

可理解的是，车载雷达信息可以是车载5个毫米波雷达所采集的信息；车载摄像头信息可以是前视摄像头采集的信息。

具体实现中，自动驾驶功能系统可以从车载毫米波雷达传感器中提取信息，可以从前视摄像头中提取信息。

步骤S302：根据所述车载雷达信息确定所述目标车辆的位置信息。

可理解的是，当前位置信息可以包含目标车辆车身周围障碍物的位置信息也可以是包含于高精度地图对应的定位信息。

具体实现中，自动驾驶功能系统可以通过车载雷达信息确定目标车辆车身周围信息及定位信息。

步骤S303：根据所述车载摄像头信息确定驾驶员状态。

需说明的是，驾驶员状态可以是包含驾驶员姿态及驾驶员面部状态。

可理解的是，车载摄像头中包含的视频数据提取驾驶员面部特征点及肢体特征点，根据所述特征点确定驾驶员状态。

具体实现中，根据车载摄像头信息中包含的视频数据提取驾驶员面部特征点及肢体特征点，根据面部特征点的判断当前驾驶员是否处于疲劳状态，根据肢体特征点判断当前驾驶员是否保持一个姿势超过预设时间，超过预设时间即判断驾驶员处于疲劳状态。

步骤S304：根据所述位置信息、驾驶员状态及驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态。

需说明的是，目标车辆的驾驶状态可以是事宜自动驾驶或不适宜自动驾驶。

具体实现中，车载电脑根据所述位置信息、驾驶员状态及驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态。

进一步地，步骤S40，包括：根据所述驾驶状态确定当前自动驾驶功能的当前状态；在所述当前状态为被激活状态时，判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件。

需说明的是，自动驾驶待机状态时所需的条件可以是判断当前驾驶状态是否可以启用自动驾驶功能的逻辑条件，所述逻辑条件主要包括：(1)车辆是否在设计的可运行区域内；(2)不存在与系统相关部件的故障，主要包括摄像头、雷达等感知系统不能存在故障状态、制动系统、转向系统等执行系统不存在故障等；(3)车身状态满足系统设定的要求，即车门保持关闭状态、档位处于前进挡、安全带系紧、ABS没有在工作等；当以上条件全部满足时，车辆进入自动驾驶功能系统待机状态，并开启激活开关，即车辆进入激活状态。

可理解的是，在自动驾驶处于待机状态时，根据驾驶状态确定当前自动驾驶功能的当前状态，在所述当前状态为被激活状态时，判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件，所述自动驾驶运行条件可以是在自动驾驶功能系统开启时，根据环境信息、驾驶员操作信息以及车辆硬件信息确定目标车辆是否满足自动驾驶功能系统的运行条件。

可理解的是，在所述当前状态为被激活状态时，同时判断(1)车辆是否在设计的可运行区域内；(2)与系统相关部件是否存在故障，主要包括摄像头、雷达等感知系统；制动系统、转向系统等执行系统；(3)车身状态是否满足系统设定的要求，即车门是否保持关闭状态、档位是否处于前进挡、安全带是否系紧等；当以上条件全部满足时。当以上条件有一项满足时，车辆即进入接管状态。

进一步地，所述根据所述驾驶状态确定当前自动驾驶功能的当前状态的步骤，包括：根据所述驾驶状态判断目标车辆是否满足预设自动驾驶激活条件；在所述目标车辆处于预设运行区域不存在车辆硬件故障时，判定所述目标车辆满足自动驾驶激活条件；根据所述目标车辆驾驶状态和预设自动驾驶激活条件确定当前自动驾驶功能的当前状态。

需说明的是，预设自动驾驶激活条件可以是根据预先设置用于激活自动驾驶功能系统的条件。

可理解的是，预设运行区域可以是指车辆可以进入自动驾驶接管状态的区域，该区域可以是根据高精度地图及定位所确定的区域。

具体实现中，车载电脑根据所述驾驶状态判断目标车辆是否满足预设自动驾驶激活条件；在所述目标车辆处于预设运行区域不存在车辆硬件故障时，判定所述目标车辆满足自动驾驶激活条件；根据所述目标车辆驾驶状态和预设自动驾驶激活条件确定当前自动驾驶功能的当前状态。

本实施例通过获取自动驾驶功能开启指令；根据所述自动驾驶功能开启指令获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息，从所述硬件信息中提取车载雷达信息和车载摄像头信息；根据所述车载雷达信息确定所述目标车辆的位置信息；根据所述车载摄像头信息确定驾驶员状态；根据所述位置信息、驾驶员状态及驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态，根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件；在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停。由于是根据所述位置信息、驾驶员状态及驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态，并根据驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件本实施例相对于现有技术通过单一的状态判断方式，容易导致误判，本实施例实现了对驾驶状态精准认定，从而提升系统功能处理效率。

参照图4，图4为本发明自动驾驶控制方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明自动驾驶控制方法的第三实施例。

在本实施例中，所述步骤S50之后，还包括：在所述目标车辆满足自动驾驶运行条件时，根据所述目标车辆驾驶状态确定当前驾驶员操作信息；根据所述当前驾驶员操作信息和所述自动驾驶功能状态确定当前接管优先级；根据所述当前接管优先级对所述目标车辆进行控制。

需说明的是，自动驾驶运行条件可以是指根据目标车辆的驾驶状态可以使用自动驾驶功能对应的接管功能所需要的条件。

可理解的是，当前接管优先级可以是指在开启自动驾驶功能时，根据当前驾驶员操作信息和自动驾驶功能状态确定接管权是给驾驶员还是自动驾驶系统。例如：在开启自动驾驶功能后，由于车辆雷达损坏，无法定位车辆信息，需要将接管权转接给驾驶员，此时如果驾驶员接收到接管请求，即根据驾驶员操作信息控制车辆，若没有识别到驾驶员接收到接管请求，即根据自动驾驶功能系统对应的驾驶操作控制车辆。

具体实现中，接管优先级将驾驶员操作排在首位，将目标车辆的自动驾驶功能系统的操作指令排在第二位，即在对车辆进行接管交接时，根据驾驶员操作信息确定对应的操作指令控制车辆。

在本实施例中，所述步骤S50，包括：

步骤S501：在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，根据当前自动驾驶状态确定报警事件类型及报警时间。

需说明的是，报警事件类型可以是根据车辆硬件故障信息、环境信息及驾驶员操作信息对应的报警事件确定报警事件类型；例如：报警事件类型可以分为一级报警、二级报警、三级报警；

可理解的是，报警时间可以是根据不同报警事件类型所确定的时间，例如：在所述报警事件类型为一级报警时间超过预设时间(如2秒)时，直接转化为三级报警，且三级报警时间可以是设置为1秒。

具体实现中，自动驾驶功能系统识别到驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，根据当前自动驾驶状态确定报警事件类型及报警时间，例如：在当前自动驾驶状态信息中包含的车辆硬件出现故障时，根据硬件故障信息确定报警事件类型，如：车载雷达出现故障时，所述故障信息对应的报警事件类型为三级报警，即根据三级报警对应的报警时间(如：1秒)确定报警时间为1秒。

步骤S502：根据所述报警事件类型及报警时间发出报警提示，并控制目标车辆置停。

需说明的是，报警提示可以通过目标车辆的语音系统及影像系统进行报警提示，例如：可以通过语音系统进行语音播报提示，或报警铃声进行提示，也可以通过车载显示器进行故障描述。

可理解的是，在未识别到驾驶员操作信息时，控制目标车辆置停可以通过根据当前车速确定置停紧急等级，例如：在车速高于160km/h时，此时置停等级为一级等级，根据当前车速进行减速置停，二级等级为车速高于80km/h，三级等级为车速高于30km/h，根据不同车速确定对应的等级，根据不同的等级确定制动踏板开度，并控制车辆减速，在所述车速减速到30km/h时，进入自车刹停，并锁定自动驾驶功能。

具体实现中，在车载雷达出现故障时，判定当前自动驾驶状态不满足自动驾驶运行条件，并根据车载雷达故障信息确定当前报警事件类型是三级报警，即根据三级报警的报警时间进行报警提示，在未识别到驾驶员操作信息时，根据当前车辆行驶车速确定紧急置停等级，并对车辆进行置停操作，锁定自动驾驶功能，防止系统误操作。

进一步地，所述步骤502，包括：根据所述报警事件及报警时间发出报警提示，在所述报警提示时间超过预设时间阈值时，根据所述目标车辆的行驶速度确定紧急置停等级；根据所述紧急置停等级控制所述目标车辆置停。

需说明的是，预设时间阈值可以是报警提示时间超过设定的值时，即判定车辆进入紧急置停。

可理解的是，紧急置停等级可以根据车辆车速确定，在车速高于160km/h时，此时置停等级为一级等级，根据当前车速进行减速置停，二级等级为车速高于80km/h，三级等级为车速高于30km/h，根据不同车速确定对应的等级，根据不同的等级确定制动踏板开度，并控制车辆减速，在所述车速减速到30km/h时，进入自车刹停，并锁定自动驾驶功能。

具体实现中，在所述报警提示时间超过设定的报警提示时间且未识别到驾驶员操作信息，即根据当前车辆行驶车速确定紧急置停等级，并对目标车辆进行置停操作，并在目标车辆刹停时，锁定自动驾驶功能。在识别到驾驶员操作信息时，将驾驶接管权优先给驾驶员，并根据驾驶员操作信息控制目标车辆。

本实施例通过获取自动驾驶功能开启指令；根据所述自动驾驶功能开启指令获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息；根据所述硬件信息及所述驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态；根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件；在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，根据当前自动驾驶状态确定报警事件类型及报警时间；根据所述报警事件类型及报警时间发出报警提示，并控制目标车辆置停。由于是根据所述报警事件类型及报警时间发出报警提示，并控制目标车辆置停。本实施例相较于现有技术单一报警方式，容易让驾驶员混淆，本实施例实现了自动驾驶系统通过声、光等方式预警，告知驾驶员及时接管车辆，改由驾驶员人工驾驶；如果报警时间超过设定值驾驶员还未接管车辆，系统将控制车辆在本车道停车。车辆在人工驾驶车辆期间自动驾驶系统具备完整的辅助驾驶功能提高行车过程中安全性。。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驾驶控制程序，所述自动驾驶控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驾驶控制方法的步骤。

参照图5，图5为本发明自动驾驶控制装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的自动驾驶控制装置包括：

指令获取模块10，用于获取自动驾驶功能开启指令；

信息确定模块20，用于根据所述自动驾驶功能开启指令获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息；

状态确定模块30，用于根据所述硬件信息及所述驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态；

条件判断模块40，用于根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件；

车辆置停模块50，用于在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停。

本施例通过获取自动驾驶功能开启指令；根据所述自动驾驶功能开启指令获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息；根据所述硬件信息及所述驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态；根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件；在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停。由于是通过驾驶状态判断目标车辆是否符合自动驾驶运行条件，并对目标车辆进行控制，本实施例相对于现有技术没有给出驾驶员充足的接管时间，直接解除功能控制，容易引发安全故障，本实施例实现了驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停，以使驾驶员有充足的时间进行接管，保证行车安全性。

进一步地，所述状态确定模块30还用于从所述硬件信息中提取车载雷达信息和车载摄像头信息；根据所述车载雷达信息确定所述目标车辆的位置信息；根据所述车载摄像头信息确定驾驶员状态；根据所述位置信息、驾驶员状态及驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态。

进一步地，所述条件判断模块40还用于根据所述驾驶状态确定当前自动驾驶功能的当前状态；在所述当前状态为被激活状态时，判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件。

进一步地，所述状态确定模块30还用于根据所述驾驶状态判断目标车辆是否满足预设自动驾驶激活条件；在所述目标车辆处于预设运行区域不存在车辆硬件故障时，判定所述目标车辆满足自动驾驶激活条件；根据所述目标车辆驾驶状态和预设自动驾驶激活条件确定当前自动驾驶功能的当前状态。

进一步地，所述车辆置停模块50还用于在所述目标车辆满足自动驾驶运行条件时，根据所述目标车辆驾驶状态确定当前驾驶员操作信息；根据所述当前驾驶员操作信息和所述自动驾驶功能状态确定当前接管优先级；根据所述当前接管优先级对所述目标车辆进行控制。

进一步地，所述车辆置停模块50还用于在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，根据当前自动驾驶状态确定报警事件类型及报警时间；根据所述报警事件类型及报警时间发出报警提示，并控制目标车辆置停。

进一步地，所述车辆置停模块50还用于根据所述报警事件及报警时间发出报警提示，在所述报警提示时间超过预设时间阈值时，根据所述目标车辆的行驶速度确定紧急置停等级；根据所述紧急置停等级控制所述目标车辆置停。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驾驶控制程序，所述自动驾驶控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驾驶控制方法的步骤。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的自动驾驶控制方法，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶控制方法，包括以下步骤：

获取自动驾驶功能开启指令；

根据所述自动驾驶功能开启指令获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息；

根据所述硬件信息及所述驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态；

根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件；

在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停。

2.如权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述硬件信息及驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态的步骤，包括：

从所述硬件信息中提取车载雷达信息和车载摄像头信息；

根据所述车载雷达信息确定所述目标车辆的位置信息；

根据所述车载摄像头信息确定驾驶员状态；

根据所述位置信息、驾驶员状态及驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态。

3.如权利要求2所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件的步骤，包括：

根据所述驾驶状态确定当前自动驾驶功能的当前状态；

在所述当前状态为被激活状态时，判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件。

4.如权利要求3所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶状态确定当前自动驾驶功能的当前状态的步骤，包括：

根据所述驾驶状态判断目标车辆是否满足预设自动驾驶激活条件；

在所述目标车辆处于预设运行区域不存在车辆硬件故障时，判定所述目标车辆满足自动驾驶激活条件；

根据所述目标车辆驾驶状态和预设自动驾驶激活条件确定当前自动驾驶功能的当前状态。

5.如权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述在所述目标车辆不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停的步骤之前，还包括：

在所述目标车辆满足自动驾驶运行条件时，根据所述目标车辆驾驶状态确定当前驾驶员操作信息；

根据所述当前驾驶员操作信息和所述自动驾驶功能状态确定当前接管优先级；

根据所述当前接管优先级对所述目标车辆进行控制。

6.如权利要求5所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停的步骤，包括：

在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，根据当前自动驾驶状态确定报警事件类型及报警时间；

根据所述报警事件类型及报警时间发出报警提示，并控制目标车辆置停。

7.如权利要求6所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述报警事件类型及报警时间发出报警提示，并控制所述目标车辆置停的步骤，包括：

根据所述报警事件及报警时间发出报警提示，在所述报警提示时间超过预设时间阈值时，根据所述目标车辆的行驶速度确定紧急置停等级；

根据所述紧急置停等级控制所述目标车辆置停。

8.一种自动驾驶控制设备，其特征在于，所述自动驾驶控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶控制程序，所述自动驾驶控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶控制方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动驾驶控制程序，所述自动驾驶控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶控制方法的步骤。

10.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述自动驾驶控制装置包括：

指令获取模块，用于获取自动驾驶功能开启指令；

信息确定模块，用于根据所述自动驾驶功能开启指令获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息；

状态确定模块，用于根据所述硬件信息及所述驾驶员操作信息确定所述目标车辆的驾驶状态；

条件判断模块，用于根据所述驾驶状态判断所述目标车辆是否满足自动驾驶运行条件；

车辆置停模块，用于在所述驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停。

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