CN109624994A

CN109624994A - 一种车辆自动驾驶控制方法、装置、设备及终端

Info

Publication number: CN109624994A
Application number: CN201910080437.3A
Authority: CN
Inventors: 张子期; 孙凯; 邓堃; 孙伟; 王哲
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Priority date: 2019-01-28
Filing date: 2019-01-28
Publication date: 2019-04-16
Anticipated expiration: 2039-01-28
Also published as: CN109624994B

Abstract

本发明公开了一种车辆自动驾驶控制方法、装置、设备及终端，所述的方法包括：获取本车自驾驶功能的第二控制信号，根据所述第二控制信号控制本车行驶；还包括：监测本车周围环境以得到环境信号；根据所述环境信号获取第一控制信号；根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准；若本车自驾驶功能失准，则发出警告信号，以提示用户控制本车；本发明无需驾驶员实时注意力保持高度集中，降低对驾驶员的要求、驾驶员可以一定程度的分心，提高自动驾驶系统的可用性；通过发出警告信号，提高了自动驾驶功能的可靠性；在现有自动驾驶系统架构下，不需增加硬件成本，即可实现对周围环境的自动监测。

Description

一种车辆自动驾驶控制方法、装置、设备及终端

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶控制方法、装置、设备及终端。

背景技术

自动驾驶技术是当前汽车产业的技术热点，根据云计算平台(SAE)的自动驾驶分级，目前主要划分为L1-L5五个自动驾驶分级，其中L1-L2级自动驾驶本质上仍是驾驶辅助系统(ADAS)，L3级自动驾驶可以称之为准自动驾驶系统，L4-L5级自动驾驶可以认为是真正有意义的自动驾驶系统。

目前全球整车厂即将量产的功能，都不超过L3级自动驾驶，也就是说现阶段并不能做到L4以上的无人驾驶系统，且仍然需要驾驶员实时对环境进行检测，便于在自动驾驶功能判断失准，即将出现危险情况时，驾驶员可以立即接手，继续控制车辆运行；这就要求驾驶员在自动驾驶功能开启时不能分心和疲劳驾驶，驾驶难度相对较高；且目前量产汽车上的自动驾驶功能都是基于规则实现的，对于突发情况和复杂场景的考虑不够全面，可靠性降低。

发明内容

为了解决上述技术问题，针对以上问题点，本发明公开了车辆自动驾驶控制方法，无需驾驶员实时注意力保持高度集中，降低对驾驶员的要求、驾驶员可以一定程度的分心，提高自动驾驶系统的可用性。

为了达到上述发明目的，本发明提供了一种车辆自动驾驶控制方法，包括获取本车自驾驶功能的第二控制信号，根据所述第二控制信号控制本车行驶；所述的方法还包括：

监测本车周围环境以得到环境信号；

根据所述环境信号获取第一控制信号；

根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准；

若本车自驾驶功能失准，则发出警告信号，以提示用户控制本车。

进一步地，所述根据所述环境信号获取第一控制信号，包括：

获取本车周围环境的数据信息；

将所述本车周围环境的数据信息进行预处理，并输入神经网络以得到第一控制信号；所述神经网络通过多路况场景数据训练得到。

进一步地，所述根据所述第一控制信号和第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准，包括：

获取错误统计值，所述错误统计值为所述预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数；

若所述错误统计值超过错误阈值，则判定本车自动驾驶功能失准；

所述获取错误统计值包括：

根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误；

若自动驾驶功能被判定为错误，则错误统计值自增1。

更进一步地，所述根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误，包括：

获取第一控制信号中的第一数据项及第二控制信号中的第二数据项之间的差值；所述第一数据项与所述第二数据项具备相同的数据属性；

判断所述差值是否超过预设偏差阈值；

若所述差值超过预设偏差阈值，判定自动驾驶功能错误。

优选地，所述数据属性包括方向盘转角数据和/或加速数据。

本发明提供了一种车辆自动驾驶控制装置，包括第二控制信号获取模块，用于获取本车自驾驶功能的第二控制信号；控制模块，用于根据所述第二控制信号控制本车行驶；所述的装置还包括：

监测模块，用于监测本车周围环境以得到环境信号；

第一控制信号获取模块，用于根据所述环境信号获取第一控制信号；

校准模块，根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准；

警告模块，用于若本车自驾驶功能失准，则发出警告信号，以提示用户控制本车。

进一步地，所述第一控制信号获取模块，包括：

第一信号获取单元，用于获取本车周围环境的数据信息；

第一传输单元，将所述本车周围环境的数据信息进行预处理，并输入神经网络以得到第一控制信号；所述神经网络通过多路况场景数据训练得到。

进一步地，所述校准模块，包括：

第一数据获取单元，用于获取错误统计值，所述错误统计值为所述预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数；

第一判定单元，用于若所述错误统计值超过错误阈值，则判定本车自动驾驶功能失准；

所述获取错误统计值包括：

第一判断单元，用于根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误；

第二判定单元，用于若自动驾驶功能被判定为错误，则错误统计值自增1。

本发明提供了一种车辆自动驾驶控制设备，所述的控制设备包括上述所述的车辆自动驾驶控制装置。

本发明提供了一种车辆自动驾驶控制终端，所述终端包括处理器和存储器；

所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；

所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现上述所述的车辆自动驾驶控制方法。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

1、本发明公开的车辆自动驾驶控制方法，无需驾驶员实时注意力保持高度集中，降低对驾驶员的要求、驾驶员可以一定程度的分心，提高自动驾驶系统的可用性；

2、本发明公开的车辆自动驾驶控制方法，通过发出警告信号，提高了自动驾驶功能的可靠性；

3、本发明公开的车辆自动驾驶控制方法，在现有自动驾驶系统架构下，不需增加硬件成本，即可实现对周围环境的自动监测。

附图说明

为了更清楚地说明本发明所述的车辆自动驾驶控制方法、装置及终端，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种判断本车自驾驶功能是否错误的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种控制信号获取模块的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种校准模块的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶控制终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参考图1，其所示为本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际中车辆行驶时，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图1所示，所述方法包括：

S101,获取本车自驾驶功能的第二控制信号；

需要说明的是，在本说明书实施例中，第二控制信号可以包括方向盘转角信号和加速信号。

S103,根据所述第二控制信号控制本车行驶；

在本说明书实施例中，第二控制信号可以自动控制本车的行驶。

S105,监测本车周围环境以得到环境信号；

在本说明书实施例中，本车周围环境以得到环境信号可以包括本车周围的道路路况信号、红绿灯信号和道路转角信号。

S107,根据所述环境信号获取第一控制信号；

在本说明书实施例中，所述根据所述环境信号获取第一控制信号，包括：

获取本车周围环境的数据信息；

在本说明书实施例中，所述数据信息可以包括图片数据信息和点云数据信息；

具体的，所述图片数据信息可以通过摄像头进行获取，所述点云数据信息可以通过雷达进行获取。

在本说明书一个优选地实施例中，以获取本车周围的图片数据信息为例，本车周围环境的数据信息的预处理方法为：将连续N帧的图像做差(如第一帧图像减第二帧图像，第二帧图像减第三帧图像，以此类推)，将差值打包输入给神经网络；采用这种预处理方法的目的是加强动态目标的提取。

进一步地，对于其他传感器获取的数据信息也可以采用类似的数据预处理操作。

在本说明书实施例中，神经网络可以在系统激活或者静默时，通过同步多路况场景图片数据信息进行训练，进而优化神经网络，例如，通过学习和训练实现调整警告时间，使系统更符合车主个人的习惯和反应能力。

S109,根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准；

在本说明书实施例中，所述根据所述第一控制信号和第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准，包括：

在本说明书实施例中，所述获取错误统计值包括：

如图2所示，在本说明书实施例中，图2为本发明实施例提供的一种判断本车自驾驶功能是否错误的流程示意图；具体的，所述根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误，包括：

S201，获取第一控制信号中的第一数据项及第二控制信号中的第二数据项之间的差值；所述第一数据项与所述第二数据项具备相同的数据属性；

在本说明书实施例中，所述数据属性包括方向盘转角数据和加速数据。

S203，判断所述差值是否超过预设偏差阈值；

S205，若所述差值超过预设偏差阈值，判定自动驾驶功能错误。

若自动驾驶功能被判定为错误，则错误统计值自增1。

在本说明书实施例中，以数据属性为方向盘转角数据为例，所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误，包括：

获取第一控制信号中的方向盘转角数据及第二控制信号中的方向盘转角数据之间的差值；

判断所述差值是否超过预设偏差阈值；

若所述差值超过预设偏差阈值，判定自动驾驶功能错误。

在本说明书实施例中，以数据属性为加速数据为例，根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误，包括：

获取第一控制信号中的加速信号及第二控制信号中的加速信号，所述加速信号包括加速信号为正值、加速信号为负值和加速信号为零三种类型；

判断所述第一控制信号中的加速信号类型与所述第二控制信号中的加速信号类型是否相同；

若不相同，则判定自动驾驶功能错误。

S111,若本车自驾驶功能失准，则发出警告信号，以提示用户控制本车。

在本说明书实施例中，警告信号可以通过视觉(如仪表盘或中控屏上显示警告信号)、触觉(如驾驶座椅的振动)或听觉(如提示音)方面的信号提示用户控制本车。

由上述实施例可见，本发明实施例获取本车自驾驶功能的第二控制信号，根据所述第二控制信号控制本车行驶；监测本车周围环境以得到环境信号；根据所述环境信号获取第一控制信号；根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准；若本车自驾驶功能失准，则发出警告信号，以提示用户控制本车；利用本说明书实施例提供的技术方案，无需驾驶员实时注意力保持高度集中，降低对驾驶员的要求、驾驶员可以一定程度的分心，提高自动驾驶系统的可用性。

本发明实施例还提供了一种车辆自动驾驶控制装置，如图3所示，在本说明书实施例中，图3为本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶控制装置的结构示意图；所述的装置包括：

第二控制信号获取模块310，用于获取本车自驾驶功能的第二控制信号；

控制模块320，用于根据所述第二控制信号控制本车行驶；

监测模块330，用于监测本车周围环境以得到环境信号；

第一控制信号获取模块340，用于根据所述环境信号获取第一控制信号；

校准模块350，根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准；

警告模块360，用于若本车自驾驶功能失准，则发出警告信号，以提示用户控制本车。

如图4所示，在本说明书实施例中，图4为本发明实施例提供的一种控制信号获取模块的结构示意图；具体的所述第一控制信号获取模块340，包括：

第一信号获取单元341，用于获取本车周围环境的数据信息；

第一传输单元342，将所述本车周围环境的数据信息进行预处理，并输入神经网络以得到第一控制信号；所述神经网络通过多路况场景数据训练得到。

如图5所示，在本说明书实施例中，图5为本发明实施例提供的一种校准模块的结构示意图；具体的，所述校准模块350，包括：

第一数据获取单元351，用于获取错误统计值，所述错误统计值为所述预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数；

第一判定单元352，用于若所述错误统计值超过错误阈值，则判定本车自动驾驶功能失准；

所述获取错误统计值包括：

第一判断单元353，用于根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误；

第二判定单元354，用于若自动驾驶功能被判定为错误，则错误统计值自增1。

本发明实施例提供了车辆自动驾驶控制设备，所述的控制设备包括上述所述的车辆自动驾驶控制装置。

在本说明书实施例中，还包括传感器装置、神经网络单元和警告信号执行单元；

所述传感器装置包括摄像头和雷达；

所述警告信号执行单元包括仪表盘、中控屏或驾驶座椅；

所述传感器装置，用于获取本车周围环境的图片，并将图片传输至所述神经网络单元；

所述神经网络单元，用于处理图片信号，将图片信号转化为控制信号；

所述警告信号执行单元，用于显示或发出警告信号。

本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶控制终端，该终端包括处理器和存储器；

所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；

所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的车辆自动驾驶控制方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

图6为本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶控制终端的结构示意图，该汽车控制终端的内部构造可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器，其中控制终端内的处理器、网络接口及存储器可以通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图6中以通过总线连接为例。

其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是车辆自动驾驶控制终端的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是车辆自动驾驶控制终端中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了车辆自动驾驶控制终端的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的车辆自动驾驶控制方法。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于车辆自动驾驶控制终端之中以保存用于实现方法实施例中的一种车辆自动驾驶控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆自动驾驶控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本发明提供的车辆自动驾驶控制方法、装置、设备及终端的实施例可见，本发明中获取本车自驾驶功能的第二控制信号，根据所述第二控制信号控制本车行驶；监测本车周围环境以得到环境信号；根据所述环境信号获取第一控制信号；具体的，所述根据所述环境信号获取第一控制信号，包括：获取本车周围环境的图片；将所述本车周围环境的图片输入神经网络以得到第一控制信号；所述神经网络通过多路况场景数据训练得到；根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准；具体的，所述根据所述第一控制信号和第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准，包括：获取错误统计值，所述错误统计值为所述预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数；若所述错误统计值超过错误阈值，则判定本车自动驾驶功能失准；所述获取错误统计值包括：根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误；具体的，所述根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误，包括：获取第一控制信号中的第一数据项及第二控制信号中的第二数据项之间的差值；所述第一数据项与所述第二数据项具备相同的数据属性；优选地，所述数据属性包括方向盘转角数据和加速数据；判断所述差值是否超过预设偏差阈值；若所述差值超过预设偏差阈值，判定自动驾驶功能错误；若自动驾驶功能被判定为错误，则错误统计值自增1；若本车自驾驶功能失准，则发出警告信号，以提示用户控制本车。利用本说明书实施例提供的技术方案，无需驾驶员实时注意力保持高度集中，降低对驾驶员的要求、驾驶员可以一定程度的分心，提高自动驾驶系统的可用性；通过发出警告信号，提高了自动驾驶功能的可靠性；在现有自动驾驶系统架构下，不需增加硬件成本。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims

1.一种车辆自动驾驶控制方法，包括获取本车自驾驶功能的第二控制信号，根据所述第二控制信号控制本车行驶；其特征在于：所述的方法还包括：

监测本车周围环境以得到环境信号；

根据所述环境信号获取第一控制信号；

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述根据所述环境信号获取第一控制信号，包括：

获取本车周围环境的数据信息；

3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述根据所述第一控制信号和第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准，包括：

获取错误统计值，所述错误统计值为预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数；

所述获取错误统计值包括：

若自动驾驶功能被判定为错误，则错误统计值自增1。

4.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误，包括：

判断所述差值是否超过预设偏差阈值；

若所述差值超过预设偏差阈值，判定自动驾驶功能错误。

5.根据权利要求4所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述数据属性包括方向盘转角数据和/或加速数据。

6.一种车辆自动驾驶控制装置，包括第二控制信号获取模块，用于获取本车自驾驶功能的第二控制信号；控制模块，用于根据所述第二控制信号控制本车行驶；其特征在于：所述的装置还包括：

监测模块，用于监测本车周围环境以得到环境信号；

7.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制装置，其特征在于：所述第一控制信号获取模块，包括：

第一信号获取单元，用于获取本车周围环境的数据信息；

8.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制装置，其特征在于：所述校准模块，包括：

所述获取错误统计值包括：

9.一种车辆自动驾驶控制设备，其特征在于：所述的控制设备包括权利要求6-8任意一项所述的车辆自动驾驶控制装置。

10.一种车辆自动驾驶控制终端，其特征在于：所述终端包括处理器和存储器；

所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；

所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任意一项所述的车辆自动驾驶控制方法。