CN104608772A - 自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法，包括通过雨滴传感器产生雨量值，烟雾传感器产生烟雾值，温湿度传感器产生温湿度值，该雨滴传感器、烟雾传感器、温湿度传感器电性连接处理器，以根据雨量值与烟雾值产生雨雾量值，并通过烟雾值与温湿度值产生雪量值，再利用雨雾量值与雪量值依模糊化计算产生输出结果值，若输出结果值大于结果默认值，产生警示信号至自动辅助驾驶装置中，使自动辅助驾驶装置根据警示信号判断是否停止辅助驾驶。本发明可判断环境以告知自动辅助驾驶装置是否失效，避免自动辅助驾驶装置产生错误判断。

Description

自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法

技术领域

本发明是有关一种可辅助驾驶行车的相关技术，特别是指一种可根据环境状况判断自动辅助驾驶失效的自动辅助驾驶系统及其环境判断方法。

背景技术

自动辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance Systems；ADAS)，是近年来车厂积极发展的智能车辆技术之一，以利将来可以达到无人驾驶车辆境界的技术，自动辅助驾驶系统主要是用以帮助驾驶控制车辆，进而提升驾驶与道路安全。自动辅助驾驶系统常见功能通过影像传感器、毫米波雷达以及激光雷达等，探测车身与障碍物的距离，以判断出一控制车辆的信号。

但目前自动辅助驾驶系统中的影像传感器、毫米波雷达以及激光雷达等传感器，通常皆会因为天候环境条件因素造成自动辅助驾驶系统判断准确率下降，导致自动辅助驾驶系统无法正确判断控制车辆的行驶。再者，若因路面或天气的因素，导致车辆滑移过于严重，自动辅助驾驶系统亦无法正常控制车辆走向，严重时可能导致车辆打滑，伤害到驾驶者或他人。

有鉴于此，本发明遂针对上述习知技术的缺失，提出一种自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法，以有效克服上述的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法，其可判断车身目前外部环境对自动辅助驾驶装置的影响，使自动辅助驾驶装置根据环境判断的结果来判断自动辅助驾驶装置的摄影机或侦测雷达等侦测装置的可信度，确保摄影机或侦测雷达等可提供正确信息至自动辅助驾驶装置，降低自动辅助驾驶装置判断上的错误。

本发明的另一目的在于提供一种自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法，其可判断车身的滑移率，并通知自动辅助驾驶装置目前车身的滑移率，避免滑移率过大，自动辅助驾驶装置还继续行驶，导致车身打滑而产生交通意外。

为达上述的目的，本发明提供一种自动辅助驾驶的环境失效判断系统，包括一处理器电性连接至少一环境感测装置，环境感测装置感测外部环境并产生至少一环境感测值，处理器则利用环境感测值依据一模糊化计算产生一输出结果值，若输出结果值大于一结果默认值，则产生一警示信号至电性连接处理器的一自动辅助驾驶装置中，自动辅助驾驶装置接收警示信号，使自动辅助驾驶装置根据警示信号判断是否停止辅助驾驶。

其中，该环境感测装置包括一雨滴传感器、一烟雾传感器以及一温湿度传感器，该雨滴传感器感测环境产生一雨量值，该烟雾传感器感测环境产生一烟雾值，该温湿度传感器感测环境产生一温湿度值，该处理器根据雨量值及烟雾值产生雨雾量值，并通过该烟雾值以及温湿度值产生一雪量值，以将雨雾量值以及雪量值依据该模糊化计算产生该输出结果值。

其中，该处理器更电性连接一储存器、一方向盘角度传感器以及一轮速传感器，该储存器供储存一滑移判断方程式，该方向盘角度传感器以取得一车轮角速度值，该轮速传感器以取得一车轮中心速度值以及一车轮滚动半径值，该处理器读取该滑移判断方程式，并将该车轮角速度值、该车轮中心速度值以及该车轮滚动半径值代入该滑移判断方程式，以产生一滑移值，并判断该滑移值是否大于一滑移默认值，若是则产生一滑移警示至该自动辅助驾驶装置，使该自动辅助驾驶装置停止自动辅助驾驶。

其中，该滑移判断方程式表示为：

S＝(v-wr)/v×100％；

其中v为该车轮中心速度值单位是m/s；w为该车轮角速度值单位是rad/s；r为该车轮滚动半径值，单位是m。

其中，该自动辅助驾驶装置更包括：

一摄影机，以产生一影像信号；

一毫米波雷达，以产生一毫米波雷达信号；

一激光雷达，以产生一激光雷达信号；以及

一控制器，电性连接该摄影机、该毫米波雷达以及该激光雷达，以根据该影像信号、该毫米波雷达信号以及该激光雷达信号产生一控制车身信号。

其中，该处理器更电性连接一照度计，以产生一亮度值，该处理器判断该亮度值是否小于一预设亮度值，若是则产生一亮度警示信号至该控制器，提醒该控制器该摄影机无法产生该影像信号。

其中，该处理器判断该输出结果值是否大于一摄影机默认值，若是则产生一摄影机警示信号至该自动辅助驾驶装置的该控制器，提醒该控制器该摄影机无法产生该影像信号；该处理器判断该输出结果值是否大于一毫米波雷达默认值，若是则产生一毫米波雷达警示信号至该自动辅助驾驶装置的该控制器，提醒该控制器该毫米波雷达无法产生该毫米波雷达信号；该处理器判断该输出结果值是否大于一激光雷达默认值，若是则产生一激光雷达警示信号至该自动辅助驾驶装置的该控制器，提醒该控制器该激光雷达无法产生该激光雷达信号。

其中，该模糊化计算是利用该雨滴传感器、该烟雾传感器以及该温湿度传感器分别搜集多个参考雨量值、多个参考烟雾值以及多个参考温湿度值，相对于该摄影机、该毫米波雷达以及该激光雷达的变化程度建立一推论数据，以根据该推论数据产生该结果默认值。

另外，本发明亦提供一种自动辅助驾驶的环境判断方法，包括下列步骤，首先检测环境以取得一雨量值、一烟雾值以及一温湿度值；接下来利用处理器根据雨量值以及烟雾值产生一雨雾量值，并利用烟雾值以及温湿度值产生一雪量值；处理器将雨雾量值以及雪量值依据一模糊化计算产生一输出结果值；判断输出结果值是否大于一结果默认值，若否，则回到检测环境以取得一雨量值、一烟雾值以及一温湿度值的步骤，若是，则产生一警示信号，并进入下一步骤；供自动辅助驾驶装置根据警示信号判断是否应停止自动辅助驾驶。

其中，更包括下列步骤，通过该检测装置采集一车轮角速度值、一车轮中心速度值以及一车轮滚动半径值，该处理器将该车轮角速度值、该车轮中心速度值以及该车轮滚动半径值代入一滑移判断方程式，以产生一滑移值，该处理器并判断该滑移值是否大于一滑移默认值，若是则产生一滑移警示至该自动辅助驾驶装置，使该自动辅助驾驶装置停止自动辅助驾驶。

其中，该滑移判断方程式表示为：

S＝(v-wr)/v×100％；

其中v为该车轮中心的速度值单位是m/s；w为该车轮角速度值单位是rad/s；r为该车轮滚动半径值单位为m。

其中，更包括下列步骤，检测一亮度值，该处理器判断该亮度值是否小于一预设亮度值，若是则产生一亮度警示信号至该自动辅助驾驶装置，以提醒该自动辅助驾驶装置的摄影机无法产生影像。

其中，该输出结果值更可判断该输出结果值是否大于一摄影机默认值，若是则产生一摄影机警示信号至该自动辅助驾驶装置，提醒该自动辅助驾驶装置的摄影机无法产生影像信号；该处理器判断该输出结果值是否大于一毫米波雷达默认值，若是则产生一毫米波雷达警示信号至该自动辅助驾驶装置，提醒该自动辅助驾驶装置的毫米波雷达无法产生毫米波雷达信号；该处理器判断该输出结果值是否大于一激光雷达默认值，若是则产生一激光雷达警示信号至该自动辅助驾驶装置，提醒该自动辅助驾驶装置的激光雷达无法产生激光雷达信号。

其中，该模糊化计算是通过搜集多个参考雨量值、多个参考烟雾值以及多个参考温湿度值，相对于该摄影机、该毫米波雷达以及该激光雷达的变化程度建立一推论数据，以根据该推论数据产生该结果默认值。

底下藉由具体实施例详加说明，当更容易了解本发明的目的、技术内容、特点及其所达成的功效。

附图说明

图1为本发明实施例的系统方块图；

图2为本发明实施例的环境判断方法的步骤流程图；

图3为本发明实施例的产生输出结果值的表格示意图；

图4为本发明实施例的判断摄影机是否失效的表格示意图；

图5为本发明实施例的判断激光雷达是否失效的表格示意图；

图6为本发明实施例的判断毫米波雷达是否失效的表格示意图；

其中，图3～图6为屏幕截图。

附图标记说明：1-自动辅助驾驶的环境失效判断系统；10-雨滴传感器；12-烟雾传感器；14-温湿度传感器；16-处理器；18-自动辅助驾驶装置；182-控制器；184-摄影机；186-毫米波雷达；188-激光雷达；20-储存器；22-方向盘角度传感器；24-轮速传感器；26-照度计；30-环境感测装置。

具体实施方式

请参照图1，以说明本实施例的系统架构，如图1所示，自动辅助驾驶的环境失效判断系统1包括至少一环境感测装置30，环境感测装置30包括一雨滴传感器10、一烟雾传感器12以及一温湿度传感器14，雨滴传感器10感测周围环境的雨量，以产生一雨量值；烟雾传感器12感测周围环境的烟雾量，以产生一烟雾值；温湿度传感器14感测周围环境的温湿度，以产生一温湿度值；一处理器16电性连接雨滴传感器10、烟雾传感器12以及温湿度传感器14，以分别接收雨滴传感器10的雨量值、烟雾传感器12的烟雾值及温湿度传感器14的温湿度值，使处理器16根据雨量值以及烟雾值产生一雨雾量值，并根据烟雾值以及温湿度值产生一雪量值，最后将雨雾量值以及雪量值依据一模糊化计算产生一输出结果值，处理器16再判断输出结果值是否大于一结果默认值，若是则产生一警示信号至一自动辅助驾驶装置18中，使自动辅助驾驶装置18根据警示信号判断是否停止辅助驾驶；其中自动辅助驾驶装置18包括一控制器182电性连接一摄影机184、一毫米波雷达186以及一激光雷达188，控制器182则可根据摄影机184产生的影像信号、毫米波雷达186产生的毫米波雷达信号，以及激光雷达188产生的激光雷达信号产生一控制车身信号，以辅助控制车辆行驶，因此控制器182若接收处理器16所传递的警示信号，即可判断是否应停止产生控制车身信号。

然而上述的通过模糊化计算所产生的输出结果值皆是事先利用雨滴传感器10、烟雾传感器12以及温湿度传感器14分别搜集多个参考雨量值、多个参考烟雾值以及多个参考温湿度值，相对于摄影机184、毫米波雷达186以及激光雷达188的变化程度建立的一推论数据，以根据推论数据产生输出结果值。

除此之外，处理器16更可电性连接一储存器20、一方向盘角度传感器22以及一轮速传感器24，储存器20供储存一滑移判断方程，处理器16即可根据方向盘角度传感器22取得一车轮角速度值，通过轮速传感器24取得一车轮中心速度值以及一车轮滚动半径值，以代入滑移判断方程式，并产生一滑移值，处理器16判断若滑移值大于一滑移默认值则产生一滑移警示至自动辅助驾驶装置18的控制器182中，使自动辅助驾驶装置18的控制器182停止产生控制车身信号；处理器16更电性连接一照度计26，以产生一亮度值，处理器16判断若亮度值是小于一预设亮度值则产生一亮度警示信号至自动辅助驾驶装置18的控制器182，告知控制器182自动辅助驾驶装置18的摄影机184因亮度过低，摄影机184镜头无法捕捉到清楚的影像，因此无法产生影像信号至控制器182来产生控制车身信号。

说明完本实施例的系统架构之后，接续说明本实施例的步骤流程，请参照图1与图2，其为本实施例的步骤流程图，如图所示，首先进入步骤S10，通过雨滴传感器10、烟雾传感器12以及温湿度传感器14分别取得一雨量值、一烟雾值以及一温湿度值；接续进入步骤S12，处理器16根据雨量值以及烟雾值产生一雨雾量值，并利用烟雾值以及温湿度值产生一雪量值；接下来进入步骤S14，通过处理器16将雨雾量值以及雪量值依据一模糊化计算产生一输出结果值，其中模糊化计算是事先通过雨滴传感器10、烟雾传感器12以及温湿度传感器14分别取搜集多个参考雨量值、多个参考烟雾值以及多个参考温湿度值后，利用雨量值以及烟雾值产生雨雾量值，其包括了无雨无雾、小雨无雾、大雨无雾、无雨小雾、小雨小雾、大雨小雾、无雨大雾、小雨大雾、大雨大雾的9种输出；再通过烟雾传感器12以及温湿度传感器14产生的烟雾值以及温湿度值，产生雪量值，其搭配雨雾量值产生无雨无雾无雪、小雨无雾无雪、大雨无雾无雪、无雨小雾无雪、小雨小雾无雪、大雨小雾无雪、无雨大雾无雪、小雨大雾无雪、大雨大雾无雪、无雨无雾小雪、无雨小雾小雪、无雨大雾小雪、无雨大雾大雪13种输出结果，产生出13种输出结果后再相对于摄影机184、毫米波雷达186以及激光雷达188的变化程度建立一推论数据，以形成如图3的表格，其上的曲面即为推论数据，后续经雨滴传感器10、烟雾传感器12以及温湿度传感器14取得雨雾量值以及雪量值后即通过以对表的方式找到雨雾量值以及雪量值相交于曲面上的点，产生结果默认值。

得出结果默认值后进入步骤S16，处理器16根据输出结果值判断输出结果值是否大于一结果默认值，若否则回复至步骤S10；若是，则进入下列步骤S18产生一警示信号，并进入下列步骤S20，自动辅助驾驶装置18即可根据警示信号判断是否应停止自动辅助驾驶。

其中处理器16所计算出的输出结果值更用以判断摄影机184、毫米波雷达186以及激光雷达188是否失效，其判断方式如下，首先于处理器16内设定摄影机默认值、毫米波雷达默认值以及激光雷达默认值以判断摄影机184、毫米波雷达186以及激光雷达188是否失效，其中，各默认值可根据不同传感器质量及性能或算法强健度来设定的。在判断摄影机184是否失效时，请配合参照图4，处理器16根据步骤S14所产生的输出结果值，判断输出结果值是否大于一摄影机默认值，本实施例将摄影机默认值设定为0.25，请参照第2、3、5、7、8、10、11、12、13的时间点，其输出结果值皆大于0.25，因此表示输出结果值已超出摄影机默认值，处理器16则产生一摄影机警示信号至自动辅助驾驶装置18的控制器182中，以告知控制器182摄影机184无法产生影像信号，摄影机184可能应雨、雾、雪量过大，导致摄影机184的拍摄镜头被遮蔽，因此无法摄影产生影像信号。

在判断激光雷达188是否失效时，请参照图5，处理器16根据步骤S14所产生的输出结果值，判断输出结果值是否大于一激光雷达默认值，本实施例举例激光雷达默认值系为0.5，如图所示，其中第2、3、5、7、8、10、13的时间点，其输出结果值皆大于0.5，故处理器16则可产生一激光雷达警示信号至自动辅助驾驶装置18的控制器182中，以告知控制器182激光雷达188无法产生激光雷达信号，激光雷达188目前可能因雨、雾、雪量过大而阻碍激光雷达188的侦测，因此无法产生正确的激光雷达信号。

在判断毫米波雷达186是否失效时，请参照图6，处理器16根据步骤S14所产生的输出结果值，判断输出结果值是否大于一毫米波雷达默认值，本实施例举毫米波雷达默认值为0.75，如图6所示其中第3、8的时间点，其输出结果值皆大于0.75，故处理器16则产生一毫米波雷达警示信号至自动辅助驾驶装置18的控制器182中，以告知控制器182毫米波雷达186无法产生毫米波雷达信号，毫米波雷达186可能因雨、雾、雪量过大，使毫米波雷达186无法侦测产生毫米波雷达信号。

除了上述通过产生通过输出结果值判断自动辅助驾驶装置18是否可继续产生控制车身信号之外，更可通过方向盘角度传感器22取得一车轮角速度值，以及轮速传感器24取得一车轮中心速度值以及一车轮滚动半径值，以供处理器16将车轮角速度值、车轮中心速度值以及车轮滚动半径值代入滑移判断方程式中，产生一滑移值，此时处理器16即可判断滑移值是否大于一滑移默认值，若是则产生一滑移警示至自动辅助驾驶装置18的控制器182中，使控制器182得知车身的滑移率过大，因车身滑移率过大，再继续行驶可能会使车辆打滑，造成危险，因此自动辅助驾驶装置18应停止自动辅助驾驶，避免意外产生。上述的滑移判断方程式表示为：

S＝(v-wr)/v×100％；

其中v为车轮中心的速度值(单位是m/s)；w为车轮角速度值(单位是rad/s)；r为车轮滚动半径值(单位是m)。

当然判断的依据更可依据照度计26所产生的亮度值，供处理器16判断亮度值是否小于一预设亮度值，若小于预设亮度值则产生一亮度警示信号供至自动辅助驾驶装置18的控制器182中，告知控制器182自动辅助驾驶装置18的摄影机184因亮度过低，摄影机184镜头无法捕捉到清楚的影像，因此无法产生影像信号至控制器182中，以供控制器182依据摄影机184产生控制车身信号。

综上所述，本发明可判断目前车身的外部环境对自动辅助驾驶装置的影响，使自动辅助驾驶装置根据外部环境判断的结果来判断自动辅助驾驶装置的摄影机或侦测雷达的可信度，避免摄影机或侦测雷达可信度低时继续提供错误信息至自动辅助驾驶装置，能有效降低自动辅助驾驶装置判断上的错误，避免产生交通意外产生。且本发明更可判断车身的滑移率，并通知自动辅助驾驶装置目前车身的滑移率，可避免因车身滑移率过大时，自动辅助驾驶装置还继续辅助车身行驶，导致车身打滑而产生交通意外。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用来限定本发明实施的范围。故即凡依本发明申请范围所述的特征及精神所为的均等变化或修饰，均应包括于本发明的保护范围内。

Claims (14)

1.一种自动辅助驾驶的环境失效判断系统，其特征在于，包括：

至少一环境感测装置，感测外部环境并产生至少一环境感测值；

一处理器，电性连接该环境感测装置，以利用该环境感测值依据一模糊化计算产生一输出结果值，若该输出结果值大于一结果默认值，则产生一警示信号；以及

一自动辅助驾驶装置，电性连接该处理器，以接收该警示信号，使该自动辅助驾驶装置根据该警示信号判断是否停止辅助驾驶。

2.如权利要求1所述的自动辅助驾驶的环境失效判断系统，其特征在于，该环境感测装置包括一雨滴传感器、一烟雾传感器以及一温湿度传感器，该雨滴传感器感测环境产生一雨量值，该烟雾传感器感测环境产生一烟雾值，该温湿度传感器感测环境产生一温湿度值，该处理器根据雨量值及烟雾值产生雨雾量值，并通过该烟雾值以及温湿度值产生一雪量值，以将雨雾量值以及雪量值依据该模糊化计算产生该输出结果值。

3.如权利要求1所述的自动辅助驾驶的环境失效判断系统，其特征在于，该处理器更电性连接一储存器、一方向盘角度传感器以及一轮速传感器，该储存器供储存一滑移判断方程式，该方向盘角度传感器以取得一车轮角速度值，该轮速传感器以取得一车轮中心速度值以及一车轮滚动半径值，该处理器读取该滑移判断方程式，并将该车轮角速度值、该车轮中心速度值以及该车轮滚动半径值代入该滑移判断方程式，以产生一滑移值，并判断该滑移值是否大于一滑移默认值，若是则产生一滑移警示至该自动辅助驾驶装置，使该自动辅助驾驶装置停止自动辅助驾驶。

4.如权利要求3所述的自动辅助驾驶的环境失效判断系统，其特征在于，该滑移判断方程式表示为：

S＝(v-wr)/v×100％；

其中v为该车轮中心速度值单位是m/s；w为该车轮角速度值单位是rad/s；r为该车轮滚动半径值，单位是m。

5.如权利要求1所述的自动辅助驾驶的环境失效判断系统，其特征在于，该自动辅助驾驶装置更包括：

一摄影机，以产生一影像信号；

一毫米波雷达，以产生一毫米波雷达信号；

一激光雷达，以产生一激光雷达信号；以及

一控制器，电性连接该摄影机、该毫米波雷达以及该激光雷达，以根据该影像信号、该毫米波雷达信号以及该激光雷达信号产生一控制车身信号。

6.如权利要求5所述的自动辅助驾驶的环境失效判断系统，其特征在于，该处理器更电性连接一照度计，以产生一亮度值，该处理器判断该亮度值是否小于一预设亮度值，若是则产生一亮度警示信号至该控制器，提醒该控制器该摄影机无法产生该影像信号。

7.如权利要求5所述的自动辅助驾驶的环境失效判断系统，其特征在于，该处理器判断该输出结果值是否大于一摄影机默认值，若是则产生一摄影机警示信号至该自动辅助驾驶装置的该控制器，提醒该控制器该摄影机无法产生该影像信号；该处理器判断该输出结果值是否大于一毫米波雷达默认值，若是则产生一毫米波雷达警示信号至该自动辅助驾驶装置的该控制器，提醒该控制器该毫米波雷达无法产生该毫米波雷达信号；该处理器判断该输出结果值是否大于一激光雷达默认值，若是则产生一激光雷达警示信号至该自动辅助驾驶装置的该控制器，提醒该控制器该激光雷达无法产生该激光雷达信号。

8.如权利要求5所述的自动辅助驾驶的环境失效判断系统，其特征在于，该模糊化计算是利用该雨滴传感器、该烟雾传感器以及该温湿度传感器分别搜集多个参考雨量值、多个参考烟雾值以及多个参考温湿度值，相对于该摄影机、该毫米波雷达以及该激光雷达的变化程度建立一推论数据，以根据该推论数据产生该结果默认值。

9.一种自动辅助驾驶的环境判断方法，其特征在于，包括以下步骤：

(A)检测环境以取得一雨量值、一烟雾值以及一温湿度值；

(B)利用处理器根据该雨量值以及该烟雾值产生一雨雾量值，并利用该烟雾值以及该温湿度值产生一雪量值；

(C)该处理器将该雨雾量值以及该雪量值依据一模糊化计算产生一输出结果值；

(D)判断该输出结果值是否大于一结果默认值：

若否，则回复至步骤(A)；及

若是，则产生一警示信号，并进入下列步骤(E)；以及

(E)自动辅助驾驶装置根据该警示信号判断是否应停止自动辅助驾驶。

10.如权利要求9所述的自动辅助驾驶的环境判断方法，其特征在于，更包括下列步骤，通过该检测装置采集一车轮角速度值、一车轮中心速度值以及一车轮滚动半径值，该处理器将该车轮角速度值、该车轮中心速度值以及该车轮滚动半径值代入一滑移判断方程式，以产生一滑移值，该处理器并判断该滑移值是否大于一滑移默认值，若是则产生一滑移警示至该自动辅助驾驶装置，使该自动辅助驾驶装置停止自动辅助驾驶。

11.如权利要求10所述的自动辅助驾驶的环境判断方法，其特征在于，该滑移判断方程式表示为：

S＝(v-wr)/v×100％；

其中v为该车轮中心的速度值单位是m/s；w为该车轮角速度值单位是rad/s；r为该车轮滚动半径值单位为m。

12.如权利要求9所述的自动辅助驾驶的环境判断方法，其特征在于，更包括下列步骤，检测一亮度值，该处理器判断该亮度值是否小于一预设亮度值，若是则产生一亮度警示信号至该自动辅助驾驶装置，以提醒该自动辅助驾驶装置的摄影机无法产生影像。

13.如权利要求9所述的自动辅助驾驶的环境判断方法，其特征在于，该输出结果值更可判断该输出结果值是否大于一摄影机默认值，若是则产生一摄影机警示信号至该自动辅助驾驶装置，提醒该自动辅助驾驶装置的摄影机无法产生影像信号；该处理器判断该输出结果值是否大于一毫米波雷达默认值，若是则产生一毫米波雷达警示信号至该自动辅助驾驶装置，提醒该自动辅助驾驶装置的毫米波雷达无法产生毫米波雷达信号；该处理器判断该输出结果值是否大于一激光雷达默认值，若是则产生一激光雷达警示信号至该自动辅助驾驶装置，提醒该自动辅助驾驶装置的激光雷达无法产生激光雷达信号。

14.如权利要求13所述的自动辅助驾驶的环境判断方法，其特征在于，该模糊化计算是通过搜集多个参考雨量值、多个参考烟雾值以及多个参考温湿度值，相对于该摄影机、该毫米波雷达以及该激光雷达的变化程度建立一推论数据，以根据该推论数据产生该结果默认值。