CN111443624A - 车载设备及其检测方法 - Google Patents

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CN111443624A CN201910045679.9A CN201910045679A CN111443624A CN 111443624 A CN111443624 A CN 111443624A CN 201910045679 A CN201910045679 A CN 201910045679A CN 111443624 A CN111443624 A CN 111443624A
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Abstract

公开了一种车载设备及其检测方法，包括：监测车载设备自身及其外设装置中至少之一的状态信息；将所述状态信息封装为预定格式的数据；将所述预定格式的数据发送至车载控制设备；其中，所述状态信息包括物理状态信息、程序状态信息中至少之一。本申请中，车载设备可及时将自身和/或外设装置的物理状态或程序状态通知到车载网络系统，以便车载网络系统能够及时获知车载设备或其外设装置的状态，从而避免车载设备或其外设装置的异常或失效带来不良影响。

Description

车载设备及其检测方法
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车载设备及其检测方法。
背景技术
车载设备通过其内置或外设的各类传感器来采集交通工具(例如，车辆)行驶过程中的信息(如，位置、方向、行驶路径上的图像等)来为交通工具的驾驶人员提供用于方便用户使用交通工具的功能，例如辅助驾驶功能等。车载设备内部及其内置或外设的各类传感器的异常或失效，将对其功能的有效性产生较大影响，进而影响其用户体验。例如，如果车载设备外接的摄像装置异常或失效，车载设备将无法及时准确地定位交通工具行驶过程中的障碍物等，也就无法及时发出碰撞预警等信号来通知用户令其及时关注道路状况，从而影响用户体验。
因此，期望提供一种车载设备及其检测方法，以使得车载设备能够及时将自身或其外设装置的状态通知到车载控制设备，从而避免因车载设备或其外设装置异常或失效带来不良影响，进而影响用户体验。
发明内容
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种车载设备及其检测方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种车载设备的检测方法，包括：
监测车载设备自身及其外设装置中至少之一的状态信息；
将所述状态信息封装为预定格式的数据；
将所述预定格式的数据发送至车载控制设备；
其中，所述状态信息包括物理状态信息、程序状态信息中至少之一。
根据本申请的另一方面，提供了一种车载设备，包括：
一个或多个处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于执行上述车载设备的检测方法。
根据本申请的另一方面，提供了一种车载设备，包括：
监测单元，配置为监测车载设备自身及其外设装置中至少之一的状态信息；
封装单元，配置为将所述状态信息封装为预定格式的数据；
发送单元，配置为将所述预定格式的数据发送至车载控制设备；
其中，所述状态信息包括物理状态信息、程序状态信息中至少之一。
根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行上述车载设备的检测方法。
通过根据本申请实施例的车载设备及其检测方法，车载设备能够监测自身及其外设装置中至少之一的状态信息，将所述状态信息封装为预定格式的数据并发送至车载控制设备，由此，车载设备可及时将自身和/或外设装置的物理状态或程序状态通知到车载网络系统，以便车载网络系统能够及时获知车载设备或其外设装置的状态，从而避免车载设备或其外设装置的异常或失效带来不良影响，进而提高用户体验。
附图说明
通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1是本申请所适用的车载系统的示例性结构图。
图2是本申请一示例性实施例提供的车载设备的结构示意图。
图3是本申请一示例性实施例提供的车载设备的检测方法的流程示意图。
图4是本申请一示例性实施例提供的接收来自底层程序的错误信息和/或异常信息的流程示意图。
图5是本申请一示例性实施例提供的车载设备的底层程序检测流程示意图。
图6是本申请一示例性实施例提供的车载设备的应用程序检测流程示意图。
图7是本申请一示例性实施例提供的位图数据的结构示意图。
图8是本申请一示例性实施例提供的车载设备检测方法的示例性执行流程示意图。
图9是本申请一示例性实施例提供的车载设备的检测装置的一结构示意图。
图10是本申请一示例性实施例提供的车载设备的检测装置的另一结构示意图。
图11是本申请一示例性实施例提供的车载设备中检测装置与其他程序之间通信的示意图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。
申请概述
如上文所述，车载设备的异常或失效将直接影响其功能的有效性。一旦车载设备异常或失效，其功能也就会发生异常或失效，这将会为交通工具的使用带来不良影响，影响其用户体验。然而，车载设备目前尚不具备检测自身状态的功能，也即无法实时检测其自身及其外设装置(例如，各类传感器)的状态，使得车载网络系统无法及时采取措施来避免车载设备异常或失效带来的不良影响。尤其是系统级芯片(SOC)类型的车载设备，该类型的车载设备一般负责复杂功能的处理，例如，感知系统的图像识别等，但此类型的车载设备因其不具备检测自身状态的功能而导致其发生异常或失效时无法及时通知用户，从而降低用户体验(尤其在驾驶交通工具的过程中的用户体验)。
针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种车载设备的检测方法、车载设备的检测装置、车载设备以及计算机可读存储介质，由车载设备监测其自身及其外设装置中至少之一的状态信息，该状态信息可以包括物理状态信息和程序状态信息中至少之一，将所述状态信息封装为预定格式的数据并发送至车载控制设备，如此，车载设备可及时将自身和/或外设装置的物理状态或程序状态通知到车载网络系统，以便车载网络系统能够及时获知车载设备或其外设装置的状态，从而及早发现车载设备或其外设装置的异常或失效等情况，以采取措施(例如，向驾驶人员发出告警信号等)避免车载设备或其外设装置的异常或失效带来不良影响，进而提高用户体验。
应用场景
本申请的实施例可应用于各种场景。例如，本申请实施例可以应用多种类型的交通工具。例如，该交通工具可以是各种不同类型，其可以是车辆、飞行器、航天器、水中运载工具等。例如，本申请实施例可应用于交通工具的各种状态，例如，交通工具的行驶状态、静止状态等。
示例性系统
图1是本申请实施例适用的车载系统的示例性结构图。如图1所示，本申请实施例所适用的车载系统可以包括：车载设备10、车载控制设备20、和至少一个电子控制单元(ECU，Electronic ControlUnit)30，其中，车载设备10与电子控制单元30之间通过车载控制设备20进行交互，车载设备10与车载控制设备20之间可以直接通信，车载控制设备20与电子控制单元30之间可以直接通信。
本申请实施例中，车载设备10配置为通过采集交通工具(例如，行驶过程中的位置、行驶方向、行驶路径上的图像等)信息来提供用于方便用户使用交通工具的复杂功能，例如辅助驾驶功能。该辅助驾驶功能可以包括例如车距监测及追尾预警、前方碰撞预警、车道偏离预警、导航功能、黑匣子功能等的防撞预警功能。车载设备10的其他相关技术细节可参照下文“示例性车载设备”部分。
本申请实施例中，车载控制设备20可以通过支持诸如8位/16位/32位等单片机系统的微控制单元(MCU，Microcontroller Unit)或其他类似的电子设备来实现。车载控制设备20可通过CAN总线与至少一个ECU连接，通过支持车身网络的数据接口与车载设备10连接。本申请实施例中，车载控制设备20至少配置为处理来自车载设备10的状态信息以及在发现错误或异常时转发该错误或异常到车载网络系统的其他设备中(例如，至少一个ECU30)。
本申请实施例中，电子控制单元30可以配置为通过车身网络获取车载节点的信息，车载节点是指车载智能硬件设备，例如，发动机。一个示例中，电子控制单元30可以包括但不限于发动机控制模块(ECM，Engine Control Module)、电子安全气囊(SRS，SupplementalRestraintSystem)、电池管理系统(BMS，Battery Management System)、防抱死制动系统(ABS，Antilock Brake System)、车身电子稳定系统(ESP，ElectronicStability Program)、电子转向助力(EPS，Electric Power Steering)、车载娱乐系统(中控)(VAES，Video Audio Entertainment System)、组合仪表(IPK，Instrument Pack)、远程控制模块(Tbox，Telematics BOX)等。一个示例中，电子控制单元30可以通过车载微控制器或其他类似的硬件来实现，多个电子控制单元30可通过CAN总线分别连接车载控制设备20。
本申请实施例中，车载控制设备20与ECU 30之间可通过车身网络进行通信。该车身网络包括但不限于符合ISO 11898的控制器局域网络(CAN，Controller Area Network)、符合ISO9141的本地串行网络(LIN Local Interconnect Network)等。
本申请实施例中，车载设备10与车载控制设备20可通过数据接口通信。在至少一些实施例中，该数据接口包括但不限于串行外设接口(SPI，Serial PeripheralInterface)、IIC(Inter-Integrated Circuit)接口、IIS(Inter-IC Sound Bus)接口、通用异步收发器(UART，Universal Asynchronous Receiver Transmitter)接口、安全数字输入输出卡(SDIO，Secure Digital Input and Output Card)接口、USB等，用于车载设备10与车载控制设备20之间交互数据。
本申请实施例中，车载设备10与车载控制设备20之间可通过各种通信方式来进行通信。一个示例中，车载设备10与车载控制设备20之间可通过无线通信的方式进行通信。
需要说明的是，本文所述车载网络系统是指通过车身网络进行通信的系统，该车载网络系统为上述车载系统的子系统，车载网络系统一般不包含本文所述提供辅助驾驶功能的车载设备10。举例来说，该车载网络系统可以包括上文所述车载控制设备20和至少一个ECU 30。
示例性车载设备
图2是本申请一示例性实施例提供的车载设备的框图。如图2所示，本申请的车载设备10可以包括：一个或多个处理器11和用于存储所述处理器可执行指令的存储器12，处理器11用于执行下文“示例性方法”中所述车载设备的检测方法的步骤。
处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制车载设备10中的其他组件以执行期望的功能。
存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本申请的各个实施例的车载设备的检测方法以及/或者其他期望的功能。
一个示例中，车载设备10中可以内置或外接至少一个传感器13，车载设备10通过这些传感器13来采集交通工具的信息(例如，位置、行驶方向、行驶路径上的图像等)，这些传感器13可以包括但不限于摄像装置(camera)、惯性测量单元(IMU，InertialMeasurement Unit)、激光雷达定位器(Lidar)、雷达(Radar)、全球定位系统(GPS，GlobalPosition System)等。图2的示例中，车载设备10包括传感器1，……，传感器k，k为不小于1的整数。
一个示例中，该车载设备10还可内置或外设其他类型的传感器，以通过这些传感器来检测其自身或外接装置(例如，上述负责采集交通工具的信息的各类传感器)的状态，这些传感器包括但不限于温度传感器、湿度传感器等。
本申请实施例中，车载设备10还可以包括通信装置14，车载设备10可通过该通信装置14与车载控制设备20等进行通信。一个示例中，该通信装置14可以为无线通信装置，车载设备10可通过无线通信装置以无线通信的方式与车载控制设备20进行通信。
一个示例中，车载设备10还可以包括用于与车载控制设备20进行通信的数据接口，这些数据接口包括但不限于上文所述的SPI、IIC接口、UART接口、SDIO接口、USB等。
一个示例中，车载设备10可通过支持诸如Mac、Windows、Linux等操作系统的系统级芯片(SoC)来实现。
本申请实施例中，车载设备10内置的各个组件(如上述的处理器11、存储12、传感器13、通信装置1等)可通过总线连接。车载设备10的外设装置可通过有线、无线等各种方式连接在车载设备10上。
当然，为了简化，图2中仅示出了该车载设备10中的部分组件，省略了诸如电源等的组件。除此之外，根据具体应用情况，车载设备10还可以包括任何其他适当的组件。
需要说明的是，本申请实施例的车载设备可以是各种类型，例如，该车载设备可以是(但不限于)装备于交通工具上且用于提供防撞预警等辅助驾驶功能的电子设备。
示例性方法
图3是本申请一示例性实施例提供的车载设备的检测方法的流程示意图。本实施例可应用在车载设备上，如图3所示，包括如下步骤：
步骤301，监测车载设备自身及其外设装置中至少之一的状态信息；
步骤302，将状态信息封装为预定格式的数据；
步骤303，将所述预定格式的数据发送至车载控制设备；
其中，所述状态信息包括物理状态信息、程序状态信息中至少之一。
本申请实施例中，车载设备可监测自身和/或外设装置(例如，外接的各类传感器)的状态，将相应的状态信息整合后发送至车载控制设备，从而及时将自身和/或外设装置的状态通知到车载网络系统(例如，车载控制设备)，以便车载网络系统能够及时获知车载设备或其外设装置的状态，从而及早发现车载设备或其外设装置的异常或失效等情况，以采取措施(例如，向驾驶人员发出告警信号等)避免车载设备或其外设装置的异常或失效带来不良影响，进而提高用户体验。
本申请实施例中，物理状态信息可以包括硬件的异常信息、硬件的错误信息、车载设备内部环境的异常信息中至少之一。这里，硬件可以包括车载设备自身的各个物理元件、车载设备的外设装置(例如，车载设备外接的各个传感器等)中的各个物理元件等，其中，车载设备自身的各个物理元件可以包括诸如处理器、存储器、数据接口、电源、通信装置、内置于车载设备之中的传感器等的元件，车载设备的外设装置的各个物理元件也可以包括如电源、接口以及其他等的元件，视该外设装置的硬件结构而定。
在至少一些实施例中，步骤301中至少可以包括如下之一：利用外设或内置的温度传感器采集车载设备自身的温度异常信息；接收来自外设或内置的各个传感器的硬件异常信息和/或硬件错误信息；接收来自外设或内置的摄像装置的硬件异常信息和/或硬件错误信息；监测车载设备中的各个物理元件的硬件异常信息和/或硬件错误信息。
本申请实施例中，程序状态信息可以包括程序的异常信息、程序的错误信息中至少之一。其中，程序可以包括安装于车载设备上和/或其外设装置上的各类型的程序。在至少一些实施例中，程序可以包括车载设备和/或其外设装置上的底层程序、应用程序、软件接口中至少之一。
在至少一些实施例中，底层程序可以包括安装于车载设备车载设备和/或其外设装置之中的各种类型的底层程序。在至少一个实施例中，底层程序至少可以包括如下之一：操作系统、物理元件的驱动程序、外设装置的驱动程序。
在至少一些实施例中，应用程序可以包括安装于车载设备和/或其外设装置之中的各种类型的应用程序。在至少一个实施例中，应用程序至少可以包括如下之一：外设装置(例如，上文所述各类传感器)的应用程序、车载设备中各个物理元件的应用程序、辅助驾驶应用程序。一个示例中，辅助驾驶应用程序可以包括但不限于：轨迹规划应用程序、防撞检测应用程序、图像识别应用程序、语音导航应用程序等。
在至少一些实施例中，步骤301可以包括如下之一或两项：1)基于NETLINK机制接收来自底层程序的错误信息和/或异常信息；2)基于进程间通信(IPC，Inter-ProcessCommunication)机制接收来自应用程序的错误信息和/或异常信息。本申请实施例中，通过NETLINK采集底层程序的状态信息，通过IPC采集应用程序的状态信息，可针对车载设备及其外设装置的底层驱动的状态、应用程序的状态进行全面监测，从而实现车载设备及其外设装置的整体状态的全面检测。
在至少一些实施例中，步骤301中可以采用轮询机制监测车载设备自身及其外设装置中至少之一的状态信息。除此之外，还可采用其他机制来实现步骤301中的监测，对于具体采用何种监测机制或监测方式，本申请实施例不予限制。
在至少一些实施例中，步骤301之后，可以将通过监测状态而获得的状态信息以列表的形式存储到存储器中的预定文件中，以便在需要时将这些状态信息封装为预定格式的数据并送至车载控制设备。一个示例中，可以以下文所述标识码(ID码)的形式存储状态信息，即在预定文件中的列表中以ID码的形式来记录各个状态信息。除此之外，还可采用其他方式来暂存状态信息，对于具体采用何种方式存储状态信息以及是否存储该状态信息，视具体应用场景而定，对此本申请实施例不予限制。
在至少一个实施例中，如图4所示，基于NETLINK机制接收来自底层程序的错误信息和/或异常信息，可以包括如下步骤：
步骤401，在底层程序启动而应用程序未启动时，接收来自底层程序的错误信息和/或异常信息并存储于存储器的预定存储空间；以及
步骤402，在应用程序启动时，通过NETLINK组件接收来自所述预定存储空间的所述错误信息和/或异常信息并存储至存储器中的预定文件。
图5是针对底层程序的示例性检测流程示意图。如图5所示，针对车载设备中任一底层程序来说，其检测流程可以包括如下步骤：
步骤501，车载设备的底层程序启动后，由车载设备的检测装置的底层部分(例如下文的第一传递子模块9111)搜集底层程序的错误信息和异常信息；
本步骤中，可以包括：1)车载设备的底层程序定期检查硬件接口错误，搜集相应的错误信息；2)车载设备的底层程序搜集其内部的异常信息，包括但不局限于：堆栈异常、调度异常、复位异常等异常信息。
步骤502，在应用程序尚未启动时，由车载设备的检测装置的底层部分(例如下文的第一传递子模块9111)将底层程序的错误信息和异常信息存储到预存储模块(例如下文的预存储子模块9112)中；
本步骤中，预存储模块(例如下文的预存储子模块9112)可以包括车载设备中的存储器中的一个预定存储空间。
本步骤中，在应用程序没有启动时，车载设备及其外设装置此时不能正常工作。因此，需要将车载设备及其外设装置开始工作前的状态消息暂存起来，当车载设备及其外设装置能够正常工作后再将暂存的这部分状态消息转存到对应的文件里去，通过此方式可及时搜集底层驱动程序的状态信息。
步骤503，在应用程序启动后，可以由通知模块通过回调上述预存储模块来获取底层程序的错误信息和异常信息；
这里，为了便于灵活扩展异常消息存储的功能和保持消息处理的健壮性，通知模块可以是内核成熟的linuxnotifier模块。
这里，在步骤503之前，还可以包括：由通知模块向预存储模块注册回调函数，以便在需要时回调上述预存储模块。
步骤504，利用NETLINK组件通过回调通知模块获取底层程序的错误信息和异常信息；
例如，本步骤可以由下文的第二传递子模块9113来执行。
步骤505，利用NETLINK组件将底层程序的错误信息和异常信息送至车载设备的检测装置的应用层部分(例如，下文的封装单元92和发送单元93)；
例如，本步骤可以由下文的第二传递子模块9113来执行。
步骤506，由车载设备的检测装置的应用层部分(例如，下文的封装单元92和发送单元93)将底层程序的错误信息和异常信息封装为预定格式的数据并送至车载控制设备；
本步骤中，车载设备应用层的车载设备的检测装置的应用层部分可以将底层程序的错误信息和异常信息以列表的形式存储到存储器中的预定文件中，在需要时与车载设备和/或其外设装置的其他错误信息和/或异常信息一起封装为预定格式的数据并发送至车载控制设备。
步骤507，由车载设备的检测装置的应用层部分将步骤506得到的预定格式的数据写入LOG，以同时备份状态信息到车载设备的系统文件以备随时调用反查错误。
图5的示例中，可以实现车载设备底层程序的状态信息检测、整合及发送(至车载控制设备)，即使车载设备尚未正常工作也可实时监测其底层程序的状态。
至少一些实施例中，基于IPC机制接收来自应用程序的错误信息和/或异常信息，可以包括如下步骤：创建用于与应用程序通信的IPC通道；以及，通过所述IPC通道接收来自所述应用程序的错误信息和/或异常信息。
图6是针对应用程序的示例性检测流程示意图。如图6所示，针对车载设备中的任一应用程序来说，其检测流程可以包括如下步骤：
步骤601，创建IPC接收通道；
一个示例中，本步骤可以在车载设备的检测装置90侧创建IPC接收通道包括但不限于：通信管道、先进先出(FIFO，First Input First Output)队列、消息队列、信号量、共享内存等的IPC接收通道。
步骤602，创建IPC发送通道；
一个示例中，本步骤在车载设备的应用程序侧创建IPC发送通道，包括但不限于：通信管道、FIFO队列、消息队列、信号量、共享内存等的IPC发送通道。
步骤603，错误信息搜集；
一个示例中，本步骤由车载设备的应用程序搜集自身的错误信息，这里的错误信息用于指示应用程序的错误状态，该错误状态包括但不限于输入输出异常、出现意外的错误结果等。
步骤604，接收应用程序的错误信息；
这里，本步骤可以由车载设备的检测装置90通过IPC通道(即步骤601和步骤602创建的IPC接收通道和IPC发送通道)接收来自应用程序的错误信息。
步骤605，错误信息处理。
这里，本步骤可以包括但不限于：可以由车载设备的检测装置90将步骤604接收到的错误信息载入到内存中以便进行后续处理(例如，将错误信息以列表的形式存储到存储器中的预定文件中，以便在需要时将该错误信息封装为预定格式的数据并发送至车载控制设备等)。
这里，步骤605中还可以包括：可以由车载设备的检测装置90返回错误信息给应用程序，以便备份。
实际应用中，应用程序的异常信息也可通过图6所示的检测流程来进行检测，其原理相同，不再赘述。
本申请实施例中的错误信息可以是表示车载设备和/或其外设装置的一物理元件失效或一程序失效的状态信息。本申请实施例中的异常信息可以是表示车载设备和/或其外设装置的一物理元件或一程序异常(但可能仍可使用)的状态信息。
在至少一些实施例中，本申请实施例的物理状态信息可以包含有或者映射有对应所述车载设备和/或外设装置的各类硬件异常、硬件错误和/或内部环境异常的标识码(ID码)，通过该标识码来表征车载设备和/或外设装置的物理状态，不仅更准确，易于车载网络系统识别，而且数据量较小，有利于减少车载设备与车载网络系统之间的数据传输量，提高传输速率，同时还可以节省存储空间。
在至少一些实施例中，本申请实施例的所述程序状态信息包含有或者映射有对应所述车载设备和/或其外设装置的各类程序异常或程序错误的ID码。通过该标识码来表征车载设备和/或外设装置的程序状态(或软件状态)，不仅更准确，易于车载网络系统识别，而且数据量较小，有利于减少车载设备与车载网络系统之间的数据传输量，提高传输速率，同时还可以节省存储空间。
在至少一个实施例中，可以预先在车载设备中配置一状态信息与标识码的映射关系表，该映射关系表中定义了各个状态信息对应的标识码，该标识码可以是自定义的，也可以基于行业标准来定义。在监测到状态信息(例如，任意一种物理状态信息或任意一种程序状态信息)后，通过该映射关系表将该状态信息转换为标识码并记录下来，以便在需要时将其封装为预定格式的数据并传送给车载控制设备。
在至少一些实施例中，需要时可以基于上述映射关系表将任一错误信息和/或异常信息转换为ID码，再将其封装为预定格式的数据。一个示例中，如果状态信息本身即为错误码或异常码，可以直接使用该错误码或异常码作为标识码而不需要转换。另一个示例中，如果状态信息本身是错误码或异常码，而这些错误码或异常码在不同厂商或不同型号的同一类硬件/软件下又不通用时，可以按照上述映射关系表将该错误码或异常码转换为ID码，以便车载控制设备识别。
在至少一些实施例中，步骤302可以包括：将所述状态信息封装为预定格式的位图数据。通过将状态信息封装为位图数据来进行传输，有利于减少数据传输量，提高数据传输速率。
在至少一个实施例中，将所述状态信息封装为预定格式的位图数据，可以包括：按照预先设定的数据位与所述车载设备的各个物理元件、外设装置、底层程序和/或应用程序之间的映射关系，将对应所述车载设备的各个物理元件、外设装置、底层程序和/或应用程序的状态信息填充到相应数据位，以获得所述预定格式的位图数据。
在至少一个实施例中，将对应所述车载设备的各个物理元件、外设装置、底层程序和/或应用程序的状态信息填充到相应数据位，包括：将对应所述车载设备的各个物理元件、外设装置、底层程序和/或应用程序的状态信息以标识ID码的形式填充到相应数据位；其中，所述ID码是基于所述状态信息、以及预先设定的映射关系而定；或者，所述ID码是从所述状态信息中提取的。
在至少一些实施例中，一位图数据可以填充n个状态信息(例如，ID码)(n为不小于1的整数，需要检测的车载设备的物理元件、程序、外设装置的总数为n)，例如一位图数据中可以填充DATA 1～DATAn，这n个DATA中的每个DATA代表一物理元件或一程序或一外设装置的状态信息(例如，ID码)，按照预先设定的映射关系每个DATA占用位图数据中一指定的数据位(Bit位)，这里DATA与Bit位之间的映射关系可预先设定，该映射关系表示一物理元件或一程序或一外设装置与Bit位之间的映射关系，举例来说，该映射关系可以包括：电源对应Bit0、摄像装置对应Bit1、……、IMU对应Bitm等(m为不小于1的整数，位图数据总共具有m+1个Bit位)，这样，封装的过程可以包括：将车载设备的电源当前的状态信息(例如，ID码)填充到位图数据的Bit0、将车载设备外接或内置的摄像装置当前的状态信息(例如，ID码)填充到位图数据的Bit0、……、将车载设备外接或内置的IMU当前的状态信息(例如，ID码)填充到位图数据的Bit7。
图7是本申请实施例中位图数据的一示例。图7的示例中，位图数据具有8位，Bit0用于填充DATA1，Bit1用于填充DATA2，……，Bit7则用于填充DATAn，其中，DATA1可以表示车载设备的电源的ID码，DATA2可以表示车载设备内置或外接的摄像装置的ID码，……，DATAn则可以表示车载设备内置或外接的IMU的ID码。
本申请实施例中，在步骤303之后，上述车载设备的检测方法还可以包括：将所述预定格式的数据备份至所述车载设备的系统日志文件中，以备随时调用反查错误。
图8是本申请实施例车载设备检测方法的一示例性执行流程。如图8所示，本申请实施例车载设备的错误信息检测的具体执行流程可以包括如下步骤：
步骤801，搜集错误信息状态；
本步骤中，底层程序搜集自身的错误信息并(例如，采用上文所述的NETLINK机制)送至车载设备的检测装置中，应用程序搜集自身的错误信息层并送至车载设备的检测装置中。这里，错误信息可以以ID码的形式表示，例如，如电源的错误信息可表示为ID 001，摄像装置的错误信息可以表示为002等。
步骤802，收集错误信息；
本步骤中，由车载设备的检测装置分别接收来自底层程序的错误信息(例如，ID码)和来自应用程序的错误信息(例如，ID码)，并将这些错误信息以列表形式存入存储器的预定文件中。
步骤803，循环查询；
本步骤中，由车载设备的检测装置定期轮询底层程序和应用程序的错误信息(例如，ID码)，并将这些错误信息更新到上述预定文件中。
步骤804，错误信息整理；
本步骤中，由车载设备的检测装置将预定文件中的错误信息整理为位图数据(BitMap)，以减少发送至车载控制设备的数据量。这里，BitMap是用一个bit位来标记某个元素所对应的value，而key即是该元素，由于BitMap使用了bit位来存储数据，因此可以大大节省存储空间。
步骤805，将位图数据发送至车载控制设备；
本步骤中，由车载设备的检测装置通过数据接口(包含并不仅限于SPI/IIC/UART/SDIO/USB接口)将步骤804得到的位图数据发送至车载控制设备中。
步骤806，将步骤804得到的位图数据记录到日志(LOG)文件中，以便将上述错误信息备份到车载设备的文件系统以备反查问题。
本申请实施例中，车载设备及其外设装置的异常信息的检测流程与图8类似，不再赘述。
通过本申请实施例的上述方法，车载设备可检测其自身及其外设装置的状态，并将相应的状态信息整合后送至车载网络系统，使得车载网络系统能够及时获知车载设备及其外设装置的状态，及早发现车载设备功能上的异常或失效等情况，以便必要时采取措施(例如，发出提醒信号等)来避免车载设备功能异常而带来不良影响，进而提高用户体验。
示例性装置
图9是本申请一示例性实施例提供的车载设备的检测装置90的结构示意图。如图9所示，该车载设备的检测装置90可以包括：
监测单元91，配置为监测车载设备自身及其外设装置中至少之一的状态信息；
封装单元92，配置为将所述状态信息封装为预定格式的数据；
发送单元93，配置为将所述预定格式的数据发送至车载控制设备；
其中，所述状态信息包括物理状态信息、程序状态信息中至少之一。
本申请实施例中，车载设备的检测装置90可以监测车载设备和/或其外设装置(例如，外接的各类传感器)的状态，将相应的状态信息整合后发送至车载控制设备，从而及时将车载设备和/或其外设装置的状态通知到车载网络系统，以便车载网络系统能够及时获知车载设备或其外设装置的状态，从而及早发现车载设备或其外设装置的异常或失效等情况，以采取措施(例如，向驾驶人员发出告警信号等)避免车载设备或其外设装置的异常或失效带来不良影响，进而提高用户体验。
本申请实施例中，所述物理状态信息包括硬件的异常信息、硬件的错误信息、车载设备内部环境的异常信息中至少之一。
本申请实施例中，所述程序状态信息包括程序的异常信息、程序的错误信息中至少之一。
这里，关于物理状态信息和程序状态信息、错误信息和异常信息的技术细节，参照上文“示例性方法”部分，不再赘述。
图10是本申请实施例中车载设备的检测装置90的另一示例性结构。如图10所示，监测单元91可以包括底层程序监测模块911和应用程序监测模块912中至少之一或两项。其中，底层程序监测模块911，配置为基于NETLINK机制接收来自底层程序的错误信息和/或异常信息；应用程序监测模块912，配置为基于IPC机制接收来自应用程序的错误信息和/或异常信息。本申请实施例中，由底层程序监测模块911通过NETLINK采集底层程序的状态信息，由应用程序监测模块912通过IPC采集应用程序的状态信息，可针对车载设备及其外设装置的底层驱动的状态、应用程序的状态进行全面监测，从而实现车载设备及其外设装置的整体状态的全面检测。
在至少一些实施例中，底层程序监测模块911可以包括：第一传递子模块9111、预存储子模块9112和第二传递子模块9113；其中，第一传递子模块9111，配置为在底层程序启动而应用程序未启动时，接收来自底层程序的错误信息和/或异常信息并存储于预存储子模块9112，该预存储子模块9112包括存储器的预定存储空间；以及，第二传递子模块9113，配置为在应用程序启动时，通过NETLINK组件接收来自预存储子模块9113的所述错误信息和/或异常信息并存储至存储器中的预定文件。如此，在应用层尚未启动而底层程序已启动时即可及时并有效地监测底层程序的状态信息。
在至少一些实施例中，应用程序监测模块912可以包括：创建子模块9121，配置为创建用于与应用程序通信的IPC通道；以及，第三传递子模块9122，配置为通过所述IPC通道接收来自所述应用程序的错误信息和/或异常信息。由此，应用程序监测模块912可通过IPC机制实现应用程序的状态检测。
在至少一些实施例中，监测单元91可配置为采用轮询机制监测车载设备自身及其外设装置中至少之一的状态信息。
如图10所示，在至少一些实施例中，车载设备的检测装置90还可包括：存储单元94，配置为将监测单元91监测到的状态信息以列表的形式存储到存储器中的预定文件中，以便在需要时由封装单元92和发送单元93执行后续的处理。一个示例中，存储单元94可以以上文所述ID码的形式存储状态信息，相关技术细节可参照上文“示例性方法”部分，不再赘述。
在至少一些实施例中，封装单元92可以配置为将所述状态信息封装为预定格式的位图数据。如图10所示，至少一个实施例中，封装单元92可以包括：映射模块921和填充模块922；其中，映射模块921，配置为设置(或定义)位图数据中各个数据位与车载设备的各个物理元件、外设装置、底层程序和/或应用程序之间的映射关系；填充模块922，配置为按照映射模块921定义的映射关系，将对应所述车载设备的各个物理元件、外设装置、底层程序和/或应用程序的状态信息填充到相应数据位，以获得位图数据。
至少一个实施例中，填充模块922可配置为将对应车载设备的各个物理元件、外设装置、底层程序和/或应用程序的状态信息以标识ID码的形式填充到相应数据位；其中，所述ID码是基于所述状态信息、以及预先设定的映射关系而定；或者，所述ID码是从所述状态信息中提取的。该部分的具体细节可参照上文“示例性方法”中的相应说明。
如图10所示，在至少一些实施例中，车载设备的检测装置90还可以包括：备份单元95，配置为将封装单元92得到的预定格式的数据备份至车载设备的系统日志文件中，以备随时调用反查错误。
本申请实施例中，车载设备的检测装置90可设置于上文车载设备10中或通过车载设备10来实现。具体应用中，本申请实施例车载设备的检测装置90可以通过软件、硬件或两者的结合来实现。
在至少一些实施例中，该检测装置90可以通过设于上文车载设备10中的软件来实现。图11是本申请一示例性实施例提供的车载设备的检测装置90与车载设备中底层程序、应用程序之间通信的示意图。在至少一个实施例中，该检测装置90可以具有底层驱动接口和应用层接口，该底层驱动接口用于与车载设备的底层程序通信，以基于NETLINK机制接收来自底层程序的错误信息和/或异常信息；该应用层接口则用于与车载设备的应用程序通信，以基于IPC机制接收来自应用程序的错误信息和/或异常信息。举例来说，该底层驱动接口可以为上述底层程序监测模块911的至少一部分，该应用层接口可以为上述应用程序监测模块912的至少一部分。本申请实施例中，通过底层驱动接口实现车载设备的底层程序与检测装置90之间的信息传递，而应用层接口则实现了车载设备的应用程序与检测装置90之间的信息传递，由此可实现车载设备的底层和应用层的状态信息的全面检测。
示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的车载设备的检测方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的车载设备的检测方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (14)

1.一种车载设备的检测方法，包括：
监测车载设备自身及其外设装置中至少之一的状态信息；
将所述状态信息封装为预定格式的数据；
将所述预定格式的数据发送至车载控制设备；
其中，所述状态信息包括物理状态信息、程序状态信息中至少之一。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其中，
所述物理状态信息包括硬件的异常信息、硬件的错误信息、车载设备内部环境的异常信息中至少之一；和/或，
所述程序状态信息包括程序的异常信息、程序的错误信息中至少之一。
3.根据权利要求1所述的检测方法，其中，监测车载设备及其外设装置中至少之一的状态信息，至少包括如下之一：
基于NETLINK机制接收来自底层程序的错误信息和/或异常信息；
基于进程间通信IPC机制接收来自应用程序的错误信息和/或异常信息。
4.根据权利要求3所述的检测方法，其中，基于NETLINK机制接收来自底层程序的错误信息和/或异常信息，包括：
在底层程序启动而应用程序未启动时，接收来自底层程序的错误信息和/或异常信息并存储于存储器的预定存储空间；以及
在应用程序启动时，通过NETLINK组件接收来自所述预定存储空间的所述错误信息和/或异常信息并存储至存储器中的预定文件。
5.根据权利要求3所述的检测方法，其中，基于IPC机制接收来自应用程序的错误信息和/或异常信息，包括：
创建用于与应用程序通信的IPC通道；
通过所述IPC通道接收来自所述应用程序的错误信息和/或异常信息。
6.根据权利要求1所述的检测方法，其中，监测车载设备自身及其外设装置中至少之一的状态信息，包括：采用轮询机制监测车载设备自身及其外设装置中至少之一的状态信息。
7.根据权利要求1所述的检测方法，还包括：将监测到的状态信息以列表的形式存储到存储器中的预定文件中。
8.根据权利要求1所述的检测方法，其中，将所述状态信息封装为预定格式的数据，包括：将所述状态信息封装为预定格式的位图数据。
9.根据权利要求8所述的检测方法，其中，将所述状态信息封装为预定格式的位图数据，包括：
按照预先设定的数据位与所述车载设备的各个物理元件、外设装置、底层程序和/或应用程序之间的映射关系，将对应所述车载设备的各个物理元件、外设装置、底层程序和/或应用程序的状态信息填充到相应数据位，以获得所述预定格式的位图数据。
10.根据权利要求9所述的检测方法，其中，
将对应所述车载设备的各个物理元件、外设装置、底层程序和/或应用程序的状态信息填充到相应数据位，包括：将对应所述车载设备的各个物理元件、外设装置、底层程序和/或应用程序的状态信息以标识ID码的形式填充到相应数据位；
其中，所述ID码是基于所述状态信息、以及预先设定的映射关系而定；或者，所述ID码是从所述状态信息中提取的。
11.根据权利要求1所述的检测方法，还包括：将所述预定格式的数据备份至所述车载设备的系统日志文件中。
12.一种车载设备，包括：
一个或多个处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于执行上述权利要求1至11任一所述车载设备的检测方法。
13.一种车载设备的检测装置，包括：
监测单元，配置为监测车载设备自身及其外设装置中至少之一的状态信息；
封装单元，配置为将所述状态信息封装为预定格式的数据；
发送单元，配置为将所述预定格式的数据发送至车载控制设备；
其中，所述状态信息包括物理状态信息、程序状态信息中至少之一。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至11中任一项所述车载设备的检测方法。
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