CN113557173A - 外界感测信息处理装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种外界感测信息处理装置，其在使用其他车辆检测到的物体的位置信息时抑制将物体的存在反映到自身车辆的地图上时的位置误差，而且验证该其他车辆的位置信息精度，视状况避免使用从该其他车辆提供的物体的位置信息，由此能抑制对先进安全系统或自动驾驶系统的警告或车辆控制的不良影响。在发送其他车辆或道路上设置的外界传感器所检测到的物体或标志的位置信息时，也检测并发送成为位置基准的环境地图的构成信息也就是物体(静止物)及标志的特征点的位置。自身车辆在接收到这些信息时，根据作为对象的物体或标志的位置信息和特征点的位置的相对位置关系以及自身车辆上掌握到的该特征点的位置来算出(修正)自身车辆的环境地图上的该物体或标志的位置。此外，其他车辆还发送其他车辆自己的位置信息，自身车辆根据接收到的其他车辆自己的位置信息与其他车辆上检测到的特征点的位置、自身车辆上掌握到的该特征点的位置的关系来确认其他车辆自己掌握到的该车辆的位置信息的误差，在该误差较大或者不稳定的情况下，避免使用来自该其他车辆的位置信息。

Description

外界感测信息处理装置
技术领域
本发明涉及外界感测信息处理装置，主要涉及构成车辆的先进安全系统或自动驾驶系统、也充分利用自身车辆以外的外界感测信息来感测外界的状况从而检测或识别对车辆行驶产生影响的物体的外界感测信息处理装置。
背景技术
近年来，搭载有为了避免碰撞或者减轻碰撞时的损失而在紧急情况下自动进行制动操作等的先进安全系统的车辆普及开来。搭载有能使车辆自主移动的自动驾驶系统的车辆(自动驾驶车辆)也已在实验级别或限定条件下得到了实现。在先进安全系统或自动驾驶系统中，为了识别车辆外界的状况，通常会搭载摄像机、雷达、激光测距仪(Lidar)、声呐等外界传感器和对通过该外界传感器导入的感测数据进行处理来检测识别周边的物体或状况的信号处理装置。但是，存在因周边状况或者距车辆的距离而难以借助自身车辆的外界传感器加以检测的物体，因此，为了检测识别这些物体，有通过与道路等当中设置的设备或其他车辆进行通信来利用由自身车辆以外的外界传感器获取到的信息的方法。作为利用其他车辆的外界传感器获取到的信息的方法，在专利文献1中揭示了如下方法：通过通信来获取由其他车辆检测到的物体的位置信息，并通过利用自身车辆的外界传感器检测该其他车辆的位置来掌握自身车辆与该其他车辆的位置关系，由此，将由该其他车辆检测到的物体的位置信息转换为相对于自身车辆的位置信息来加以利用。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2018-81609号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在专利文献1揭示的方法中，须利用自身车辆的外界传感器确认其他车辆的位置，前提是能从自身车辆观测到该其他车辆，因此，无法从自身车辆观测到的其他车辆的信息是无法加以利用的。也有通过将该其他车辆自己识别出的该其他车辆在地图上的位置从该其他车辆送至自身车辆而使得自身车辆获取到该其他车辆的位置的方法，但求出地图上的位置的精度因车辆而不同，在某些状况下还存在该其他车辆在地图上的位置不准确的情况。因而，若将其他车辆发送的该其他车辆在地图上的位置直接用作基准，则该其他车辆所检测到的物体的位置信息精度有可能降低，可能无法恰当地进行根据物体的位置来进行警告或车辆控制的先进安全系统或自动驾驶系统的动作。例如，到障碍物的碰撞预测时间的计算变得不正确，可能产生不必要的急刹或者制动较弱而难以避免碰撞。此外，由于使用地图上的位置，因此在其他车辆与自身车辆的地图存在偏差的情况下，若使用其他车辆以该其他车辆发送的该其他车辆的位置为基准而检测到的物体的位置信息，直接将该物体关联配置到自身车辆的地图上，则物体也可能在自身车辆的地图上出现偏移配置，结果，可能无法恰当地进行实施警告或车辆控制的先进安全系统或自动驾驶系统的动作。
本发明是鉴于以上那样的问题而成，其目的在于提供一种外界感测信息处理装置，该外界感测信息处理装置在使用其他车辆检测到的物体的位置信息时抑制将物体的存在反映到自身车辆的地图上时的位置误差，而且验证该其他车辆的位置信息精度，视状况避免使用该其他车辆的信息，由此能抑制对先进安全系统或自动驾驶系统的警告或车辆控制的不良影响。
解决问题的技术手段
为了达成上述目的，本发明的外界感测信息处理装置是一种进行存在于第一移动体外界的物体或标志的位置检测的外界感测信息处理装置，其特征在于，具有：接收功能，其接收从搭载于第二移动体或静止物上的外界传感器的感测信息中提取到的成为位置基准的环境地图的构成信息；匹配功能，其将借助所述接收功能得到的所述环境地图的构成信息与借助该感测信息处理装置所具备的功能得到的环境地图的构成信息进行匹配处理；以及修正功能，其使用所述匹配功能的匹配结果对搭载于所述第二移动体或静止物上的外界传感器检测到的存在于所述外界的物体或标志的位置信息进行修正。
此外，本发明的外界感测信息处理装置是一种进行存在于第一移动体外界的物体或标志的位置检测的外界感测信息处理装置，其特征在于，具有：接收功能，其接收从搭载于第二移动体或静止物上的外界传感器的感测信息中提取到的成为位置基准的环境地图的构成信息以及所述第二移动体或静止物的位置信息；匹配功能，其将借助所述接收功能得到的所述环境地图的构成信息与借助该感测信息处理装置所具备的功能得到的环境地图的构成信息进行匹配处理；位置算出功能，其使用所述匹配功能的匹配结果来算出所述第二移动体或静止物的位置；以及误差检测功能，其将所述位置算出功能的算出结果与借助所述接收功能得到的所述第二移动体或静止物的位置信息进行比较，由此来检测所述第二移动体或静止物所识别出的所述第二移动体或静止物的位置的误差。
发明的效果
根据本发明，例如在发送其他车辆上搭载的外界传感器(也可为道路上设置的摄像机等外界传感器)所检测到的物体或标志的位置信息时，也检测并发送成为位置基准的环境地图的构成信息也就是物体(静止物)及标志的特征点的位置。自身车辆在接收到这些信息时，根据作为对象的物体或标志的位置信息和特征点的位置的相对位置关系以及自身车辆上掌握到的该特征点的位置来算出(修正)自身车辆的环境地图上的该物体或标志的位置。
此外，其他车辆还发送其他车辆自己的位置信息，自身车辆根据接收到的其他车辆自己的位置信息与其他车辆上检测到的特征点的位置、自身车辆上掌握到的该特征点的位置的关系来确认其他车辆自己掌握到的该其他车辆的位置信息的误差，在该误差较大或者不稳定的情况下，避免使用来自该其他车辆的位置信息。
如此，在本发明中，根据其他车辆上搭载的外界传感器检测到的特征点来算出其他车辆上搭载的外界传感器检测到的物体或标志的位置，因此，即便在无法从自身车辆检测到该其他车辆等的状况下，也可以利用其他车辆上搭载的外界传感器的检测结果。此外，以自身车辆所掌握的特征点的位置为基准来算出其他车辆上搭载的外界传感器检测到的物体或标志的位置，因此将其他车辆上搭载的外界传感器检测到的物体或标志的位置反映到自身车辆的地图上时的位置精度提高。
此外，通过对其他车辆自己检测到的该其他车辆的位置与自身车辆所算出的该其他车辆上搭载的外界传感器的位置进行比较来掌握该其他车辆的位置精度，由此能检测出不适于位置信息利用的其他车辆，因此，通过限制该其他车辆所提供的检测物体或标志的位置信息和该其他车辆自己检测到的该其他车辆的位置信息的利用，能够抑制对先进安全系统或自动驾驶系统的动作的不良影响。
上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。
附图说明
图1为搭载有实施例1的信息处理装置的车辆的状况的例子。
图2为实施例1的信息处理装置的硬件构成例。
图3为实施例1的信息处理装置(类型FA)及信息处理装置(类型EA)的功能块构成例。
图4为存在有路口标记的路口的例子。
图5为路口处设置的标识的例子。
图6为其他车辆上搭载的信息处理装置所检测到的物体的位置修正处理方法的说明图。
图7为信息处理装置(类型FA)所发送的位置信息的例子。
图8为信息处理装置(类型FA)所识别出的自行车的例子。
图9为设置有路口监视摄像机的路口的例子。
图10为实施例2的信息处理装置(类型FB)及信息处理装置(类型EB)的功能块构成例。
图11为没有路口标记的路口的例子。
图12为实施例3的信息处理装置(类型FB)及信息处理装置(类型EC)的功能块构成例。
图13为其他车辆上搭载的信息处理装置所检测到的物体以及该其他车辆的位置修正处理方法的说明图。
图14为搭载有发送物体信息的信息处理装置的车辆存在于基准特征点近前的状况的例子。
图15为搭载有发送物体信息的信息处理装置的车辆在通过基准特征点之后识别出掉落物的状况的例子。
图16为实施例4的信息处理装置(类型FD)及信息处理装置(类型ED)的功能块构成例。
具体实施方式
下面，参考附图，对本发明的外界感测信息处理装置(以下有时简称为信息处理装置)的实施方式进行说明。
[实施例1]
使用图1，对本发明的实施例1的适用状况进行说明。
如图1所示，本实施例中，某一车辆701(以下有时称为自身车辆)上搭载的第1外界感测信息处理装置100A与不同车辆702(以下有时称为其他车辆)上搭载的第2外界感测信息处理装置300A进行通信，将第2外界感测信息处理装置300A的外界感测的识别结果加以综合来进行外界识别输出(也就是存在于车辆701外界的物体或标志的位置检测等)。
使用图2，对本发明的实施例1的硬件的构成例也就是安装图1所示的第1外界感测信息处理装置100A及第2外界感测信息处理装置300A的硬件的构成例进行说明。
如图2所示，安装本实施例的信息处理装置100A、300A的硬件由进行主要处理的ECU(Electronic Control Unit，电子控制装置)200以及与其相连的外界传感器模块237、V2X天线242、GPS模块246构成。此外，连接有CAN总线251，以与其他ECU进行通信。再者，也可使用别的连接信号(车载LAN等)代替CAN总线251，也可同时使用这些连接信号和CAN总线251。
ECU200内置有微电脑210、主存储装置221、闪存226、CAN收发器231、传感器接口236、以及V2X模块241。
微电脑210是执行用于实现各种功能的软件的装置，根据程序的指示与所相连的装置交换信息、进行信息的处理。
闪存226用于保持在微电脑210中执行的软件和微电脑210所需的数据而且是断电时也须保持存储的数据。
主存储装置221是用于使软件在微电脑210中动作、暂时保持数据的存储装置，通常使用RAM(Random Access Memory(随机存取存储器))。
CAN收发器231是微电脑210经由CAN总线251进行通信时主要用来使电特性一致的装置。传感器接口236是供微电脑210与该车辆上搭载的外界传感器模块237进行通信用的接口，例如是用于进行高速串行通信的装置。
外界传感器模块237是将车载摄像机等外界传感器与使该外界传感器得到的信号转换为与传感器接口236相对应的信号的功能一体化而成的模块。根据外界传感器模块237的不同，也可具有识别处理功能等。
此外，也存在不使用为了将外界传感器模块237连接至微电脑210而准备的传感器接口236，而是经由CAN总线251与微电脑210进行通信的情况。再者，以下有时会将包含感测(检测)外界的状况的外界传感器的外界传感器模块237本身简称为外界传感器。
V2X模块241是供微电脑210与其他车辆或道路上的设备进行通信用的装置，是通过连接ECU200外部的V2X通信用天线即V2X天线242来进行无线通信用的装置。
连接至微电脑210的GPS模块246是供微电脑210获得当前时刻及当前位置用的装置。GPS模块246利用内置天线接收来自GPS卫星的电波，进而利用LSI对接收信号进行解析而获得位置及时刻。
关于本实施例的信息处理装置100A、300A，由于功能的差异都是在微电脑210中动作的软件的差异、微电脑210的处理能力的差异、用于软件和数据的保存和处理的主存储装置221及闪存226的容量、外界传感器模块237的差异等，因此在硬件上都是图2所示那样的构成。
使用图3，对本发明的实施例1的功能块的构成例进行说明。图1中搭载于车辆(自身车辆)701上的第1外界感测信息处理装置100A对应于图3中的信息处理装置(类型EA)100A，图1中搭载于车辆(其他车辆)702上的第2外界感测信息处理装置300A对应于图3中的信息处理装置(类型FA)300A。
信息处理装置(类型FA)300A中有：时刻管理部B331，其管理整个装置的时刻；车辆位置检测部B301，其具有与搭载有GPS等的导航系统相当的功能，获取搭载该装置的车辆在地图上的位置及朝向；外界传感器连接部B322，其通过通信来获取感测外界的状况的外界传感器B321的感测信息；识别处理部B341，其从经由外界传感器连接部B322而由外界传感器B321获取到的感测信息中检测存在于外界的物体、图形或文字等标志，以将以外界传感器B321为基准的相对的位置及朝向包含在内的方式加以识别；基准特征点提取处理部B311，其从识别处理部B341识别出的结果中提取成为周边的环境地图的构成信息而且能用作该地图上的位置基准的静止物及标志的特征点(以下称为基准特征点)；以及通信处理部B351，其与不同车辆上搭载的信息处理装置(类型EA)100A进行通信。
时刻管理部B331具有如下功能：例如最大每1小时与GPS的时刻信息进行同步等而将误差抑制在1毫秒以内，如果是在因长时间无法获取GPS的时刻信息而无法同步等原因导致无法保证精度的情况下，将这一情况通知给信息处理装置(类型FA)300A的各构成要素或者经由通信处理部B351通知给接收来自信息处理装置(类型FA)300A的信息的其他信息处理装置。此外，在使用GPS的情况下，时刻管理部B331可与车辆位置检测部B301共享GPS信号接收功能。
外界传感器B321设想使用摄像机、激光测距仪、毫米波雷达、超声波传感器(声呐)等，但只要是能感测外界状况的传感器，则也可为其他传感器。此外，外界传感器B321在输出感测信息时附加实施感测的时刻(感测时刻)。
在对各种外界传感器的外界感测结果进行综合时，为了修正时刻带来的各物体的位置变化，感测时刻是比较重要的，但要利用其他信息处理装置中附加的感测时刻，前提是确保了时刻精度，因此需要在时刻精度未得到保证时将这一情况通知其他信息处理装置的功能。
车辆位置检测部B301获取到的车辆在地图上的位置和朝向以及获取到它们的时刻、识别处理部B341识别出的结果以及用于识别的感测信息的获取时刻、基准特征点提取处理部B311检测到的特征点的信息经由通信处理部B351发送至其他信息处理装置(也就是信息处理装置(类型EA)100A)。
识别处理部B341识别出的结果中包含识别出的物体的种类(种类不明时也可为不明)以及该物体的位置信息。优选位置信息中包含以外界传感器B321为基准的相对位置，但只要将该相对位置的算出所需的信息包含在从通信处理部B351发送的信息中，则该位置信息也可为信息处理装置(类型FA)300A的环境地图中管理的坐标上的相对位置或者使用经度、纬度的位置。例如，若是以搭载信息处理装置(类型FA)300A的车辆的基准点为原点、与车辆的朝向一致的坐标系中的位置信息，则可以使用该坐标系中的外界传感器B321的位置及朝向的信息来算出以外界传感器B321为基准的相对位置。在位置信息为经度、纬度的情况下，有用于该经度、纬度的算出的成为基准的位置及朝向信息(例如车辆位置检测部B301获取的信息、外界传感器B321的车辆安装位置及朝向的信息)，因此，可以根据这些信息来算出以外界传感器B321为基准的相对位置。
为了在搭载该信息处理装置(类型FA)300A的车辆的内部利用识别结果，识别处理部B341具有输出(值)形式的外界识别输出B391。通过利用外界识别输出B391，搭载信息处理装置(类型FA)300A的车辆例如可以在先进驾驶辅助功能的控制等当中利用识别处理部B341的处理结果。
信息处理装置(类型EA)100A中有：时刻管理部A131，其管理整个装置的时刻；车辆位置检测部A101，其具有与搭载有GPS等的导航系统相当的功能，获取搭载该装置的车辆在地图上的位置及朝向；外界传感器连接部A122，其通过通信来获取感测外界的状况的外界传感器A121的感测信息；识别处理部A141，其从经由外界传感器连接部A122而由外界传感器A121获取到的感测信息中检测存在于外界的物体、图形或文字等标志，以将以外界传感器A121为基准的相对的位置及朝向包含在内的方式加以识别；基准特征点提取处理部A111，其从识别处理部A141识别出的结果中提取成为周边的环境地图的构成信息而且能用作该地图上的位置基准的基准特征点；以及通信处理部A151，其与不同车辆上搭载的信息处理装置(类型FA)300A进行通信。
时刻管理部A131具有如下功能：例如最大每1小时与GPS的时刻信息进行同步等而将误差抑制在1毫秒以内，如果是在因长时间无法获取GPS的时刻信息而无法同步等原因导致无法保证精度的情况下，将这一情况通知给信息处理装置(类型EA)100A的各构成要素。此外，在使用GPS的情况下，时刻管理部A131可与车辆位置检测部A101共享GPS信号接收功能。
外界传感器A121设想使用摄像机、激光测距仪、毫米波雷达、超声波传感器(声呐)等，但只要是能感测外界状况的传感器，则也可为其他传感器。此外，外界传感器A121在输出感测信息时附加实施感测的时刻(感测时刻)。
为了利用使用通信处理部A151从信息处理装置(类型FA)300A得到的信息，信息处理装置(类型EA)100A中还有基准特征点匹配处理部161、位置修正处理部A171、识别结果综合处理部181。
基准特征点匹配处理部161考虑车辆位置检测部A101获取到的位置及朝向、经由通信处理部A151得到的由车辆位置检测部B301获取到的位置及朝向来进行基准特征点提取处理部A111所提取出的基准特征点与经由通信处理部B351得到的由基准特征点提取处理部B311提取出的基准特征点的关联(匹配处理)。
在该关联(匹配处理)中，首先进行存在于大体同一位置的同一物体或标志的关联，而该物体或标志所具有的特征点的关联是考虑特征点间的位置关系以及各信息处理装置的外界传感器的朝向来进行。
关于取得了关联的特征点，使用由识别处理部A141获取并通过基准特征点提取处理部A111的提取而作为基准特征点得到的该特征点的位置及朝向信息以及从车辆位置检测部A101得到的车辆的位置及朝向信息来算出周边的环境地图上的位置。该位置作为信息处理装置(类型EA)100A方面识别的该基准特征点在周边的环境地图上的位置交给位置修正处理部A171。
关于经由通信处理部A151从信息处理装置(类型FA)300A得到的该基准特征点的位置信息，也作为信息处理装置(类型FA)300A方面识别的该基准特征点的位置信息交给位置修正处理部A171。再者，优选来自信息处理装置(类型FA)300A的位置信息中还包含以外界传感器B321为基准的相对位置的信息。
位置修正处理部A171针对经由通信处理部A151得到的信息处理装置(类型FA)300A侧识别出的基准特征点以及这以外的识别物(换句话说就是外界传感器B321检测到的存在于外界的物体或标志)的位置信息进行修正。在该修正中使用针对同一基准特征点的、从基准特征点匹配处理部161得到的信息处理装置(类型EA)100A方面识别的位置和信息处理装置(类型FA)300A方面识别的位置(在后面详细叙述)。修正后的位置信息与对应于该位置的识别物的信息一起交给识别结果综合处理部181。
再者，在从信息处理装置(类型FA)300A获得能判断搭载该信息处理装置(类型FA)300A的车辆的停止的信息例如车速信息等的情况下，也考虑在车辆停止后经过认为车辆的晃动平息下来的时间而变成可认为外界传感器B321已静止的状况之后，针对从信息处理装置(类型FA)300A获得的基准特征点进行一次环境地图上的位置的算出，之后，在随着该车辆开始移动而外界传感器B321开始移动之前(详细而言是确认发生了外界传感器B321的移动之前)，将基准特征点的关联(匹配处理)固定，省略(停止)基准特征点匹配处理部161中的基准特征点的关联(匹配处理)，由此来减轻基准特征点匹配处理部161的处理负荷。或者，也考虑不完全省略基准特征点匹配处理部161中的基准特征点的关联而是使进行关联的频次(处理间隔)比平时长。
识别结果综合处理部181将识别处理部A141识别出的识别物和从位置修正处理部A171得到的信息处理装置(类型FA)300A侧的识别物综合为环境地图，并以外界识别输出A191的形式输出。为了利用识别处理部A141将外界传感器A121所识别出的识别物的相对的位置转换为地图上的位置，识别结果综合处理部181还利用车辆位置检测部A101的输出。
此外，识别结果综合处理部181使用经由通信处理部A151得到的、车辆位置检测部B301获取到的车辆在地图上的位置及朝向将搭载信息处理装置(类型FA)300A的车辆的位置反映到环境地图中。其中，在可能的情况下，对于搭载信息处理装置(类型FA)300A的车辆的位置，识别结果综合处理部181也使用在位置修正部A171中修正后的位置信息来反映到环境地图中。例如，在从信息处理装置(类型FA)300A提供外界传感器B321与表示车辆位置的点的位置及朝向的关系、基准特征点的位置为距外界传感器B321的相对位置的情况下，通过计算来求修正为识别结果综合处理部181中管理的环境地图的坐标后的、搭载信息处理装置(类型FA)300A的车辆的位置。
在识别结果综合处理部181中，在综合各种位置信息来制作环境地图时，还进行因感测时刻的差异而产生的位置偏差的修正。为实现该处理，在识别结果综合处理部181中，在制作环境地图时决定成为基准的时刻，根据各物体的位置信息在时间序列上的变化来进行内插或外插，在成为基准的时刻下的推断位置上配置各物体。
为了使识别结果综合处理部181中的因时刻的差异而产生的位置偏差的修正变得容易，也考虑求外界传感器A121和外界传感器B321或者识别处理部A141和识别处理部B341检测到的物体的速度向量，将这些信息也传输至识别结果综合处理部181。通过根据速度向量来进行位置修正，可用于推定检测到的物体的时刻带来的位置变化的信息增加，可以期待成为基准的时刻下的位置推断精度的提高。进而，若伴随时刻变化而来的位置推定精度提高，则也考虑将该精度提高量用于抑制从信息处理装置(类型FA)300A接收信息的频次。
对于根据速度向量能判定已静止的物体，也考虑在向环境地图作一次反映后，在再次检测到运动或者经过一定期间之前将其从位置计算处理中排除，由此来降低位置修正处理部A171和识别结果综合处理部181的运算处理负荷。
识别结果综合处理部181的输出即外界识别输出A191根据制作出的环境地图而包含各物体的位置及类别以及时间序列变化和包含在输入的信息中的速度向量，例如可以用于先进驾驶辅助功能或自动驾驶功能所需的判断及控制。
通信处理部A151中有输入构成先进驾驶辅助功能或自动驾驶功能的判断处理的结果的判断信息输入A195。该输入的用途如下：例如在判断处理的结果为实施急刹的情况下，将实施急刹与搭载信息处理装置(类型EA)100A的车辆的位置及识别信息(车牌信息等)一起从通信处理部A151发送至存在于周边的车辆的信息处理装置。接收到该信息的车辆的信息处理装置根据相对的位置和识别信息来判断是否为来自正在前方行驶的车辆的信息，若为前方的车辆，则请求构成先进驾驶辅助功能或自动驾驶功能的判断功能开始制动，由此能抑制与前方车辆追尾的危险性。
再者，信息处理装置(类型FA)300A的基准特征点提取处理部B311以及信息处理装置(类型EA)100A的基准特征点提取处理部A111中提取为基准特征点的特征点可列举道路上的各种标记(停止线、表示路口的记号、车道线等)的各拐角、特定标识板中离地面最近的部分、设置标识的杆柱的根部处的杆柱的中心等，而即便是这以外的特征点，只要是成为地图上的位置确定的基准的点都是可以的。
使用图4至图6，对在信息处理装置(类型EA)100A(的位置修正处理部A171)中如何修正从信息处理装置(类型FA)300A得到的物体等的位置信息进行说明。
图4展示了存在墙壁791、视线较差的路口的状况。该路口内有路口标记751、第1停止线753、第2停止线755。此外，设置有标识，展示了设置第1标识的第1支柱的根部754以及设置第2标识的第2支柱的根部756。进而，作为说明用的基准特征点，展示了路口标记751的特征点即路口标记特征点752。
图5展示了路口处设置的第2标识的例子。标识板725安装在支柱727上，有成为基准特征点的第2支柱727的根部756以及标识板725中离地面最近的部分723(此处为安装在支柱727上的部分)。该标识设想的是“停”这一标识，但也可为其他标识。其中，根据标识板725的形状的不同，有时难以确定标识板725中离地面最近的部分723，此外，还考虑因事故等而导致支柱727发生了弯曲的情况，因此，作为基准特征点，第2支柱727的根部756比标识板725中离地面最近的部分723更理想。
在图4所示的路口，处于搭载信息处理装置(类型EA)100A的第1车辆701、搭载信息处理装置(类型FA)300A的第2车辆702以及自行车731正在接近该路口的状况。进一步地，第1车辆701后面行驶有第3车辆703。
设想信息处理装置(类型FA)300A的车辆位置检测部B301的精度较差、第2车辆702的朝向有误差。在该误差的影响下，信息处理装置(类型FA)300A为如下状态：路口标记751被识别为出现位置偏差的路口标记761，路口标记特征点752被识别为出现位置偏差的路口标记特征点762，第2停止线755被识别为出现位置偏差的第2停止线765，第2支柱的根部756被识别为出现位置偏差的第2支柱的根部766，自行车731被识别为出现位置偏差的自行车732。即，信息处理装置(类型FA)300A将相当于受到了该误差的影响的识别结果的信息从通信处理部B351发送至存在于周边的车辆的信息处理装置。
信息处理装置(类型EA)100A所识别出的周边的环境地图900中有基于车辆位置检测部A101检测到的自身车辆位置信息的环境地图上的第1车辆901、基于从信息处理装置(类型FA)300A提供的位置信息的环境地图上的第2车辆902、通过信息处理装置(类型EA)100A的识别处理及车辆位置检测处理求出了位置的环境地图上的路口标记951以及环境地图上的路口标记特征点952。此外，存在有基于位置修正处理部A171中加以位置修正后的位置信息的环境地图上的自行车931。再者，这些位置实际上是通过识别结果综合处理部181对时刻的差异带来的位置偏差加以修正得到的结果。
图6展示了位置修正处理的方法。为了易于说明，此处忽略时刻的差异带来的位置的变化而进行说明。即，以某同一时刻的状态的形式进行说明，视需要对各值实施修正时间经过的影响的处理。
向量A601表示外界传感器B321到出现位置偏差的路口标记特征点762的相对位置，向量B602表示外界传感器B321到出现位置偏差的自行车732的相对位置。即，向量A601及向量B602相当于以外界传感器B321为原点、以外界传感器B321的朝向为基准而固定在某一朝向的三维正交坐标系中的位置向量。
若从向量B602减去向量A601，则能获得表示从出现位置偏差的路口标记特征点762到出现位置偏差的自行车732的相对位置的向量X604。
向量X604不依赖于外界传感器B321的位置和朝向，因此可视为与表示从(未出现位置偏差的)路口标记特征点752到自行车731的相对位置的向量值相同。因此，通过对环境地图上的路口标记特征点952的位置加上向量X604，可以算出以环境地图上的路口标记特征点952为基准点的位置。再者，在向量X604的加法运算时，在以符合环境地图的坐标系的方式酌情加以转换之后进行加法运算。
通过将算出的位置作为位置修正部A171的位置修正结果，可以决定环境地图上的自行车931的位置。在该处理中，向量A601以及环境地图上的路口标记特征点952的位置成为修正参数，对向量B602所示的出现位置偏差的自行车732的位置进行了修正。
向量X604是表示从出现位置偏差的路口标记特征点762到出现位置偏差的自行车732的相对位置的向量，因此，也可使用各信息处理装置(类型FA)300A方面识别的位置代替向量A601及向量B602来计算出现位置偏差的自行车732的位置。但是，当根据外界传感器B321所输出的相对位置信息也就是像向量A601及向量B602那样由同一外界传感器输出的距该外界传感器的相对位置信息来计算差分时，有可以抵消外界传感器在车辆内的设置偏差的影响和车辆振动的影响等的优点。此外，在使用向量A601及向量B602来进行计算的情况下，不会依赖于搭载信息处理装置(类型FA)300A的车辆702的位置，因此也不需要该车辆702的位置信息。
再者，此处例示的是使用出现位置偏差的路口标记特征点762等对由于墙壁791的存在而从搭载信息处理装置(类型EA)100A的第1车辆701看来存在于死角位置的(出现位置偏差的)自行车732的位置进行修正这一情况，而其他识别物(路口标记761、路口标记特征点762、第2停止线765、第2支柱的根部766)当然也能以相同方式加以修正。
环境地图900中没有反映在第1车辆701后面行驶的第3车辆703，但在第3车辆703具有将自身车辆位置通知给其他车辆的功能或者第1车辆701上有后方监视用的外界传感器的情况下，可以根据这些信息将第3车辆703的存在反映到环境地图900中。
在第1车辆701根据环境地图900作出使紧急制动工作的判断的情况下，将该信息(与判断信息输入A195一起)从通信处理部A151发送出去。第3车辆703能够接收该信息，在判明该信息是来自自身车辆前方的车辆701的信息的情况下，第3车辆703开始减速，可以防备第1车辆701的急刹。
图7展示信息处理装置(类型FA)300A所发送的基准特征点及检测物体的位置信息的例子。
图7中，位置信息编号11是信息处理装置(类型FA)300A所发送的一系列基准特征点及检测物体的位置信息中的序号，按发送顺序从1起依序分配。
传感器ID12是该位置的检测中使用的外界传感器的识别编号。信息处理装置(类型FA)300A中的外界传感器只有外界传感器B321，因此图7中传感器ID12全部设为1，而在信息处理装置具有多个外界传感器的情况下，对每一外界传感器分配唯一编号，使得传感器ID12可以区分检测到位置信息的外界传感器。在像前文所述那样利用以外界传感器的位置为基准的坐标系来进行处理时须区分外界传感器，因此需要传感器ID12。
经度偏移13及纬度偏移14是以经度及纬度的轴为基准来表示基准特征点及检测物体相对于外界传感器的相对位置。只要是高纬度场所之外的场所，相对附近的区域内都可认为经度与纬度正交，因此可以使用经度和纬度的轴。在表示有宽度的物体的位置的情况下，例如表示与该物体的宽度的中心相对应的位置。
高度偏移15表示以路面的位置为基准的基准特征点及检测物体的高度。在表示有高度的物体的高度的情况下，例如表示该物体的中心的高度。
物体ID16具有表示是基准特征点还是这以外的检测物体的信息、和以一块标志(图形等)或物体单位分配的识别编号以及针对属于一块标志(图形等)或物体的每一特征点分配的识别编号的信息。作为具体的例子，如图7下方的路口标记761所示，对作为具有基准特征点的标志或物体而分配有识别编号(对表示基准特征点的“基准”附加序号“1”而成的“基准1”)的路口标记761进一步分配该标志或物体中的各特征点的识别编号(ID1至ID4)。并且，物体ID16是组合表示作为标志或物体的识别编号与各特征点的识别编号。
类别17表示利用由识别处理部B341识别出的标志或物体来判明的类别信息。类别信息对于先进驾驶辅助或自动驾驶中进行判断时的行为预测比较有用，因此包含在发送信息中。在识别处理部B341无法判断类别但检测到了某种标志或物体的存在时，也存在类别为“不明”的情况。其中，即便是“不明”，在可以区分该物体是静止物还是移动体时，也存在像“不明静止物”、“不明移动体”这样附加动静判定信息的情况。
宽度18及高度19是表示检测到的标志或物体的宽度和高度的信息。包括基准特征点在内的特征点的情况下表现的是“点”，因此宽度和高度均为0。例如像图8所示的自行车732那样，宽度18及高度19相当于来自检测到该物体的外界传感器的视点上的围绕物体的长方形的宽度18和高度19。
可靠度20表示各基准特征点及检测物体的存在及位置信息的可靠度。识别处理是难以始终准确地进行的，因此在识别结果稳定之前降低可靠度。
此外，在图形等标志的一部分出现磨损、标识的支柱727存在变形而对特征点的位置有影响这样的情况下也降低可靠度。信息处理装置(类型EA)100A优先利用接收到的信息当中可靠度高的信息。信息处理装置(类型EA)100A通过仅参考与基准特征点提取处理部A111中也能够提取到的高可靠度的基准特征点取得了对应而且可靠度高的特征点作为基准特征点等来加以应对。
在可以利用多个可靠度高的基准特征点的情况下，使用代表的1个点或多个点来进行检测物的位置修正。在使用多个基准特征点的情况下，使用各基准特征点来算出修正位置，求出其平均的位置来加以利用。考虑到信息处理装置(类型EA)100A的处理负荷，并非一定要使用所有基准特征点，也考虑对利用的基准特征点的最大个数加上限制。
关于检测物体的位置，在可能的情况下，将像图8所示的第3特征点51及第4特征点52那样与宽度的两端相对应的特征点的信息也包含在发送的信息中。该信息对应于图7中位置信息编号11为“6”和“7”的位置信息。宽度18及高度19是外界传感器B321的视点上的值，因此，根据搭载信息处理装置(类型EA)100A的车辆的朝向的不同，有时难以充分利用。若该位置信息为“点”，则像使用图6说明过的那样可以修正三维空间上的位置来加以利用，因此，通过除了宽度18或高度19的中心点的坐标以外还发送与宽度的两端相对应的特征点的位置信息，在接收侧能够实现使用离自身车辆最近的特征点的位置来进行判断等应对，从而容易进行位置信息的利用。
再者，也考虑对检测物体的信息追加速度向量。在该情况下，例如若速度向量设为相对于外界传感器B321的相对的速度向量，则在信息处理装置(类型EA)100A中可以处理为表示向量B602的时间变化的值，可以用于识别结果综合处理部181中的伴随时刻偏差而来的位置修正。
在本实施例中，为方便起见，以第1外界感测信息处理装置100A及第2外界感测信息处理装置300A基本上搭载于车辆上这一前提来进行说明，但也可搭载于不同于车辆的移动体上，第2外界感测信息处理装置也可搭载于道路等当中设置的静止物上。在搭载于不同于车辆的移动体或静止物的情况下，“车辆”视为“该物体”来考虑即可。
例如像图9所示，路口内设置有作为外界传感器的路口监视摄像机811，考虑在路口监视摄像机811中搭载相当于信息处理装置(类型FA)300A的功能。在该构成中，车辆位置检测部B301提供预先登记的路口监视摄像机811的设置位置及朝向的信息即可。即便是作为静止物的路口监视摄像机811，也可能因台风或地震等原因而导致位置或朝向出现意外的变化，而通过使用图3所示那样的构成，第1车辆701能够防止受到这样的变化的影响。
此时，作为信息处理装置(类型EA)100A的处理，可以与搭载有信息处理装置(类型FA)300A的车辆已停止的情况同样地进行处理。即，也考虑针对从信息处理装置(类型FA)300A获得的基准特征点进行一次环境地图上的位置的算出，之后将环境地图上的位置固定，省略(停止)基准特征点匹配处理部161中的基准特征点的关联(匹配处理)，由此来减轻基准特征点匹配处理部161的处理负荷。
再者，构成本实施例中作为信息处理装置展示的内容中的部分的各处理部也可为以不同装置的形式加以安装并相互连接的构成。进一步地，信息处理装置(类型EA)100A也可同时与多个信息处理装置(类型FA)300A通信来综合信息而输出外界识别输出A191。
在与多个信息处理装置(类型FA)300A通信的情况(换句话说就是接收多个外界传感器B321的感测信息的情况)下，信息处理装置(类型EA)100A将来自在汇集在搭载该信息处理装置(类型EA)100A的第1车辆701将要接近的路口处的每一道路上朝向该路口的方向而且在汇集在路口处的每一道路上离该路口最近的车辆(上搭载的外界传感器)的信息(感测信息)优先用于匹配处理等。此外，将来自接近与第1车辆701的朝向成直角的方向的朝向的车辆(上搭载的外界传感器)的信息(感测信息)优先用于匹配处理等。
通过以这样的优先度来利用信息(感测信息)，即便在运算负荷下无法处理来自所有信息处理装置(类型FA)300A的信息、不得不限定通信目标的情况下，能够获取重要度高的物体的位置信息的可能性也会提高。其原因在于，在向路口接近时，若是汇集在路口处的每一道路上离该路口最近的车辆，则在进行路口的感测时在前方存在障碍物的可能性较低，此外，相较于第1车辆701正在行进的道路而言，与该道路交叉的道路上容易产生障碍物造成的死角。
此外，在信息处理装置(类型EA)100A中，若在将识别处理部A141、基准特征点提取处理部A111、车辆位置检测部A101连接到通信处理部151的基础上追加将时刻管理部A131的时刻精度的保证状况从通信处理部151通知给其他信息处理装置的功能，则可以对信息处理装置(类型EA)100A附加信息处理装置(类型FA)300A的功能。在搭载有这样的构成的信息处理装置的车辆之间，可以向双方发送基准特征点和物体或标志的位置信息，可以在相互的车辆上修正利用其他车辆的物体或标志的位置信息。
像以上说明过的那样，本实施例1的信息处理装置(类型EA)100A具有：接收功能(通信处理部A151)，其接收从第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)上搭载的外界传感器B321的感测信息中提取到的成为位置基准的环境地图的构成信息(基准特征点)；匹配功能(基准特征点匹配处理部161)，其将借助所述接收功能得到的所述环境地图的构成信息(基准特征点)与借助该信息处理装置(类型EA)100A所具备的功能(本例中为第一移动体(第1车辆701)上搭载的外界传感器A121、基准特征点提取处理部A111等)得到的环境地图的构成信息(基准特征点)进行匹配处理；以及修正功能(位置修正处理部A171)，其使用所述匹配功能的匹配结果对所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)上搭载的外界传感器B321检测(感测)到的存在于第一移动体(第1车辆701)外界的物体或标志的位置信息进行修正。
根据本实施例1，例如在发送其他车辆(的信息处理装置(类型FA)300A)上搭载的外界传感器(也可为道路上设置的摄像机等外界传感器)所检测到的物体或标志的位置信息时，也检测并发送成为位置基准的环境地图的构成信息也就是物体(静止物)及标志的特征点的位置。自身车辆(的信息处理装置(类型EA)100A)在接收到这些信息时，根据作为对象的物体或标志的位置信息和特征点(基准特征点)的位置的相对位置关系以及自身车辆上掌握到的该特征点(基准特征点)的位置来算出(修正)自身车辆的环境地图上的该物体或标志的位置。
如此，在本实施例1中，根据其他车辆上搭载的外界传感器B321检测到的特征点来算出其他车辆上搭载的外界传感器B321检测到的物体或标志的位置，因此，即便在无法从自身车辆检测到该其他车辆等的状况下，也能利用其他车辆上搭载的外界传感器B321的检测结果。此外，以自身车辆所掌握的特征点(基准特征点)的位置为基准来算出其他车辆上搭载的外界传感器B321检测到的物体或标志的位置，因此将其他车辆上搭载的外界传感器B321检测到的物体或标志的位置反映到自身车辆的地图上时的位置精度提高。
[实施例2]
使用图10，对本发明的实施例2的功能块的构成例进行说明。再者，硬件构成本身与实施例1中根据图2说明过的大致相同。对具有与实施例1相同的功能的部分标注相同符号并省略详细说明，下面重点说明不同点。
首先，对信息处理装置(类型FB)300B的构成进行说明。本实施例2的信息处理装置(类型FB)300B中，对实施例1中展示过的信息处理装置(类型FA)300A的构成追加了基准特征点图谱B318，将基准特征点提取处理部B311变更成了基准特征点选择处理部B316。
基准特征点图谱B318是具有成为周边的环境地图的构成信息而且能用作该地图上的位置基准的基准特征点的识别ID、场所、类别的信息的详细地图信息(地图数据)。在存在基准特征点图谱B318的本实施例中，基准特征点选择处理部B316根据从车辆位置检测部B301得到的车辆的位置及朝向信息进行判断，从基准特征点图谱B318中选择成为候选的基准特征点提供给识别处理部B341。
识别处理部B341在经由外界传感器连接部B322进行外界传感器B321获取到的感测信息的识别处理时，根据从基准特征点选择处理部B316提供的信息来进行基准特征点的识别。识别处理部B341在进行识别处理时根据所提供的信息而预先知晓进行哪一附近的识别能检测到基准特征点，因此基准特征点的识别处理效率提高。
车辆位置检测部B301获取到的车辆在地图上的位置和朝向以及获取到它们的时刻、识别处理部B341识别出的物体或基准特征点的识别结果以及用于识别的感测信息的获取时刻经由通信处理部B351被发送至信息处理装置(类型EB)100B。
时刻管理部B331的功能与实施例1相同。
接着，对信息处理装置(类型EB)100B的构成进行说明。本实施例2的信息处理装置(类型EB)100B中，对实施例1中展示过的信息处理装置(类型EA)100A的构成追加了基准特征点图谱A118，将基准特征点提取处理部A111变更成了基准特征点选择处理部A116，并追加了基准特征点选择处理部AB117。
基准特征点图谱A118是具有成为周边的环境地图的构成信息而且能用作该地图上的位置基准的基准特征点的识别ID、场所、类别的信息的详细地图信息(地图数据)。在存在基准特征点图谱A118的本实施例中，基准特征点选择处理部A116根据从车辆位置检测部A101得到的车辆的位置及朝向信息进行判断，从基准特征点图谱A118中选择成为候选的基准特征点提供给识别处理部A141。此外，基准特征点选择处理部AB117根据从信息处理装置(类型FB)300B发送的从车辆位置检测部B301得到的车辆的位置及朝向信息进行判断，从基准特征点图谱A118中选择成为候选的基准特征点提供给基准特征点匹配处理部161。
识别处理部A141在经由外界传感器连接部A122进行外界传感器A121获取到的感测信息的识别处理时，根据从基准特征点选择处理部A116提供的信息来进行基准特征点的识别。识别处理部A141在进行识别处理时根据所提供的信息而预先知晓进行哪一附近的识别能检测到基准特征点，因此基准特征点的识别处理效率提高。
识别处理部A141将基准特征点的识别结果反馈至车辆位置检测部A101。通过该反馈，能以识别出的基准特征点的位置变为与基准特征点图谱A118相对应的位置的方式进行修正，因此可以将车辆或者识别处理部A141的识别结果反映到以基准特征点图谱A118为基准的位置上。
在基准特征点匹配处理部161中，进行信息处理装置(类型FB)300B侧识别出的基准特征点与基准特征点选择处理部AB117所提供的成为候选的基准特征点的关联(匹配处理)。基准特征点匹配处理部161针对取得了关联的基准特征点而连同信息处理装置(类型FB)300B侧识别出的基准特征点的位置信息一起，以还附加基准特征点图谱A118中的位置信息的方式送至位置修正处理部A171。
在位置修正处理部A171中，与实施例1中使用图6说明过的方法一样，对检测到的物体或标志和特征点的位置进行修正。此时，从向量B602减去向量A601得到的结果(参考图6)成为修正中使用的基准特征点在基准特征点图谱A118中的位置。不同于实施例1，信息处理装置(类型FB)300B侧识别出的物体或标志的位置信息的修正中不需要识别处理部A141的基准特征点的识别结果。即，信息处理装置(类型FB)300B和信息处理装置(类型EB)100B中无须识别相同基准特征点。
此外，若基准特征点图谱A118和基准特征点图谱B318中对同一基准特征点分配的是同一识别ID，则基准特征点匹配处理部161也能仅靠识别ID来进行关联，基准特征点的匹配处理变得容易。
时刻管理部A131及识别结果综合处理部181的功能分别与实施例1相同。
使用图11，对本实施例2有效的情况进行说明。
图11是与实施例1中在图4中展示过的路口大致相同的状况，但没有路口标记751，无法获得作为基准特征点的路口标记特征点752。作为另一基准特征点的第2停止线755、第2支柱的根部756无法从信息处理装置(类型EB)100B上设置的外界传感器A121感测到。因而，在实施例1的构成中，在该状况下无法借助信息处理装置(类型FA)300A和信息处理装置(类型EA)100A来识别共通的基准特征点，信息处理装置(类型EA)100A无法对信息处理装置(类型FA)300A的识别结果的位置信息进行修正。
另一方面，在实施例2的构成中，与信息处理装置(类型EB)100B上设置的外界传感器A121的感测无关，只要基准特征点图谱A118中有第2停止线755、第2支柱的根部756，便能进行位置修正，因此可利用的场合比实施例1多。
再者，通过对信息处理装置(类型EB)100B附加信息处理装置(类型FB)300B的功能而搭载于第1车辆701和第2车辆702双方，可以向双方发送基准特征点和物体或标志的位置信息，可以在相互的车辆上修正利用其他车辆的物体或标志的位置信息，这与实施例1相同。此外，与实施例1一样，信息处理装置(类型EB)100B也能与多个信息处理装置(类型FB)300B通信。
像以上说明过的那样，本实施例2的信息处理装置(类型EB)100B具有：接收功能(通信处理部A151)，其接收从第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)上搭载的外界传感器B321的感测信息中提取到的成为位置基准的环境地图的构成信息(基准特征点)；匹配功能(基准特征点匹配处理部161)，其将借助所述接收功能得到的所述环境地图的构成信息(基准特征点)与借助该信息处理装置(类型EB)100B所具备的功能(本例中的具有成为位置基准的环境地图的构成信息作为地图数据的基准特征点图谱A118、选择存在于所述地图数据中的基准特征点的基准特征点选择处理部AB117等)得到的环境地图的构成信息(基准特征点)进行匹配处理；以及修正功能(位置修正处理部A171)，其使用所述匹配功能的匹配结果对所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)上搭载的外界传感器B321检测(感测)到的存在于第一移动体(第1车辆701)外界的物体或标志的位置信息进行修正。
由此，除了获得与上述实施例1同样的作用效果以外，可利用场景也增多，因此便利性提高。
[实施例3]
使用图12，对本发明的实施例3的功能块的构成例进行说明。再者，硬件构成本身与实施例1中根据图2说明过的大致相同。对具有与实施例1、2相同的功能的部分标注相同符号并省略详细说明，下面重点说明不同点。
再者，图12所示的实施例3是以实施例2的构成为基础来例示的，当然，同样也能运用于实施例1的构成。
在本实施例3中，信息处理装置(类型FB)300B与实施例2相同。
其中，信息处理装置(类型FB)300B将表示外界传感器B321相对于搭载该装置的第2车辆702的位置基准点705的相对位置的向量C603包含在来自通信处理部B351的发送信息中(参考图13)。此外，信息处理装置(类型FB)300B也必定将搭载信息处理装置(类型FB)300B的第2车辆702的识别信息包含在送出信息中。
对信息处理装置(类型EC)100C的构成进行说明。本实施例3的信息处理装置(类型EC)100C中，对实施例2中展示过的信息处理装置(类型EB)100B的构成追加了位置算出部173及位置误差管理部175。此外，基准特征点匹配处理部161的输出也是连接到位置算出部173而不是位置修正处理部A171。
位置算出部173是根据基准特征点匹配处理部161的输出(匹配结果)来算出搭载信息处理装置(类型FB)300B的车辆702的位置基准点705的位置的部分。使用图13对该算出方法进行说明。图13对应于图4的路口的状况。
从信息处理装置(类型FB)300B发送表示外界传感器B321到基准特征点也就是出现位置偏差的路口标记特征点762的相对位置的向量A601以及表示车辆702的位置基准点705到外界传感器B321的相对位置的向量C603。其中，成为向量A601及向量C603的算出的基准的坐标系相同。
位置算出部173从提供自基准特征点匹配处理部161的与基准特征点也就是出现位置偏差的路口标记特征点762相对应的路口标记特征点752在基准特征点图谱A118中的位置减去向量A601及向量C603，由此算出与基准特征点图谱A118相对应的车辆702的位置基准点705。
位置误差管理部175针对搭载信息处理装置(类型FB)300B的每一车辆对从各车辆发送的各车辆的位置及朝向信息与从位置算出部173输出的各车辆的位置及朝向信息进行比较，以误差的形式对其最大值以及最近一定期间的波动的范围、平均值以及平均值的最近一定期间的稳定度进行管理。于是，在差的最大值或者波动的大小已在一定以上的情况以及平均值的稳定度已在一定以下的情况下，位置误差管理部175通知识别结果综合处理部181不使用该车辆的信息。换句话说，位置误差管理部175确认由该位置误差管理部175管理的位置的误差的信息，将其确认结果输出至识别结果综合处理部181，识别结果综合处理部181根据来自位置误差管理部175的输出来选择要利用位置的误差的信息的车辆等。此外，位置误差管理部175将平均值传输至位置修正处理部A171。
位置修正处理部A171使用从位置误差管理部175得到的位置误差的平均值对从信息处理装置(类型FB)300B获得的物体的位置等进行修正，并送至识别结果综合处理部181。其中，这时在存在取得了关联的基准特征点的信息的情况下，也可与实施例2同样地修正物体的位置等。
在不存在取得了关联的基准特征点的信息、也就是图13所示的例子中得不到向量A601的情况下，使用从位置误差管理部175得到的位置误差的平均值的修正是必需的。在该情况下，利用从位置误差管理部175得到的位置误差的平均值对从搭载有信息处理装置(类型FB)300B的车辆702发送的该车辆702的位置(位置基准点705的位置)及朝向进行修正后用作位置及朝向信息的基准，使用加上向量B602和向量C603得到的值，由此求出与出现位置偏差的自行车732相对应的自行车731的位置也就是修正后的位置。
识别结果综合处理部181进行与实施例2基本相同的动作。其中，如前文所述，追加了不使用被位置误差管理部175指示不予使用的来自车辆的信息的功能。
在实施例3中，可以针对提供信息的每一车辆在位置误差管理部175中管理位置误差，因此能检测出认为位置信息不正确的车辆，可以忽略从精度不足的信息处理装置得到的物体或标志的识别信息中包含的位置信息。此外，位置误差管理部175保持各车辆的位置误差的平均值，因此，即便在想要进行位置修正的时刻下没有基准特征点的情况下，也能利用该保持内容来进行位置修正。
例如，像图14所示那样设想在搭载信息处理装置(类型FB)300B的第2车辆702后方存在搭载信息处理装置(类型EC)100C的第1车辆701、在它们周围存在多个周边车辆711这一情况。图中，783为左侧的车道线(区划线)，785为右侧的车道线(区划线)，773为包含特征点的第3标识。在该情况下，信息处理装置(类型EC)100C使用处于第1车辆701及第2车辆702前方的包含成为基准特征点的特征点的第3标识773来算出第2车辆702的位置误差，并在位置误差管理部175中加以管理。其后，如图15所示，第2车辆702在通过第3标识773而无法检测到基准特征点的场所检测(识别)出掉落物781而进行通知的情况下，由于第2车辆702的位置误差的影响，掉落物781的位置作为出现位置偏差的掉落物782而被发送，左侧的车道线(区划线)783的位置作为出现位置偏差的左侧的车道线(区划线)784而被发送，右侧的车道线(区划线)785的位置作为出现位置偏差的右侧的车道线(区划线)786而被发送，第1车辆701(的信息处理装置(类型EC)100C)接收到这些信息。在实施例1或实施例2的构成中，在这样的状况下，没有基准特征点的位置信息而无法进行掉落物781的位置修正，而在实施例3的构成中，可以利用以前算出并由位置误差管理部175加以管理的信息来进行掉落物781的位置修正。
再者，通过对信息处理装置(类型EC)100C附加信息处理装置(类型FB)300B的功能而搭载于第1车辆701和第2车辆702双方，可以向双方发送基准特征点和物体或标志的位置信息，可以在相互的车辆上修正利用其他车辆的物体或标志的位置信息，这与实施例2相同。此外，与实施例2一样，信息处理装置(类型EC)100C也能与多个信息处理装置(类型FB)300B通信。
像以上说明过的那样，本实施例3的信息处理装置(类型EC)100C与上述实施例1、2一样具有接收功能(通信处理部A151)、匹配功能(基准特征点匹配处理部161)以及修正功能(位置修正处理部A171)。
此外，本实施例3的信息处理装置(类型EC)100C具有：接收功能(通信处理部A151)，其接收从第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)上搭载的外界传感器B321的感测信息中提取到的成为位置基准的环境地图的构成信息(基准特征点)以及所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)的位置信息；匹配功能(基准特征点匹配处理部161)，其将借助所述接收功能得到的所述环境地图的构成信息(基准特征点)与借助该信息处理装置(类型EC)100C所具备的功能得到的环境地图的构成信息(基准特征点)进行匹配处理；位置算出功能(位置算出部173)，其使用所述匹配功能的匹配结果来算出所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)的位置；以及误差检测功能(位置误差管理部175)，其将所述位置算出功能的算出结果与借助所述接收功能得到的所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)的位置信息进行比较，由此来检测所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)所识别出的所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)的位置的误差。
此外，本实施例3的信息处理装置(类型EC)100C还具有修正功能(位置修正处理部A171)其使用所述误差检测结果对所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)上搭载的外界传感器B321检测到的存在于第一移动体(第1车辆701)外界的物体或标志的位置信息进行修正。
此外，本实施例3的信息处理装置(类型EC)100C还具有管理所述误差检测结果的误差管理功能(位置误差管理部175)，并且还具有：修正功能(位置修正处理部A171)，其使用借助所述误差管理功能加以管理的所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)的位置的误差对所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)上搭载的外界传感器B321检测到的存在于第一移动体(第1车辆701)外界的物体或标志的位置信息进行修正；以及选择功能(识别结果综合处理部181)，其确认借助所述误差管理功能加以管理的所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)的位置的误差的信息，选择要利用所述位置的误差的信息的所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)。
根据本实施例3，除了上述实施例1、2的内容以外，其他车辆(的信息处理装置(类型FB)300B)还发送其他车辆自己的位置信息，自身车辆(的信息处理装置(类型EC)100C)根据接收到的其他车辆自己的位置信息与其他车辆上检测到的特征点(基准特征点)的位置、自身车辆上掌握到的该特征点(基准特征点)的位置的关系来确认其他车辆自己掌握到的该其他车辆的位置信息的误差，在该误差较大或者不稳定的情况下避免使用来自该其他车辆的位置信息。
如此，在本实施例3中，除了获得与上述实施例1、2同样的作用效果以外，还通过对其他车辆自己检测到的该其他车辆的位置与自身车辆所算出的该其他车辆上搭载的外界传感器B321的位置进行比较来掌握该其他车辆的位置精度，由此能检测出不适于位置信息利用的其他车辆，因此，通过限制该其他车辆所提供的检测物体或标志的位置信息和该其他车辆自己检测到的该其他车辆的位置信息的利用，能够抑制对先进安全系统或自动驾驶系统的动作的不良影响。
[实施例4]
使用图16，对本发明的实施例4的功能块的构成例进行说明。再者，硬件构成本身与实施例1中根据图2说明过的大致相同。对具有与实施例1、2、3相同的功能的部分标注相同符号并省略详细说明，下面重点说明不同点。
再者，图16所示的实施例4是以实施例2、3的构成为基础来例示的，当然，同样也能运用于实施例1的构成。
本实施例4是将实施例3中汇集在接收物体或标志的位置信息那一侧即信息处理装置(类型EC)100C中的位置信息的修正功能的一部分移动到送出物体或标志的位置信息那一侧即信息处理装置(类型FB)300B中而成。
本实施例4的信息处理装置(类型FD)300D中，对实施例3中展示过的信息处理装置(类型FC)300C追加了位置修正处理部B371。位置修正处理部B371根据从信息处理装置(类型ED)100D送出的搭载信息处理装置(类型FD)300D的车辆位置的偏差信息(由位置误差管理部175管理)对车辆位置检测部B301所检测到的车辆的位置及朝向的信息进行修正。
信息处理装置(类型ED)100D中，从实施例3中展示过的信息处理装置(类型EC)100C中去掉了位置修正处理部A171，并使位置误差管理部175与通信处理部A151能双向交换信息，可以将位置误差管理部175中管理的位置误差的信息发送至信息处理装置(类型FB)300B侧。
由于根据信息处理装置(类型ED)100D侧检测到的位置误差信息在信息处理装置(类型FD)300D侧对车辆位置检测部B301所检测到的车辆的位置及朝向的信息进行修正，因此也能抑制物体位置检测误差，所以信息处理装置(类型ED)100D中的位置修正处理的必要性降低。此外，还考虑如下情况：由于可以在信息处理装置(类型FD)300D侧利用位置误差信息，因此，信息处理装置(类型FD)300D在从多个车辆接到较大误差的通知的情况下判断车辆位置检测部B301等很可能发生了不良情况，从而将这一情况用于故障检测。
再者，即便是实施例4的构成，也要考虑信息处理装置(类型FD)300D与多个搭载有信息处理装置(类型ED)100D的车辆通信等而结果忽略来自某一搭载有信息处理装置(类型ED)100D的车辆的车辆位置的偏差信息这一情况，因此，也考虑在信息处理装置(类型ED)100D中也搭载位置修正功能(位置修正处理部A171)而不论信息处理装置(类型FD)300D侧的修正如何都进行位置修正。
像以上说明过的那样，本实施例4的信息处理装置(类型ED)100D与上述实施例3一样具有接收功能(通信处理部A151)、匹配功能(基准特征点匹配处理部161)、位置算出功能(位置算出部173)、误差检测功能(位置误差管理部175)、误差管理功能(位置误差管理部175)等，同时，还具有将借助所述误差管理功能加以管理的所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)的位置的误差的信息发送至所述第二移动体或静止物(第2车辆702或路口监视摄像机811)的发送功能(通信处理部A151)。
由此，除了获得与上述实施例1、2、3同样的作用效果以外，还能谋求信息处理装置(类型ED)100D的构成简化、信息处理装置(类型FD)300D的可靠性提高等。
再者，本发明包含各种变形形态，并不限定于上述实施例。例如，上述实施例是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细说明，并非一定限定于具备说明过的所有构成。此外，可以将某一实施例的构成的一部分替换为其他实施例的构成，此外，也可以对某一实施例的构成加入其他实施例的构成。此外，可以对各实施例的构成的一部分进行其他构成的追加、删除、替换。
此外，上述各构成、功能、处理部、处理手段等例如可通过利用集成电路进行设计等而以硬件来实现它们的一部分或全部。此外，上述各构成、功能等也可通过由处理器解释并执行实现各功能的程序而以软件来实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息可以放在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive)等存储装置或者IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。
此外，控制线和信息线展示的是认为说明上需要的部分，在产品上未必展示了所有控制线和信息线。实际上，可认为几乎所有构成都相互连接在一起。
符号说明
11…位置信息编号、12…传感器ID、13…经度偏移、14…纬度偏移、15…高度偏移、16…物体ID、17…类别、18…宽度、19…高度、20…可靠度、51…第3特征点、52…第4特征点、100A…信息处理装置(类型EA)(外界感测信息处理装置)、100B…信息处理装置(类型EB)(外界感测信息处理装置)、100C…信息处理装置(类型EC)(外界感测信息处理装置)、100D…信息处理装置(类型ED)(外界感测信息处理装置)、101…车辆位置检测部A、111…基准特征点提取处理部A、116…基准特征点选择处理部A、117…基准特征点选择处理部AB、118…基准特征点图谱A、121…外界传感器A、122…外界传感器连接部A、131…时刻管理部A、141…识别处理部A、151…通信处理部A、161…基准特征点匹配处理部、171…位置修正处理部A、173…位置算出部、175…位置误差管理部、181…识别结果综合处理部、191…外界识别输出A、195…判断信息输入A、200…ECU、210…微电脑、221…主存储装置、226…闪存、231…CAN收发器、236…传感器接口、237…外界传感器模块、241…V2X模块、242…V2X天线、246…GPS模块、251…CAN总线、300A…信息处理装置(类型FA)、300B…信息处理装置(类型FB)、300D…信息处理装置(类型FD)、301…车辆位置检测部B、311…基准特征点提取处理部B、316…基准特征点选择处理部B、318…基准特征点图谱B、321…外界传感器B、322…外界传感器连接部B、331…时刻管理部B、341…识别处理部B、351…通信处理部B、371…位置修正处理部B、391…外界识别输出B、601…向量A、602…向量B、603…向量C、604…向量X、701…第1车辆、702…第2车辆、703…第3车辆、711…周边车辆、723…标识板中离地面最近的部分、725…标识板、727…支柱、731…自行车、732…出现位置偏差的自行车、751…路口标记、752…路口标记特征点、753…第1停止线、754…第1支柱的根部、755…第2停止线、756…第2支柱的根部、761…出现位置偏差的路口标记、762…出现位置偏差的路口标记特征点、765…出现位置偏差的第2停止线、766…出现位置偏差的第2支柱的根部、773…标识、781…掉落物、782…出现位置偏差的掉落物、783…左侧的车道线、784…出现位置偏差的左侧的车道线、785…右侧的车道线、786…出现位置偏差的右侧的车道线、791…墙壁、811…路口监视摄像机、900…环境地图、901…环境地图上的第1车辆、902…环境地图上的第2车辆、931…环境地图上的自行车、951…环境地图上的路口标记、952…环境地图上的路口标记特征点。

Claims (15)

1.一种外界感测信息处理装置，其进行存在于第一移动体外界的物体或标志的位置检测，其特征在于，具有：
接收功能，其接收从第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的感测信息中提取到的、成为位置基准的环境地图的构成信息；
匹配功能，其将借助所述接收功能得到的所述环境地图的构成信息与借助该感测信息处理装置所具备的功能得到的环境地图的构成信息进行匹配处理；以及
修正功能，其使用所述匹配功能的匹配结果对所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器检测到的存在于所述外界的物体或标志的位置信息进行修正。
2.根据权利要求1所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
在所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的运动已静止时，进行一次所述环境地图的构成信息的匹配处理，之后，在发生所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的移动之前停止所述环境地图的构成信息的所述匹配处理或者延长所述环境地图的构成信息的所述匹配处理的处理间隔。
3.根据权利要求1所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
在接收多个所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的感测信息的情况下，在所述第一移动体接近路口时，优先利用在汇集在所述路口处的每一道路上朝向所述路口的方向、离所述路口最近的所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的所述感测信息。
4.根据权利要求3所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
优先利用接近与所述第一移动体的朝向成直角的方向的朝向的所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的所述感测信息。
5.根据权利要求1所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
使用从所述第一移动体上搭载的外界传感器的感测信息中提取到的、成为所述位置基准的环境地图的构成信息也就是基准特征点的位置信息，或者具有成为所述位置基准的环境地图的构成信息作为地图数据而使用存在于所述地图数据中的基准特征点的位置信息，来进行所述环境地图的构成信息的所述匹配处理。
6.一种外界感测信息处理装置，其进行存在于第一移动体外界的物体或标志的位置检测，其特征在于，具有：
接收功能，其接收从第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的感测信息中提取到的、成为位置基准的环境地图的构成信息以及所述第二移动体或静止物的位置信息；
匹配功能，其将借助所述接收功能得到的所述环境地图的构成信息与借助该感测信息处理装置所具备的功能得到的环境地图的构成信息进行匹配处理；
位置算出功能，其使用所述匹配功能的匹配结果来算出所述第二移动体或静止物的位置；以及
误差检测功能，其将所述位置算出功能的算出结果与借助所述接收功能得到的所述第二移动体或静止物的位置信息进行比较，由此来检测所述第二移动体或静止物所识别出的所述第二移动体或静止物的位置的误差。
7.根据权利要求6所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
使用从所述第一移动体上搭载的外界传感器的感测信息中提取到的、成为所述位置基准的环境地图的构成信息也就是基准特征点的位置信息，或者具有成为所述位置基准的环境地图的构成信息作为地图数据而使用存在于所述地图数据中的基准特征点的位置信息，来进行所述环境地图的构成信息的所述匹配处理。
8.根据权利要求6所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
还具有修正功能，其使用检测到所述第二移动体或静止物的位置的误差的误差检测结果对所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器检测到的存在于所述外界的物体或标志的位置信息进行修正。
9.根据权利要求6所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
还具有误差管理功能，其对检测到所述第二移动体或静止物的位置的误差的误差检测结果进行管理。
10.根据权利要求9所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
还具有修正功能，其使用借助所述误差管理功能加以管理的所述第二移动体或静止物的位置的误差对所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器检测到的存在于所述外界的物体或标志的位置信息进行修正。
11.根据权利要求6所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
在所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的运动已静止时，进行一次所述环境地图的构成信息的匹配处理，之后，在发生所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的移动之前，停止所述环境地图的构成信息的所述匹配处理或者延长所述环境地图的构成信息的所述匹配处理的处理间隔。
12.根据权利要求6所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
在接收多个所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的感测信息的情况下，在所述第一移动体接近路口时，优先处理在汇集在所述路口处的每一道路上朝向所述路口的方向、离所述路口最近的所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的所述感测信息。
13.根据权利要求12所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
优先处理接近与所述第一移动体的朝向成直角的方向的朝向的所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的所述感测信息。
14.根据权利要求9所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
还具有发送功能，其将借助所述误差管理功能加以管理的所述第二移动体或静止物的位置的误差的信息发送至所述第二移动体或静止物。
15.根据权利要求9所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，
还具有选择功能，其在接收多个所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的感测信息的情况下，确认借助所述误差管理功能加以管理的所述第二移动体或静止物的位置的误差的信息，选择要利用所述位置的误差的信息的所述第二移动体或静止物。
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