JP2017067727A - 位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、ランドマークとなる周辺物標の存在の有無に関わらず自車両の絶対位置を精度よく推定する技術を提供することを目的としている。
[1.構成]
図1に示す車載用位置推定装置1は、通信部2と、自車位置情報生成部3と、物体位置情報生成部4と、位置情報処理部5とを備える。
[2−1.情報取得時処理]
位置情報処理部5が実行する情報取得時処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。
本処理が起動すると、CPU51は、まず、S110にて、物体位置情報生成部4から物体位置情報を取得したか否かを判断する。物体位置情報を取得していればS120に移行する。
S150では、同一物標認識処理を実行して、本処理を一端終了する。
次に、位置情報処理部5が実行する周期処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。
本処理が起動するとCPU51は、まず、S210にて、予め設定された一定周期のタイミングである位置取得タイミングであるか否かを判断する。位置取得タイミングでなければ、本処理を一端終了し、位置取得タイミングであれば、S220に移行する。
続くS270では、全ての送信元車両について上述のS250〜S260の処理を実行済みであるか否かを判断する。未処理の送信元車両がある場合にはS250に戻って同様の処理を繰り返し、全ての送信元車両について処理済みである場合にはS280に移行する。
次に、S260で実行する相対位置設定処理の詳細について、図10のフローチャートを用いて説明する。
以上詳述したように、本実施形態によれば、自車位置情報生成部3が生成する自車の絶対位置の精度が低い場合でも、通信部2を介して取得した他車の自車位置情報を利用することで、自車の絶対位置の誤差分散によって示される誤差範囲を狭めること、即ち、絶対位置の検出精度を高めることができる。しかも、この処理は、自車位置情報を送信する車両である送信元車両が存在し、かつ、自車と送信元車両との相対位置がわかりさえすればよいため、自車両の周囲にランドマークとなる周辺物体が存在しない状況でも実施することができる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (10)
- 車両に搭載される位置推定装置(1)であって、
当該位置推定装置を搭載した自車両の絶対位置を測定した結果である自車絶対位置を取得し、該自車絶対位置および該自車絶対位置の誤差範囲を示す誤差分散を含んだ自車位置情報を生成する自車位置情報生成部(3)と、
前記自車両の周辺に存在する周辺物体との相対位置を測定した結果である物体相対位置を取得し、該物体相対位置を含んだ物体位置情報を生成する物体位置情報生成部(4)と、
前記自車位置情報を、前記自車両以外の車両である他車両との間で送受信する通信部(2)と、
前記通信部により前記他車両から受信した前記自車位置情報を他車位置情報とし、該他車位置情報の送信元を送信元車両とし、前記送信元車両のそれぞれを対象車として、該対象車毎に、前記自車両に対する前記対象車の相対位置である対象車相対位置を設定する相対位置設定部(5:S250〜S270)と、
前記相対位置設定部にて前記対象車相対位置が設定された対象車のそれぞれについて、前記自車両の自車絶対位置の誤差分散が示す誤差範囲に、前記対象車の自車絶対位置の誤差分散が示す誤差範囲を、前記対象車の自車絶対位置から前記相対位置設定部にて設定された対象車相対位置分だけシフトさせることで重なり合った範囲が補正後の誤差範囲となるように、前記自車位置情報を補正した推定自車位置情報を求め、該推定自車位置情報の誤差範囲が前記自車両の前記自車位置情報の誤差範囲より小さい場合に、前記推定自車位置情報により前記自車位置情報を更新する自車位置補正部(5:S280〜S290)と、
を備える位置推定装置。 - 請求項1に記載の位置推定装置において、
前記通信部により前記送信元車両から得られた自車位置情報、前記自車位置情報生成部にて生成された自車位置情報、前記物体位置情報生成部にて生成された物体位置情報に従って、前記送信元車両と前記物体位置情報が示す周辺物体とが同一物であるか否かを判定する一致判定部(5:S150)を更に備え、
前記相対位置設定部は、前記一致判定部にて前記送信元車両と一致すると判定された周辺物体の物体相対位置を、前記対象車相対位置として用いる
位置推定装置。 - 請求項1に記載の位置推定装置において、
前記物体位置情報生成部が生成する物体位置情報には、前記物体相対位置の誤差範囲を示す誤差分散が含まれ、
前記通信部は、前記自車位置情報に加え、前記物体位置情報生成部にて生成された前記物体位置情報を送受信し、
前記相対位置設定部は、
前記物体位置情報生成部が取得した物体位置情報である自車情報および前記通信部を介して取得した前記送信元車両の物体位置情報である他車情報に基づき、前記対象車毎に、一つ以上の相対位置候補を求める候補生成部(5:S410〜S550)と、
前記対象車毎に、前記候補生成部にて生成された前記相対位置候補の中から前記誤差範囲が最も小さいものを前記対象車相対位置として選択する選択部(5:S560)と、
を備える位置推定装置。 - 請求項3に記載の位置推定装置において、
前記候補生成部は、
前記自車両と前記対象車との相対位置を直接測定した結果である直接相対位置を前記相対位置候補として生成する直接候補生成部(5:S410〜S460)と、
前記対象車以外の前記周辺物体を介して間接的に求められる間接相対位置を前記相対位置候補として生成する間接候補生成部(5:S470〜S550)と、
を備える位置推定装置。 - 請求項4に記載の位置推定装置において、
前記直接候補生成部は、前記自車情報に含まれ前記対象車と一致する前記周辺物体の物体相対位置である第1相対位置および前記対象車から得られた前記他者情報に含まれ前記自車両と一致する周辺物体の物体相対位置である第2相対位置を、前記直接相対位置の一つとして用いる
位置推定装置。 - 請求項5に記載の位置推定装置において、
前記直接候補生成部は、前記第1相対位置および前記第2相対位置がいずれも得られた場合、前記第1相対位置の誤差分散が示す範囲に、前記第2相対位置の誤差分散が示す範囲を、前記自車両の自車絶対位置から前記第2相対位置分だけシフトさせることで重なり合った範囲が補正後の誤差範囲となるように、前記第1相対位置を補正したものを、前記直接相対位置の一つとして用いる
位置推定装置。 - 請求項4ないし請求項6のいずれか1項に記載の位置推定装置において、
前記間接候補生成部は、前記自車情報および前記対象車から得られた前記他車情報の双方に共通の周辺物体である共通物体の情報が含まれている場合、前記自車両から前記共通物体までの物体相対位置および前記対象車両から前記共通物体までの物体相対位置から求められる前記自車両から前記対象車両までの相対位置を、前記間接相対位置の一つとして用いる
位置推定装置。 - 請求項4ないし請求項7のいずれか1項に記載の位置推定装置において、
前記間接候補生成部は、前記対象車以外の前記送信元車両である非対象車から得られた前記他車情報に前記自車両および前記対象車両の情報がいずれも含まれている場合、前記非対象車から前記自車両までの物体相対位置および前記非対象車から前記対象車までの物体相対位置から求められる前記自車両から前記対象車までの相対位置を、前記間接相対位置の一つとして用いる
位置推定装置。 - 請求項4ないし請求項8のいずれか1項に記載の位置推定装置において、
前記間接候補生成部は、前記対象車から得られた前記他車情報に該対象車以外の前記送信元車両である非対象車の情報が含まれ、かつ、前記非対象車から得られた前記他車情報に前記自車両の情報が含まれている場合、前記非対象車から前記自車両までの物体相対位置および前記対象車から前記非対象車までの物体相対位置から求められる前記自車両から前記対象車までの相対位置を、前記間接相対位置の一つとして用いる
位置推定装置。 - 請求項4ないし請求項9のいずれか1項に記載の位置推定装置において、
前記間接候補生成部は、前記対象車以外の前記送信元車両である非対象車から得られた前記他車情報に前記対象車の情報が含まれ、かつ、前記自車情報に前記非対象車の情報が含まれている場合、前記自車両から前記非対象車までの物体相対位置および前記非対象車から対象車までの物体相対位置から求められる前記自車両から前記対象車までの相対位置を、前記間接相対位置の一つとして用いる
位置推定装置。
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