JP2018055414A - 物標レーン関係認識装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周囲における物標とレーンとの位置関係を精度良く認識すること。
【解決手段】センサによる検出結果に基づいて、車両の周囲の移動物物標及び静止物物標に関する物標情報を取得する。また、地図データと車両の位置及び姿勢とに基づいて、車両の周囲のレーン配置を取得する。そのレーン配置を調整することによって、「移動物物標がレーン内に位置し、且つ、静止物物標がレーン外に位置する」という条件を満たす調整レーン配置を生成する。その調整レーン配置と物標情報を用いて、物標とレーンとの位置関係を認識する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両の周囲における物標とレーンとの位置関係を認識する技術に関する。

自車両と同じレーンを走行する先行車を認識する従来技術として、次のものが知られている。

特許文献１は、車両に搭載されるレーダ装置を開示している。レーダ装置は、車両の車速とヨーレートをセンサで検出し、それら検出結果に基づいて道路曲率を算出する。続いて、レーダ装置は、算出された道路曲率、車速、及び車線幅に基づいて、車両前方のレーン形状を反映した判定エリアを設定する。また、レーダ装置は、レーダを用いて、車両の周囲の他車両を検出する。そして、レーダ装置は、上述の判定エリア内に存在する他車両のうち車間距離が最も小さいものを、先行車として認定する。

特許文献２は、車間距離計測装置を開示している。車間距離計測装置は、レーザービームを車両前方に照射し、障害物の位置とその障害物までの距離を計測する。車間距離計測装置は、計測された距離が閾値以下である障害物を先行車候補として検出する。そして、車間距離計測装置は、先行車候補の検出を繰り返し行うことにより、先行車候補の中から先行車を選択する。

特開２００７−２５３７１４号公報 特開２００４−０８２９１２号公報

車両の周囲における物標とレーンとの位置関係を認識することは、例えば、運転支援制御や自動運転制御において有用である。そのため、車両の周囲における物標とレーンとの位置関係を精度良く認識することが望まれる。

特許文献１に開示された技術の場合、車両と同じレーンを走行する先行車を認定するために、車両前方のレーン形状を反映した判定エリアが考慮される。しかしながら、その判定エリアの形状は、車両の現在位置における道路曲率に基づいて決定される。よって、車両の前方でレーンの曲率が変化していても、判定エリアにはその曲率の変化は反映されない。すなわち、判定エリアは、必ずしも実際のレーン形状を反映していない。そのような判定エリアを用いた場合、先行車とレーンとの位置関係を精度良く求めることはできない。

特許文献２に開示された技術では、車間距離だけに基づいて先行車が選択される。車両前方のレーン形状は考慮されていない。

本発明の１つの目的は、車両の周囲における物標とレーンとの位置関係を精度良く認識することができる技術を提供することにある。

第１の発明は、車両に搭載される物標レーン関係認識装置を提供する。
物標レーン関係認識装置は、
車両の周囲の状況を検出するセンサと、
地図上のレーンの境界位置を示す地図データが格納された記憶装置と、
処理装置と
を備える。
処理装置は、
センサによる検出結果に基づいて、車両の周囲の移動物物標及び静止物物標に関する物標情報を取得する物標情報取得処理と、
地図データと車両の位置及び姿勢とに基づいて、車両の周囲のレーン配置を示すレーン配置情報を取得するレーン配置取得処理と、
レーン配置を調整することによって、「移動物物標がレーン内に位置し、且つ、静止物物標がレーン外に位置する」という条件を満たす調整レーン配置を生成するレーン配置調整処理と、
移動物物標と調整レーン配置との位置関係を示す物標レーン関係情報を生成する情報生成処理と
を行うように構成されている。

第２の発明は、第１の発明において次の特徴を有する。
レーン配置は、複数の要素の集合で表される。
処理装置は、複数の要素間の相対的位置関係を維持しながらレーン配置調整処理を行う。

第３の発明は、第１又は第２の発明において次の特徴を有する。
物標情報は、移動物物標の代表点の位置を含む。
上記の条件は、「代表点がレーン内に位置すること」を含む。

第４の発明は、第１から第３の発明のいずれかにおいて次の特徴を有する。
物標情報は、移動物物標の範囲を規定する複数の検出点の位置を含む。
上記の条件は、「複数の検出点の全てが同一レーン内に位置すること」を含む。

第５の発明は、第１から第４の発明のいずれかにおいて次の特徴を有する。
物標情報は、移動物物標の軌跡を含む。
上記の条件は、「軌跡が同一レーン内に位置すること」を含む。

第６の発明は、第１から第５の発明のいずれかにおいて次の特徴を有する。
物標情報は、移動物物標の位置及び速度を含む。
レーン配置調整処理において、処理装置は、移動物物標の位置及び速度に基づいて移動物物標の将来位置を予測し、「将来位置が現在と同じレーン内に位置すること」を上記の条件に追加する。

第７の発明は、第１から第６の発明のいずれかにおいて次の特徴を有する。
物標情報は、移動物物標の位置及び速度を含む。
レーン配置調整処理において、処理装置は、移動物物標に最も近いレーン境界の接線を算出し、「接線と速度のベクトルとがなす角度が閾値以下となること」を上記の条件に追加する。

第８の発明は、第１から第７の発明のいずれかにおいて次の特徴を有する。
物標情報取得処理において、処理装置は、レーン変更中の移動物物標であるレーン変更物標に関する物標情報も取得する。
レーン配置調整処理において、処理装置は、「レーン変更物標がレーン境界とオーバーラップすること」を上記の条件に追加する。

第９の発明は、第１から第８の発明のいずれかにおいて次の特徴を有する。
物標レーン関係認識装置は、車車間通信あるいは路車間通信を通して、車両の周囲の他車両が走行している走行レーンを示す他車両レーン情報を取得する通信装置を更に備える。
レーン配置調整処理において、処理装置は、「移動物物標のいずれかが上記の走行レーン内に位置すること」を上記の条件に追加する。

第１０の発明は、第１から第９の発明のいずれかにおいて次の特徴を有する。
レーン配置調整処理において、処理装置は、センサによる検出結果に基づいて白線位置を認識し、「白線位置とレーン境界との間の距離が閾値以下となること」を上記の条件に追加する。

第１１の発明は、第１から第１０の発明のいずれかにおいて次の特徴を有する。
処理装置は、更に、物標レーン関係情報を用いて運転支援制御あるいは自動運転制御を行う。

第１の発明によれば、車両の周囲のレーン配置は、正確な地図データに基づいて取得される。従って、特許文献１に開示された技術と比較して、車両の周囲のレーン配置をより正確に把握することが可能となる。更に、レーン配置は、そのまま用いられず、レーン配置調整処理を通して調整レーン配置に変換される。このレーン配置調整処理では、「移動物物標がレーン内に位置し、且つ、静止物物標がレーン外に位置する」という実情に沿った制約条件が課される。そのような制約条件を満たす調整レーン配置を用いることにより、車両の周囲における物標とレーンとの位置関係を精度良く認識することが可能となる。また、レーン配置調整処理において制約条件を課すことは、計算の早期収束を可能にし、計算負荷及び計算時間の軽減に寄与する。

第２の発明によれば、レーン配置調整処理において、レーン形状（複数の要素間の相対的位置関係）が変わらず維持される。これにより、レーン配置調整処理の精度が向上する。

第３の発明によれば、移動物物標の位置に関連する情報として、移動物物標の代表点の位置が用いられる。この場合、レーン配置調整処理がシンプルとなり、計算負荷が軽減される。

第４の発明によれば、移動物物標の位置に関連する情報として、移動物物標の範囲を規定する複数の検出点の位置が用いられる。移動物物標の範囲（サイズ）が考慮されるため、レーン配置調整処理の精度がより高くなる。

第５の発明によれば、移動物物標の位置に関連する情報として、移動物物標の軌跡が用いられる。移動物物標の軌跡が考慮されるため、レーン配置調整処理の精度がより高くなる。

第６の発明によれば、移動物物標の将来位置を考慮した制約条件が追加される。これにより、レーン配置調整処理の精度がより一層高くなる。

第７の発明によれば、移動物物標の進行方向を考慮した制約条件が追加される。これにより、レーン配置調整処理の精度がより一層高くなる。

第８の発明によれば、レーン変更物標を考慮した制約条件が追加される。これにより、レーン配置調整処理の精度がより一層高くなる。

第９の発明によれば、通信を通して得られる情報を考慮した制約条件が追加される。これにより、レーン配置調整処理の精度がより一層高くなる。

第１０の発明によれば、車両の周囲の白線位置を考慮した制約条件が追加される。これにより、レーン配置調整処理の精度がより一層高くなる。

第１１の発明によれば、運転支援制御あるいは自動運転制御を精度良く行うことが可能となる。

本発明の実施の形態の概要を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態におけるレーン配置調整処理を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る車両の物標レーン関係認識装置の構成例を概略的に示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る物標レーン関係認識装置の処理装置の機能構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る物標レーン関係認識処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る物標レーン関係認識処理を示すブロック図である。 本発明の実施の形態における物標情報取得処理を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態における車両位置姿勢取得処理の変形例を説明するためのブロック図である。 本発明の実施の形態におけるレーン配置取得処理を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態におけるレーン配置調整処理の第６の例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態におけるレーン配置調整処理の第７の例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態におけるレーン配置調整処理の第８の例を説明するための概念図である。

添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

１．概要
車両の周囲における物標とレーンとの位置関係を認識することは、運転支援制御や自動運転制御において有用である。例えば、車両が、同じレーンを走行する先行車を認識し、その先行車に追随して走行する場合を考える。このとき、先行車を正確に認識するには、周囲の物標と周囲のレーンとの位置関係を正確に認識することが重要である。本発明の実施の形態では、そのような位置関係を正確に認識することができる技術が提供される。

図１は、本発明の実施の形態の概要を説明するための概念図である。図１には、互いに隣接する第１レーンＬ１及び第２レーンＬ２が示されている。車両１は、第１レーンＬ１を走行している。この車両１は、周囲の物標と周囲のレーン（Ｌ１、Ｌ２）との位置関係を認識する機能を有している。

具体的には、本実施の形態に係る車両１は、センサを用いて、車両１の周囲の状況を検出する。車両１は、センサによる検出結果に基づいて、車両１の周囲の物標に関する情報を取得することができる。ここで、車両１の周囲の物標は、大まかに、「移動物物標（moving target）ＴＭ」と「静止物物標（stationary target）ＴＳ」の２種類に区分される。

移動物物標ＴＭは、地表に対して移動している物標であり、典型的には他車両である。図１の例では、２つの移動物物標ＴＭ１、ＴＭ２が示されている。移動物物標ＴＭ１は、車両１と同じ第１レーンＬ１を走行する先行車である。移動物物標ＴＭ２は、第１レーンＬ１の隣りの第２レーンＬ２を走行する先行車である。

静止物物標ＴＳは、地表上で静止している物標であり、典型例には路側物である。図１の例では、２つの静止物物標ＴＳ１、ＴＳ２が示されている。静止物物標ＴＳ１は、第２レーンＬ２の路側に立てられている交通標識である。静止物物標ＴＳ２は、第２レーンＬ２の路側に設置されているガードレールである。

また、本実施の形態に係る車両１は、地図データを参照して、車両１の周囲の「レーン配置（lane geometry）ＬＧ」を示す情報を取得する。より詳細には、地図データには、地図上の各レーンの境界位置を示す情報があらかじめ記録されている。また、車両１は、一般的なＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用することによって、地図上の車両１の位置及び姿勢（方位）を認識することができる。よって、車両１は、地図データと車両１の位置及び姿勢を参照することによって、周囲のレーン（Ｌ１、Ｌ２）に関するレーン配置ＬＧを認識することができる。

このように、センサの検出結果から、車両１の周囲の物標（ＴＭ１、ＴＭ２、ＴＳ１、ＴＳ２）に関する情報が得られる。また、地図データから、車両１の周囲のレーン配置ＬＧを示す情報が得られる。よって、それら２つの情報を組み合わせることによって、周囲の物標（ＴＭ１、ＴＭ２、ＴＳ１、ＴＳ２）と周囲のレーン（Ｌ１、Ｌ２）との位置関係を認識することができる。例えば図１において、移動物物標ＴＭ１が車両１と同じ第１レーンＬ１を先行しており、移動物物標ＴＭ２が隣りの第２レーンＬ２を先行していることを認識することができる。

ここで、本実施の形態では、車両１の周囲のレーン配置ＬＧが、正確な地図データから取得されることに留意されたい。上述の特許文献１（特開２００７−２５３７１４号公報）では、車両前方のレーン形状が現在位置における道路曲率に基づいて推定されていたが、本実施の形態では、そのようなローカルな道路曲率に基づく推定は不要である。従って、特許文献１に開示された技術と比較して、車両１の周囲のレーン配置ＬＧをより正確に把握することが可能となる。結果として、周囲の物標と周囲のレーンとの位置関係の認識精度が向上する。

但し、地図データから周囲のレーン配置ＬＧを取得する際、地図上の車両１の位置及び姿勢が必要である。一般的には、ＧＰＳ等を利用することにより、車両１の位置及び姿勢に関する情報を取得することができる。しかしながら、その車両位置姿勢情報には誤差が含まれ得る。この問題を克服するため、本実施の形態によれば、地図データから取得したレーン配置ＬＧを“調整”する処理が行われる。そのような処理は、以下「レーン配置調整処理」と呼ばれる。

図２は、本実施の形態におけるレーン配置調整処理を説明するための概念図である。図２には、２種類のレーン配置ＬＧ、ＬＧ’が示されている。レーン配置ＬＧは、地図データと車両１の位置及び姿勢から得られたレーン配置である。レーン配置ＬＧ’は、レーン配置ＬＧを調整することにより得られるレーン配置である。調整後のレーン配置ＬＧ’は、以下「調整レーン配置ＬＧ’」と呼ばれる。

一般的に、車両はレーン内に位置し、路側物はレーン外に位置する。よって、移動物物標ＴＭはレーン内に位置し、静止物物標ＴＳはレーン外に位置する蓋然性は極めて高いと言える。しかしながら、図２に示される調整前のレーン配置ＬＧの場合、移動物物標ＴＭ１、ＴＭ２がレーン境界とオーバーラップしており、静止物物標ＴＳ１、ＴＳ２が第２レーンＬ２内に入り込んでいる。これは、車両位置姿勢情報の誤差に起因すると考えられる。そこで、図２に示されるように、移動物物標ＴＭ１、ＴＭ２がレーン内に位置し、且つ、静止物物標ＴＳ１、ＴＳ２がレーン外に位置するように、レーン配置ＬＧの調整が行われる。言い換えれば、移動物物標ＴＭ１、ＴＭ２がレーン内に位置し、且つ、静止物物標ＴＳ１、ＴＳ２がレーン外に位置するような調整レーン配置ＬＧ’が生成される。このように実情に沿った調整レーン配置ＬＧ’を用いることによって、周囲の物標（ＴＭ１、ＴＭ２、ＴＳ１、ＴＳ２）と周囲のレーン（Ｌ１、Ｌ２）との位置関係をより正確に認識することが可能となる。

ここで、本実施の形態では、車両位置姿勢情報の誤差が許容されることに留意されたい。通常の発想ならば、ある情報に誤差が含まれる場合、その誤差を減らすための努力をするはずである。車両位置姿勢情報に誤差が含まれるのなら、その車両位置姿勢情報の精度をより向上させるための手法を模索するのが通常の発想である。しかし、本実施の形態は、通常の発想とは全く異なり、車両位置姿勢情報の誤差を許容する。その代わり、正確な地図データから取得されたレーン配置ＬＧの方の“調整”が行われる。図２で示されたように、このようなレーン配置調整処理により、物標とレーンとの位置関係を精度良く認識することが可能となる。

比較例として、車両位置姿勢情報の誤差を減らすことを考える。車両位置姿勢情報の誤差を減らすための一手法として、ＧＰＳ衛星の台数を増やすことが考えられる。しかしながら、その場合、膨大な資源とコストが必要となる。本実施の形態によれば、ＧＰＳ衛星の台数を増やす必要はなく、そのような問題は発生しない。

他の手法として、数値計算を通して、車両位置姿勢情報を補正することが考えられる。しかし、車両位置姿勢情報を補正したとしても、その誤差が完全に無くなるわけではない。数値計算をより複雑にすることによって誤差をより減らすことができるかもしれないが、その分、計算負荷と計算時間が増大する。計算負荷と計算時間の増大は、物標とレーンとの位置関係を認識する速度の低下を招く。このことは、運転支援制御や自動運転制御の観点から好ましくない。誤差を減らすために数値計算を際限なく複雑化することはできるかもしれないが、その労力に見合うだけの効果は得られないのである。

一方、本実施の形態によれば、車両位置姿勢情報の誤差が許容される。よって、車両位置姿勢情報の誤差を低減するための複雑な数値計算は不要である。その代わり、本実施の形態では、レーン配置調整処理が行われる。ここで、レーン配置調整処理は、やみくもに行われるわけではない。レーン配置調整処理において、「移動物物標ＴＭはレーン内に位置し、静止物物標ＴＳはレーン外に位置する」という制約条件が課される。このような制約条件を課すことにより、レーン配置調整処理に要する計算を早期に収束させることが可能となる。すなわち、計算負荷及び計算時間をむやみに増大させることなく、レーン配置調整処理を行うことができる。「移動物物標ＴＭはレーン内に位置し、静止物物標ＴＳはレーン外に位置する」という制約条件は、本分野ならではのものである。本実施の形態は、本分野に特有な制約条件を利用して、計算負荷及び計算時間を軽減しているとも言える。

以上に説明されたように、本実施の形態は、新たな発想に依拠している。そして、本実施の形態によれば、車両１の周囲における物標とレーンとの位置関係を精度良く認識することが可能となる。以下、本実施の形態を実現するための構成及び処理フローを詳細に説明する。

２．構成
図３は、本実施の形態に係る物標レーン関係認識装置の構成例を概略的に示すブロック図である。物標レーン関係認識装置は、車両１に搭載され、車両１の周囲における物標とレーンとの位置関係を認識する処理を行う。詳細には、物標レーン関係認識装置は、センサ１０、ＧＰＳ受信器２０、通信装置３０、記憶装置４０、及び処理装置１００を備えている。

センサ１０は、車両１の周囲の状況を検出する。センサ１０としては、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダー、ステレオカメラ等が例示される。ライダーは、光を利用して車両１の周囲の物標を検出する。ミリ波レーダーは、電波を利用して車両１の周囲の物標を検出する。ステレオカメラは、車両１の周囲の状況を撮像する。センサ１０は、検出した情報を処理装置１００に送る。

ＧＰＳ受信器２０は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位（姿勢）を算出する。ＧＰＳ受信器２０は、算出した情報を処理装置１００に送る。

通信装置３０は、Ｖ２Ｘ通信（車車間通信および路車間通信）を行う。具体的には、通信装置３０は、他の車両との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行う。また、通信装置３０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行う。Ｖ２Ｘ通信を通して、通信装置３０は、車両１の周囲の環境に関する情報を取得することができる。例えば、通信装置３０は、車両１の周囲の他車両が走行している走行レーンを示す他車両レーン情報を取得することができる。通信装置３０は、取得した情報を処理装置１００に送る。

記憶装置４０には、各種情報が格納される。記憶装置４０としては、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等が例示される。

より詳細には、記憶装置４０には、地図データＭＡＰが格納される。地図データＭＡＰには、地図上の各レーンの境界位置を示す情報があらかじめ記録されている。各レーンの境界位置は、複数の要素の集合で表される。例えば、各レーンの境界位置は、複数の点の集合（点群）で表される。あるいは、各レーンの境界位置は、複数の線の集合（線群）で表されてもよい。

また、記憶装置４０には、車両位置姿勢情報ＰＯＳ、物標情報ＴＧＴ、レーン配置情報ＬＧＡ、調整レーン配置情報ＬＧＢ、及び物標レーン関係情報ＴＬＲが格納される。これら情報は、後述の物標レーン関係認識処理において、生成され、使用される。

更に、記憶装置４０には、処理プログラムＰＲＯＧが格納される。この処理プログラムＰＲＯＧは、処理装置１００によって読み出され、実行されるコンピュータプログラムである。処理プログラムＰＲＯＧは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。

処理装置１００は、各種情報処理を行うプロセッサである。具体的には、処理装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。処理装置１００と記憶装置４０の一部がマイクロコンピュータを構成していてもよい。

処理装置１００は、記憶装置４０から処理プログラムＰＲＯＧを読み出し、実行する。それにより、処理装置１００は、本実施の形態に係る「物標レーン関係認識処理」を実現する。物標レーン関係認識処理において、処理装置１００は、センサ１０、ＧＰＳ受信器２０、通信装置３０から必要な情報を受け取り、また、記憶装置４０から必要な情報を読み出す。そして、処理装置１００は、情報処理を行い、生成した情報を記憶装置４０に書き込む。

図４は、物標レーン関係認識処理に関連する処理装置１００の機能構成を示すブロック図である。処理装置１００は、機能ブロックとして、物標情報取得部１１０、車両位置姿勢取得部１２０、レーン配置取得部１３０、レーン配置調整部１４０、情報生成部１５０、運転支援制御部１６０、及び自動運転制御部１７０を備えている。これら機能ブロックは、処理装置１００が処理プログラムＰＲＯＧを実行することにより実現される。以下、これら機能ブロックによる物標レーン関係認識処理について詳しく説明する。

３．物標レーン関係認識処理
図５は、本実施の形態に係る物標レーン関係認識処理を示すフローチャートである。図６は、本実施の形態に係る物標レーン関係認識処理を示すブロック図である。図５及び図６を適宜参照しながら、本実施の形態に係る物標レーン関係認識処理について説明する。

３−１．ステップＳ１１０：物標情報取得処理
物標情報取得部１１０は、物標情報取得処理を行う。具体的には、物標情報取得部１１０は、センサ１０によって検出された検出情報を受け取る。そして、物標情報取得部１１０は、センサ１０からの検出情報に基づき、周知の手法により、車両１の周囲の移動物物標ＴＭ及び静止物物標ＴＳを認識する。そして、物標情報取得部１１０は、認識した移動物物標ＴＭ及び静止物物標ＴＳに関する物標情報ＴＧＴを生成する。

物標情報ＴＧＴは、基準座標系における移動物物標ＴＭ及び静止物物標ＴＳの位置に関連する情報を含む。基準座標系としては、任意の直交座標系が利用可能である。図７には、基準座標系の一例が示されている。本例では、座標原点は、車両１の２つの後輪の中間点である。Ｘ軸は、車両１の左右方向に平行な軸であり、右方向が正方向に設定されている。Ｙ軸は、車両１の前後方向に平行な軸であり、前方が正方向に設定されている。この基準座標系は、車両１と共に移動する。

図７に示されるように、各物標の範囲（サイズ）は、複数の検出点ｐｄによって規定される。複数の検出点ｐｄは、センサ１０からの検出情報から抽出可能である。また、同一の物標に関する複数の検出点ｐｄの集合は、クラスタリング処理により決定される。物標の位置に関連する情報の第１の例は、当該物標の範囲を規定するこのような複数の検出点ｐｄのそれぞれの位置である。

物標の位置に関連する情報の第２の例は、当該物標の代表点ｐｒの位置である。例えば、代表点ｐｒは、上記複数の検出点ｐｄに基づいて推定される物標の中心点である。あるいは、代表点ｐｒは、複数の検出点ｐｄの重心位置であってもよい。あるいは、代表点ｐｒは、複数の検出点ｐｄのうち任意の１つであってもよい。

物標の位置に関連する情報の第３の例は、当該物標の軌跡である。物標の軌跡は、代表点ｐｒあるいは検出点ｐｄの時系列位置で与えられる。

物標情報ＴＧＴは、移動物物標ＴＭ及び静止物物標ＴＳの各々の位置に関連する情報として、上記３種類の例のうち少なくとも１つを含んでいる。物標情報ＴＧＴは、上記３種類の例のうち２以上の組み合わせを含んでいてもよい。

移動物物標ＴＭについては、速度（速度ベクトル）を算出することも可能である。具体的には、移動物物標ＴＭの代表点ｐｒあるいは検出点ｐｄの時系列位置から、その移動物物標ＴＭの速度を算出することができる。物標情報ＴＧＴは、位置に関連する情報に加えて、移動物物標ＴＭの速度を含んでいてもよい。

３−２．ステップＳ１２０：車両位置姿勢取得処理
車両位置姿勢取得部１２０は、車両位置姿勢取得処理を行う。具体的には、上述のＧＰＳ受信器２０が、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、車両１の位置及び方位（姿勢）を算出する。車両位置姿勢取得部１２０は、ＧＰＳ受信器２０によって算出された情報を受け取り、車両１の位置及び姿勢を示す車両位置姿勢情報ＰＯＳを出力する。この車両位置姿勢情報ＰＯＳにおいて、車両１の位置は、例えば、緯度及び経度で与えられる。

図８は、車両位置姿勢取得処理の変形例を示している。変形例では、車両位置姿勢取得部１２０は、センサ１０による検出情報と地図データＭＡＰも利用する。より詳細には、センサ１０は、車両１の周囲の環境を撮像するカメラを含み、撮像データを出力する。車両位置姿勢取得部１２０は、その撮像データから特徴点を抽出する。特徴点としては、白線やランドマーク（例えば、看板、道路標識）が挙げられる。一方、地図データＭＡＰにも、特徴点があらかじめ登録されている。車両位置姿勢取得部１２０は、ＧＰＳ受信器２０からの情報に基づいて車両１の大まかな位置を把握し、車両１の周囲の地図データＭＡＰを読み込む。そして、車両位置姿勢取得部１２０は、撮像データから抽出された特徴点と地図データＭＡＰに登録されている特徴点とが最も整合するような車両１の位置及び姿勢を探索する。このような手法によっても、車両位置姿勢情報ＰＯＳを取得することができる。

尚、本実施の形態では、車両位置姿勢情報ＰＯＳの誤差は許容される。そのため、車両位置姿勢情報ＰＯＳの誤差を減らすための過度な計算処理は不要である。図８で示されたような変形例が採用される場合も、ある程度の精度が得られれば十分である。

３−３．ステップＳ１３０：レーン配置取得処理
レーン配置取得部１３０は、レーン配置取得処理を行う。具体的には、レーン配置取得部１３０は、車両位置姿勢情報ＰＯＳを読み込み、車両１の位置及び姿勢を把握する。その一方で、地図データＭＡＰには、地図上の各レーンの境界位置を示す情報が記録されている。レーン配置取得部１３０は、車両１の位置に基づいて、車両１の周囲のレーンの境界位置を地図データＭＡＰから取得する。そして、レーン配置取得部１３０は、車両１の位置及び姿勢を考慮することによって、地図上のレーンの境界位置を上記の基準座標系におけるレーン配置ＬＧに変換する。

図９は、基準座標系におけるレーン配置ＬＧを示している。レーンの境界は、複数の要素（点、線）の集合で表されている。その集合の全体的な形状が「レーン形状（lane shape）」である。レーン形状は、集合を構成する複数の要素間の相対的位置関係と言うこともできる。また、基準座標系における集合の位置が「レーン位置（lane position）」である。また、基準座標系における集合の傾き（回転）が「レーン傾き（lane orientation）」である。本実施の形態における「レーン配置（lane geometry）ＬＧ」とは、それらレーン形状、レーン位置、及びレーン傾きを包含する概念である。レーン配置ＬＧは、基準座標系における複数の要素の集合の配置であると言える。

このように、レーン配置取得部１３０は、地図データＭＡＰ及び車両位置姿勢情報ＰＯＳに基づいて、車両１の周囲のレーン配置ＬＧを取得する。そのレーン配置ＬＧを示す情報がレーン配置情報ＬＧＡである。レーン配置取得部１３０は、レーン配置情報ＬＧＡを生成し、出力する。

３−４．ステップＳ１４０：レーン配置調整処理
レーン配置調整部１４０は、既出の図２で示されたレーン配置調整処理を行う。具体的には、レーン配置調整部１４０は、レーン配置情報ＬＧＡを読み込み、レーン配置情報ＬＧＡで示されるレーン配置ＬＧを調整し、調整レーン配置ＬＧ’を生成する。このとき、レーン配置調整部１４０は、物標情報ＴＧＴも読み込み、「移動物物標ＴＭはレーン内に位置し、静止物物標ＴＳはレーン外に位置する」という制約条件を課す。すなわち、レーン配置調整部１４０は、当該制約条件が満たされるようにレーン配置ＬＧを調整し、調整レーン配置ＬＧ’を生成する。その調整レーン配置ＬＧ’を示す情報が調整レーン配置情報ＬＧＢである。レーン配置調整部１４０は、調整レーン配置情報ＬＧＢを生成し、出力する。

上述の通り、レーン配置調整処理は、車両位置姿勢情報ＰＯＳの誤差を許容する代わりに行われる。車両位置姿勢情報ＰＯＳの誤差とは、車両１の位置及び姿勢の誤差であり、レーン配置ＬＧのうちレーン位置とレーン傾きに影響を与える。よって、レーン配置調整処理においては、レーン位置とレーン傾きが調整されるとよい。レーン形状（集合を構成する複数の要素間の相対的位置関係）は正確であるため、調整する必要はない。レーン形状を変えずに維持することによって、レーン配置調整処理の精度が向上する。

但し、本実施の形態は、レーン形状も変更する場合を排除しない。例えば、計算量を減らすために、レーン配置ＬＧを表す複数の要素のうち一部を間引いて、レーン配置ＬＧを単純化してもよい。この場合、レーン配置調整処理において、レーン形状も多少変わる。元のレーン形状が十分に反映されているのであれば、このようにレーン形状を変更してもよい。

以下、レーン配置調整処理の様々な具体例を説明する。

＜第１の例＞
物標情報ＴＧＴは、移動物物標ＴＭの代表点ｐｒ（図７参照）の位置を含んでいる。この場合、レーン配置調整部１４０は、「移動物物標ＴＭの代表点ｐｒがレーン内に位置し、静止物物標ＴＳがレーン外に位置する」という制約条件が満たされるように、レーン配置調整処理を行う。

例えば、レーン位置及びレーン傾きを変換する複数種類の変換関数があらかじめ用意される。レーン配置調整部１４０は、レーン配置ＬＧに複数種類の変換関数を適用することにより、複数種類の変換レーン配置をそれぞれ生成する。そして、レーン配置調整部１４０は、複数種類の変換レーン配置の中から上記制約条件を満たすものを候補として選択する。候補が１つの場合、当該１つの候補が調整レーン配置ＬＧ’として選択される。

候補が複数存在する場合、レーン配置調整部１４０は、複数の候補のうち１つを調整レーン配置ＬＧ’として選択する。例えば、レーン配置ＬＧ上のいくつかの点がサンプル点として抽出され、変換関数によるサンプル点の移動量の平均値が“変換量”として算出される。そして、その変換量が最も小さかった候補が、調整レーン配置ＬＧ’として選択される。

あるいは、各候補において、移動物物標ＴＭの代表点ｐｒとその移動物物標ＴＭが属するレーンの中心線との距離が算出され、全ての移動物物標ＴＭに関する当該距離の総和が算出される。そして、その総和が最も小さい候補が、調整レーン配置ＬＧ’として選択される。

代表点ｐｒが用いられる場合、レーン配置調整処理がシンプルになる。このことは、計算負荷軽減の観点から好適である。

＜第２の例＞
物標情報ＴＧＴは、移動物物標ＴＭの範囲（サイズ）を規定する複数の検出点ｐｄ（図７参照）の位置を含んでいる。この場合、レーン配置調整部１４０は、「単一の移動物物標ＴＭに関する複数の検出点ｐｄの全てが同一レーン内に位置し、静止物物標ＴＳがレーン外に位置する」という制約条件が満たされるように、レーン配置調整処理を行う。その他は第１の例と同様である。第２の例によれば、移動物物標ＴＭの範囲（サイズ）が考慮されるため、レーン配置調整処理の精度がより高くなる。

＜第３の例＞
物標情報ＴＧＴは、移動物物標ＴＭの軌跡を含んでいる。この場合、レーン配置調整部１４０は、「単一の移動物物標ＴＭの軌跡が同一レーン内に位置し、静止物物標ＴＳがレーン外に位置する」という制約条件が満たされるように、レーン配置調整処理を行う。その他は第１の例と同様である。第３の例によれば、移動物物標ＴＭの軌跡が考慮されるため、レーン配置調整処理の精度がより高くなる。

＜第４の例＞
第４の例は、既出の制約条件に対し更なる制約条件を追加する。つまり、第４の例は、補助的に用いられる。より詳細には、第４の例において、物標情報ＴＧＴは、移動物物標ＴＭの位置及び速度を含んでいる。レーン配置調整部１４０は、それら位置及び速度に基づいて、一定時間後の移動物物標ＴＭの将来位置を予測する。そして、レーン配置調整部１４０は、「移動物物標ＴＭの将来位置が現在と同じレーン内に位置すること」を制約条件に追加する。将来位置を考慮した制約条件が追加されるため、レーン配置調整処理の精度がより一層高くなる。

＜第５の例＞
第５の例は、既出の制約条件に対し更なる制約条件を追加する。つまり、第５の例は、補助的に用いられる。より詳細には、第５の例において、物標情報ＴＧＴは、移動物物標ＴＭの位置及び速度を含んでいる。レーン配置調整部１４０は、移動物物標ＴＭに最も近いレーン境界の接線を算出する。そして、レーン配置調整部１４０は、「算出した接線と移動物物標ＴＭの速度ベクトルとがなす角度が閾値以下となること」を制約条件に追加する。この追加制約条件は、移動物物標ＴＭの進行方向が調整レーン配置ＬＧ’に違和感無く整合していることを意味する。このような制約条件が追加されることにより、レーン配置調整処理の精度がより一層高くなる。

＜第６の例＞
第６の例は、既出の制約条件に対し更なる制約条件を追加する。つまり、第６の例は、補助的に用いられる。より詳細には、第６の例では、「レーン変更物標ＴＬＣ」が考慮される。レーン変更物標ＴＬＣは、レーン変更中の移動物物標であり、これまでの移動物物標ＴＭとは別に扱われる。

レーン変更物標ＴＬＣの認識は、次の通りである。例えば、センサ１０は、カメラを含んでいる。物標情報取得部１１０は、カメラによって得られた撮像情報に基づいて、車両１の周囲のレーン変更物標ＴＬＣを認識する。例えば、物標情報取得部１１０は、ウィンカーの点滅を認識することによって、レーン変更物標ＴＬＣを認識することができる。あるいは、物標情報取得部１１０は、撮像情報においてレーン境界上に位置している他車両をレーン変更物標ＴＬＣとして認識することができる。

物標情報ＴＧＴは、基準座標系におけるレーン変更物標ＴＬＣの位置に関連する情報も含む。この場合、図１０に示されるように、レーン配置調整部１４０は、「レーン変更物標ＴＬＣがレーン境界とオーバーラップすること」を制約条件に追加する。レーン変更物標ＴＬＣも考慮した制約条件が追加されるため、レーン配置調整処理の精度がより一層高くなる。

＜第７の例＞
第７の例は、既出の制約条件に対し更なる制約条件を追加する。つまり、第７の例は、補助的に用いられる。より詳細には、図１１に示されるように、レーン配置調整部１４０は、Ｖ２Ｘ通信を行う通信装置３０から情報を受け取る。その情報は、車両１の周囲の他車両が走行している走行レーンを示す他車両レーン情報を含んでいる。この場合、レーン配置調整部１４０は、「移動物物標ＴＭのいずれかが、他車両レーン情報で示される走行レーン内に位置すること」を制約条件に追加する。Ｖ２Ｘ通信を通して得られる情報を考慮した制約条件が追加されるため、レーン配置調整処理の精度がより一層高くなる。

＜第８の例＞
第８の例は、既出の制約条件に対し更なる制約条件を追加する。つまり、第８の例は、補助的に用いられる。第８の例では、「車両１の周囲の白線位置」が考慮される。

より詳細には、図１２に示されるように、レーン配置調整部１４０は、センサ１０から検出情報を受け取る。センサ１０は、カメラを含んでいる。レーン配置調整部１４０は、カメラによって得られた撮像情報に基づいて、周知の白線認識処理を行う。この白線認識処理により、レーン配置調整部１４０は、基準座標系における車両１の周囲の白線位置を認識する。典型的には、白線位置は、複数の画素の集合で表される。このとき、各白線画素と最近傍のレーン境界との間の距離を算出することができる。そして、認識された全ての白線画素に関する距離の総和あるいは平均値が、「白線位置とレーン境界との間の距離」として算出される。

そして、レーン配置調整部１４０は、「白線位置とレーン境界との間の距離が閾値以下となること」を制約条件に追加する。あるいは、第１の例で説明されたような複数種類の変換関数が用いられる場合、レーン配置調整部１４０は、制約条件を満たす候補の中から「白線位置とレーン境界との間の距離」が最小となる１つの候補を、調整レーン配置ＬＧ’として選択する。この追加制約条件は、調整レーン配置ＬＧ’が実際の白線位置に整合していることを意味する。このような制約条件が追加されることにより、レーン配置調整処理の精度がより一層高くなる。

＜第９の例＞
渋滞時、移動物物標ＴＭとして判定されるべき他車両が静止物物標ＴＳと誤判定される可能性がある。その場合にレーン配置調整処理を行うと、他車両がレーン外に出てしまうおそれがある。そこで、渋滞時、レーン配置調整部１４０は、レーン配置調整処理をスキップしてもよい。この場合、レーン配置調整部１４０は、レーン配置情報ＬＧＡをそのまま調整レーン配置情報ＬＧＢとして出力する。渋滞の判定には、例えば、道路交通情報あるいは視野内の物標の平均速度を利用することができる。

尚、矛盾しない限りにおいて、第１〜第９の例のうちいくつかの組み合わせも可能である。

３−５．ステップＳ１５０：情報生成処理
情報生成部１５０は、情報生成処理を行う。具体的には、情報生成部１５０は、物標情報ＴＧＴと調整レーン配置情報ＬＧＢを読み込む。そして、情報生成部１５０は、各物標と調整レーン配置ＬＧ’との位置関係を示す物標レーン関係情報ＴＬＲを生成する。

例えば、物標レーン関係情報ＴＬＲは、各物標がレーンの内にいるか外にいるか、移動物物標ＴＭがどのレーンに属しているか、等の情報を含む。例えば、図２で示された調整レーン配置ＬＧ’の場合、物標レーン関係情報ＴＬＲは、移動物物標ＴＭ１が第１レーンＬ１に属していること、移動物物標ＴＭ２が第２レーンＬ２に属していること、静止物物標ＴＳ１及びＴＳ２がレーン外（第２レーンＬ２の路側）に位置していること、等の情報を含む。

３−６．ステップＳ１６０：運転支援制御、自動運転制御
運転支援制御部１６０は、物標レーン関係情報ＴＬＲを利用して、運転支援制御を行う。運転支援制御の一例として、「追従走行」を考える。運転支援制御部１６０は、車両１と同じレーンを先行している移動物物標ＴＭのうち最も近いものを先行車（追従ターゲット）として判定する。図１及び図２で示された例では、車両１と同じ第１レーンＬ１を先行する移動物物標ＴＭ１が先行車である。そして、運転支援制御部１６０は、一定の車間距離を空けて先行車に追従するよう車両１を制御する。

自動運転制御部１７０は、物標レーン関係情報ＴＬＲを利用して、自動運転制御を行う。自動運転制御でも、上述のような「追従走行」が可能である。他の例として、「自動レーン変更」を考える。先行車の速度が制限速度を下回っており、且つ、隣接レーンにおける車両１の近傍の一定範囲に他車両が存在しない場合、自動運転制御部１７０は、隣接レーンに移動するよう車両１を制御する。

４．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、車両１は、センサ１０による検出結果に基づいて、車両１の周囲の移動物物標ＴＭ及び静止物物標ＴＳに関する物標情報を取得する。また、車両１は、地図データＭＡＰと車両位置姿勢情報ＰＯＳとに基づいて、車両１の周囲のレーン配置ＬＧを取得する。更に、車両１は、レーン配置調整処理を行い、実情に沿った制約条件を満たす調整レーン配置ＬＧ’を生成する。その調整レーン配置ＬＧ’を用いることによって、車両１の周囲における物標とレーンとの位置関係を精度良く認識することが可能となる。

特許文献１（特開２００７−２５３７１４号公報）に開示されている技術では、車両前方のレーン形状が現在位置における道路曲率に基づいて推定されていた。しかしながら、本実施の形態では、そのようなローカルな道路曲率に基づく推定は不要である。本実施の形態によれば、車両１の周囲のレーン配置ＬＧが、正確な地図データＭＡＰから取得される。従って、特許文献１に開示されている技術と比較して、車両１の周囲のレーン配置ＬＧをより正確に把握することが可能となる。結果として、周囲の物標と周囲のレーンとの位置関係の認識精度が向上する。

但し、地図データＭＡＰからレーン配置ＬＧを取得するには車両位置姿勢情報ＰＯＳが必要であり、その車両位置姿勢情報ＰＯＳには誤差が含まれ得る。本実施の形態では、その車両位置姿勢情報ＰＯＳの誤差を考慮して、レーン配置調整処理が行われる。つまり、車両位置姿勢情報ＰＯＳの誤差が相殺されるように、レーン配置ＬＧの調整が行われる。このようなレーン配置調整処理により、周囲の物標と周囲のレーンとの位置関係の認識精度が更に向上する。

レーン配置調整処理は、やみくもに行われるわけではない。レーン配置調整処理において、「移動物物標ＴＭはレーン内に位置し、静止物物標ＴＳはレーン外に位置する」という制約条件が課される。このような制約条件を課すことにより、レーン配置調整処理に要する計算を早期に収束させることが可能となる。すなわち、計算負荷及び計算時間をむやみに増大させることなく、レーン配置調整処理を行うことができる。「移動物物標ＴＭはレーン内に位置し、静止物物標ＴＳはレーン外に位置する」という制約条件は、本分野ならではのものである。本実施の形態は、本分野に特有な制約条件を利用して、計算負荷及び計算時間を軽減しているとも言える。

本実施の形態では、車両位置姿勢情報ＰＯＳの誤差が許容されることに留意されたい。通常の発想ならば、ある情報に誤差が含まれる場合、その誤差を減らすための努力をするはずである。車両位置姿勢情報ＰＯＳに誤差が含まれるのなら、その車両位置姿勢情報ＰＯＳの精度をより向上させるための手法を模索するのが通常の発想である。しかし、本実施の形態は、通常の発想とは全く異なり、車両位置姿勢情報ＰＯＳの誤差を許容する。その代わりに、レーン配置調整処理が行われるのである。

比較例として、車両位置姿勢情報ＰＯＳの誤差を減らすことを考える。車両位置姿勢情報ＰＯＳの誤差を減らすための一手法として、ＧＰＳ衛星の台数を増やすことが考えられる。しかしながら、この場合、膨大な資源とコストが必要となる。本実施の形態によれば、ＧＰＳ衛星の台数を増やす必要はなく、そのような問題は発生しない。

以上に説明されたように、本実施の形態は、新たな発想に依拠している。そして、本実施の形態によれば、車両１の周囲における物標とレーンとの位置関係を精度良く認識することが可能となる。

１ 車両
１０ センサ
２０ ＧＰＳ受信器
３０ 通信装置
４０ 記憶装置
１００ 処理装置
１１０ 物標情報取得部
１２０ 車両位置姿勢取得部
１３０ レーン配置取得部
１４０ レーン配置調整部
１５０ 情報生成部
１６０ 運転支援制御部
１７０ 自動運転制御部
Ｌ１ 第１レーン
Ｌ２ 第２レーン
ＬＧ レーン配置
ＬＧ’ 調整レーン配置
ＬＧＡ レーン配置情報
ＬＧＢ 調整レーン配置情報
ＭＡＰ 地図データ
ＰＯＳ 車両位置姿勢情報
ＰＲＯＧ 処理プログラム
ＴＧＴ 物標情報
ＴＬＲ 物標レーン関係情報
ＴＬＣ レーン変更物標
ＴＭ、ＴＭ１、ＴＭ２ 移動物物標
ＴＳ、ＴＳ１、ＴＳ２ 静止物物標

Claims (11)

1. 車両に搭載される物標レーン関係認識装置であって、
   前記車両の周囲の状況を検出するセンサと、
   地図上のレーンの境界位置を示す地図データが格納された記憶装置と、
   処理装置と
   を備え、
   前記処理装置は、
   前記センサによる検出結果に基づいて、前記車両の周囲の移動物物標及び静止物物標に関する物標情報を取得する物標情報取得処理と、
   前記地図データと前記車両の位置及び姿勢とに基づいて、前記車両の周囲のレーン配置を示すレーン配置情報を取得するレーン配置取得処理と、
   前記レーン配置を調整することによって、前記移動物物標がレーン内に位置し、且つ、前記静止物物標がレーン外に位置するという条件を満たす調整レーン配置を生成するレーン配置調整処理と、
   前記移動物物標と前記調整レーン配置との位置関係を示す物標レーン関係情報を生成する情報生成処理と
   を行うように構成された
   物標レーン関係認識装置。
2. 請求項１に記載の物標レーン関係認識装置であって、
   前記レーン配置は、複数の要素の集合で表され、
   前記処理装置は、前記複数の要素間の相対的位置関係を維持しながら前記レーン配置調整処理を行う
   物標レーン関係認識装置。
3. 請求項１又は２に記載の物標レーン関係認識装置であって、
   前記物標情報は、前記移動物物標の代表点の位置を含み、
   前記条件は、前記代表点がレーン内に位置することを含む
   物標レーン関係認識装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の物標レーン関係認識装置であって、
   前記物標情報は、前記移動物物標の範囲を規定する複数の検出点の位置を含み、
   前記条件は、前記複数の検出点の全てが同一レーン内に位置することを含む
   物標レーン関係認識装置。
5. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の物標レーン関係認識装置であって、
   前記物標情報は、前記移動物物標の軌跡を含み、
   前記条件は、前記軌跡が同一レーン内に位置することを含む
   物標レーン関係認識装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の物標レーン関係認識装置であって、
   前記物標情報は、前記移動物物標の位置及び速度を含み、
   前記レーン配置調整処理において、前記処理装置は、前記移動物物標の前記位置及び前記速度に基づいて前記移動物物標の将来位置を予測し、前記将来位置が現在と同じレーン内に位置することを前記条件に追加する
   物標レーン関係認識装置。
7. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の物標レーン関係認識装置であって、
   前記物標情報は、前記移動物物標の位置及び速度を含み、
   前記レーン配置調整処理において、前記処理装置は、前記移動物物標に最も近いレーン境界の接線を算出し、前記接線と前記速度のベクトルとがなす角度が閾値以下となることを前記条件に追加する
   物標レーン関係認識装置。
8. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の物標レーン関係認識装置であって、
   前記物標情報取得処理において、前記処理装置は、レーン変更中の移動物物標であるレーン変更物標に関する前記物標情報も取得し、
   前記レーン配置調整処理において、前記処理装置は、前記レーン変更物標がレーン境界とオーバーラップすることを前記条件に追加する
   物標レーン関係認識装置。
9. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の物標レーン関係認識装置であって、
   車車間通信あるいは路車間通信を通して、前記車両の周囲の他車両が走行している走行レーンを示す他車両レーン情報を取得する通信装置を更に備え、
   前記レーン配置調整処理において、前記処理装置は、前記移動物物標のいずれかが前記走行レーン内に位置することを前記条件に追加する
   物標レーン関係認識装置。
10. 請求項１乃至９のいずれか一項に記載の物標レーン関係認識装置であって、
    前記レーン配置調整処理において、前記処理装置は、前記センサによる検出結果に基づいて白線位置を認識し、前記白線位置とレーン境界との間の距離が閾値以下となることを前記条件に追加する
    物標レーン関係認識装置。
11. 請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の物標レーン関係認識装置であって、
    前記処理装置は、更に、前記物標レーン関係情報を用いて運転支援制御あるいは自動運転制御を行う
    物標レーン関係認識装置。

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