KR102626835B1 - 경로를 결정하는 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

일 실시예에 따른 경로를 결정하는 방법 및 장치는 전방 차량들에 대응하여 미리 정의된 RF 신호들 중 어느 하나의 RF 신호를 수신하고, 어느 하나의 RF 신호를 기초로 자차의 경로를 결정한다.

Description

경로를 결정하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS OF DETERMINING PATH}
아래의 실시예들은 경로를 결정하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
차량 및 기타 운송 수단의 조향을 보조하기 위한 다양한 시각 정보 증강 현실(Visual Information Augmentation)이 제공되고 있다. 그 중 임의의 주행 영상으로부터 차선 표시 또는 도로 정보 등을 추출하는 다양한 방법들이 이용될 수 있다. 이와 같이, 주행 영상으로부터 획득된 비전 정보를 이용하여 경로를 설정하거나, 또는 조향 보조 정보를 생성하는 경우, 비전 정보로부터 대상 객체(예를 들어, 차량 및/또는 차선 등)가 선명하게 또는 대상 객체의 위치가 정확하게 파악되는지 등의 여부에 따라 해당 기능의 성능이 크게 좌우될 수 있다. 예를 들어, 도로 환경에서 다양한 객체에 의해 대상 객체가 가려지는 경우, 또는 눈, 폭우, 태풍 등과 같은 악천후로 인해 주행 영상으로부터 대상 객체를 식별할 수 없는 경우, 차량의 제어, 경로 결정 등과 같이 차량의 주행을 위한 정확한 정보를 제공하는 데에 어려움이 발생할 수 있다.
일 측에 따르면, 경로 결정 장치가 경로를 결정하는 방법은 전방 차량들에 대응하여 미리 정의된 RF 신호들 중 어느 하나의 RF 신호를 수신하는 단계; 및 상기 어느 하나의 RF 신호를 기초로, 자차의 경로를 결정하는 단계를 포함한다.
상기 자차의 경로를 결정하는 단계는 상기 어느 하나의 RF 신호를 기초로, 상기 어느 하나의 RF 신호에 대응하는 전방 차량의 위치 정보를 산출하는 단계; 및 상기 전방 차량의 위치 정보에 기초하여, 상기 자차의 경로를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 경로 결정 장치는 제1 수신기 및 제2 수신기를 포함하고, 상기 전방 차량의 위치 정보를 산출하는 단계는 상기 어느 하나의 RF 신호가 상기 제1 수신기 및 상기 제2 수신기 각각에 도달할 때까지 소요되는 시간의 차이(difference) 및 상기 RF 신호의 전송 속도를 기초로, 상기 전방 차량과 상기 제1 수신기 간의 거리와 상기 전방 차량과 상기 제2 수신기 간의 거리 간의 차이를 산출하는 단계; 상기 거리 간의 차이와 상기 제1 수신기와 상기 제2 수신기 사이의 거리를 기초로, 상기 어느 하나의 RF 신호에 대응하는 전방 차량과 상기 자차 간의 방위각(azimuth)을 산출하는 단계; 및 상기 거리 간의 차이 및 상기 방위각에 기초하여, 상기 어느 하나의 RF 신호에 대응하는 전방 차량의 위치 정보를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 경로를 결정하는 방법은 상기 전방 차량들 중 상기 자차의 경로를 결정하기 위해 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 RF 신호를 수신하는 단계는 상기 결정된 전방 차량으로부터 상기 RF 신호를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 단계는 상기 전방 차량들의 위치 정보 및 상기 전방 차량들의 경로 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여, 상기 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 경로를 결정하는 방법은 상기 전방 차량들의 경로 정보를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 전방 차량들의 경로 정보는 상기 전방 차량들의 최종 목적지, 중간 경로, 중간 경유지, 및 진행 방향 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 단계는 상기 전방 차량들의 위치 정보 및 상기 전방 차량들의 경로 정보 중 적어도 하나의 정보를 상기 자차의 사용자에게 제공하는 단계; 및 상기 자차의 사용자 로부터 선택된 전방 차량을 상기 어느 하나의 전방 차량으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 경로를 결정하는 방법은 상기 결정된 어느 하나의 전방 차량의 사용자로부터 상기 추적에 대한 동의를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 경로를 결정하는 방법은 상기 추적에 대한 동의를 획득한 경우, 상기 동의를 획득한 전방 차량에게 미리 정의된 RF 신호의 전송을 요청하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 경로를 결정하는 방법은 상기 추적에 대한 동의를 획득하지 못한 경우, 상기 결정된 어느 하나의 전방 차량을 제외한 나머지 전방 차량들 중 다른 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 경로를 결정하는 방법은 상기 전방 차량들의 사용자들에게 상기 추적에 대한 동의를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 전방 차량들 각각은 하나의 송신기를 포함하고, 상기 하나의 송신기를 통해 상기 전방 차량들 각각에 대응하여 미리 정의된 RF 신호를 전송할 수 있다.
상기 경로를 결정하는 방법은 상기 자차의 경로를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 측에 따르면, 경로를 결정하는 장치는 전방 차량들에 대응하여 미리 정의된 RF 신호들 중 어느 하나의 RF 신호를 수신하는 수신부- 상기 수신부는 제1 수신기 및 제2 수신기를 포함함-; 및 상기 어느 하나의 RF 신호를 기초로, 자차의 경로를 결정하는 프로세서를 포함한다.
상기 프로세서는 상기 어느 하나의 RF 신호를 기초로, 상기 어느 하나의 RF 신호에 대응하는 전방 차량의 위치 정보를 산출하고, 상기 전방 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 자차의 경로를 결정할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 어느 하나의 RF 신호가 상기 제1 수신기 및 상기 제2 수신기 각각에 도달할 때까지 소요되는 시간의 차이(difference) 및 상기 RF 신호의 전송 속도를 기초로, 상기 전방 차량과 상기 제1 수신기 간의 거리와 상기 전방 차량과 상기 제2 수신기 간의 거리 간의 차이를 산출하고, 상기 거리 간의 차이와 상기 제1 수신기와 상기 제2 수신기 사이의 거리를 기초로, 상기 어느 하나의 RF 신호에 대응하는 전방 차량과 상기 자차 간의 방위각(azimuth)을 산출하며, 상기 거리 간의 차이 및 상기 방위각에 기초하여, 상기 어느 하나의 RF 신호에 대응하는 전방 차량의 위치 정보를 산출할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 전방 차량들 중 상기 자차의 경로를 결정하기 위해 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정하고, 상기 수신부는 상기 결정된 전방 차량으로부터 상기 RF 신호를 수신할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 전방 차량들의 위치 정보 및 상기 전방 차량들의 경로 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여, 상기 어느 하나의 전방 차량을 결정할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 경로를 결정하는 방법이 이용되는 상황을 설명하기 위한 도면.
도 2는 일 실시예에 따라 경로를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 3은 일 실시예에 따른 경로를 결정하는 방법을 나타낸 흐름도.
도 4는 다른 실시예에 따른 경로를 결정하는 방법을 나타낸 흐름도.
도 5는 일 실시예에 따라 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 6은 다른 실시예에 따른 경로를 결정하는 방법을 나타낸 흐름도.
도 7은 다른 실시예에 따라 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 8은 일 실시예에 따라 전방 차량의 위치 정보를 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 9는 일 실시예에 따른 경로를 결정하는 장치의 블록도.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
아래 설명하는 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있다. 아래 설명하는 실시예들은 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 일 실시예에 따른 경로를 결정하는 방법이 이용되는 상황을 설명하기 위한 도면이다. 도 1을 참조하면, 서로 다른 주행 환경에서 획득된 주행 영상들(110, 130, 150)이 도시된다. 주행 영상(110)은 눈이 매우 많이 내린 날에 획득된 영상이고, 주행 영상(130)은 어두운 밤에 획득된 영상이다. 또한, 주행 영상(150)은 비가 많이 내리는 날에 획득된 영상이다.
차량에서 주행 및/또는 주행 보조를 위한 정보를 산출하거나, 또는 차량의 경로를 결정하는 데에는 주행 영상으로부터 획득되는 다양한 정보(예를 들어, 비전 정보(vision information))가 이용될 수 있다. 예를 들어, 주행 영상이 맑은 날에 획득된 경우, 주행 영상에는 도로의 차선, 차량 또는 주변 차량들의 진행 방향 등이 명확하게 표현된다. 이 경우 주행 영상으로부터 파악되는 정보를 이용하여 차량의 경로를 설정하거나, 주행을 위한 제어 정보, 및/또는 주행 보조 정보를 생성할 수 있다.
반면, 예를 들어, 주행 영상(110) 및/또는 주행 영상(150)과 같이 날씨가 매우 흐리거나, 또는 눈, 비, 안개 등과 같은 악천후 시에 주행 영상이 획득된 경우, 또는 주행 영상(130)과 같이 어두운 밤에 주행 영상이 획득된 경우, 주행 영상으로부터 도로 전방의 차선뿐만 아니라, 주변 차량 또한 인식이 불가능하다. 이 밖에도, 전방에 다수의 차량들이 복잡하게 엉켜 있거나, 그림자에 의해 가려져서 차선이 잘 파악되지 않는 경우 등에도 마찬가지로 차선 및/또는 주변 차량을 정확하게 인식하기 어렵다.
따라서, 전술한 바와 같이 주행 영상으로부터 차선 및/또는 차량의 식별이 어려운 경우에는 주행 영상을 이용하여 차량의 경로를 결정하거나, 주행 정보, 및/또는 주행 보조 정보를 결정하는 것이 불가능하다.
도 2는 일 실시예에 따라 경로를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 2의 (a)를 참조하면, 자차(210) 및 전방 차량(230)이 도시된다.
본 명세서에서, '자차'은 도로 위로 주행 중인 차량을 의미하는 것으로서, 예를 들어, 자율 주행 차량, 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance System; ADAS)을 구비한 지능형 차량 등을 포함할 수 있다. 또한, '전방 차량(들)'은 자차와 동일한 도로 위를 주행하며, 자차로부터 전방의 일정 거리 이내에 위치하는 차량에 해당할 수 있다. 여기서, 일정 거리는 예를 들어, 자차가 해당 전방 차량이 송신한 RF(Radio Frequency) 신호를 원활하게 수신할 수 있는 거리일 수 있다. 일정 거리는 전방 차량의 송신기 및 자차의 수신기들의 성능에 따라 달라질 수 있다. RF 신호들은 전방 차량들 별로 서로 다른 주파수를 포함할 수 있다. 실시예에 따라서, RF 신호(들)은 해당 전방 차량(들)이 해당 RF 신호(들)를 전송한 시간에 대한 정보 또한 포함할 수 있다. RF 신호는 '무선 신호'라고 부를 수도 있다. 자차(210)와 전방 차량(230)은 동일한 도로 위를 주행하며, 이때, 자차(210)와 전방 차량(230)가 주행하는 차로는 서로 일치할 수도 있고, 상이할 수도 있다.
도 1을 통해 전술한 것과 같이, 주행 영상으로부터 차선 및/또는 차량의 식별이 어려운 경우에는 주행 영상을 이용하여 차량의 경로를 결정하거나, 주행 정보, 및/또는 주행 보조 정보를 결정하는 것이 불가능하다. 따라서, 일 실시예에서는 전방 차량(230) 또는 전방 차량(230)의 경로를 추적함으로써 자차(210)의 경로를 결정할 수 있다. 전방 차량(230)은 경로를 추적하는 대상(또는 추적 소스)에 해당할 수 있다. 이때, 전방 차량(230)에 대한 경로 추적은 전방 차량(230)이 전송하는, 전방 차량(230)에 대응하여 미리 정의된 RF 신호에 의해 수행될 수 있다. 이때, 자차(210)에는 일 실시예에 따른 경로 결정 장치가 내장(embedding)될 수도 있고, 또는 일 실시예에 따른 경로 결정 장치가 별도의 도커(docker)를 통해 결합될 수도 있다. 경로 결정 장치는 예를 들어, 스마트 폰과 같은 모바일 디바이스 또는 다양한 형태의 사용자 단말이거나, 또는 별도 장치일 수도 있다.
이하, 설명의 편의를 위해 경로 결정 장치는 자차(210)에 내장 또는 포함된 것으로 가정하고, 경로 결정 장치의 동작을 자차(210)의 동작으로 기술한다.
자차(210)는 전방 차량(230)의 위치 추적을 위해 두 개의 수신기들(213, 216)을 포함할 수 있다. 이때, 두 개의 수신기들(213, 216)은 자차(210)에 포함된 것일 수도 있고, 일 실시예에 따른 경로 결정 장치에 포함된 것일 수도 있다. 두 개의 수신기들(213, 216)은 전방 차량(230)이 송신기(233)를 통해 전송하는 미리 정의된 RF 신호를 수신할 수 있다. 실시예에 따라서, 두 개의 수신기들(213, 216) 중 적어도 하나는 자차(210)에 탑승한 사용자의 사용자 장치(예를 들어, 스마트 폰)에 포함된 것일 수도 있다. 전방 차량(230)은 하나의 송신기(233)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라서, 송신기(233)는 전방 차량(230)에 탑승한 사용자의 사용자 장치에 포함된 것일 수 있다.
자차(210)는 예를 들어, 수신한 RF 신호에 대한 상호 상관(Cross Correlation) 연산을 통해 자차(210)와 전방 차량(230) 간의 방위각을 산출(또는 예측)할 수 있다. 또한, 자차(210)는 전방 차량(230)으로부터 수신한 RF 신호의 감쇄(Attenuation)을 추적하여 자차(210)와 전방 차량(230) 간의 거리를 산출할 수 있다. 일 실시예에서 자차(210)와 전방 차량(230) 간의 방위각 및 거리를 산출하는 방법은 아래의 도 8을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 2의 (b)를 참조하면, 자차(210)는 일정 시간 간격으로 전방 차량(230)과 자차(210) 간의 거리와 방위각을 산출하여 전방 차량(230)의 이동 경로(trajectory)를 파악하고, 전방 차량(230)을 따라 감으로써 추가적인 정보의 도움없이도 자차(210)의 이동 경로를 결정할 수 있다.
일 실시예에서는 전술한 바와 같이 전방 차량(230)이 전송하는 RF 신호를 이용하여 산출한 방위각 및 거리를 통해 주변 객체(예를 들어, 전방 차량(230))의 이동 경로를 추적함으로써 시야(vision)가 취약한 상황에서도 자차(210)의 로컬 경로(Local Path)를 결정할 수 있다. 또한, 자차(210)는 예를 들어, V2X(Vehicle-to-Everything), V2V(Vehicle-to-Vehicle) 등에 의해 도로 상황, 교통 상황, 및 주변 상황 등에 대한 정보를 수신하지 않더라도, 전방 차량(230)이 전송하는 RF 신호를 이용하여 자차(210)의 경로를 결정함으로써 자차(210)(또는 경로 결정 장치)의 메모리 사용량 및 처리 부하(process loading)를 경감시킬 수 있다.
뿐만 아니라, 일 실시예에 따르면 전술한 방위각 및 거리를 이용함으로써 주행 영상으로부터 획득된 비전 정보가 불명확하거나, 또는 그림자 또는 다수의 주변 객체들에 의해 대상 객체가 가려져 주행 영상으로부터 비전 정보를 획득하기 어려운 상황에도 충돌 회피(Collison Avoidance) 및 기타의 주행 보조를 원활하게 수행할 수 있다.
실시예에 따라서, RF 신호를 이용하여 전방 차량(230)의 이동 경로를 추적한 결과, RF 신호를 이용하여 산출한 방위각, 및 거리 등은 주행 영상으로부터 획득한 비전 정보와 함께 이용될 수 있으며, 주행 영상으로부터 획득된 비전 정보의 이용을 배제하는 것은 아니다.
도 3은 일 실시예에 따른 경로를 결정하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 경로를 결정하는 장치(이하, '경로 결정 장치')는 전방 차량들에 대응하여 미리 정의된 RF 신호들 중 어느 하나의 RF 신호를 수신한다(310). 전방 차량들은 각각 하나의 송신기를 포함하고, 하나의 송신기를 통해 전방 차량들 각각에 대응하여 미리 정의된 RF 신호를 전송할 수 있다. 경로 결정 장치는 제1 수신기 및 제2 수신기를 포함할 수 있다. 이때, 제1 수신기 및 제2 수신기 각각은 어느 하나의 RF 신호를 수신할 수 있다. 어느 하나의 RF 신호는 예를 들어, 전방 차량들의 위치 정보 및 전방 차량들의 경로 정보 중 적어도 하나의 정보를 기초로, 자차 주변의 다수의 전방 차량들 중 사용자가 선택한 어느 하나의 전방 차량이 전송한 것일 수도 있고, 또는 경로 결정 장치가 결정(선택)한 어느 하나의 전방 차량이 전송한 것일 수도 있다.
경로 결정 장치는 예를 들어, 전방 차량들 중 자차의 경로를 결정하기 위해 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정하고, 결정된 전방 차량으로부터 RF 신호를 수신할 수 있다. 경로 결정 장치는 예를 들어, 전방 차량들의 위치 정보 및 전방 차량들의 경로 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여, 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정하고, 결정된 전방 차량으로부터 RF 신호를 수신할 수도 있다. 전방 차량(들)의 위치 정보는 예를 들어, 전방 차량(들)과 자차 간의 거리 및 전방 차량(들)과 자차 간의 방위각을 포함할 수 있다. 이때, 전방 차량(들)의 경로 정보는 예를 들어, 전방 차량(들) 각각의 내비게이션으로부터 획득한 글로벌 경로(global path)에 대한 정보를 포함할 수 있다. 전방 차량(들)의 경로 정보는 예를 들어, 전방 차량(들)의 최종 목적지, 중간 경로, 중간 경유지, 및 진행 방향 등을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 전방 차량(들)은 예를 들어, 택시, 승용차, 트럭 등과 같이 개별적인 운송 수단 이외에도 동일한 루트로 일정 간격으로 운송되는 복수의 출퇴근 버스(등하교 버스)나 동일한 목적지를 향해 운송하는 복수의 운송 트럭 등과 같은 군집 형태의 운송 수단을 모두 포함하는 의미로 이해될 수 있다.
경로 결정 장치는 단계(310)에서 수신한 어느 하나의 RF 신호를 기초로, 자차의 경로를 결정한다(320). 경로 결정 장치는 예를 들어, 어느 하나의 RF 신호를 기초로, 어느 하나의 RF 신호에 대응하는 전방 차량의 위치 정보를 산출하고, 전방 차량의 위치 정보에 기초하여, 자차의 경로를 결정할 수 있다. 경로 결정 장치가 전방 차량의 위치 정보를 산출하는 방법은 아래의 도 8을 참조하여 구체적으로 설명한다.
이하에서 설명될 실시예들은 스마트 차량 등의 증강 현실 내비게이션 (Augmented Reality Navigation) 시스템에서 차선, 또는 차로를 표시하거나, 자율 주행 차량의 조향을 돕기 위한 시각 정보를 생성하거나, 또는 차량의 주행을 위한 다양한 제어 정보를 제공하는 데에 이용될 수 있다. 또한, 실시예들은 차량 내 주행 보조 또는 완전 자율 주행을 위해 설치된 HUD(Head Up Display) 등의 지능 시스템을 포함하는 기기에 시각 정보(Visual Information)를 제공하여 안전하고 쾌적한 주행을 돕는 데에 사용될 수 있다. 실시예들은 예를 들어, 자율 주행 자동차, 지능형 자동차, 스마트 폰, 및 모바일 기기 등에 적용될 수 있다.
이하, 본 명세서에서 '도로(road)'는 차량들이 다니는 길을 의미하며, 예를 들어, 고속도로, 국도, 지방도, 고속 국도, 자동차 전용 도로 등과 같은 다양한 유형의 도로를 포함할 수 있다. 도로는 하나 또는 다수 개의 차로를 포함할 수 있다. '차로(lane)'는 도로 노면 상에 표시된 차선들(lines)을 통해 서로 구분되는 도로 공간에 해당할 수 있다. 차로는 해당 차로에 인접한 좌우의 차선(또는 차로 경계선)에 의해 구분될 수 있다. 또한, '차선(line)'은 도로 노면 상에 흰색, 파란색 또는 노랑색으로 표시된 실선, 점선, 곡선, 및 지그재그선 등 다양한 형태의 선으로 이해될 수 있다. 차선은 하나의 차로를 구분하는 일 측의 차선에 해당할 수도 있고, 하나의 차로를 구분하는 차선들의 쌍, 다시 말해, 좌측 차선 및 우측 차선에 해당할 수도 있다.
도 4는 다른 실시예에 따른 경로를 결정하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 경로 결정 장치는 전방 차량들의 위치 정보 및 전방 차량들의 경로 정보 중 적어도 하나의 정보를 획득할 수 있다(410).
경로 결정 장치는 전방 차량들 중 자차의 경로를 결정하기 위해 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정할 수 있다(420). 경로 결정 장치가 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 방법은 아래의 도 5를 참조하여 구체적으로 설명한다.
경로 결정 장치는 단계(420)에서 결정된 어느 하나의 전방 차량의 사용자로부터 추적에 대한 동의를 획득할 수 있다(430). 이때, 추적에 대한 동의는 예를 들어, 해당 전방 차량의 위치 정보 및 경로 정보의 이용에 대한 동의 또한 포함할 수 있다.
단계(430)에서 추적에 대한 동의를 획득하지 못한 경우, 경로 결정 장치는 결정된 어느 하나의 전방 차량을 제외한 나머지 전방 차량들 중 다른 어느 하나의 전방 차량을 결정할 수 있다(440). 경로 결정 장치는 다른 어느 하나의 전방 차량의 사용자에게 추적에 대한 동의를 획득(430)한 후, 이후 과정을 수행할 수 있다.
단계(430)에서 추적에 대한 동의를 획득한 경우, 경로 결정 장치는 동의를 획득한 전방 차량에게 미리 정의된 RF 신호의 전송을 요청할 수 있다(450).
경로 결정 장치는 단계(450)에서 전송을 요청한 RF 신호를 수신할 수 있다(460). 경로 결정 장치는 수신한 RF 신호를 기초로, RF 신호에 대응하는 전방 차량의 위치 정보를 산출할 수 있다(470).
경로 결정 장치는 전방 차량의 위치 정보에 기초하여, 자차의 경로를 결정할 수 있다(480).
경로 결정 장치는 자차의 경로를 출력할 수 있다(490). 경로 결정 장치는 자차의 경로를 예를 들어, 전방 차량들의 경로 정보를 통해 획득한 지도 정보와 함께 출력할 수 있다. 경로 결정 장치는 자차의 경로를 디스플레이(도 9의 970 참조)를 통해 출력할 수도 있고, 통신 인터페이스(도 9의 990 참조)를 통해 경로 결정 장치의 외부로 출력할 수도 있다.
도 5는 일 실시예에 따라 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 5를 참조하면, 자차(510) 및 전방 차량들(520, 530, 540, 550, 560)이 도시된다.
자차(510)는 전방 차량들(520, 530, 540, 550, 560)의 위치 정보 및 전방 차량들(520, 530, 540, 550, 560)의 경로 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여, 전방 차량들(520, 530, 540, 550, 560) 중 자차(510)의 경로를 결정하기 위해 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정할 수 있다.
자차(510)는 예를 들어, 전방 차량들(520, 530, 540, 550, 560)로부터 획득한 경로 정보에서 자차(510)와 최종 목적지가 동일하거나, 또는 최종 목적지는 다르더라도 중간 경유지가 동일한 전방 차량(들)을 검색할 수 있다. 예를 들어, 자차(510)의 최종 목적지가 '대구'이고, 전방 차량(520)의 최종 목적지는 '대전', 전방 차량(530)의 최종 목적지는 '부산', 전방 차량(540)의 최종 목적지는 '대구', 전방 차량(550)의 최종 목적지는 '광주'이고, 전방 차량(560)의 최종 목적지는 '목포'라고 하자.
자차(510)는 전방 차량들(520, 530, 540, 550, 560) 중 자신과 최종 목적지('대구')가 동일한 전방 차량(540)을 자차(510)의 경로를 결정하기 위해 추적할 전방 차량으로 결정할 수 있다.
또는 자차(510)는 자신과 최종 목적지('대구')가 동일한 전방 차량(540) 이외에도 자신과 최종 목적지는 상이하지만, 최종 목적지까지 가는 중간 경유지에 해당하는 '대전'을 최종 목적지로 하는 전방 차량(520)을 추적할 전방 차량(또는 전방 차량 후보)로 결정할 수 있다. 자차(510)는 전방 차량(540)과 전방 차량(520) 중 해당 차량의 위치 정보가 자차(510)로부터 가까운 전방 차량(520)을 최종적으로 추적할 전방 차량으로 결정할 수 있다.
실시예에 따라서, 자차(510)는 전방 차량들(520, 530, 540, 550, 560)의 위치 정보를 기초로, 자신으로부터 일정 거리(예를 들어, 자차(510)로부터 좌우로 한 차선 이내로 떨어진 거리) 및/또는 일정 방위각(예를 들어, 자차(510)와 30도의 방위각) 이내인 조건을 만족하는 전방 차량들(520,530,560)을 추적할 어느 하나의 전방 차량(또는 전방 차량 후보)으로 결정할 수 있다. 자차(510)는 전방 차량들(520,530,560)의 경로 정보에 따라 전방 차량들(520,530,560)의 최종 목적지가 자신('대구')과 동일하거나, 전방 차량들(520,530,560)의 최종 목적지가 자신이 거쳐가야 하는 중간 경유지('대전')에 해당하는 경우, 전방 차량(520)을 최종적으로 추적할 전방 차량으로 결정할 수 있다. 이후, 자차(510)는 전방 차량(520)의 위치 정보를 기초로, 전방 차량(520)을 따라가도록 자차(510)의 경로를 결정할 수 있다. 또한, 자차(510)는 전방 차량(520)으로부터 미리 설정된 거리(예를 들어, 30m 또는 50m) 및/또는 미리 설정된 방위각(예를 들어, 25도) 이상 벗어나지 않도록 주행 제어 파라미터를 생성하거나, 및/또는 주행 제어 파라미터에 의해 차량을 제어할 수 있다.
일 실시예에서 자차(510)는 추적할 전방 차량을 결정하기 위해 전방 차량들의 위치 정보와 경로 정보 중 어느 것이라도 먼저 이용할 수 있으며, 이들 중 어느 하나의 정보만을 이용할 수도 있고, 모두를 이용할 수도 있다.
또한, 실시예에 따라서, 자차(510)는 추적할 전방 차량 후보로 결정된 전방 차량들(520,530,560) 중 자차(510)과 평균 주행 속도가 유사한 전방 차량을 최종적으로 추적할 전방 차량으로 결정할 수도 있다.
일 실시예에 따른 자차(510)는 전방 차량들의 경로 정보에 포함된 최종 목적지, 중간 경로, 중간 경유지, 및 진행 방향 이외에도, 전방 차량들의 위치 정보, 전방 차량들의 (평균) 주행 속도 등 다양한 정보를 조합하여 최종적으로 추적할 전방 차량을 결정할 수 있다.
도 6은 다른 실시예에 따른 경로를 결정하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 경로 결정 장치는 전방 차량들의 사용자들에게 추적에 대한 동의를 획득할 수 있다(610). 이때, 추적에 대한 동의는 예를 들어, 전방 차량들의 위치 정보 및 경로 정보의 이용에 대한 동의 또한 포함할 수 있다.
경로 결정 장치는 동의를 획득한 전방 차량들의 위치 정보 및 경로 정보 중 적어도 하나의 정보를 자차의 사용자에게 제공할 수 있다(620).
경로 결정 장치는 단계(620)의 제공에 따라 자차의 사용자로부터 선택된 전방 차량을 어느 하나의 전방 차량으로 결정할 수 있다(630). 자차의 사용자로부터 선택된 전방 차량을 어느 하나의 전방 차량으로 결정하는 방법은 아래의 도 7을 참조하여 구체적으로 설명한다.
경로 결정 장치는 단계(630)에서 결정된 전방 차량에게 미리 정의된 RF 신호의 전송을 요청할 수 있다(640). 이하, 단계(650) 내지 단계(680)의 과정을 도 4의 단계(460) 내지 단계(490)과 동일하므로 해당 부분의 설명을 참고하기로 한다.
도 7은 다른 실시예에 따라 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 7을 참조하면, 자차(710)의 디스플레이(또는 경로 결정 장치의 디스플레이(도 9의 970 참조))를 통해 자차의 사용자에게 제공되는 화면(700)이 도시된다. 화면(700)에는 자차(710) 및 전방 차량들(720, 730, 740, 750, 760)의 위치 및 전방 차량들(720, 730, 740, 750, 760)의 경로 정보가 표시될 수 있다. 이때, 자차(710)가 획득한 전방 차량들(720, 730, 740, 750, 760)의 경로 정보는 예를 들어, 전방 차량들(720, 730, 740, 750, 760) 또는 전방 차량들(720, 730, 740, 750, 760)의 내비게이션 등에 의해 파악된 전방 차량들(720, 730, 740, 750, 760)의 글로벌 경로에 해당할 수 있다. 또한, 전방 차량들(720, 730, 740, 750, 760)의 위치는 예를 들어, 후술하는 [수학식 1] 및 [수학식 2]에 기초하여 결정된 것일 수 있다.
예를 들어, 전방 차량(720)의 최종 목적지는 '대전'이고, 전방 차량(730)의 최종 목적지는 '부산', 중간 경유지는 '청주'이며, 전방 차량(740)의 최종 목적지는 '대구'라고 하자. 또한, 전방 차량(750)의 최종 목적지는 '광주'이고, 전방 차량(760)의 최종 목적지는 '목포', 중간 경유지는 '전주'라고 하자. 이러한 전방 차량들(720, 730, 740, 750, 760)의 경로 정보는 화면(700)와 같이 사용자에게 제공될 수 있다. 전방 차량들(720, 730, 740, 750, 760)의 경로 정보는 자차(710)가 전방 차량들(720, 730, 740, 750, 760)의 사용자들에게 추적에 대한 동의를 얻음으로써 획득한 것일 수 있다.
자차(710)의 사용자는 화면(700)을 통해 제공되는 전방 차량들(720, 730, 740, 750, 760)의 경로 정보를 기초로, 자차의 경로 결정을 위해 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정할 수 있다. 자차(710)의 사용자는 예를 들어, 화면(700)에 표시된 전방 차량(720)을 터치하거나, 또는 음성으로 "전방 차량(720)을 선택해 줘"와 같이 발화 함으로써 전방 차랑(720)을 추적할 전방 차량으로 결정할 수 있다.
자차(710)의 사용자가 전방 차랑(720)을 추적할 전방 차량으로 선택한 경우, 화면(700)에는 전방 차량(720)의 경로를 추적하여 결정된 자차(710)의 경로가 표시될 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따라 전방 차량의 위치 정보를 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 8을 참조하면, 자차에 포함된 두 개의 수신기들(제1 수신기(Receiver 1), 제2 수신기(Receiver 2)) 간의 거리(R)과 전방 차량과 제1 수신기 간의 거리('제1 거리')와 전방 차량과 제2 수신기 간의 거리('제2 거리') 간의 차이(D)가 도시된다.
일 실시예에서는 전방 차량이 자차(source)(의 수신기들)로부터 충분히 멀다는 가정 하에 전방 차량으로부터 제1 수신기로 가는 경로와 전방 차량으로부터 제2 수신기로 가는 경로는 평행한 것으로 하여 제1 거리와 제2 거리 간의 차이(D)를 아래의 [수학식 1]과 같이 산출할 수 있다.
여기서, T1은 전방 차량의 RF 신호가 제1 수신기에 도달 할 때까지 소요되는 시간을 나타내고, T2는 전방 차량의 RF 신호가 제2 수신기에 도달할 때까지 소요되는 시간을 나타낸다. S는 RF 신호의 전송 속도를 나타낸다.
이때, (T2-T1)은 예를 들어, 두 수신기에서 수신되는 신호가 유사해지도록 하는 타입 쉬프트(time shift) 측정하는 상관(correlation) 기법에 의해 예측될 수 있다. 일 실시예에서 이용되는 미리 정의된 RF 신호의 경우, 임의의 소리 신호에 비해 타임 쉬프트가 더 용이하고, 신호 전달 경로의 상황에 따라 소리 신호에 비해 감쇄될 가능성이 낮으므로 예측이 용이할 수 있다.
또한, 경로 결정 장치는 전방 차량과 자차 간의 방위각(azimuth)(θ)를 아래의 [수학식 2]와 같이 산출할 수 있다.
여기서, R은 자차의 두 개의 수신기들 사이의 거리를 나타낸다.
경로 결정 장치는 전술한 제1 거리와 제2 거리 간의 차이(D)와 제1 수신기와 제2 수신기 사이의 거리(R)를 기초로, RF 신호를 전송한 전방 차량과 자차 간의 방위각을 산출할 수 있다.
또한, 경로 결정 장치는 예를 들어, 전방 차량으로부터 수신한 RF 신호의 감쇄(Attenuation)을 추적하여 자차와 전방 차량 간의 거리를 산출할 수 있다.
경로 결정 장치는 전술한 거리의 차이(D), 방위각(θ) 및 자차와 전방 차량 간의 거리에 기초하여, RF 신호에 대응하는 전방 차량의 위치 정보를 산출할 수 있다. 경로 결정 장치는 전방 차량의 위치 정보에 기초하여 자차의 경로를 결정할 수 있다.
경로 결정 장치는 전술한 [수학식 1] 및 [수학식 2]를 기초로 산출된 자차와 전방 차량 간의 거리와 각도를 일정 시간 간격(예를 들어, 1 분, 5분, 10분, 또는 30분)으로 산출(또는 측정)함으로써 전방 차량의 이동 경로를 파악할 수 있다.
경로 결정 장치는 전술한 방식으로 전방 차량의 이동 경로를 따라 감으로써 전방 차량이나 차선이 보이지 않는 상황에서도 차량의 이동 경로를 결정하여 차량의 안정한 주행을 가능하게 한다.
실시예에 따라서는 미리 정의된 RF 신호 이외에도, 예를 들어, 엔진 소리 추적, 전방 차량의 배기 가스 추적, 전방 차량의 엔진 열 추적 등과 같은 다양한 경로 추적 소스들을 통해 전방 차량의 이동 경로를 파악하여 자차의 경로를 결정할 수도 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 경로를 결정하는 장치의 블록도이다. 도 9를 참조하면, 일 실시예에 따른 경로 결정 장치(900)는 수신부(910) 및 프로세서(930)를 포함한다. 수신부(910)는 제1 수신기(913) 및/또는 제1 수신기(915)를 포함할 수 있다. 결정 장치(900)는 메모리(950), 디스플레이(970) 및 통신 인터페이스(990)를 포함한다. 제1 수신기(913), 제1 수신기(915), 프로세서(930), 메모리(950), 디스플레이(970) 및 통신 인터페이스(990)는 통신 버스(905)를 통해 서로 통신할 수 있다.
제1 수신기(913) 및 제1 수신기(915)는 전방 차량들에 대응하여 미리 정의된 RF 신호들 중 어느 하나의 RF 신호를 수신한다. 이때, 제1 수신기(913)과 제1 수신기(915)는 도 8을 통해 전술한 거리(R)만큼 이격될 수 있다.
프로세서(930)는 통신 인터페이스(990)를 통해 제1 수신기(913) 및 제1 수신기(915)가 수신한 어느 하나의 RF 신호를 수신할 수 있다. 프로세서(930)는 어느 하나의 RF 신호를 기초로, 자차의 경로를 결정한다.
프로세서(930)는 전방 차량들 중 자차의 경로를 결정하기 위해 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정할 수 있다. 프로세서(930)는 예를 들어, 전방 차량(들)의 위치 정보 및 전방 차량(들)의 경로 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여, 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정할 수 있다. 이때, 전방 차량(들)의 위치 정보는 경로 결정 장치가 전방 차량(들)이 전송하는 RF 신호(들)을 기초로 산출한 것일 수 있다. 또한, 전방 차량들의 경로 정보는 예를 들어, 프로세서(930)가 통신 인터페이스(990)를 통해 경로 결정 장치의 외부로부터 획득한 것일 수 있다. 이때, 제1 수신기(913) 및 제1 수신기(915)는 프로세서(930)에 의해 결정된 어느 하나의 전방 차량으로부터 RF 신호를 수신할 수 있다.
프로세서(930)는 결정된 전방 차량으로부터 수신한 RF 신호를 기초로, 결정된 전방 차량의 위치 정보를 산출하고, 전방 차량의 위치 정보에 기초하여 자차의 경로를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(930)는 도 1 내지 도 8을 통해 전술한 적어도 하나의 방법 또는 적어도 하나의 방법에 대응되는 알고리즘을 수행할 수 있다. 프로세서(930)는 목적하는 동작들(desired operations)을 실행시키기 위한 물리적인 구조를 갖는 회로를 가지는 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치일 수 있다. 예를 들어, 목적하는 동작들은 프로그램에 포함된 코드(code) 또는 인스트럭션들(instructions)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙 처리 장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티-코어 프로세서(multi-core processor), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array)를 포함할 수 있다.
프로세서(930)는 프로그램을 실행하고, 경로 결정 장치(900)를 제어할 수 있다. 프로세서(930)에 의하여 실행되는 프로그램 코드는 메모리(950)에 저장될 수 있다.
메모리(950)는 제1 수신기(913) 및 제1 수신기(915)를 통해 수신된 어느 하나의 RF 신호를 저장할 수 있다. 또한, 메모리(950)는 프로세서(930)에서 결정된 자차의 경로를 결정할 수 있다. 또한, 메모리(950)는 경로 결정 장치(900)에서 산출된 전방 차량의 위치 정보 및/또는 전방 차량(들)의 경로 정보를 저장할 수 있다.
메모리(950)는 상술한 프로세서(930)에서의 처리 과정에서 생성되는 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 이 밖에도, 메모리(950)는 각종 데이터와 프로그램 등을 저장할 수 있다. 메모리(950)는 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(950)는 하드 디스크 등과 같은 대용량 저장 매체를 구비하여 각종 데이터를 저장할 수 있다.
디스플레이(970)는 프로세서(930)에 의해 결정된 자차의 경로를 화면에 출력할 수 있다.
통신 인터페이스(990)는 프로세서(930)에 의해 결정된 자차의 경로를 경로 결정 장치(900)의 외부로 출력할 수 있다. 또한, 통신 인터페이스(990)는 경로 결정 장치(900)의 외부로부터 전방 차량들의 경로 정보를 획득할 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
　이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (20)

  1. 경로 결정 장치가 경로를 결정하는 방법에 있어서,
    상기 경로 결정 장치에 포함된 제1 수신기 및 제2 수신기를 통해 전방 차량들에 대응하여 미리 정의된 RF 신호들 중 어느 하나의 RF 신호를 수신하는 단계;
    상기 어느 하나의 RF 신호를 기초로, 상기 어느 하나의 RF 신호에 대응하는 전방 차량의 위치 정보를 산출하는 단계; 및
    상기 전방 차량의 위치 정보에 기초하여, 자차의 경로를 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 전방 차량의 위치 정보를 산출하는 단계는
    상기 어느 하나의 RF 신호가 상기 제1 수신기 및 상기 제2 수신기 각각에 도달할 때까지 소요되는 시간의 차이(difference) 및 상기 RF 신호의 전송 속도를 기초로, 상기 전방 차량과 상기 제1 수신기 간의 거리와 상기 전방 차량과 상기 제2 수신기 간의 거리 간의 차이를 산출하는 단계;
    상기 거리의 차이와 상기 제1 수신기와 상기 제2 수신기 사이의 거리를 기초로, 상기 어느 하나의 RF 신호에 대응하는 전방 차량과 상기 자차 간의 방위각(azimuth)을 산출하는 단계; 및
    상기 거리의 차이 및 상기 방위각에 기초하여, 상기 어느 하나의 RF 신호에 대응하는 전방 차량의 위치 정보를 산출하는 단계
    를 포함하는, 경로를 결정하는 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 전방 차량들 중 상기 자차의 경로를 결정하기 위해 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 RF 신호를 수신하는 단계는
    상기 결정된 전방 차량으로부터 상기 RF 신호를 수신하는 단계
    를 포함하는, 경로를 결정하는 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 추적할 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 단계는
    상기 전방 차량들의 위치 정보 및 상기 전방 차량들의 경로 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여, 상기 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 단계
    를 포함하는, 경로를 결정하는 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 전방 차량들의 경로 정보를 획득하는 단계
    를 더 포함하는, 경로를 결정하는 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 단계는
    상기 전방 차량들의 위치 정보 및 상기 전방 차량들의 경로 정보 중 적어도 하나의 정보를 상기 자차의 사용자에게 제공하는 단계; 및
    상기 자차의 사용자로부터 선택된 전방 차량을 상기 어느 하나의 전방 차량으로 결정하는 단계
    를 포함하는, 경로를 결정하는 방법.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 결정된 어느 하나의 전방 차량의 사용자로부터 상기 추적에 대한 동의를 획득하는 단계
    를 더 포함하는, 경로를 결정하는 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 추적에 대한 동의를 획득한 경우, 상기 동의를 획득한 전방 차량에게 미리 정의된 RF 신호의 전송을 요청하는 단계
    를 더 포함하는, 경로를 결정하는 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 추적에 대한 동의를 획득하지 못한 경우, 상기 결정된 어느 하나의 전방 차량을 제외한 나머지 전방 차량들 중 다른 어느 하나의 전방 차량을 결정하는 단계
    를 더 포함하는, 경로를 결정하는 방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
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